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JPH023577A - 多足歩行機 - Google Patents

多足歩行機

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Publication number
JPH023577A
JPH023577A JP63143236A JP14323688A JPH023577A JP H023577 A JPH023577 A JP H023577A JP 63143236 A JP63143236 A JP 63143236A JP 14323688 A JP14323688 A JP 14323688A JP H023577 A JPH023577 A JP H023577A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
leg
walking machine
legs
telescopic
main body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63143236A
Other languages
English (en)
Inventor
Yukihiro Minesawa
峯沢 幸弘
Mutsumi Kawamoto
睦 川本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP63143236A priority Critical patent/JPH023577A/ja
Publication of JPH023577A publication Critical patent/JPH023577A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数の伸縮脚を有し、階段昇降や不整地を歩行
することができる多足歩行機に関するものである。
〔従来の技術〕
従来の多足歩行機は第12図、第13図に示すような構
成である。この多足歩行機は多数本設けられた伸縮脚8
1を伸縮させ、階段や不整地等でも本体80を傾斜させ
ることなくその上面を荷台等に活用して移動するもので
ある。伸縮脚81は第13図に示すように摺動可能な多
段の円筒82からなり、伸縮機構としてはモータ84を
駆動し、駆動輪90の設けられた先端部と連結するボー
ルネジ87をウオームギア86により回転させて伸縮を
行っている。また、平地走行時には駆動用モータ91に
より駆動輪90を、また掻舵用モータ92により回転軸
93をそれぞれ回転させ走行する。
第14図はこの従来例の階段を昇るところを説明する図
で、同図(イ)は進行方向前方の伸縮脚81aが階段を
1段ずつ2段昇ったところである。
次に、同図(ロ)に示すように本体80に設けられた前
後移動機構(図示せず・)のモーターを駆動して伸縮脚
81bを前方に移動し、伸縮Xll81bを階段の1段
目の踏面の手前に載せる。その後、第14図(ハ)に示
すように本体80を前方に走行して伸縮脚81aを踏面
の奥に進め、次に全件tli![81a、  b、  
cを階段の高さだけ伸ばし、以後第14図(イ)〜(ハ
)を繰り返すことにより階段に沿って順次伸縮脚81a
、b、cを伸縮させたり、前後移動機構を用いて階段を
昇降している。
この他、伸縮機構として油圧等の圧力流体で伸縮させて
昇降するようにしているものもある。
〔発明が解決すべき課題〕
しかしながら、上記従来例のものは第14図(イ)〜(
ハ)に示すように、歩行中に伸縮脚を構成するボールネ
ジ等の上部が本体上面から突出する機構になっているも
のは荷台を広くとることができない、このため、脚部に
関節を設けて伸縮させるものもあるが、関節式にした場
合は脚の移動範囲が大となり、これを多足に適用した場
合は他の足との干渉しないようにするため、脚どうしの
間隔を十分とらなければならない等の制限を受ける。
このようなことから伸縮する脚の利用が考えられるが、
伸縮脚は縮んだ時に両端が本体の高さ程度に縮み、伸び
た時には本体を水平を保ちながら階段を歩行できる程度
に伸びる必要があり、従来の伸縮脚では複数のアクチュ
エータで多段にする等が必要で、構造が複雑になってし
まうという問題がある。
本発明は上記問題点を解消しようとするもので、多足歩
行機の各伸縮脚につき1つの駆動源を設け、伝達手段を
介するだけで駆動することができ、構成が筒車で、しか
も階段昇降に十分な伸縮ができ、本体を水平にした状態
で階段昇降等が可能である脚部を有する多足歩行機を提
供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
そのために本発明の多足歩行機は複数の伸縮脚を有する
多足歩行機において、本体取付部と、取付部に対して上
下方向に摺動可能な第1脚部と、第1AIj部に対して
上下方向に摺動可能な先端に車輪を有する第211部と
、第1脚部および第2脚部を摺動させる駆動源とからな
り、1つの駆動源により前記第1脚部および第211部
を摺動させて脚部を伸縮することを特徴とする。
〔作用および発明の効果〕
本発明の多足歩行機は1つの駆動源を駆動し、伝達手段
を介して取付部に対して第1脚部を、第U1部に対して
第2IO部をそれぞれ上下方向に摺動することにより、
第2脚部に設けられた車輪を階段昇降に十分な程伸縮さ
せることができ、本体を水平に保ちながら階段や不整地
を走行することができる。また構成が簡単で第1、第2
XI11部の摺動幅だけ長く伸縮でき、しかも他の足と
干渉することがないので、脚どうしの間隔を広くとる必
要がなく、本体を水平にした状態で階段昇降等の歩行を
することが可能である。
また、脚部の少なくとも1&11に脚部揺動手段を設け
、その車輪を持ち上げる脚部寄りに接地するように前後
方向に揺動すれば、重心が支持点から外れて転倒するこ
とがなく、不整地の形状に応じて接地場所を選択するこ
ともでき、より円滑な移動が可能となる。
〔実施例〕
以下、実施例を図面を参照して説明する。
第1図は本発明の1実施例の斜視図、第2図は脚部を伸
ばした時の側面図、第3図は縮めた時の側面図で、1は
走行機本体、2は脚部、11は取付部、12はローラー
、14は取付部11とチェーンの連結部、20は伸縮用
モータ、21は第1脚部、22はレール、23はガイド
溝、24,25はスプロケット 26はチェーン、31
は第2脚部、32はローラー、33は車輪、34は第2
脚部31とチェーン26の連結部である。
本発明は大略して走行機本体lに取付けられる取付部1
1、第1脚部21および第2脚部31とからなる。第1
脚部21は両弁側のレール22を介して取付部11に設
けられたローラー12と係合し、上下に摺動可能になっ
