JPH02163276A - エレベータの着床速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、エレベータの着床速度制御装置に関する。

（従来の技術） 従来一般に、エレベータ制御装置は第６図に示すような
構成をとっており、速度指令発生装置１はかご２の速度
指令信号１ａを出力して速度制御増幅器３に与える。こ
の速度制御増幅器３は、かご２を駆動する電動機４に結
合された位置検出器５からの位置信号５ａを位置／速度
変換器６により速度に変換された速度信号６ａと、前記
速度指令発生装置１からの速度指令信号１ａとを比較し
、その差に対応した電流指令３８を出力して電流制御増
幅器７に与える。

電流制御増幅器７は、この電流指令３ａと、電動機４の
電流を検出する電流検出器８の電流信号８ａとの偏差を
演算すると共に、この偏差分に不平衡トルク指令装置９
からの荷重信号９ａとを加えて、電力制御信号７ａを出
力する。

電力変換装置１０は、この電力制御信号７ａに基づいて
電動機４への供給電力を制御する。

この場合、かご２及び釣合い錘１１が結合された主索１
２が綱車１３に巻き掛けられており、電動機４はこの綱
車１３を回転させる。

またかご２には、着床装置１４が取付けられていて、エ
レベータ昇降路の各階床に設けられた着床検出板１５Ａ
、１５Ｂ、・・・を検出して着床信号１４ａを速度指令
発生装置１に送り込むと、速度指令発生装置１はこれに
基づいて速度指令信号１ａを出力する。

さらにかご２には、荷重検出器１６が設けられており、
荀重検出信号１６ａを不平衡トルク指令装置９に与える
。

不平衡トルク指令装置９は、釣合い錘１１との不平衡ト
ルク分を補正する信号を発生して電流制御増幅器７に与
えるようになっている。

ところで、近年のマイクロコンピュータ技術の発達に伴
い、エレベータの制御にもマイクロコンピュータによる
デジタル制御が広く採用されつつあり、第６図の従来の
エレベータの制御装置にあっても破線で囲まれた要素、
すなわち速度指令発生装置１、速度制御増幅器３、位置
／速度変換器６、及び電流制御増幅器７を除去し、マイ
クロコンピュータ１７によりそれらの機能を行なわせる
ようにしたものが出現している。

この場合、速度指令発生装置１の演算部では、第３図に
示すような速度基準を発生する。この速度基準は時間を
ベースとして演算される時間ベースパターン領域Ｒ＋　
　（時刻ｔ１〜ｔａ）と、目的階までの残り距離をベー
スとして平方根演算される距離ベースパターン領域Ｒ２
（時刻ｔ８〜１７）と、かごを着床させるための着床パ
ターン領域Ｒ３（ｔ７〜ｔ８）とで成っている。

このうち、時間ベースパターン領域Ｒ，では、かご２は
その加速度の変化が一定である加速開始ジャークモード
と呼ばれるモード１と、一定加速領域であるモード２と
、加速終了ジャークモードと呼ばれるモード３と、一定
走行モード領域であるモード４と、減速開始ジャークモ
ードと呼ばれるモード５とで運転される。

そして、距離ベースパターン領域Ｒ２では、かご２は一
定減速モード６で運転され、また着床パターン領域Ｒ３
では、かご２は着床信号１４ａを受けて滑らかで正確に
着床できるように加速度の変化が一定、つまりジャーク
が一定となる減速モード７でそれぞれ運転される。

（発明が解決しようとする課題） このような従来のエレベータ制御装置では、エレベータ
のかごを滑らかで正確に着床させるために着床時に前述
のように着床速度パターンにより制御するのであるが、
この着床速度パターンを作成するための着床信号１４ａ
を、かご２に設けられた着床装置１４と昇降路の各階床
に設けられた着床検出板１．５Ａ、１５Ｂ、・・・とに
より検出させるようにしている。

ところが、この着床検出板１５Ａ、１５Ｂ、・・・を各
階床に設け、かご２に着床装置１４を配置することはシ
ステム上構成が複雑となり、コスト的にも、割高になる
問題点があった。

そこで、従来から、このような着床検出板と着床装置と
を削除した制御装置によって滑らかで正確に着床ができ
るエレベータ制御装置の実現が望まれていた。

この発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、着床検出板や着床装置を備えないで通常のエレベ
ータ運行用の速度制御装置により着床運転を滑らかで正
確に行なえるようにするエレベータの着床速度制御装置
を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明のエレベータの着床速度制御装置は、エレベー
タかごの位置を検出するかご位置検出手段と、前記エレ
ベータかごが各階床の着床ゾーンに入ったことを検出す
る着床ゾーン検出手段と、前記着床ゾーン検出手段によ
りエレベータかごが着床ゾーンに入ったことを検出した
時に、前記かご位置検出手段によるエレベータかごの現
在位置とその目標停止位置との間の距離に反比例するエ
レベータかご速度を算出する着床速度パターン演算手段
と、この着床速度パターン演算手段による着床速度パタ
ーンに基づいて前記エレベータかごの速度を制御する速
度制御手段とを備えものである。

