JPH02145235A - 作業機構の直線搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野１ 本発明は、産業用ロボット等の自動機において、各種の
作業機構を直線方向に搬送する作業機構の直線搬送装置
に関するものである。

【従来の技術１ 産業用ロボット等の自動機は、基台部に作業機構を支持
させて設け、この作業機構によって、ワークの加工を行
ったり、ワークを移載させたりするものとして広く用い
られている。ここで、自動機における基台部は固定的に
設けたものと、所定の方向に移動可能な可動部を有する
ものとかある。そして、この可動部における移動方向と
して、直線方向に往復移動するものにあっては、ボール
ねし、ラック−ピニオン機構、シリンダ等からなる直線
搬送手段を設け、この直線搬送手段により基台部を往復
移動させるようにしている。

ここで、自動機による作業環境としては、例えば半導体
、電子部品、８１気デイスク等の記録媒体等のように塵
埃の発生を極端に嫌う場合にあっては、クリーンルーム
内でワークの処理・加工を行う必要がある。然るに、自
動機を直線方向に往復移動するための搬送手段は発塵源
となるために、この搬送手段を作業空間から隔離しなけ
ればならない。また、これとは反対に、塗装装置や、ワ
ークの研摩装置等として用いる場合には、作業環境が汚
損されるか、この汚損物質が搬送手段の内部に入り込む
と、該搬送手段の円滑な作動が損なわれることになる。

このためにも、搬送手段を作業空間から隔離する必要が
生じる。

而して、前述した如く、搬送手段を作業環境から隔離す
るための手段としては、この搬送手段を蛇腹等の伸縮自
在なフード等の内部に収納させるようにしたものが従来
から用いられている。

［発明か解決しようとする問題点］ ところで、前述した蛇腹等の手段を用いて搬送手段を作
業空間から隔離するようにした場合において、可動部材
を移動させると、該蛇腹が伸縮する。そして、この蛇腹
が伸長したときにおいては、該蛇腹内に空気の吸い込み
か行われ、また縮小したときには、蛇腹内の空気が外部
に排出されることになる。従って、クリーンルーム内で
作業を行う場合においては、蛇腹の縮小時に塵埃が作業
環境に排出され、また汚損された作業空間内において、
蛇腹を伸長させたときには、汚損物が該蛇腹内に入り込
むという、不都合がある。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたものであって、その
目的とするところは、作業機構を直線移動させるための
搬送手段を確実に作業空間から確実に隔離することがで
きるようにした作業機構の直線搬送装置を提供すること
にある。

【問題点を解決するための手段１ 前述した目的を達成するために、本発明は、隔壁により
区画形成した閉鎖空間を有し、該隔壁のうちの一の壁部
に直線溝を形成してなるブース内に、該直線溝の形設方
向に往復移動する可動ブロックと、該可動ブロックを駆
動する往復動駆動手段とを内装し、かつ前記直線溝の下
面側には、両端が前記一の壁部に止着され、該直線溝を
覆うカバーベルトを装着し、また前記可動ブロックには
、前記直線溝から外部に突出する状態に作業機構への連
結部を連設すると共に、該連結部の形設位置の下方に前
記カバーベルトを迂回させるように案内するベルト案内
部を設ける構成としたことをその特徴とするものである
。

［作用１ このように、ブース内に可動ブロックと、このＯｆ動ラ
フロック往復動させるための往復動駆動手段とを設置し
、また可動ブロックと作業機構とを連結するための連結
部をブース外に導出させるために、ブースの壁部に形設
した直線溝をカバーベルトによって閉鎖しているので、
ブースの内部を作業空間から確実に隔離することができ
るようになる。

しかも、前述したカバーベルトは可動ブロックにおける
作業機構への連結部を設けた部分では、該連結部の下方
に迂回させるようにしているので、該可動ブロックの移
動時に、カバーベルトが邪魔になることはない。さらに
、この可動ブロックの移動時に、ブースの内部空間は拡
縮することはないので、作業空間からブース内に、また
ブースから作業空間に向けて空気の流れが生じることか
なくなり、作業機構の作動中にブース内の塵埃が作業空
間に入り込んだり、またこれとは反対に作業空間におい
て発生する汚損物がブース内に侵入したりするおそれは
ない。