ている。伸縮用モータ20を駆動してスプロケット24
.25を第2図矢印方向に回転させると、チェーン26
は連結部14において取付部11と、連結部34におい
て第2IIl11部31とそれぞれ連結しているので、
第1JIIII部21と共に第2脚部31も第3図に示
すように上方に上昇し、車輪33を持ち上げる。伸縮用
モータ20の回転を反対にすると、車輪33は下降し、
脚部2を伸ばすことになる。。
第4図、第5図は第1脚部21の摺動を説明するための
図で、第4図は横断面図、第5図は正面図である。第1
脚部21は外壁に設けられたレール22により取付部1
1に設けられたローラー12に沿って自らが上下動する
と共に、内壁に設けられたガイド溝23に沿って第2#
部31のローラー32が上下動し、第1脚部21の上下
動幅と第2脚部31の上下動幅の和で決まる大きな範囲
で伸縮できるようになっている。
第6図は第2111部31の正断面図、第7図は側断面
図である0図において、41は駆動出力軸、42は操舵
用シャフト、43,46.47,48゜49は歯車、4
4.45は傘歯車である。
駆動用モータ(図示せず)で駆動出力軸41を回転させ
、その回転は歯車43−傘歯車44−傘歯車45−歯車
46−歯車47−m車48と伝達され、車輪33を回転
駆動して走行する。また、毘舵用モータ(図示せず)の
操舵用シャフト42を回動させると、歯車49が回動し
て、図面のXX′以下が回動して進行方向を変えられる
ようになっている。
第8図は上記実施例の階段昇降時を示す側面図、第9図
は第8図の脚部2Cの一部切欠き図である。
図において15は取付部11に設けられた揺動軸で、第
8図に示すように、揺動用モータ(図示せず)により脚
部2bを前後に揺動することができる。
平地走行時は駆動用モータを駆動して走行する。
階段を昇る時は、進行方向前方の車輪33aが、階段の
立ち上がり面に当接したことを、例えば駆動用モータの
反力の検出を利用して検知すると、伸縮用モータ20に
より脚部2aを縮めて車輪33aを階段の立ち上がり面
に沿って上昇させる。
この場合、本体1は脚部2bと20で支えることになる
ので、重心が脚部2bと2C間にあるように真中の脚部
2bの揺動軸15を回動して車輪33bを2aの方に傾
けるようにする。このことより本体の転倒は確実に防止
できる。そして脚部2aの車輪33aが階段踏面に達す
るとその階段の形状に沿って全体を前方に進める。脚部
2b、2Cについても同様に階段の立ち上がり面に沿っ
て上昇させる。なお、脚部2cを縮める時は脚部2bを
後方へ揺動させて重心が脚部2a、2脂間に入るように
する。
平地走行から階段を降りる場合は脚部2aと20で本体
を支えながら真中の脚部2bをやや床から上げておき、
進行方向の脚部2cが階段に達して踏面を踏み外したこ
とを脚部2bへの荷重増加の検出によって検知し、脚部
2Cを下方に伸ばして降りる。この場合も上昇の場合と
同様に脚部2bを前後に揺動させて重心が支持点から外
れないようにする。以後、順次脚部2b、2aを同様に
下降させて降りるようになる。
なお、以上の説明では真中の脚部2bのみ前後に揺動で
きる例について説明したが、全ての脚部を前後に揺動で
きるようにしてもよく、その場合は階段の昇降に際して
1段上の踏面に脚部2 a +b、  cを接地させる
場合等、必要に応じて揺動させて進めることができる。
なお、脚部2a、b。
Cを揺動させるときは傾ける分だけ伸ばし、本体1を水
平に保つようにする。
第10図は本発明の第2の実施例を示し、61は第1ピ
ニオン、62は第2ピニオン、63はベルト、64は第
1ラック、65は第2ラツクである。この実施例では伸
縮用モータで第1脚部21に設けられた第1ピニオン6
1を回転し、その回転をベルト63で第2ピニオン62
に伝達させる。
第1ビニオン61は取付部11に設けられた第1ラツク
64と係合し、第2ビニオン62は第211!1部31
に設けられた第2ラツク65と係合しているので、伸縮
用モータを駆動することにより第1の実施例と同様に第
1、第2脚部の摺動幅だけ脚部を伸縮することができる
第11図(イ)は本発明の第3の実施例の側面図、(ロ
)は要部断面図を示し、71は取付部11に設けられた
第1歯、72は第1脚部21に設けられた第1ねじ、7
3は第2脚部31に設けられた第2歯、74は第1ねじ
および第2歯73と係合する第2ねじである。伸縮用モ
ータにより第1mを回転させると、同図(ロ)に示すよ
うに、第1ねじ72が回転して第1XM1部21を上昇
させると共に、第1ねじ72と係合する第2ねじ74も
回転する。同時に第2Illj部3Iには第2ねじ74
と係合する第2173が設けられているので、第2脚部
31も上昇し、第1、第2脚部21.31を伸縮させる
ことができる。
以上のように本発明によれば、第1脚部に対して第2I
llj部をそれぞれ上下方向に摺動することにより、第
2聰部に設けられた車輪を階段昇降に十分な程伸縮させ
ることができ、本体を水平に保ちながら階段や不整地を
走行することができる。また構成が簡単で第1、第2に
01部の摺動幅だけ長く伸縮でき、しかも他の足と干渉
することがないので、脚どうしの間隔を広(とる必要が
なく、本体を水平にした状態で階段昇降等の歩行をする
ことが可能である。
また、脚部の少なくともl&IIに脚部揺動手段を設け
、その車輪を持ち上げる脚部寄りに接地するように前後
方向に揺動すれば、重心が支持点から外れて転倒するこ
とがなく、不整地の形状に応じて接地場所を選択するこ
ともでき、より円滑な移動が可能となる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の1実施例の斜視図、第2図は脚部を伸
ばした時の側面図、第3図は縮めた時の側面図、第4図
は第1X1部の摺動を説明するための要部断面図、第5
図は第1脚部の正面図、第6図は第21!j部の正断面
図、第7図は第2脚部の側断面図、第8図は本発明の実
施例の階段昇降を示す側面図、第9図は第8図の伸縮腸
の一部切欠き図、第10図は本発明の第2の実施例の側
面図、第11図(イ)は本発明の第3の実施例の側面図
、同図(ロ)は要部断面図、第12図は従来の多足歩行
機の斜視図、第13図は第12図の脚部の拡大断面図、
第14図(イ)(ロ)(ハ)は第12図の階段昇降を説
明する図である。 1・・・走行機本体、2・・・脚部、11・・・取付部
、12・・・ローラー、14・・・連結部、20・・・
伸縮用モータ、21・・・第1脚部、22・・・レール
、23・・・ガイド溝、24.25・・・スプロケット
、26・・・チェーン、31・・・第2ya部、32・
・・ローラー、33・・・車輪、34・・・連結部。 出 願 人 アイシン・エイ・ダブリュ株式会社代理人
弁理士蛭川昌信(外4名) 第1図 第10図 第11因

