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JPH03239684A - Method and device for installing car hood and front fender - Google Patents

Method and device for installing car hood and front fender

Info

Publication number
JPH03239684A
JPH03239684A JP3384190A JP3384190A JPH03239684A JP H03239684 A JPH03239684 A JP H03239684A JP 3384190 A JP3384190 A JP 3384190A JP 3384190 A JP3384190 A JP 3384190A JP H03239684 A JPH03239684 A JP H03239684A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bonnet
front fender
assembly
hood
jig
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3384190A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2850261B2 (en
Inventor
Michihiro Kitahama
北濱 道弘
Akira Miyazaki
彰 宮崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2033841A priority Critical patent/JP2850261B2/en
Publication of JPH03239684A publication Critical patent/JPH03239684A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP2850261B2 publication Critical patent/JP2850261B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines

Landscapes

  • Automatic Assembly (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

PURPOSE:To eliminate wasteful operation for installing a car hood and make unnecessary the use of any proprietary fastening robot and opening/closing of the hood by performing the procedure so that a front fender is fastened simultaneously with fastening of a hinge bracket of hood to the car body in the condition that the hood is open. CONSTITUTION:Installation of a front fender (b) is made upon opening a car hood (d). That is, the front end fastening position d1b of a hinge bracket d1 of the hood (d) is fastened to the car body (a) by No.3 nut runner 303 loaded on an installing jig 21 of a front fender installing robot 4 simultaneously with fastening of the front fender (b) to the car body (a) by the use of No.2 nut runner 301, 302 loaded on the same installing jig 21. Then the clamping of the front fender (b) by the installing jig 21 is disengaged and another installing jig 37 for hood is retreated externally in the X-axis direction, and then the jig 37 is moved reversely to shut the hood (d), and finally an opener hook 45 is separated from the front edge of the hood (d), and the jig 37 is lifted. Thus the assembling work of the hood (d) and front fender (b) is completed.

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、自動車車体にボンネットとフロントフェンダ
とを組付ける方法及び装置に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method and apparatus for assembling a bonnet and a front fender to an automobile body.

(従来の技術) 従来の自動車製造ラインでは、ボンネットとフロントフ
ェンダとを別の組付ステーションで自動車車体に組付け
るようにしている。
(Prior Art) In a conventional automobile manufacturing line, a bonnet and a front fender are assembled to an automobile body at separate assembly stations.

又、特開昭62−99272号公報により、ボンネット
の組付ステーションの側部に、ボンネットを保持する組
付治具を搭載した組付ロボットを配置し、該ロボットに
よりボンネットを車体に開放状態で自動セットし得るよ
うにしたボンネットの組付装置が知られているが、組付
治具でボンネットを保持する場合、組付治具はボンネッ
トの外表面側に位置し、ボンネットの内側のヒンジブラ
ケットを車体に締結するためのナツトランナを組付治具
に搭載することは、ボンネットとの干渉を生ずるため無
理であり、従ってこのものでは、組付ロボットでボンネ
ットを車体に対し開放状態に保持したまま手作業か又は
別に設けた締付ロボットによりヒンジブラケットを車体
に締結するようにしており、締結後ボンネットを組付ロ
ボットの動作で閉じて、車体を次のステーションに搬送
し、フロントフェンダの組付けを行っている。
Furthermore, according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-99272, an assembly robot equipped with an assembly jig for holding the bonnet is placed on the side of the bonnet assembly station, and the robot opens the bonnet to the vehicle body. A bonnet assembly device that can be set automatically is known, but when the bonnet is held with an assembly jig, the assembly jig is located on the outer surface of the bonnet, and the hinge bracket on the inside of the bonnet is It is impossible to mount the nut runner on the assembly jig to fasten the nut runner to the vehicle body because it will interfere with the bonnet. The hinge bracket is fastened to the car body either manually or by a separately installed tightening robot. After the hinge bracket is fastened, the bonnet is closed by the assembly robot and the car body is transported to the next station, where the front fender is assembled. It is carried out.

フロントフェンダの組付けは、一般に手作業で行ってい
るが、フロントフェンダを保持する組付治具を搭載した
組付ロボットをフロントフェンダ用の組付ステーション
の側部に配置して、該ロボットによりフロントフェンダ
を車体に自動組付けする試みもなされている。
Front fender assembly is generally done manually, but an assembly robot equipped with an assembly jig that holds the front fender is placed on the side of the front fender assembly station, and the robot can assemble the front fender by hand. Attempts have also been made to automatically assemble the front fender to the vehicle body.

(発明が解決しようとする課題) ところで、フロントフェンダはその上縁のフランジ部に
おいて車体に締結されるが、このフランジ部はボンネッ
トで覆われるような位置にあり、そのためボンネットを
開放した状態でフロントフェンダの組付けを行う必要が
あり、ボンネット用の組付ステーションで組付後に閉じ
られたボンネットをフロントフェンダ用の組付ステーシ
ョンで再度開放しなければらず面倒であり、又ボンネッ
トを自動的に開くためには、フロントフェンダ用の組付
ステーションにボンネットの開閉ロボットを設けなけれ
はならず、設備費が高くなる。
(Problem to be Solved by the Invention) By the way, the front fender is fastened to the vehicle body at its upper edge flange, but this flange is located in a position where it is covered by the bonnet. It is necessary to assemble the fender, and the bonnet, which has been closed after assembly at the bonnet assembly station, must be opened again at the front fender assembly station, which is troublesome, and the bonnet is opened automatically. In order to do this, a hood opening/closing robot must be installed at the front fender assembly station, which increases equipment costs.