［実施例１ 以下１図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

而して、第１図乃至第３図に示したように、ブース１は
、左右の側壁１ａ、　ｌｂと、前後の端壁ｌｃ、　Ｉｄ
、さらに底壁１ｅ及び天蓋壁Ｉｆとからなり、それらの
各壁部の接合部分は確実に気密保持された密閉箱形のも
ので構成され、天蓋部Ｉｆにはその長手方向に向けて相
互に平行な一対の直線溝２，２が形設されている。

前述した構成を有するブース１の内部には、可動ブロッ
ク１０が、底壁１ｅに設けたガイトレール１１に沿って
往復移動可能に設置されている。そして、該可動ブロッ
クｌＯを移動させるために、両端が支持ブロック１２．
１２により回転自在に支持されたボールねじ１３がガイ
ドレール１１と平行に設けられており、該ボールねじ１
３は可動ブロックｌＯに装着したボールナツト１４に挿
通されている。このボールねじ１３を回転駆動するため
に、正逆転モータ１５がブースｌ内に設置されて、該モ
ータ１５には駆動プーリ１６が装着されており、またボ
ールねじ１３には従動プーリ１７が連結されて、両プー
リ１６．１７間にはタイミングベルト１８が巻回して設
けられている。従って、モータ１５を正転させたときに
は、ｒＩ丁動ブロック１０は−・側方向に、逆転させた
ときには、可動ブロック１０が反対方向に移動するよう
になっている。

ワークに対して所定の処理、加工を行うための］二具や
、ワークを支持する支持部材等を備えた作業機構２０は
、可動ブロックｌＯに追従して移動せしめられるように
なっている。このために、該可動ブロックＩＯには、そ
の移動方向の両側に連結部１０ａ　、　１０ａが連設さ
れており、該各連結部１０ａは、第４図に示したように
、直線溝２を介して天蓋壁ｔｒからブースｌの外部にま
で導出されて、この連結部１０ａに作業機構２０か連結
されるようになっている。

前述した如く、可動ブロックＩＯの連結部１０ａをブー
ス１の外に導出した状態で、該可動ブロックｌＯを往復
移動させる関係から、該ブース１の天蓋部Ｉｆに設けた
直線溝２には、少なくともこの可動ブロックＩＯの移動
ストローク分の長さを持たせる必要がある。このために
、該直線溝２の開口面積はかなり大きくなるか、この開
口部分を閉鎖するために、直線溝２の溝幅より広い幅を
有するカバーベルト２１か天蓋壁１ｆの下面側に配設さ
れている。このカバーベルト２１の両端は、支持ブロッ
ク１２の上端面に止着されて、中間部分は自由状態とな
っている。

而して、可動ブロック１０は、それに連設した連結部１
０ａを直線溝２からブース１の外部に導出した状態で、
該直線溝２に沿う方向に往復移動することができるよう
になっており、この可動ブロック１０の移動時に、この
直線溝２の開口部分を閉鎖するためのカバーベルト２１
か邪魔にならないようにするために、可動ブロック１０
には該カバーベル１−２１を連結部１０ａの下方に迂回
するように案内するためのベルト案内部が設けられてい
る。このベルト案内部は可動ブロック１０の左右両側の
側面に、それぞれ連結部１０ａの下部に案内溝２２を形
設して、カバーベルト２１を該案内溝２２に沿うように
ガイドしている。

そして、この案内溝２２には、その両端近傍位置と、中
間部の最も低い位置とにカバーベルト２１をガイドする
ためのガイトローラ２３．２４．２５が装着されている
。案内溝２２の両端近傍位置にそれぞれ設けたガイトロ
ーラ２３及び２５はカバーベルト２１の裏面側に当接し
、ガイドバーベルト２１か天蓋壁Ｉｆから離間しないよ
うに保持するようにしている。

また、中間部に配設したガイトローラ２４は、カバーベ
ルト２１の表面側に当接することによって、該カバーベ
ルト２１が可動ブロック１０における案内溝２２の壁部
に直接接触することがないようにしている。

本実施例は前述のように構成されるものであって、次に
その作動について説明する。

可動ブロック１０における連結部１０ａ　、　１ｉｌａ
に作業機構２０を連結し、カバーベルト２１を案内溝２
２に挿通させて、ガイトローラ２３．２４．２５に係合
させることによって、連結部１０ａ　、　ｆＯａを迂回
させるようにする。これにより直線溝２の開口部分は、
可動ブロック１０における連結部１０ａのフード１の外
部への導出部分を除いて、はぼ完全に閉鎖されるように
なる。特に、カバーベルト２１は、ガイトローラ２３．
２５により、天蓋壁１ｆの裏面に極めて近い位置にまで
押しとげた状態となっているので、直線溝２は該カバー
ベルト２１によってほぼ完全に覆われた状態となり、フ
ードｌの内部と作業空間との間を隔離することができる
ようになる。