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)複数の伸縮脚を有する多足歩行機において、本体
    取付部と、該取付部に対して上下方向に摺動可能な第1
    脚部と、該第1脚部に対して上下方向に摺動可能な先端
    に車輪を有する第2脚部と、該第1脚部および該第2脚
    部を摺動させる駆動源とからなり、1つの駆動源により
    前記第1脚部および第2脚部を摺動させて脚部を伸縮す
    ることを特徴とする多足歩行機。
  2. (2)前記脚部の少なくとも1組に脚部揺動手段を設け
    、前記脚部を前後方向に揺動可能にした請求項1記載の
    多足歩行機。
  3. (3)前記第1脚部は前記駆動源により駆動される上下
    2つのスプロケットと、該スプロケットに係合され、前
    記取付部と前記第2脚部にそれぞれ連結された連結部を
    有するチェーンとが設けられている請求項1または2記
    載の多足歩行機。
  4. (4)前記第1脚部は前記駆動源により駆動される上下
    2つのピニオンが設けられ、前記取付部および前記第2
    脚部は前記2つのピニオンの1方に係合するラックが設
    けられている請求項1または2記載の多足歩行機。
  5. (5)前記取付部と前記第1脚部は第1歯と第1ねじを
    介して摺動可能で、前記第1脚部と前記第2脚部は前記
    第1ねじにより回転駆動される第2ねじと第2歯を介し
    て摺動可能である請求項1または2記載の多足歩行機。
JP63143236A 1988-06-10 1988-06-10 多足歩行機 Pending JPH023577A (ja)

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ID=15334066

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