本発明は、以上の点に鑑み、ボンネットを開放状態にし
てそのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロント
フェンダも同時に車体に締結するようにして、ボンネッ
トをフロントフェンダの組付けのために再度開放する無
駄を無くし、更にはボンネットの開閉bボットやボンネ
ット専用の締付ロボットを不要として設備費の削減を図
ることをその目的としている。
In view of the above points, the present invention is such that when the hood is opened and the hinge bracket is fastened to the vehicle body, the front fender is also fastened to the vehicle body at the same time, and the bonnet is opened again for assembling the front fender. The purpose of this is to eliminate waste and reduce equipment costs by eliminating the need for a bonnet opening/closing robot or a dedicated bonnet tightening robot.

(課題を解決するための手段) 上記目的を達成すべく、本発明による組付方法は、ボン
ネットを自動車車体に対し開放状態に保持する工程と、
フロントフェンダを自動車車体にセットする工程と、フ
ロントフェンダを自動車車体に締結すると共にボンネッ
トのヒンジブラケットを自動車車体に締結する工程と、
ボンネットを開放状態から閉じ状態にする工程とから成
る。
(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, an assembly method according to the present invention includes a step of holding the bonnet in an open state with respect to the automobile body;
a step of setting the front fender on the automobile body; a step of fastening the front fender to the automobile body and a bonnet hinge bracket to the automobile body;
It consists of a step of changing the bonnet from an open state to a closed state.

この方法を実施すべく、本発明の組付装置では、自動車
車体を定置する組付ステーションの天井枠に、ボンネッ
トを保持する組付治具を搭載したボンネット組付ロボッ
トを配置すると共に、該組付ステーションの側部にフロ
ントフェンダを保持する組付治具を搭載したフロントフ
ェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組付ロボット
により自動車車体に対してボンネットを開放状態にセッ
ト自在とし、フロントフェンダ組付ロボットに搭載した
前記組付治具に、フロントフェンダを自動車車体に締結
するフロントフェンダ用のナツトランナとボンネットの
ヒンジブラケットを自動車車体に締結するボンネット用
のナツトランナとを搭載した。
In order to carry out this method, in the assembly apparatus of the present invention, a bonnet assembly robot equipped with an assembly jig for holding the bonnet is disposed on the ceiling frame of an assembly station where the automobile body is fixed, and the assembly A front fender assembly robot equipped with an assembly jig that holds the front fender is placed on the side of the mounting station, and the bonnet assembly robot can freely set the bonnet to the car body in an open state, and assemble the front fender. The assembly jig mounted on the robot was equipped with a front fender nut runner for fastening the front fender to the car body and a bonnet nut runner for fastening the hood hinge bracket to the car body.

(作 用) 本発明装置では、ボンネット組付ロボットを天井枠に配
置することにより、組付ステーションの側部にフロント
フェンダ組付ロボットを配置でき、ボンネットとフロン
トフェンダとを同時に組付けることが可能となる。
(Function) In the device of the present invention, by placing the bonnet assembly robot on the ceiling frame, the front fender assembly robot can be placed on the side of the assembly station, making it possible to assemble the bonnet and front fender at the same time. becomes.

組付けに際しては、ボンネット組付ロボットに搭載した
組付治具にボンネットと、フロントフェンダ組付ロボッ
トに搭載した組付治具にフロントフェンダとを保持させ
、先ずボンネット組付ロボットの作動によりボンネット
を開放状態で車体にセットし、次いでフロントフェンダ
組付ロボットによりフロントフェンダを車体にセットし
、フロントフェンダの組付治具に搭載したフロントフェ
ンダ用とボンネット用のナツトランナによりフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを同時に車体
に締結し、最後にボンネット組付ロボットの作動でボン
ネットを閉じて1サイクルの作業を完了する。
During assembly, the bonnet is held in the assembly jig mounted on the bonnet assembly robot, and the front fender is held in the assembly jig mounted on the front fender assembly robot. Set the front fender on the car body in the open state, then set the front fender on the car body using the front fender assembly robot, and connect the front fender and bonnet hinge brackets using nut runners for the front fender and bonnet mounted on the front fender assembly jig. are fastened to the vehicle body at the same time, and finally the bonnet is closed by the operation of the bonnet assembly robot, completing one cycle of work.

