JPH0248135A - 水平位置ずれ修正機構 - Google Patents
水平位置ずれ修正機構Info
- Publication number
- JPH0248135A JPH0248135A JP19511088A JP19511088A JPH0248135A JP H0248135 A JPH0248135 A JP H0248135A JP 19511088 A JP19511088 A JP 19511088A JP 19511088 A JP19511088 A JP 19511088A JP H0248135 A JPH0248135 A JP H0248135A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plates
- pin
- hole
- plate
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は水平位置ずれ修正機構、特に、2つの物体の水
平方向の相対的ずれを修正する際に用いられる水平位置
ずれ修正機構に関する。
平方向の相対的ずれを修正する際に用いられる水平位置
ずれ修正機構に関する。
従来の技術としては、例えは、リモー1〜センターコン
プライアンス機t#!(Rcc機横)かある。
プライアンス機t#!(Rcc機横)かある。
従来のRCC機構は、2枚のプレートと、ゴムを介して
複数枚の金属シj8を摺接させ/ご3個のマウント(1
1Clゴムエレメント〉とを清んて(14成される。
複数枚の金属シj8を摺接させ/ご3個のマウント(1
1Clゴムエレメント〉とを清んて(14成される。
次に従来のR,CC機構について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第6図は従来のrt c c機構の−・例を小ず正面図
、第7図(a)、(1:l)は同動作状態を示す正面図
である。
、第7図(a)、(1:l)は同動作状態を示す正面図
である。
第6図に示すRCC機楢は、プレート7とブI/−ト9
と前記プレート7とプレー1へ9に両端を固定されるマ
ウン1〜(HCL−yムエレメント)8とを禽ている。
と前記プレート7とプレー1へ9に両端を固定されるマ
ウン1〜(HCL−yムエレメント)8とを禽ている。
ここてビン5は穴6より水平Jr向に5イ(差1またけ
ずれて支持されており、両部品を嵌合させる場合につい
て説明する。
ずれて支持されており、両部品を嵌合させる場合につい
て説明する。
第7図においてピン5と六6に水)1/一方向の誤差か
ある場合、六6に面取りかしてあれはビン先端に水平方
向の力14か作用する。マウント8は特殊ゴムでできて
いるため、プレート9は水平方向の力14によりプレー
ト7と水平に移動し、ピン5は六〇に嵌合される。
ある場合、六6に面取りかしてあれはビン先端に水平方
向の力14か作用する。マウント8は特殊ゴムでできて
いるため、プレート9は水平方向の力14によりプレー
ト7と水平に移動し、ピン5は六〇に嵌合される。
上述した従来のリモートセンターコンプライアンス機構
は特殊ゴム(HCLゴムエレメント)により水平方向の
相対的位置ずれの修正を行なっているので、修正に必要
な水平方向の力、および修正可能なずれ量を調整するこ
とが困難であるので嵌合作業が能率的に行なうことがで
きないという欠点があった。
は特殊ゴム(HCLゴムエレメント)により水平方向の
相対的位置ずれの修正を行なっているので、修正に必要
な水平方向の力、および修正可能なずれ量を調整するこ
とが困難であるので嵌合作業が能率的に行なうことがで
きないという欠点があった。
本発明のリモートセンターコンブライアス@構は互いに
平行な2枚のプレートと、前記2枚のプレートの中央部
に両端を固定し前記2枚のプレートを遠ざける方向に押
圧力を与える圧縮コイルバネと、前記2枚のプレートの
対向する各々の面に揺動自在に取り付けられた少なくと
も3個のリンクとを含んで構成される。
平行な2枚のプレートと、前記2枚のプレートの中央部
に両端を固定し前記2枚のプレートを遠ざける方向に押
圧力を与える圧縮コイルバネと、前記2枚のプレートの
対向する各々の面に揺動自在に取り付けられた少なくと
も3個のリンクとを含んで構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明するi 第1図は本発明の一実施例を示す土面図、第2図は第1
図のA−A断面図である。
説明するi 第1図は本発明の一実施例を示す土面図、第2図は第1
図のA−A断面図である。
プレート1、プレート2の中央部に両端を固定した圧縮
コイルバネ3はブレート1、プレートを遠ざける方向に
押圧力を加えている。リンク4の両端はプレート1、プ
レート2の対向する各々の面に揺動自在に固定され、プ
レート1とプレート2は一定の押圧力を受けながら互い
に平行かつ自在に動くことができる。
コイルバネ3はブレート1、プレートを遠ざける方向に
押圧力を加えている。リンク4の両端はプレート1、プ
レート2の対向する各々の面に揺動自在に固定され、プ
レート1とプレート2は一定の押圧力を受けながら互い
に平行かつ自在に動くことができる。
第3図、第4図、第5図は第1図、第217Iの一実施
例の動作状態を示す正面図,上面図,正面図である。
例の動作状態を示す正面図,上面図,正面図である。
ピン5はプレー1へ2に支持され、六〇のセンターより
相対的にすれて位置決めされており、両部品を嵌合させ
る場合について説明する。ピン5は穴方向に押されると
ピン5には面取りに沿って六〇とピン5のセンターが一
致する方向に水平力が加わる。ピン5が支持されている
プレート2は前述の水平力により穴6とピン5のセンタ
ーが一致する方向にプレート1と平行に動き、ピン5は
六6に嵌合される。
相対的にすれて位置決めされており、両部品を嵌合させ
る場合について説明する。ピン5は穴方向に押されると