（作用） この発明のエレベータの着床速度制御装置では、速度制
御手段がエレベータのかごの通常走行時の速度制御を行
なうと共に、着床ゾーンにおける着床速度制御をも行な
う。

そこで、エレベータのかごが目標停止階の着床ゾーンに
入ったことを着床ゾーン検出手段により検出した時には
、上記の速度制御手段は着床速度パターン演算手段から
速度指令を受け、その着床速度指令に基づいてかごの速
度制御を行なうが、この着床速度パターン演算手段は、
目標停止位置とかごの現在位置との間の距離に反比例す
る速度パターンを着床速度指令として速度制御手段に与
え、こうして目標停止階の階床レベルに近付くにつれて
徐々に速度が低下する着床速度パターンによりかごの着
床制御を行なうことができる。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例を示しており、従来例とし
て示した第６図と同一の要素については同一の符号を付
して示しである。そして、この実施例の特徴とするとこ
ろは、マイクロコンピュータで構成されるエレベータ制
御装置２０の部分にあり、このエレベータ制御装置２０
には、着床速度を演算するための着床速度パターン演算
部２１と、通常走行時の速度を演算する速度パターン演
算部２２と、これらの着床速度パターン演算部２１と速
度パターン演算部２２とからのそれぞれの速度指令信号
２１ａ、２２ａに基づく制御電流指令を出力する速度制
御部２３と、入力信号インタフェース２４及び出力信号
インタフェース２５とを備えている。

さらに、エレベータの昇降路には各階床の上下約２００
ｍｍの位置にかご２が着床ゾーンに入ってきたことを検
出して検出信号２６ａを出力する着床ゾーン検出スイッ
チ２６，２６．・・・が設けられている。尚、この着床
ゾーン検出スイッチ２６゜２６、・・・は、従来の着床
検出板のような複雑なものではな（、単にかご２の通過
によりオン・オフ信号を出力することができる簡単な構
造のスイッチであり、これによりコストが増大する恐れ
のないものである。

次に、上記の構成のエレベータの着床速度制御装置の動
作について説明する。

エレベータ制御装置２０は、位置検出器５としてのブラ
シレスレゾルバ又はパルスジェネレータの信号５ａを人
力し、速度パターン演算部２２が時刻ｔ６までは第３図
のように時間ベースパターン領域Ｒ，の速度基準を出力
する。そして、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの間は目標停
止位置までの残り距離をベースとする距離ベースパター
ン領域Ｒ２の速度基準を出力する。

この場合、かご２の速度をＶ［ｍ／ｓｌ、減速度をβｍ
ｍ／ｓ’ｌ、目標停止位置までの残りの距離をＳ　［ｍ
］　とすると、 ｖ−ｍ−ｍ二Ｆ１−　　　・・・　（１）の関係が成立
するので、エレベータの目的階までの残りの距＃ｌＳが
分かれば、所定のサンプリングタイム毎に上記（１）式
を演算することにより距離ベースパターンを発生するこ
とができる。

尚、演算時間を短縮するために、予め計算されたデータ
テーブルを格納しておき、残り距離Ｓで参照するように
しても良い。

次に、時刻ｔ７に到達すると、マイクロコンピュータ２
０は昇降路内に設けられた着床ゾーンスイッチ２６，２
６．・・・の１つから着床ゾーン検出信号２６ａを受は
取り、速度制御部２３は着床速度パターン演算部２１に
対して演算指令を与え、着床速度パターン演算部２１は
この指令に応答して着床速度を目標停止位置までの残り
の距離Ｓとの関係で演算する。

この着床速度パターン演算部２１は、第４図に示すよう
なパターンの着床速度を演算し、速度制御部２３に与え
る。

この着床速度パターンは、第５図（ａ）に示すようにエ
レベータのかご２の目標停止位置のレベルからかご位置
までの距離に対して線形をなして減少する（つまり、反
比例する）ものであり、時刻ｔ７においてかご位置が目
標停止位置から２ｘの位置にあり、その時の速度基準と
して２Ａの値を与えるとすると、その後の時刻ｔｌ−に
かご位置がＸに来た時には速度基準としてＡの値を与え
、かご２が目標停止位置に到達すると０の速度基準を与
える。

このかご位置と速度基準との線形な関係を、時間と速度
基準との関係に直すと、第５図（ｂ）のようになり、時
刻ｔ７から時刻ｔ８までの間ではジャークの付いた曲線
となる。

そこで、このような着床速度パターンに従って着床速度
パターン演算部２１が着床速度を演算し、速度指令を速
度制御部２３に与えると、速度制御部２３はこの速度指
令を電力変換装置１０に出力し、電動機４を徐々にゆっ
くりしたものとなる着床速度パターンでエレベータかご
２を目標停止位置に停止させることができるのである。