(実施例) 第1図を参照して、(1)は自動車車体aの搬送路、(
2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション(2)の左右両側に設けた各基
台(3〉上に、前方から順にフロントフェンダbの組付
ロボット〈4)とフロントドアC1の組付装置(51)
とリヤドアC2の組付装置り52)とを配置すると共に
、該ステーション(2)に天井枠(6)を架設して、該
天井枠(6)に、ボンネットdの組付ロボット(7)と
トランクリッドeの組付ロボット(8)とを配置し、更
に該ステーション(2)に天井枠(6)より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠(9〉を立設して、該機枠(
9)の左右両側に、フロントフェンダb及びドアc、、
c2用の第1ドロツプリフタao (IGと、その前側
にボンネットd用の第2ドロツプリフタ(tDと、その
後側にトランクリッドe用の第3ドロツプリフタa′?
Jとを夫々昇降自在に設け、組付ステーション(2〉の
上方の左右両側を通る1対の第1ハンガコンベア03 
(図面には片側のみを図示)のハンガ(13a)に吊持
されるフロントフェンダbとドアC1+C2とを第1ド
ロツプリフタaOを介してフロントフェンダ用の組付ロ
ボット(4〉とドア用の各組付装置(5d (52)に
受渡し、又組付ステーション(2)の上方中央部を通る
第2ハンガコンベア(+41のハンガ(図示せず)に吊
持されるボンネットdとトランクリッドeとを夫々第2
と第3のドロップリフタ(11(J?)を介してボンネ
ット用とトランクリッド用の組付ロボット(7) (8
)に受渡し、これらロボット等によりフロントフェンダ
b1ドアC1+ C2、ボンネットd、)ランクリッド
eを単一の組付ステーション(2〉で自動車車体aに組
付けるよにした。
(Example) With reference to FIG.
2) shows an assembly station installed in the middle of the conveyance path (1), and on each base (3) installed on both the left and right sides of the station (2), the assembly robots for the front fender b are installed in order from the front. <4) and front door C1 assembly device (51)
At the same time, a ceiling frame (6) is installed on the station (2), and an assembly robot (7) for the bonnet d is installed on the ceiling frame (6). A robot (8) for assembling the trunk lid e is arranged, and a machine frame (9) for a drop lifter extending upward from the ceiling frame (6) is erected at the station (2), and the machine frame (9) is installed.
9) Front fender b and door c on both left and right sides of
The first drop lifter ao (IG) for c2, the second drop lifter (tD) for the bonnet d on the front side, and the third drop lifter a' for the trunk lid e on the rear side.
A pair of first hanger conveyors 03 passing on both left and right sides above the assembly station (2)
(Only one side is shown in the drawing) The front fender b and the doors C1+C2, which are suspended by the hanger (13a), are assembled by the front fender assembly robot (4) and each door assembly via the first drop lifter aO. The bonnet d and trunk lid e are delivered to the attaching device (5d (52)), and the bonnet d and trunk lid e, which are suspended by the second hanger conveyor (+41 hanger (not shown)) passing through the upper central part of the assembly station (2), are delivered to the mounting device (5d (52)). Second
and a third drop lifter (11 (J?)) to assemble the bonnet and trunk lid assembly robots (7) (8
), and the front fenders b1, doors C1+C2, bonnet d, and rank lid e are assembled to the automobile body a at a single assembly station (2>) using these robots.

尚、各ドア用の組付装置(51) (52)は、ドアの
セットロボット(5a)とドアヒンジの締付ロボ・ソ)
 (5b)とで構成されている。
The assembly devices (51) (52) for each door include a door setting robot (5a) and a door hinge tightening robot (5a).
(5b).

本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボット
(4〉とボンネット組付ロボット(7)であり、以下こ
れらロボット(4) (7)について詳述する。
Related to the present invention are a front fender assembly robot (4) and a bonnet assembly robot (7), and these robots (4) and (7) will be described in detail below.

フロントフェンダ組付ロボット(4)は、車幅方向、車
長方向、車高方向を夫々X軸、Y軸、Z軸として、第2
図乃至第4図に示すように、基台〈3)上のガイドレー
ル(15a)に沿ってモータ(15b)によりラックピ
ニオン機構(15c)を介してY軸方向に移動される第
1スライド台(151と、該第1スライド台(19上の
ガイドレール(16a)に沿ってモータ(16b)によ
りラックピニオン機構(16c)を介してX軸方向に移
動される第2スライド台aOと、該第2スライド台ae
上にモータ(17a)によりZ軸回りに旋回自在に設け
た旋回台(+7)と、該旋回台(17)の側面のガイド
レール(18a)に沿ってモータ(18b)によりラッ
クピニオン機構(18c)を介してZ軸方向に昇降され
る昇降枠0δと、該昇降枠I′Iaに取付けた3軸構造
の手首(19)とから成る7軸ロボツトで構成され、該
手首(191は、第4図及び第5図に示す如く、昇降枠
I′Iδに対しX軸に平行なθ、軸回りに回動可能に軸
支した回動枠(19a)と、該回動枠(19a)に01
軸に直交するZ軸方向のV、軸回りに回動可能に軸支し
た十字ヨーク(19b)と、該十字ヨーク(19b)に
v1軸に直交するY軸方向のW、軸回りに回動可能に軸
支したへ・ンド枠(19c)とで構成され、該ヘッド枠
(19c)に治具ホルダ■を介してフロントフェンダ用
の組付治具0を搭載した。
The front fender assembly robot (4) uses the vehicle width direction, vehicle length direction, and vehicle height direction as the X-axis, Y-axis, and Z-axis, respectively.
As shown in Figures 4 to 4, the first slide table is moved in the Y-axis direction by a motor (15b) via a rack and pinion mechanism (15c) along a guide rail (15a) on a base (3). (151, a second slide stand aO that is moved along the guide rail (16a) on the first slide stand (19) in the X-axis direction by a motor (16b) via a rack and pinion mechanism (16c), 2nd slide stand ae
A swivel base (+7) is provided on the top so that it can be rotated around the Z-axis by a motor (17a), and a rack and pinion mechanism (18c) is mounted by a motor (18b) along a guide rail (18a) on the side of the swivel base (17). ), and a wrist (19) with a three-axis structure attached to the lifting frame I'Ia. As shown in FIGS. 4 and 5, there is a rotating frame (19a) supported rotatably around the axis at an angle θ parallel to the X-axis with respect to the elevator frame I'Iδ, and 01
V in the Z-axis direction perpendicular to the axis, a cross yoke (19b) supported rotatably around the axis, and a W in the Y-axis direction perpendicular to the v1 axis to the cross yoke (19b), rotatable around the axis. The front fender assembly jig 0 was mounted on the head frame (19c) via a jig holder (2).