そこで、モータ１５を作動させると、可動ブロック１０
がこれに追従して移動し、該可動ブロック１０に連結し
た作業機構２０が第１図の矢印Ａ方向またはＢ方向に送
られることになり、この間にワークに所定の処理・加工
を行ったり、ワークを支持して搬送したりすることがで
きる。このときにおいて、可動ブロックｌＯの移動に伴
なってガイドローラ２３．２３．２４はカバーベルト２
１を転動することになり、該カバーベルト２１が可動ブ
ロック１０の移動の邪魔になったりすることはない。

而して、ボールねじ１３の回転によって可動ブロックｌ
Ｏの送りを行う間には、該ボールねじ１３とボールナツ
ト１４との間に摩耗粉が発生することがあるが、ツース
ｌ内は作業空間とはほぼ完全に隔離されており、しかも
、可動ブロック１０が移動しても、ブース１内の空間が
拡縮することがないので、前述した摩耗粉等が作業空間
に入り込むおそれはない。

ここで、可動ブロックＩＯの移動中にローラ２３゜２４
、２５がカバーベルト２１に沿って転動することににな
るが、このカバーベルト２１を例えばステンレス薄板等
のように耐摩耗性の良好な部材で形成しておけば、該可
動ブロックＩＯの移動中に摩耗粉の発生が防上されるこ
とになる。また、たとえ摩耗粉が発生したとしても、ブ
ース１内を負圧状態に保持するようにしておけば、塵埃
等はブース１内に吸引されて、作業空間側に入り込むこ
とはない。

なお、前述した実施例においては、ブース１側から作業
空間側に向けて塵埃等を侵入させないように構成したも
のを示したか、これとは反対に、作業空間側からブース
内に汚損物等が侵入して、ボールねしや、これ以外、例
えばラック−ピニオン機構、シリンダ等のように、可動
ブロックを往復動させるための手段を汚損しないように
保持するための装置としても用いることができる。而し
て、この場合には、ブース内を作業空間と同じ圧力か作
業空間より高圧な状態にしておく必要がある。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明は、壁部に直線溝を有する
ブース内に可動ブロックと該可動ブロックを往復移動さ
せる往復動駆動手段とを内装し、可動プロ・ンクに直線
溝から外部に突出する状態に作業機構への連結部を連設
し、また、この直線溝の下面側に、該直線溝を覆うカバ
ーベルトを装着し、さらに可動ブロックには、直線溝か
ら外部に突出する状態に連結部を連設すると共に、この
連結部の形設位置の下方にカバーベルトを迂回させるよ
うに案内するベルト案内部を設ける構成としたので、往
復動駆動手段と作業空間との間を確実に隔離することか
でき、ブースから作業空間に塵埃が侵入したり、作業空
間からブース内に汚損物が侵入したりするのを確実に防
止することかできるようになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は作業機
構の直線搬送装置の平面図、第２図は天蓋壁を除去した
状態を示す搬送装置の平面図、第３図は第１図のｍ−ｍ
１！ｌ？面図、第４図は第３図のｆｆ−ＩＴ断面図、第
５図は第３図のＶ−Ｖ断面図である。 ｌ：ブース、ｌｆ：天蓋壁、２：直線溝、１０：可動ブ
ロック、ｌＯａ　：連結部、ｌｌニガイドレール、１３
：ボールねし、１４：ボールナツト、１５：モータ、２
０：作業機構、２１：カバーベルト、２２：案内溝、２
３．２４．２５ニガイドローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 隔壁により区画形成した閉鎖空間を有し、該隔壁のうち
   の一の壁部に直線溝を形成してなるブース内に、該直線
   溝の形設方向に往復移動する可動ブロックと、該可動ブ
   ロックを駆動する往復動駆動手段とを内装し、かつ前記
   直線溝の下面側には、両端が前記一の壁部に止着され、
   該直線溝を覆うカバーベルトを装着し、また前記可動ブ
   ロックには、前記直線溝から外部に突出する状態に作業
   機構への連結部を連設すると共に、該連結部の形設位置
   の下方に前記カバーベルトを迂回させるように案内する
   ベルト案内部を設ける構成としたことを特徴とする作業
   機構の直線搬送装置。