JPH0330003A - 移動ロボットの走行制御方法 - Google Patents
移動ロボットの走行制御方法Info
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- JPH0330003A JPH0330003A JP1165595A JP16559589A JPH0330003A JP H0330003 A JPH0330003 A JP H0330003A JP 1165595 A JP1165595 A JP 1165595A JP 16559589 A JP16559589 A JP 16559589A JP H0330003 A JPH0330003 A JP H0330003A
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- mobile robot
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 3
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 abstract 7
- 229920000136 polysorbate Polymers 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する
。
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する
。
「従来の技術」
近年、FA(ファクトリ・オートメーション)の発達に
伴い、この種のンステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロポットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
伴い、この種のンステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロポットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、上述した移動ロポットシステムにおいては、
システムのメンテナンスあるいは工場のレイアウト変更
等のため、走行路の一部が使用できない場合が生じる。
システムのメンテナンスあるいは工場のレイアウト変更
等のため、走行路の一部が使用できない場合が生じる。
このような場合、従来は各移動ロボット内に設けられて
いるR. O Mの走行路地図を交換するか、あるいは
プロツキングを制御している部分のロジックを変更して
いたため、変更が非常に難しく、ユーザが自由に変更す
ることが困難であった。
いるR. O Mの走行路地図を交換するか、あるいは
プロツキングを制御している部分のロジックを変更して
いたため、変更が非常に難しく、ユーザが自由に変更す
ることが困難であった。
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、
一部の走行路の走行禁止を簡単に行うことができる移動
ロボットの走行制御方法を捉供することを目的としてい
る。
一部の走行路の走行禁止を簡単に行うことができる移動
ロボットの走行制御方法を捉供することを目的としてい
る。
「課題を解決するための手段」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが内
部の地図メモリを用いて目的地までの経路を探索し、探
索した経路に沿って自動走行する移動ロボットシステム
において、前記制御局は、通行禁止とすべきノード(分
岐点、作業点等)間がユーザによって指示された場合に
該ノード間を示すデータを各移動ロボットへ送り、各移
動ロボットは該データを受け、内部のメモリ内にそのデ
ータが指示するノード間の通行禁止を書き込むことを特
徴としている。
ットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが内
部の地図メモリを用いて目的地までの経路を探索し、探
索した経路に沿って自動走行する移動ロボットシステム
において、前記制御局は、通行禁止とすべきノード(分
岐点、作業点等)間がユーザによって指示された場合に
該ノード間を示すデータを各移動ロボットへ送り、各移
動ロボットは該データを受け、内部のメモリ内にそのデ
ータが指示するノード間の通行禁止を書き込むことを特
徴としている。
「作用」
この発明によれば、制御局が通行禁止とすべきノード間
を示すデータを各移動ロボットへ送り、各移動ロボット
がそのデータを受け、メモリにノード間の通行禁止を書
き込む。このような処理により、特定ノード間の通行禁
止を極めて簡単に行うことができる。
を示すデータを各移動ロボットへ送り、各移動ロボット
がそのデータを受け、メモリにノード間の通行禁止を書
き込む。このような処理により、特定ノード間の通行禁
止を極めて簡単に行うことができる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行制
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第1図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、lは制御局、2−
1〜2−IOは移動ロボットであり、制御局lと各移動
ロボット2l〜2−10とは無線によって接続されてい
る。
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第1図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、lは制御局、2−
