JPH0195981A - トレラーの操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタに連結して走行するトレラーの操
縦装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタの後側に連結して牽引走行するトレラーにあっ
ては、後退操向操作に熟練技術を要する。

後退しながらトレラーを左右一定の方向へ回行するには
、先ずトラクタの向きをトレラーの向きとは反対の向き
に操向させるように前車輪をトレラーと同じ向きに操向
する切込操向の操作を要し、この切込操向から続いてこ
の前車輪をトレラーとは反対の向きに操向する回行操向
とを要し、しかもこれらの各操向角度の設定が後退速度
との関係において難しく、道路面の状態によって、操向
角の切り過ぎや、車速の出過ぎ等があり、適正な操向制
御を維持し難いことがある。

問題点を解決するための手段 この発明は、トラクタ（１）とこれに連結するトレラー
（２）との間の折れ角（Ａ）を検出する折れ角センサＱ
ａと、この折れ角センサ（２）による操向制御において
不安全領域の操向により警報する警報装置１２４を設け
てなるトレラーの操縦装置の構成とする。

発明の作用 トレラー（２）を後退回行させるときのトラクタ（１）
とトレラー（２）との間の折れ角（Ａ）を設定しておく
ことによって、トラクタ（１）を後退操向させる。

自動操向による前車輪（３）の切込操向によって、前車
輪（３）をトレラー（１）の後退操向と同じ向きに切込
ませるように操向して、該設定の折れ角（Ａ）に近づけ
る。続いて折れ角センサ（２３の検出により回行繰向が
行われ、該切込操向の前車輪（３）を該トレラー（２）
の後退操向とは反対の向きに操向することによって折れ
角（Ａ）になるよう回向される。

後退操向が終るときは、折れ角センサＱδの検出により
前車輪（３）の角度がトレラー（２）と平行状態に戻さ
れて、トラクタ（１）とトレラー（２）とが−直線上に
並ぶ。

このような折れ角センサ（２３の検出によって自動操向
制御が継続されるが、現実の折れ角が設定による制御領
域の折れ角（Ａ）を越えたときは、これを警報装置（至
）によって警報する。この警報によって操縦者が走行を
一旦停止するか、又は手動操作力を加える等によって、
トレラー（２）の後退操向を制御領域内に維持し、安全
な操向を図る。

発明の効果 このように後退操向時に予めトラクタ（１）とトレラー
（２）との間の折れ角（Ａ）を設定しておくことによっ
て、折れ角センサｆｆａによる折れ角（Ａ）を維持しな
がら自動操向されて、前車輪（３）が切込操向と回行操
向とを受けて、自動的に一定の後退姿勢に操向制御され
るが、現実の折れ角が設定の制御領域の折れ角（Ａ）を
越えて不安全領域の操向状態になると、これを警報装置
ｃ！４で警報するため、後退操向を安全に制御領域内に
維持できる。

実施例 なお、回倒において、トラクタ（１）は、車体の前部に
ステアリングハンドル（４）でパワーステアリング（５
）を経て操向される前車輪（３）を設け、後部にはエン
ジン（６）から伝動装置（７）を経て伝動される左右の
後車輪（８）を設けている。（９）は操縦席である。＋
ｌ［Ｉは該前車輪（３）を操向自在に軸受する前輪軸で
、パワーステアリング（５）には、ステアリングハンド
ル（４）の操向角を検出するステアリングセンサ（Ｉｌ
ｌ、及びステアリングハンドル（４）の操作力を検出す
るステアリング操作力センサａδを設けている。又、伝
動装置（７）には、後車輪（８）への伝動を入切するク
ラッチ（１３，左右の各後車輪（８）の付回りを制動す
る操向ブレーキ（１４等を設けている。（１９はこのプ
レーキペタル、ＯＱは油圧回路のブレーキ制御弁によっ
て作動されるブレーキシリンダである。ｆｆ７）は車速
センサで、後車輪（８）の伝動機構の一部の回転を検出
する構成である。伝動装置には変速装置、及び前後進切
替装置等を設け、又この前後進の切替えを前後進スイッ
チ（１）１）によっても行うように設けている。