尚、回動枠(19a)、十字ヨーク(19b)、ヘッド
枠(19C)は、夫々モータ(19a、) (19b+
 ) (19C1)によりボールねじ機構(19az 
) (19bz ) (19Cz )を介して各軸回り
に回動される。
The rotating frame (19a), cross yoke (19b), and head frame (19C) are each powered by a motor (19a,) (19b+
) (19C1) allows the ball screw mechanism (19az
) (19bz) (19Cz).

前記組付治具■は、第6図及び第7図に示す如く、フロ
ントフェンダbをそのホイールアーチ部す、の上側の2
箇所と後側の1箇所においてラフに位置決めして支承す
るノく一形状の3個の支持部材のと、フロントフェンダ
bの上縁を前後2箇所で受ける2個の第1受座■と、フ
ロントフェンダbの後縁を上下2箇所で受ける2個の第
2受座□□□と、ホイールアーチ部b1を略等間隔の4
箇所において放射方向に押圧する4個の押圧部材■と、
フロントフェンダbの上縁を前後3箇所において第8図
に示す如くX軸方向(車幅方向)にクランプする3個の
クランプ部材■と、フロントフェンダbの外表面を受け
る複数の受座のと、フロントフェンダbをその外表面に
おいて受座のと協働して所定の取付は姿勢に吸着保持す
る複数の吸着部材■と、車体aのサイドシルa1の前端
部下面に重合するフロントフェンダbの後部下端の舌片
部b2をサイドシルaIに重合するように押圧するフォ
ーク状の押圧部材■と、フロントフェンダbの上縁に形
成したフランジ部b3をその前後3箇所において車体a
に締結する上側の3個の第1ナツトランナ(3)1)と
、舌片部b2の先端を車体aに締結する後端下側の第2
ナツトランナ(濁2)と、後記するボンネットdのヒン
ジブラケットd1を車体aに締結する後端上側の第3ナ
ツトランナ003)とを備える。(25a)G!9a)
は各押圧部材■■の駆動シリンダ、(24a)は下段の
第2受座■をY軸方向(車長方向)に進退するシリンダ
である。
As shown in FIGS. 6 and 7, the assembly jig (2) is used to attach the front fender (b) to the upper two parts of its wheel arch.
three support members in the shape of a knob that are roughly positioned and supported at one location on the rear side, and two first seats (■) that receive the upper edge of the front fender b at two locations in the front and back; Two second seats □□□ that receive the rear edge of the front fender b at two places, upper and lower, and four seats at approximately equal intervals for the wheel arch part b1.
four pressing members ■ that press in the radial direction at the location;
Three clamp members ■ which clamp the upper edge of the front fender b in the X-axis direction (vehicle width direction) at three locations in the front and rear as shown in FIG. , a plurality of suction members (■) that suck and hold the front fender b in a predetermined mounting position by cooperating with the catch on the outer surface thereof, and a rear part of the front fender b that overlaps with the lower surface of the front end of the side sill a1 of the vehicle body a. A fork-shaped pressing member ■ that presses the lower end tongue portion b2 so as to overlap the side sill aI, and a flange portion b3 formed on the upper edge of the front fender b are attached to the vehicle body a at three locations in the front and rear.
three first nut runners (3) 1) on the upper side that are fastened to
It includes a nut runner (2) and a third nut runner 003) on the upper side of the rear end that fastens a hinge bracket d1 of a bonnet d, which will be described later, to the vehicle body a. (25a) G! 9a)
(24a) is a cylinder for driving each pressing member (2), and (24a) is a cylinder that moves the lower second seat (2) forward and backward in the Y-axis direction (vehicle length direction).

前記第1ドロツプリフタ(IGからのワークの受渡しに
際しては、組付治具0を前記手首aΦの−。
When transferring the work from the first drop lifter (IG), place the assembly jig 0 at the - of the wrist aΦ.

軸回りの回動で斜め上向きに傾動して、支持部材のによ
りフロントフェンダbを支承し、次いで押圧部材■によ
りフロントフェンダbを押圧してその上縁と後縁を夫々
第1受座■と第2受座C!Φとに当接させ、次いでフロ
ントフェンダbの上縁をクランプ部材■によりクランプ
した後吸着部材■を吸引作動させて、フロントフェンダ
bをx、y、zの3軸方向に位置決めして組付治具0に
保持させる。
The support member tilts diagonally upward by rotation around the axis, and the front fender b is supported by the support member, and then the front fender b is pressed by the pressing member ■, and its upper edge and rear edge become the first catch seat ■. Second catch C! Φ, then clamp the upper edge of the front fender b with the clamp member ■, then operate the suction member ■ to position the front fender b in the three axis directions of x, y, and z, and assemble it. Hold it in jig 0.