1〜2−IOは移動ロボットであり、制御局lと各移動
ロボット2l〜2−10とは無線によって接続されてい
る。
移動ロボット2は、予め決められた走行路の床面に貼付
された磁気テープに沿って走行するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第2図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■,■.・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床而にノードマ一クが貼付されており、移動
ロボット2には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の3種類かある。
された磁気テープに沿って走行するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第2図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■,■.・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床而にノードマ一クが貼付されており、移動
ロボット2には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の3種類かある。
(1)地図進入ノード:移動ロボット2が新たに走行路
に進入する時のスタート点となるノードであり、第2図
においては、■.■.(1!+),■である。
に進入する時のスタート点となるノードであり、第2図
においては、■.■.(1!+),■である。
(2)作業ノード:作業点Sl,S2,S3が設けられ
ているノードであり、第2図においては、■.0,■で
ある。移動ロボットが作業を行う場合は、この件業ノー
ドで一旦停止し、次いで作業点91(またはS2または
S3)まで進んで停止し作業を行う。
ているノードであり、第2図においては、■.0,■で
ある。移動ロボットが作業を行う場合は、この件業ノー
ドで一旦停止し、次いで作業点91(またはS2または
S3)まで進んで停止し作業を行う。
(3)通過ノード:移動ロボットが単に通過するだけの
ノードであり、第2図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。
ノードであり、第2図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。
第3図は制御局lの構成を示すブロック図であり、この
図において、laはCPU(中央処理装置)、tbはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、lcはロボット間の衝突を防止するた
めのデータが記憶された衝突テーブルである。1dは地
図メモリであり、第4図に示すネットワークテーブルと
、第5図に示すシーンテーブルとが各々記憶されている
。この場合、ネットワークテーブルは各ノード■〜■に
関する情報が記憶されているテーブルであり、図に示す
ように、各ノード■〜■に各々対応するデータブロック
N B ,N B・・・・・・から構成され、各データ
ブロックNBには、ノードの(X−Y)座標、ノード種
別を示すデータ、そのノードに接続されている他のノー
ドの番号(接続ノード番号O〜3)、シーンNO.0〜
シーンNo.3(後述する)等が記憶されている。
図において、laはCPU(中央処理装置)、tbはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、lcはロボット間の衝突を防止するた
めのデータが記憶された衝突テーブルである。1dは地
図メモリであり、第4図に示すネットワークテーブルと
、第5図に示すシーンテーブルとが各々記憶されている
。この場合、ネットワークテーブルは各ノード■〜■に
関する情報が記憶されているテーブルであり、図に示す
ように、各ノード■〜■に各々対応するデータブロック
N B ,N B・・・・・・から構成され、各データ
ブロックNBには、ノードの(X−Y)座標、ノード種
別を示すデータ、そのノードに接続されている他のノー
ドの番号(接続ノード番号O〜3)、シーンNO.0〜
シーンNo.3(後述する)等が記憶されている。
また、シーンテーブルは各ノード間の走行路に関する情
報が記憶されたテーブルであり、第5図に示すように、
各ノード間の各々に対応するデータブロックSR,SB
・・・・・・から構成されている。
報が記憶されたテーブルであり、第5図に示すように、
各ノード間の各々に対応するデータブロックSR,SB
・・・・・・から構成されている。
そして、各データブロックSBには各々、始点ノード番
号、終点ノード番号、ノード間直線距離、ノード間実測
距離等が記憶されていると共に、通行禁止の有無を示す
データ(最下行)が記憶されるようになっている。この
通行禁止の有無を示すデータは1ビットのデータであり
、そのノード間が通行禁止の場合は“l”が、通行禁止
でない場合は“0”が書き造まれる。また、前述したネ
ットワークテーブル(第4図)におけるンーンN0.0
〜シーンNo.3は、そのノードと、接続ノード番号0
〜3の欄に書き込まれている各ノードとの間の各走行路
に関するデータが記憶されているデータブロツクSB(
第5図)の番号である。
号、終点ノード番号、ノード間直線距離、ノード間実測
距離等が記憶されていると共に、通行禁止の有無を示す