トレラー（２）は左右一対の車輪（目を有し、連結杆（
イ）の前端部をトラクタ（１）車体後端のヒツチ部に左
右回動自在にピンシ１）で連結する。又、トラクタ車体
の後端部には、連結杆（至）の該ピンＱ１）回りの回動
角を折れ角（Ａ）として検出する折れ角センサ（社）を
設けている。又、トラクタ（１）車体の後部には折れ角
（Ａ）を設定する折れ角設定器（至）を設ける。

（至）は前車輪（３）の繰向角が所定の領域を越えて振
作されたとき警報するブザー、音声、又はランプ等から
なる１報装置である。

マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）等からなる自動後退操
向装置（Ｂ）の制御について、マイクロコンピュータ（
ＣＰＵ）には、トラクタ（１）に対するトレラー（２）
の連結部の折れ角（Ａ）を得るための、後退速度と前車
輪（３）の操向角との関係を登録しておき、この関係に
従ってパワーステアリング（５）を出力しながら、目標
の折れ角（Ａ）を得るよう操向制御させるもので、これ
ら操向角等との関係は、各種折れ角（Ａ）毎に実験値で
グラフィック化等により登録して自動後退操向制御の制
御基準としている。

折れ角設定器（至）のハンドルを回して予め目測した折
れ角（Ａ）を設定する。トラクタ（１）に対する］・レ
ラー（２）の回行方向が左側とすれば（第１図）、該折
れ角（Ａ）もこの左側の折れ角として設定する。後進ス
イッチ（１）１ｔｒ、ＯＮすると、パワーステアリング
（５）、及びパワーステアリングセンサ（印等によって
前車輪（コ）が右向きに一定角度切込まれて切込操向制
御される（第６図）。この切込操向制御によって切込角
（Ｃ）が折れ角センサ■によって検出されると、パワー
ステアリング（５）、及びパワーステアリングセンサ（
１））等によって、前車輪（３）が該切込操向とは逆向
きの左向きに操向されて回行操向制御が行われる（第１
図）。この回行操向によって折れ角（Ａ）が設定の角度
になると折れ角センサＱａによって検出されるため、パ
ワーステアリング（５）、及びパワーステアリングセン
サ０υ等によって、前車輪（３）が該回行操向制御とは
逆向きの右向きに操向されて、直進姿勢に戻る。この前
車輪（３）が直進姿勢になると、これを折れ角センサ（
２）が検出してブレーキ（ｌｅを制動しクラッチ（富国
を切って後退を停止する（第７図）。該切込角（Ｃ）は
折れ角（Ａ）の設定によって自動的に決定される。

パワーステアリング（５）は、ステアリングハンドル（
４）に操作力の他に、自動後退操向時は、上記のように
折れ角センサｔ２Ｘ５による折れ角（Ａ）、（Ｃ）等の
検出によって作動されるが、このパワーステアリング（
５）の作動がパワーステアリングセンサＯＤによる検出
される所定の制御領域を越えて不安全となる不安全領域
になると、このパワーステアリング（５）の作動を牽制
したり、又これを警報装置＋２４１が検出して警報する
。

又、各切込操向や回行操向等の制御では、該パワーステ
アリング（５）による操向の他に、車速が高過ぎるとき
や、操向角制御が不十分なときは、操向ブレーキ（１４
１や、クラッチ（１３等を自動的に働かせることとなり
、これによってもなお操向制御領域を越えて高速となっ
たり、操向不完全なときは。

り報装置ｅ４で警報する。

又、この警報装置Ｑ４は上記自動操向制御において、操
縦者によるステアリングハンドル（４）の操作。

クラッチ（１３，又は操向ブレーキＴＩ４等の操作を伴
うことによって、繰向制御が不完全領域になるときにも
、これを警報するように設けるもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図、第２図は
作用状態を示す平面図、第３図は側面図、第４図は一部
の拡大平断面図、第５図はブロック図、第６図、第７図
は作用を示す平面図である。 図中、符号（１）はトラクタ、（２）はトレラー、（３
）は前車輪、（５）はパワーステアリング、（１）１は
前後進スイッチ、　＋２５は折れ角設定器、Ｑ＝＠は警
報装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. トラクタ（１）とこれに連結するトレラー（２）との間
   の折れ角（Ａ）を検出する折れ角センサ（２２）と、こ
   の折れ角センサ（２２）による操向制御において不安全
   領域の操向により警報する警報装置（２４）を設けてな
   るトレラーの操縦装置。