次に、組付治具0を垂直姿勢に戻すと共に、組付ステー
ション(2)に設ける図示しない位置センサで検出され
る車体aのずれに合わせて組付治具0のY軸及びZ軸方
向の位置補正とθ、軸及びv1軸回りの傾動補正を行い
、この状態で組付治具0をX軸方向に前進させてフロン
トフェンダbを車体aにセットし、次いでフロントフェ
ンダbの舌片部b2を押圧部材■によりサイドシルa1
の下面に重合した後、第1第2ナツトランナ(301)
によりフロントフェンダbの上縁のフランジ部b3と舌
片部b2の先端とを車体aに締結し、フロントフェンダ
bの組付けを行う。組付ステーション(2〉には、第1
図に示す如く、フロントフェンダ組付ロボット(4)の
配置部前方に位置するボルトセットロボットのとその近
傍のボルト供給装置■とが設けられており、前記旋回台
(17)の旋回により組付治具0を前方に向けて、ボル
ト供給装置■からボルトセットロボットのを介して前記
各ナツトランナ(3h)(3)2)(1)a)に締付ボ
ルトをセットするようにした。
Next, the assembly jig 0 is returned to the vertical position, and the assembly jig 0 is adjusted in the Y-axis and Z-axis directions in accordance with the displacement of the vehicle body a detected by a position sensor (not shown) provided in the assembly station (2). , and tilting around the θ, axis, and v1 axes.In this state, move the assembly jig 0 forward in the X-axis direction to set the front fender b on the vehicle body a, and then move the Part b2 is pressed against side sill a1 by pressing member ■.
After polymerization on the lower surface of the first and second nut runners (301)
The flange portion b3 on the upper edge of the front fender b and the tip of the tongue portion b2 are fastened to the vehicle body a, and the front fender b is assembled. The assembly station (2> has the first
As shown in the figure, a bolt set robot located in front of the placement part of the front fender assembly robot (4) and a bolt supply device (2) in the vicinity are provided, and the assembly is performed by rotating the swivel table (17). With the jig 0 facing forward, the tightening bolts were set on each of the nut runners (3h) (3) 2) (1) a) from the bolt supply device (2) via the bolt setting robot.

又、組付治具0は機種毎に専用化されており、治具ホル
ダ■に対し組付治具0を着脱交換自在とする。第1図で
幡は組付治具0の交換装置である。
Furthermore, the assembly jig 0 is dedicated for each model, and the assembly jig 0 can be attached to and detached from the jig holder (2). In FIG. 1, the flag is a replacement device for the assembly jig 0.

前記ボンネット組付ロボット(nは、第9図乃至第11
図に示す如く、天井枠(6)のX軸方向両側の梁(6a
) (6a)に跨って該各梁〈6a)上のガイドレール
■a〉に沿ってモータ(33b)によりラックピニオン
機構(33c)を介してY軸方向に移動される第1スラ
イド枠のと、該第1スライド枠ω上のレール04a〉に
沿ってモータ(3ib)によりボールねじ機構(34c
)を介してX軸方向に移動される第2スライド枠(至)
と、該第2スライド枠(至)の前面両側のリニヤガイド
(35a)に沿ってモータ(35b)によりラックピニ
オン機構(35c)を介してZ軸方向に昇降され且つ該
第2スライド枠(至)に立設した支柱(34d)の上端
にピストンロッドを連結したバランスシリンダ(35d
>を内挿する昇降コラム■と、該昇降コラムωの下端に
取付けた3軸構造の手首ωとから成る6軸ロボツトで構
成される。該手首ωは、前記フロントフェンダ組付ロボ
ット(4〉の手首(19)と基本構造は同じであり、昇
降コラム■に対しZ軸に平行な3)軸回りにモータ(3
6a+)によりボールねじ機構(33az )を介して
回動される回動枠(33a)と、該回動枠(:T3a)
に対し3)軸に直交するY軸方向のv2軸回りにモータ
(36b+)によりボールねじ機構(:Tibz)を介
して回動される十字ヨーク($b)と、該十字ヨーク(
3)b〉に対しv2軸に直交するX軸方向の1112軸
回りにモータ(36c+)によりボールねじ機構(33
C2)を介して回動されるヘッド枠(33e)とで構成
され、該ヘッド枠(313c)にボンネットdを保持す
る組付治具G7)を搭載した。
The bonnet assembly robot (n is shown in FIGS. 9 to 11)
As shown in the figure, the beams (6a) on both sides of the ceiling frame (6) in the X-axis direction
) (6a) of the first slide frame that is moved in the Y-axis direction by the motor (33b) via the rack and pinion mechanism (33c) along the guide rail (a) on each beam (6a). , the ball screw mechanism (34c) is operated by the motor (3ib) along the rail 04a> on the first slide frame ω.
) is moved in the X-axis direction through the second slide frame (to)
The second slide frame (to) is raised and lowered in the Z-axis direction by a motor (35b) via a rack and pinion mechanism (35c) along the linear guides (35a) on both front sides of the second slide frame (to). ) A balance cylinder (35d) with a piston rod connected to the upper end of a pillar (34d)
It is composed of a 6-axis robot consisting of an elevating column (2) that inserts a 3-axis mechanism, and a wrist (ω) with a three-axis structure attached to the lower end of the elevating column (ω). The wrist ω has the same basic structure as the wrist (19) of the front fender assembly robot (4), and is connected to the motor (3) around the axis parallel to the Z axis with respect to the lifting column (■).
6a+) via a ball screw mechanism (33az), and the rotating frame (:T3a).
3) A cross yoke ($b) rotated by a motor (36b+) via a ball screw mechanism (:Tibz) around the v2 axis in the Y-axis direction perpendicular to the axis, and a
3) For b>, the motor (36c+) rotates the ball screw mechanism (33
An assembly jig G7) for holding the bonnet d is mounted on the head frame (313c).

