JPH0934514A - プログラマブルコントローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコントローラ - Google Patents
プログラマブルコントローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコントローラInfo
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- JPH0934514A JPH0934514A JP17893595A JP17893595A JPH0934514A JP H0934514 A JPH0934514 A JP H0934514A JP 17893595 A JP17893595 A JP 17893595A JP 17893595 A JP17893595 A JP 17893595A JP H0934514 A JPH0934514 A JP H0934514A
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- program
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Abstract
(57)【要約】
【課題】タスクの切り換えに要する時間を短縮し、処理
速度を高める。 【解決手段】各タスクＸ1 〜Ｘn は、システムプログラ
ムＳＰから起動の指示ａを受けると（Ｓ３）、処理の実
行を開始し、一定時間Ｔの経過後に停止の指示ｂを受け
ると（Ｓ４）、退避すべき情報が無くなる時点まで実行
を継続する。退避すべき情報が無くなれば、実行を停止
してタスク切換要求ｃをシステムプログラムＳＰに出力
し（Ｓ５）、システムプログラムＳＰは停止の指示ｂを
与えたタスクＸ1 〜Ｘn からタスク切換要求ｃを受ける
と次タスクの起動を指示する（Ｓ６，Ｓ２）。
速度を高める。 【解決手段】各タスクＸ1 〜Ｘn は、システムプログラ
ムＳＰから起動の指示ａを受けると（Ｓ３）、処理の実
行を開始し、一定時間Ｔの経過後に停止の指示ｂを受け
ると（Ｓ４）、退避すべき情報が無くなる時点まで実行
を継続する。退避すべき情報が無くなれば、実行を停止
してタスク切換要求ｃをシステムプログラムＳＰに出力
し（Ｓ５）、システムプログラムＳＰは停止の指示ｂを
与えたタスクＸ1 〜Ｘn からタスク切換要求ｃを受ける
と次タスクの起動を指示する（Ｓ６，Ｓ２）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンスプログ
ラムをマルチタスク方式で処理するプログラマブルコン
トローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式
プログラマブルコントローラに関するものである。
ラムをマルチタスク方式で処理するプログラマブルコン
トローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式
プログラマブルコントローラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、プログラマブルコントローラ
（以下、シーケンサという）としてマルチタスク方式で
シーケンスプログラムを処理するものが提案されてい
る。すなわち、シーケンスプログラムを複数のタスクに
分割して記述しておき（あるいは、シーケンスプログラ
ムを１つのタスクとして複数のシーケンスプログラムを
同時的に実行することもある）、システムプログラム
（オペレーティングシステム）の一部であるコントロー
ルプログラムにより各タスクの実行と停止とを指示する
ことによって、実行タスクを切り換えながら処理し、見
掛け上で各タスクを並行に処理するのである。各タスク
はタイムスライス制御されるのであって、１つのタスク
が中央処理装置（ＣＰＵ）を長時間に亙って占有しない
ように、実行タスクは比較的短い時間間隔（通常は一定
時間）で強制的に切り換えられる。このような処理の指
示は、シーケンサの専用言語（現状では専用のＢＡＳＩ
Ｃを用いている）で記述することができるようになって
いる。
（以下、シーケンサという）としてマルチタスク方式で
シーケンスプログラムを処理するものが提案されてい
る。すなわち、シーケンスプログラムを複数のタスクに
分割して記述しておき（あるいは、シーケンスプログラ
ムを１つのタスクとして複数のシーケンスプログラムを
同時的に実行することもある）、システムプログラム
（オペレーティングシステム）の一部であるコントロー
ルプログラムにより各タスクの実行と停止とを指示する
ことによって、実行タスクを切り換えながら処理し、見
掛け上で各タスクを並行に処理するのである。各タスク
はタイムスライス制御されるのであって、１つのタスク
が中央処理装置（ＣＰＵ）を長時間に亙って占有しない
ように、実行タスクは比較的短い時間間隔（通常は一定