データ(最下行)が記憶されるようになっている。この
通行禁止の有無を示すデータは1ビットのデータであり
、そのノード間が通行禁止の場合は“l”が、通行禁止
でない場合は“0”が書き造まれる。また、前述したネ
ットワークテーブル(第4図)におけるンーンN0.0
〜シーンNo.3は、そのノードと、接続ノード番号0
〜3の欄に書き込まれている各ノードとの間の各走行路
に関するデータが記憶されているデータブロツクSB(
第5図)の番号である。
次に、第3図の符号1eはデータ記憶用のデータメモリ
、ifは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置
1gはCPU1aから供給されるデ・−タを200〜3
0 0MHzの搬送波に乗せて発信し、また、移動ロ
ボット2−1〜2−10から搬送波に乗せて送信された
データを受信する。
、ifは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置
1gはCPU1aから供給されるデ・−タを200〜3
0 0MHzの搬送波に乗せて発信し、また、移動ロ
ボット2−1〜2−10から搬送波に乗せて送信された
データを受信する。
次に、移動ロボット2について説明する。第6図は移動
ロボット2の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、2aはCPU,2bはCPU2aにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、2cは
データ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置、2fは制御局l内の地図メモリldと同じネッ
トワークテーブルおよび7−ンテーブルが記憶された地
図メモリである。また、2gは走行制御装置であり、C
PU2aから供給される行き先データを受け、磁気セン
サによって床面の磁気テープおよびノードマークを検出
しつつ駆動モータを制御し、移動ロボットを目的ノード
まで走行させる。2hはアーム制御装置であり、CPU
2aから供給される作業プログラム番号を受け、移動ロ
ボットが作業ノードに到着した時点でその番号の作業プ
ログラムを内部のメモリから読み出し、読み出したプロ
グラムによってロボットアーム(図示略)を制御して各
種の作業を行わせる。
ロボット2の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、2aはCPU,2bはCPU2aにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、2cは
データ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置、2fは制御局l内の地図メモリldと同じネッ
トワークテーブルおよび7−ンテーブルが記憶された地
図メモリである。また、2gは走行制御装置であり、C
PU2aから供給される行き先データを受け、磁気セン
サによって床面の磁気テープおよびノードマークを検出
しつつ駆動モータを制御し、移動ロボットを目的ノード
まで走行させる。2hはアーム制御装置であり、CPU
2aから供給される作業プログラム番号を受け、移動ロ
ボットが作業ノードに到着した時点でその番号の作業プ
ログラムを内部のメモリから読み出し、読み出したプロ
グラムによってロボットアーム(図示略)を制御して各
種の作業を行わせる。
以上の構成による移動ロボットシステムにおいて、制御
局lは各移動ロボット2に対し、目的ノードおよびその
ノードにおいて行うべき作業を無線で指示する。指示を
受けた移動ロボット2は、地図メモリ2f内のネットワ
ークテーブルおよびシーンテーブルを用いて目的ノード
までの走行経路を探索し、次いで、探索した経路に沿っ
て目的ノードまで自動走行し、そのノードにおいて制御
局lから指示された作業を行う。
局lは各移動ロボット2に対し、目的ノードおよびその
ノードにおいて行うべき作業を無線で指示する。指示を
受けた移動ロボット2は、地図メモリ2f内のネットワ
ークテーブルおよびシーンテーブルを用いて目的ノード
までの走行経路を探索し、次いで、探索した経路に沿っ
て目的ノードまで自動走行し、そのノードにおいて制御
局lから指示された作業を行う。
次に、上述した経路探索について詳述する。いま、第2
図のノード■にいる移動ロボット2に対し、制御局lか
らノード■へ行くよう指示があったとする。この場合、
移動ロボット2のCPU2aは、まず、地図メモリ2『
内のネットワークテーブルのノード■に対応するデータ
ブロックNBをアクセスし、ノード■に走行路を介して
接続されている他のノードの番号r I J,r3 J
J6 J(第2図参照)を読み出す。次にシーンテーブ
ル内の、ノード間■−■.■一■.■−■に各々対応ず
るデータブロックDBの通行禁止データをチェックする
。
図のノード■にいる移動ロボット2に対し、制御局lか
らノード■へ行くよう指示があったとする。この場合、
移動ロボット2のCPU2aは、まず、地図メモリ2『
内のネットワークテーブルのノード■に対応するデータ
ブロックNBをアクセスし、ノード■に走行路を介して
接続されている他のノードの番号r I J,r3 J
J6 J(第2図参照)を読み出す。次にシーンテーブ
ル内の、ノード間■−■.■一■.■−■に各々対応ず
るデータブロックDBの通行禁止データをチェックする
。
そして、いずれのノード間、も通行禁止でなかった時は
、次に、ネットワークテーブル内のノード■,■,■の
各X−Y座標および目的ノード■のX−Y座標からノー