該組付治具G7)は、第12図及び第13図に示す如く
、ボンネットdの前縁下面に係合するようにシリンダ(
田a)で上下方向に揺動される左右1対の第1クランプ
部材■であってボンネットdの前縁を受けるローラ(′
J3b)を有するものと、ボンネットdの後縁下面に係
合するようにシリンダ(I3a)で上下方向に揺動され
る左右1対の第2クランプ部材■と、ボンネットdの両
側縁に当接するようにシリンダ(40a)でラックピニ
オン機構(40b)を介してX軸方向に開閉される左右
1対のクランプ片(40c)(40c)から戊る前後1
対の第3クランプ部材修と、ボンネットdの後縁中央部
を押圧するようにロッドレスシリンダ(41a)によっ
てY軸方向に進退されるローラ形状の押圧部材(財)と
、ボンネットdの外表面即ち上面を吸着するようにシリ
ンダ(Ca)で上下動される複数の吸着部材□□□と、
ボンネットdの後端両側のヒンジブラケットd、を下方
から押上げるようにシリンダ(43a)で上下方向に揺
動される左右1対のヒンジクランプ部材□□□とを備え
、更に組付治具■の前端に、X軸方向の枢軸(44a)
を中心にしてボンネットdから離間する方向にばね(4
4b)に抗して揺動可能なアーム片(2)を枢着し、該
アーム片榊にボンネットdの前縁中央部に係脱自在で且
つ該アーム片(ハ)上のシリンダ(45a)により係脱
動作されるオープナ−フック□□□を取付けた。該フッ
ク□□□は、前後方向に位置をずらして左右1対に設け
られ、更に前記第2クランプ部材■と後部側方の吸着部
材□□□とヒンジクランプ部材0とを、組付治具■の後
部側方のガイドレール(至)a)に沿ってシリンダ(4
6b)により進退されるように設けたスライダ□□□に
取付け、第12図に仮想線で示すボンネットdと1点鎖
線で示すボンネットdとの機種変更に対処し得るように
した。
As shown in FIGS. 12 and 13, the assembly jig G7) has a cylinder (
A roller ('
J3b), a pair of left and right second clamp members ■ that are vertically swung by a cylinder (I3a) so as to engage with the lower surface of the rear edge of the bonnet d, and abut against both side edges of the bonnet d. Front and rear 1 are cut out from a pair of left and right clamp pieces (40c) (40c) that are opened and closed in the X-axis direction by a cylinder (40a) via a rack and pinion mechanism (40b).
A pair of third clamp members, a roller-shaped pressing member (goods) moved back and forth in the Y-axis direction by a rodless cylinder (41a) so as to press the center of the rear edge of the bonnet d, and an outer surface of the bonnet d. That is, a plurality of suction members □□□ are moved up and down by a cylinder (Ca) so as to suction the upper surface;
The hinge bracket d on both sides of the rear end of the bonnet d is provided with a pair of left and right hinge clamp members □□□ that are swung vertically by a cylinder (43a) so as to push up the hinge bracket d from below, and an assembly jig □ A pivot (44a) in the X-axis direction is attached to the front end of the
The spring (4
A cylinder (45a) on the arm piece (c) is pivotally attached to the arm piece (2) which can be pivoted against the arm piece (4b), and can be freely engaged and detached from the central part of the front edge of the bonnet d. An opener hook □□□ that can be engaged and detached is installed. The hooks □□□ are provided in pairs on the left and right with their positions shifted in the front-back direction, and the second clamp member □, the rear side suction member □□□, and the hinge clamp member 0 are attached to an assembly jig. ■Cylinder (4) along the rear side guide rail (to) a)
6b), and is attached to a slider □□□ which is provided to be moved forward and backward, so as to be able to cope with model changes between the bonnet d shown by the imaginary line in FIG. 12 and the bonnet d shown by the dashed-dotted line in FIG.

前記第2ドロツプリフタ(11)からのワークの受渡し
に際しては、該リフタ(11)に備える反転治具(図示
せず)によりボンネットdを水平姿勢に倒して天井枠(
6)の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボット
(7)を後方の退去位置から前進させて組付治具0をボ
ンネットd上に位置させ、先ず第1クランプ部材■と第
2クランプ部材■とを作動させてボンネットdの前後両
縁を支承し、この状態で反転治具をアンクランプして第
2ドロツプリフタavを上昇させ、次に押圧部材(財)
を作動させてボンネットdをY軸方向前方に押圧し、ボ
ンネットdの前縁を第1クランプ部材■のローラ(38
b)に当接させてボンネットdのY軸方向の位置決めを
行い、次いで第3クランプ部材修を作動させてボンネッ
トdのX軸方向の位置決めを行った後、吸着部材□□□
を作動させてボンネットdを吸着し、更にヒンジクラン
プ部材□□□を作動させてヒンジブラケットd、をクラ
ンプすると共に、オープナ−フック卿をボンネットdの
前縁に係合させる。
When transferring the workpiece from the second drop lifter (11), the bonnet d is tilted to a horizontal position using a reversing jig (not shown) provided in the lifter (11), and then the bonnet d is moved to the ceiling frame (
6), then move the bonnet assembly robot (7) forward from the rear retreat position to position the assembly jig 0 on the bonnet d, and first clamp the first clamp member ■ and the second clamp member ■ to support both the front and rear edges of the bonnet d, and in this state unclamp the reversing jig to raise the second drop lifter av, and then
is activated to press the bonnet d forward in the Y-axis direction, and the front edge of the bonnet d is pressed against the roller (38
b) to position the bonnet d in the Y-axis direction, then operate the third clamp member repair to position the bonnet d in the X-axis direction, and then move the suction member □□□
is actuated to attract the bonnet d, and the hinge clamp member □□□ is further actuated to clamp the hinge bracket d, and the opener hook is engaged with the front edge of the bonnet d.