時間）で強制的に切り換えられる。このような処理の指
示は、シーケンサの専用言語（現状では専用のＢＡＳＩ
Ｃを用いている）で記述することができるようになって
いる。
【０００３】上述したマルチタスク方式の中央処理装置
（つまりシステムプログラム）での処理手順を図３
（ａ）に示す。いま、タスクの個数がｍであるとし、タ
スク番号をｎで表すものとする。また、各タスクの処理
順序は決まっており、各タスクの実行時間は一定時間で
あるものとする。シーケンスプログラムの処理が開始さ
れると、まずタスク番号ｎが０に初期化される（Ｓ
１）。次に、タスク番号をインクリメントしてタスク番
号を１に設定し（Ｓ２）、タスク番号が１のタスクに実
行を指示して起動する（Ｓ３）。その後、一定時間が経
過すると、タスク番号が１のタスクに停止を指示する
（Ｓ４）。このとき、停止を指示されたタスクは実行中
であっても強制的に停止されるから、実行中の情報をメ
モリ、レジスタなど（以下、メモリという）に一旦退避
して次に起動されるまで待たなければならない。つま
り、実行中の情報をメモリに退避しておき（Ｓ５）、次
に起動されたときには退避してあった情報を読み出して
前の実行時の状態から処理を再開するのである。
（つまりシステムプログラム）での処理手順を図３
（ａ）に示す。いま、タスクの個数がｍであるとし、タ
スク番号をｎで表すものとする。また、各タスクの処理
順序は決まっており、各タスクの実行時間は一定時間で
あるものとする。シーケンスプログラムの処理が開始さ
れると、まずタスク番号ｎが０に初期化される（Ｓ
１）。次に、タスク番号をインクリメントしてタスク番
号を１に設定し（Ｓ２）、タスク番号が１のタスクに実
行を指示して起動する（Ｓ３）。その後、一定時間が経
過すると、タスク番号が１のタスクに停止を指示する
（Ｓ４）。このとき、停止を指示されたタスクは実行中
であっても強制的に停止されるから、実行中の情報をメ
モリ、レジスタなど（以下、メモリという）に一旦退避
して次に起動されるまで待たなければならない。つま
り、実行中の情報をメモリに退避しておき（Ｓ５）、次
に起動されたときには退避してあった情報を読み出して
前の実行時の状態から処理を再開するのである。
【０００４】その後、すべてのタスクを実行したか否か
を判定し（Ｓ６）、タスクが残っていれば、タスク番号
ｎをインクリメントし（Ｓ２）、上述のようにタスクの
起動、停止、情報の退避を繰り返す。このようにしてす
べてのタスクを１回ずつ実行した後に、シーケンスプロ
グラムが終了したか否かを判定し、終了していなければ
タスク番号ｎを再び初期化して（Ｓ１）、上記処理を繰
り返す。
を判定し（Ｓ６）、タスクが残っていれば、タスク番号
ｎをインクリメントし（Ｓ２）、上述のようにタスクの
起動、停止、情報の退避を繰り返す。このようにしてす
べてのタスクを１回ずつ実行した後に、シーケンスプロ
グラムが終了したか否かを判定し、終了していなければ
タスク番号ｎを再び初期化して（Ｓ１）、上記処理を繰
り返す。
【０００５】上述のようにして各タスクを切り換えて順
次実行すれば、各タスクＸ1 〜Ｘnは図３（ｂ）のよう
な順序で実行されることになる。図３（ｂ）ではタスク
Ｘ1〜Ｘn の起動の指示をａで示し、停止の指示をｂで
示してあり、起動から停止までの時間がタスクＸ1 〜Ｘ
n の１回当たりの処理時間Ｔになる。図中のαは各タス
クＸ1 〜Ｘn の停止後に情報をメモリに退避する時間を
示している。さらに、図３（ｂ）に矢印で示すように、
各タスクＸ1 〜Ｘn はシステムプログラムＳＰから一方
的に起動、停止の指示を受け取ることになる。
次実行すれば、各タスクＸ1 〜Ｘnは図３（ｂ）のよう
な順序で実行されることになる。図３（ｂ）ではタスク
Ｘ1〜Ｘn の起動の指示をａで示し、停止の指示をｂで
示してあり、起動から停止までの時間がタスクＸ1 〜Ｘ
n の１回当たりの処理時間Ｔになる。図中のαは各タス
クＸ1 〜Ｘn の停止後に情報をメモリに退避する時間を
示している。さらに、図３（ｂ）に矢印で示すように、
各タスクＸ1 〜Ｘn はシステムプログラムＳＰから一方
的に起動、停止の指示を受け取ることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記説明から明らかな
ように、各タスクＸ1 〜Ｘn は一定時間ずつタイムスラ
イス制御され、かつシステムプログラムから一方的に起
動、停止の指示を受けるものであるから、タスクＸ1 〜
Ｘn の停止時には次に実行を再開するのに備えて、停止
時点での情報をメモリに退避させておくことが必要にな
る。つまり、各タスクＸ1 〜Ｘn は停止のたびに、次の
タスクＸ1 〜Ｘn の実行前に情報を退避する時間αが必
要になるのであって、タスクＸ1 〜Ｘn の停止から起動
までの間に時間αずつの遅れが生じ、シーケンスプログ
ラムの実行時間がそれだけ長くなる。その結果、単位時
間当たりの処理量が減少し、たとえば実時間での制御を
要する設備には適用できないなどの問題が生じる。