ド■,■5■の各々とノード[株]との直線距離を算出
する。また、例えばノード間■■が通行禁止であった場
合は、ノード■を除外し、それ以外のノード■,■とノ
ード0との間の直線距離を算出する。次に、上記の処理
において算出した距離が最も短いノードを検出する。そ
して、例えば検出されたノードが■であったとすると、
上記の処理によって■一■の経路がまず確定されたこと
になる。
、次に、ネットワークテーブル内のノード■,■,■の
各X−Y座標および目的ノード■のX−Y座標からノー
ド■,■5■の各々とノード[株]との直線距離を算出
する。また、例えばノード間■■が通行禁止であった場
合は、ノード■を除外し、それ以外のノード■,■とノ
ード0との間の直線距離を算出する。次に、上記の処理
において算出した距離が最も短いノードを検出する。そ
して、例えば検出されたノードが■であったとすると、
上記の処理によって■一■の経路がまず確定されたこと
になる。
次に、上記と同様に、ネットワークテーブルからノード
■に接続されているノードの番号r2 J,r4」を検
出し、次いで、ノード間■−■,■一■が通行禁止か否
かをチェックし、いずれら通行禁止でなかった場合は、
ノード■.■と目的ノード■との間の直線距離を算出す
る。次に、この算出結果が最小のノードを検出する。い
ま、ノード■が検出されたとすると、■一■の経路が確
定される。
■に接続されているノードの番号r2 J,r4」を検
出し、次いで、ノード間■−■,■一■が通行禁止か否
かをチェックし、いずれら通行禁止でなかった場合は、
ノード■.■と目的ノード■との間の直線距離を算出す
る。次に、この算出結果が最小のノードを検出する。い
ま、ノード■が検出されたとすると、■一■の経路が確
定される。
以下同様の処理が繰り返され、これにより、目的ノード
0までの経路が探索される。
0までの経路が探索される。
次に、走行路の一部を走行禁止とする場合について説明
する。この場合、係員は制御局lの操作部Ifによって
ノード番号を入力し、次いで走行禁止を指示するファン
クションキーを操作とする。
する。この場合、係員は制御局lの操作部Ifによって
ノード番号を入力し、次いで走行禁止を指示するファン
クションキーを操作とする。
例えばノード間■一■を走行禁止とする場合は、ノード
番号r2 J,r6 Jを順次入力し、次いでファンク
ションキーを操作とする。これらの操作が行なわれると
、CPUIaがこれを検知し、ノード番号r2 J,r
6 Jおよび通行禁止を示すデータを各移動ロボット2
へ送信する。各移動ロボット2はこれらのデータを受け
、地図メモリ2r内のシーンテーブルのノード間■一■
に対応するデータブロックDB内の通行禁止のエリアに
“1”を書き込む。これにより、以後、ノード間■−■
が経路探索のルートから除外される。
番号r2 J,r6 Jを順次入力し、次いでファンク
ションキーを操作とする。これらの操作が行なわれると
、CPUIaがこれを検知し、ノード番号r2 J,r
6 Jおよび通行禁止を示すデータを各移動ロボット2
へ送信する。各移動ロボット2はこれらのデータを受け
、地図メモリ2r内のシーンテーブルのノード間■一■
に対応するデータブロックDB内の通行禁止のエリアに
“1”を書き込む。これにより、以後、ノード間■−■
が経路探索のルートから除外される。
なお、この発明は、移動ロボットが床面の磁気テープを
検出しつつ同テープに沿って走行するもののみならず、
移動ロボットが超音波センサによって周囲の情況を検出
しつつ走行するものにも適用することができる。また、
上記実施例は移動ロボットがアームを有しているが、こ
の発明はアームを有さす、単に自動走行するだけの移動
ロボット(運搬用等)にも適用することができる。
検出しつつ同テープに沿って走行するもののみならず、
移動ロボットが超音波センサによって周囲の情況を検出
しつつ走行するものにも適用することができる。また、
上記実施例は移動ロボットがアームを有しているが、こ
の発明はアームを有さす、単に自動走行するだけの移動
ロボット(運搬用等)にも適用することができる。
また、上記実施例においては、通行禁止情報を地図メモ
リ内に記憶させているが、データメモリ内に記憶させて
もよい。
リ内に記憶させているが、データメモリ内に記憶させて
もよい。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、制御局が通行
禁止とすべきノード間を示すデータを各移動ロボットへ
送り、各移動ロボットがそのデータを受け、内部のメモ
リにノード間の通行禁止を書き連むようにしたので、特
定ノード間の通行禁止をユーザサイドにおいて極めて簡
単に行うことができる効果がある。
禁止とすべきノード間を示すデータを各移動ロボットへ
送り、各移動ロボットがそのデータを受け、内部のメモ
リにノード間の通行禁止を書き連むようにしたので、特
定ノード間の通行禁止をユーザサイドにおいて極めて簡
単に行うことができる効果がある。
第1図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1図におけ
る制御局lの構成を示すブロック図、第4図.第5図は
各々地図メモリ内に記憶されているネットワークテーブ
ルおよびシーンテーブルを示す図、第6図は移動ロボッ
ト2の構戊を示すブロック図である。 l・・・・・・制御局、1a・・・・・・CPU,Ib
・・・・・・プログラムメモリ、ld・・・・・・地図
メモリ、2−!〜2−10・・・・・・移動ロボット、
2a・・・・・・CPU,2b・・・・・・プログラム
メモリ、2『・旧・・地図メモリ。