尚、前記着床速度パターン演算部２１は、かご位置を各
アドレスとし、上記の線形関係を満足する速度基準を設
定したＲＯＭテーブルを用意しておき、かご２が着床領
域に入ると、着床速度パターン演算部２１はかご位置検
出信号５ａを取り込み、この信号をアドレス信号として
前記ＲＯＭテーブルから距離に対応した速度基準を読出
し、速度制御部２３に与えするようにすることにより、
応答性の良い着床速度パターンの演算が行なえる。

第２図は上記のエレベータの着床速度制御装置の動作を
示すフローチャートであり、特に距離ベースパターン領
域Ｒ２より着床パターン領域Ｒ３に切り替わる部分から
の処理動作を示している。

すなわち、マイクロコンピュータ２０は、５ｔｅｐｌで
は着床領域かどうかを判断し、着床領域でなければ減速
度β、目標停止位置までの距ＭＳを読み込み、速度パタ
ーン演算部２２において前記（１）式の演算を行ない、
その結果を距離ベースパターンとして速度制御部２３に
与え、これを速度基準として出力する（Ｓｔｅｐ２）。

またマイクロコンピュータ２０が、５ｔｅｐｌで着床領
域であると判断すると、着床速度パターン演算部２１が
目標停止位置からのかご位置Ｘを読み込み（Ｓｔｅｐ３
）、予めかご位置に対して線形をなして減少する速度パ
ターンがセットされているＲＯＭテーブルより上記Ｘに
対するデータテーブル値ｙを求め（Ｓ　ｔ　ｅｐ４）　
、次の５ｔｅｐ５において、このデータ値ｙが着床速度
パターンとして速度制御部２３に与えられ、これを速度
基準として出力する（Ｓｔｅｐ６）。

電力変換装置１０は、マイクロコンピュータ２０の速度
制御部２３から出力される速度基準に見合った電動機駆
動電力を電動機４に供給し、こうしてエレベータのかご
２を距離ベース速度パターン、着床速度パターンそれぞ
れにより速度制御し、目標停止位置に滑らかで正確に停
止させる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、特に着床速度パターンを与えるＲＯＭテーブルについ
て、このデータテーブルは１　ｆｔＪｉ類とし、速度の
異なるエレベータシステムや着床ゾーン検出手段の変更
に対応するために、岩床パターンとして上記かご位置に
対して設定されたＲＯＭテーブルの速度基準値に一定の
ゲインＫを乗じた値を用いるようにしても良い。

そして、この様に構成する場合には、ゲインＫを変更す
るだけで着床ゾーンに入った時点の着床速度パターンの
大きさを自由に変更することができ、異なるエレベータ
システムに対して、また同一エレベータシステムであっ
ても着床ゾーンの変更があった場合などにゲインにの調
整だけで対応できるようになり、汎用性が増すことにな
る。

さらに、上昇運転方向と下降運転方向とで着床ゾーン検
出位置がばらつくような場合には、上昇用、下降用に上
記ゲインにの値を変えるようにして対応することもでき
る。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、着床ゾーンにかごが到
達したときには目標停止位置とがご位置との間の距離に
反比例する速度パターンを着床速度パターンとして与え
、これに基づいて着床速度制御を行なうため、従来のよ
うにコストのがさむ行末検出板や着床装置を設けなくと
も、通常の速度制御手段に対する速度基準を上記の着床
速度パターンに基づくものとすることで着床速度制御が
でき、コストを低く抑えながらも滑らかで正確な着床速
度制御ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の回路ブロック図、第２図
は上記実施例の動作を説明するフローチャート、第３図
は上記実施例の動作を示すエレベータ速度パターンの特
性図、第４図は上記実施例の着床速度パターンの説明図
、第５図（ａ）、（ｂ）それぞれは上記実施例の着床速
度パターンのかご位置との関係を示す特性図、及び時間
との関係を示す特性図、第６図は従来例の回路ブロック
図である。 ２・・・かご　　　　　　　４・・・電動機５・・・速
度検出器　　　　８・・・電流検出器９・・・不平寵ト
ルク指令装置 １０・・・電力変換装置　　１１・・・釣合い錘２０・
・・マイクロコンピュータ ２１・・・着床パターン演算部 ２２・・・速度パターン演算部 ２３・・・速度制御部 ２４・・・入力インタフェース ２５・・・出力インタフェース ２６・・・着床ゾーン検出スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エレベータかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
   前記エレベータかごが各階床の着床ゾーンに入ったこと
   を検出する着床ゾーン検出手段と、前記着床ゾーン検出
   手段によりエレベータかごが着床ゾーンに入ったことを
   検出した時に、前記かご位置検出手段によるエレベータ
   かごの現在位置とその目標停止位置との間の距離に反比
   例するエレベータかご速度を算出する着床速度パターン
   演算手段と、この着床速度パターン演算手段による着床
   速度パターンに基づいて前記エレベータかごの速度を制
   御する速度制御手段とを備えて成るエレベータの着床速
   度制御装置。