ピン5には面取りに沿って六〇とピン5のセンターが一
致する方向に水平力が加わる。ピン5が支持されている
プレート2は前述の水平力により穴6とピン5のセンタ
ーが一致する方向にプレート1と平行に動き、ピン5は
六6に嵌合される。
本発明の水平位置ずれ修正機構は、圧縮コイルバネとリ
ンクを用いることにより、バネ定数の異なる圧縮コイル
バネや、長さの異なるリンクを取付けることが容易にで
きるため、修正に必要な水平方向の力および修正可能な
ずれ量の調整が容易にできるので嵌合作業の能率を向上
することができるという効果がある。
ンクを用いることにより、バネ定数の異なる圧縮コイル
バネや、長さの異なるリンクを取付けることが容易にで
きるため、修正に必要な水平方向の力および修正可能な
ずれ量の調整が容易にできるので嵌合作業の能率を向上
することができるという効果がある。
1・・・プレート、2・・・プレート、3・・・圧縮コ
イルバネ、4・・・リンク、5・・・ピン、6・・・穴
、7・・・プレート、8・・・マウント、9・・・プレ
ート、10・・・バンド−RCCデバイス、11・・・
誤差、12・・・軸方向の力、13・・・接触力、14
・・・水平方向の力。
イルバネ、4・・・リンク、5・・・ピン、6・・・穴
、7・・・プレート、8・・・マウント、9・・・プレ
ート、10・・・バンド−RCCデバイス、11・・・
誤差、12・・・軸方向の力、13・・・接触力、14
・・・水平方向の力。
Claims (1)
- 互いに平行な2枚のプレートと、前記2枚のプレートの
中央部に両端を固定し前記2枚のプレートを遠ざける方
向に押圧力を与える圧縮コイルバネと、前記2枚のプレ
ートの対向する各々の面に揺動自在に取り付けられた少
なくとも3個のリンクとを含むことを特徴とする水平位
置ずれ修正機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19511088A JPH0248135A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 水平位置ずれ修正機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19511088A JPH0248135A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 水平位置ずれ修正機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0248135A true JPH0248135A (ja) | 1990-02-16 |
Family
ID=16335665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19511088A Pending JPH0248135A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 水平位置ずれ修正機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0248135A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008096773A (ja) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Nikon Corp | ブレ補正機構及び光学機器 |
CN112008391A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-12-01 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 组装装置 |
CN112692533A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-23 | 杭州徐睿机械有限公司 | 一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法 |
WO2021216473A1 (en) * | 2020-04-20 | 2021-10-28 | Massachusetts Institute Of Technology | Assembly system |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP19511088A patent/JPH0248135A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008096773A (ja) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Nikon Corp | ブレ補正機構及び光学機器 |
CN112008391A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-12-01 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 组装装置 |
WO2021216473A1 (en) * | 2020-04-20 | 2021-10-28 | Massachusetts Institute Of Technology | Assembly system |
CN112692533A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-23 | 杭州徐睿机械有限公司 | 一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法 |
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