次に、組付治具G7)を手首■の−2軸回りの回動でボ
ンネットdが前下りの所定の閉じ姿勢になるように傾動
すると共に、車体aのずれに合わせて組付治具■のX軸
及びY軸方向の位置補正とθ2軸及びv2軸回りの傾動
補正とを行い、この状態で組付治具■をZ軸方向に下降
させ、車体aに充分接近したところでヒンジクランプ部
材助をアシクランプした後組付治具■を更に小ストロー
ク下降させてボンネットdを車体aにセットする。
Next, by rotating the assembly jig G7) around the -2 axis with the wrist Perform the position correction in the X-axis and Y-axis directions and the tilt correction around the θ2-axis and V2-axis, and in this state lower the assembly jig ■ in the Z-axis direction, and when it gets close enough to the vehicle body a, attach the hinge clamp. After clamping the parts, lower the assembly jig (2) further by a small stroke to set the bonnet (d) on the vehicle body (a).

ボンネットdのヒンジブラケットd1は、ボンネットd
の閉じ状態でその後端の締付箇所d1aがボンネットd
の後縁後方に露出するようになっており、前記天井枠(
6〉の各側の梁(6a)に、第1図に示すように、ナツ
トランナを搭載した締付ロボット(財)を吊設しておき
、該ロボットゆによりヒンジブラケットd1の後端の締
付箇所d1 aを車体aに締結する。
The hinge bracket d1 of the bonnet d is
When the bonnet is closed, the tightening point d1a at the rear end is the bonnet d.
It is exposed at the rear of the trailing edge, and is connected to the ceiling frame (
As shown in Fig. 1, a tightening robot (incorporated) equipped with a nut runner is suspended from the beam (6a) on each side of 6〉, and the robot tightens the rear end of the hinge bracket d1. Fasten point d1 a to vehicle body a.

次に、第1乃至第3クランプ部材■■船をアンクランプ
すると共に押圧部材前を退去させてオープナ−フック卿
のみをボンネットdに係合させた状態とし、組付治具の
にY軸移動と2軸移動と−2軸回りの回動との合成動作
を与えて該2フツク(ホ)をボンネットdの前縁の回動
軌跡に沿っで移動し、ボンネットdを開放してこの状態
に保持する。
Next, unclamp the first to third clamp members ■■ ship and move the front of the pressing member so that only the opener hook is engaged with the bonnet d, and move the assembly jig along the Y axis. The two hooks (E) are moved along the rotation locus of the front edge of the bonnet d by giving a composite motion of the two-axis movement and the rotation around the -2 axis, and the bonnet d is opened to reach this state. Hold.

上記したフロントフェンダbの組付けは、ボンネットd
をこのように開放してから行うもので、フロントフェン
ダ組付ロボット(4)の組付治具0に搭載した第1第2
ナツトランナ(3)IO2)2)でフロントフェンダb
を車体aに締結する際に、ボンネットdのヒンジブラケ
ットd1の前端の締付箇所d、bを該組付治具0に搭載
した第3ナツトランナ(′JJa)で同時に車体aに締
結し、次いで該組付治具0によるフロントフェンダbの
クランプを解いて該組付治具■をX軸方向外方に後退さ
せた後、ボンネット用の組付治具G7)を上記とは逆に
動作させてボンネットdを閉じ、最後にオープナ−フッ
ク■をボンネットdの前縁から離脱させて該組付治具0
を上昇させ、ボンネットdとフロントフェンダbの組付
作業を完了する。
The assembly of the front fender b described above is performed using the bonnet d.
This is done after opening the front fender assembling robot (4).
Front fender b with nut runner (3)IO2)2)
When fastening to the car body a, fasten the fastening points d and b at the front end of the hinge bracket d1 of the bonnet d to the car body a at the same time using the third nut runner ('JJa) mounted on the assembly jig 0, and then After unclamping the front fender b by the assembly jig 0 and retracting the assembly jig (2) outward in the X-axis direction, move the bonnet assembly jig G7) in the opposite direction to the above. to close the bonnet d, and finally remove the opener hook ■ from the front edge of the bonnet d and attach the assembly jig 0.
, and complete the assembly work of bonnet d and front fender b.

尚、本実施例では、ボンネットdを一端閉じ状態で車体
aにセットして、ヒンジブラケットd1の後端の締付箇
所dマaを車体aに締結するようにしたが、ボンネット
dの開放状態でヒンジブラケットd、の全での締付箇所
を車体aに締結できる場合には、ボンネットdを最初か
ら開放状態で車体aにセットし、フロントフェンダ用の
組付治具0に搭載するボンネット用のナツトランナでヒ
ンジブラケットd、の全ての締付箇所を締結することが
できる。
In this embodiment, the bonnet d is set on the vehicle body a with one end closed, and the tightening point dma at the rear end of the hinge bracket d1 is fastened to the vehicle body a. If all the tightening points of the hinge bracket d can be fastened to the car body a, set the bonnet d on the car body a in an open state from the beginning, and install the bonnet d to be mounted on the front fender assembly jig 0. All the tightening points of the hinge bracket d can be fastened with the nut runner.

(発明の効果) 以上の説明から明らかなように、請求項1の発明によれ
ば、ボンネットを自動車車体に開放状態にセットしてそ
のヒンジブラケットを車体に締結する際にフロントフェ
ンダも同時に車体に締結するため、フロントフェンダの
組付けのためにボンネットを再度開放する無駄を無くす
ことができ、且つ同一工程でボンネットとフロントフェ
ンダの組付けを行うためライン長さを短縮できる効果を
有する。
(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the invention of claim 1, when the hood is set in an open state on the car body and the hinge bracket is fastened to the car body, the front fender is also attached to the car body at the same time. Since the bonnet is fastened, it is possible to eliminate the waste of opening the bonnet again for assembling the front fender, and the bonnet and the front fender are assembled in the same process, which has the effect of shortening the line length.