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1図におけ
る制御局lの構成を示すブロック図、第4図.第5図は
各々地図メモリ内に記憶されているネットワークテーブ
ルおよびシーンテーブルを示す図、第6図は移動ロボッ
ト2の構戊を示すブロック図である。 l・・・・・・制御局、1a・・・・・・CPU,Ib
・・・・・・プログラムメモリ、ld・・・・・・地図
メモリ、2−!〜2−10・・・・・・移動ロボット、
2a・・・・・・CPU,2b・・・・・・プログラム
メモリ、2『・旧・・地図メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御
する制御局とからなり、各移動ロボットが内部の地図メ
モリを用いて目的地までの経路を探索し、探索した経路
に沿って自動走行する移動ロボットシステムにおいて、 前記制御局は、通行禁止とすべきノード間がユーザによ
って指示された場合に該ノード間を示すデータを各移動
ロボットへ送り、 各移動ロボットは該データを受け、内部のメモリ内にそ
のデータが指示するノード間の通行禁止を書き込むこと
を特徴とする移動ロボットの走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1165595A JP2720526B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 移動ロボットの走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1165595A JP2720526B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 移動ロボットの走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0330003A true JPH0330003A (ja) | 1991-02-08 |
JP2720526B2 JP2720526B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=15815337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1165595A Expired - Lifetime JP2720526B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 移動ロボットの走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2720526B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05101036A (ja) * | 1991-05-17 | 1993-04-23 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトの最適経路探索方法 |
WO2011074165A1 (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | 村田機械株式会社 | 自律移動装置 |
CN111722629A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-29 | 浙江大华技术股份有限公司 | 路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 |
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---|---|---|---|---|
JPS6232519A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-12 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトシステムにおける最適経路探索方法 |
JPS63316218A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-23 | Komatsu Ltd | 車両の誘導方法 |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1165595A patent/JP2720526B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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US8897947B2 (en) | 2009-12-17 | 2014-11-25 | Murata Machinery, Ltd. | Autonomous mobile device |
CN111722629A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-29 | 浙江大华技术股份有限公司 | 路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 |
CN111722629B (zh) * | 2020-06-22 | 2023-09-19 | 浙江大华技术股份有限公司 | 路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 |
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