又、請求項2の発明によれば、ボンネットとフロントフ
ェンダとの組付けを完全自動化でき、更にフロントフェ
ンダ用の組付治具に搭載したナツトランナでフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを車体に締結
するため、ボンネットの開放状態でヒンジブラケットを
車体に締結する別の締付ロボットが不要となり、ボンネ
ットの開閉ロボットが不要になることと相俟って設備費
の削減を図れる効果を有する。
Further, according to the invention of claim 2, the assembly of the bonnet and the front fender can be completely automated, and the hinge bracket of the front fender and the bonnet can be fastened to the vehicle body using a nut runner mounted on the assembly jig for the front fender. Therefore, there is no need for a separate tightening robot to fasten the hinge bracket to the vehicle body when the bonnet is open, which, together with the elimination of the need for a hood opening/closing robot, has the effect of reducing equipment costs.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第2図はフロントフェンダ組付ロボットのY軸方向
前方から見た側面図、第3図はその平面図、第4図は第
2図のIV−IV線截断面図、第5図はフロントフェン
ダ組付ロボットの手首部分の斜視図、第6図はフロント
フェンダ用の組付治具のX軸方向内方から見た正面図、
第7図は第6図の左側面図、第8図は第6図の■−■線
截線面断面図9図はボンネット組付ロボットのY軸方向
前方から見た正面図、第10図はその平面図、第11図
は第9図のXI−XI線線断断面図第12図はボンネッ
ト用の組付治具の底面図、第13図はこの組付治具のX
線方向から見た側面図である。 a・・・車   体 b・・・フロントフェンダ d・・・ボンネット dl・・・ヒンジブラケット (2〉・・・組付ステーション (4)・・・フロントフェンダ組付ロボット(6)・・
・天 井 枠 〈7〉・・・ボンネット組付ロボット 0・・・フロントフェンダ用の組付治具(It 1) 
(3) 2)・・・フロントフェンダ用ナツトランナ(
303)・・・ボンネット用ナツトランナ■・・・ボン
ネット用組付治具 外3名 第4図 第5図 550−
FIG. 1 is a perspective view of an assembly station equipped with the device of the present invention, FIG. 2 is a side view of the front fender assembly robot seen from the front in the Y-axis direction, FIG. 3 is a plan view thereof, and FIG. 4 is a front fender assembly robot. Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line IV-IV in Figure 2, Figure 5 is a perspective view of the wrist part of the front fender assembly robot, and Figure 6 is a front view of the front fender assembly jig seen from inside in the X-axis direction. ,
Figure 7 is a left side view of Figure 6, Figure 8 is a sectional view along the line ■-■ in Figure 6, Figure 9 is a front view of the bonnet assembly robot as seen from the front in the Y-axis direction, and Figure 10. 11 is a cross-sectional view taken along the line XI-XI in FIG. 9. FIG. 12 is a bottom view of the bonnet assembly jig, and FIG. 13 is a cross-sectional view of the assembly jig.
It is a side view seen from a line direction. a... Car body b... Front fender d... Bonnet dl... Hinge bracket (2>... Assembly station (4)... Front fender assembly robot (6)...
・Ceiling frame <7>... Bonnet assembly robot 0... Front fender assembly jig (It 1)
(3) 2)...Front fender nut runner (
303)... Nut runner for bonnet ■... Bonnet assembly jig by 3 people Fig. 4 Fig. 5 550-

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1、ボンネットを自動車車体に対し開放状態に保持する
工程と、フロントフェンダを自動車車体にセットする工
程と、フロントフェンダを自動車車体に締結すると共に
ボンネットのヒンジブラケットを自動車車体に締結する
工程と、ボンネットを開放状態から閉じ状態にする工程
とから成るボンネットとフロントフェンダの組付方法。 2、自動車車体を定置する組付ステーションの天井枠に
、ボンネットを保持する組付治具を搭載したボンネット
組付ロボットを配置すると共に、該組付ステーションの
側部にフロントフェンダを保持する組付治具を搭載した
フロントフェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組
付ロボットにより自動車車体に対してボンネットを開放
状態にセット自在とし、フロントフェンダ組付ロボット
に搭載した前記組付治具に、フロントフェンダを自動車
車体に締結するフロントフェンダ用のナットランナとボ
ンネットのヒンジブラケットを自動車車体に締結するボ
ンネット用のナットランナとを搭載したことを特徴とす
るボンネットとフロントフェンダの組付装置。
[Claims] 1. A step of holding the hood in an open state with respect to the automobile body, a step of setting the front fender on the automobile body, and a step of fastening the front fender to the automobile body and attaching the hinge bracket of the bonnet to the automobile body. A method for assembling a bonnet and a front fender, comprising a fastening process and a process of changing the bonnet from an open state to a closed state. 2. Placing a bonnet assembly robot equipped with an assembly jig for holding the bonnet on the ceiling frame of an assembly station where the automobile body is fixed, and assembling the front fender on the side of the assembly station. A front fender assembly robot equipped with a jig is installed, and the bonnet assembly robot can freely set the bonnet to the car body in an open state. A bonnet and front fender assembling device characterized by being equipped with a nut runner for a front fender that fastens a hinge bracket of a bonnet to a car body, and a nut runner for a bonnet that fastens a hinge bracket of a bonnet to a car body.
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