ように、各タスクＸ1 〜Ｘn は一定時間ずつタイムスラ
イス制御され、かつシステムプログラムから一方的に起
動、停止の指示を受けるものであるから、タスクＸ1 〜
Ｘn の停止時には次に実行を再開するのに備えて、停止
時点での情報をメモリに退避させておくことが必要にな
る。つまり、各タスクＸ1 〜Ｘn は停止のたびに、次の
タスクＸ1 〜Ｘn の実行前に情報を退避する時間αが必
要になるのであって、タスクＸ1 〜Ｘn の停止から起動
までの間に時間αずつの遅れが生じ、シーケンスプログ
ラムの実行時間がそれだけ長くなる。その結果、単位時
間当たりの処理量が減少し、たとえば実時間での制御を
要する設備には適用できないなどの問題が生じる。
【０００７】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、タスクの切り換えに要する時間を短
縮することによって、単位時間当たりの処理量を従来よ
りも多くしたプログラマブルコントローラのマルチタス
ク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコント
ローラを提供することにある。
あり、その目的は、タスクの切り換えに要する時間を短
縮することによって、単位時間当たりの処理量を従来よ
りも多くしたプログラマブルコントローラのマルチタス
ク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコント
ローラを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、複
数のタスクを有するシーケンスプログラムを処理するに
際して、システムプログラムから各タスクに対して起動
と停止とを指示することにより実行タスクを切り換え、
複数のタスクを見掛け上で並行に処理するプログラマブ
ルコントローラにおいて、各タスクは起動後にシステム
プログラムから停止が指示されると、停止が指示された
時点以降で退避すべき情報が無くなる時点まで実行を継
続した後にタスク切換要求をシステムプログラムに出力
し、システムプログラムは停止を指示したタスクからタ
スク切換要求を受けると次タスクの起動を指示する。
数のタスクを有するシーケンスプログラムを処理するに
際して、システムプログラムから各タスクに対して起動
と停止とを指示することにより実行タスクを切り換え、
複数のタスクを見掛け上で並行に処理するプログラマブ
ルコントローラにおいて、各タスクは起動後にシステム
プログラムから停止が指示されると、停止が指示された
時点以降で退避すべき情報が無くなる時点まで実行を継
続した後にタスク切換要求をシステムプログラムに出力
し、システムプログラムは停止を指示したタスクからタ
スク切換要求を受けると次タスクの起動を指示する。
【０００９】請求項２の発明では、複数のタスクを有す
るシーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、システムプログラムを格納するシステムメモリと、
システムメモリに格納されたシステムプログラムに従っ
てプログラムメモリに格納されたシーケンスプログラム
を実行する中央処理装置とを備え、システムプログラム
は、シーケンスプログラムの各タスクに対して起動を指
示する起動指示部と、起動指示部による起動の指示から
一定時間後に実行タスクの停止を指示する停止指示部
と、停止指示部による停止の指示に応答して実行タスク
からタスク切換要求が出されると次タスクを実行タスク
に指定した後に起動指示部により次タスクを起動させる
タスク切換部とを備え、各タスクは、システムプログラ
ムから停止が指示されると、停止が指示された時点以降
で退避すべき情報が無くなる時点まで実行を継続した後
にタスク切換要求をシステムプログラムに出力する停止
制御部を備える。
るシーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、システムプログラムを格納するシステムメモリと、
システムメモリに格納されたシステムプログラムに従っ
てプログラムメモリに格納されたシーケンスプログラム
を実行する中央処理装置とを備え、システムプログラム
は、シーケンスプログラムの各タスクに対して起動を指
示する起動指示部と、起動指示部による起動の指示から
一定時間後に実行タスクの停止を指示する停止指示部
と、停止指示部による停止の指示に応答して実行タスク
からタスク切換要求が出されると次タスクを実行タスク
に指定した後に起動指示部により次タスクを起動させる
タスク切換部とを備え、各タスクは、システムプログラ
ムから停止が指示されると、停止が指示された時点以降
で退避すべき情報が無くなる時点まで実行を継続した後
にタスク切換要求をシステムプログラムに出力する停止
制御部を備える。
【００１０】請求項１、２の発明によれば、各タスクは
システムプログラムからの停止の指示後に、退避すべき
情報が無くなる時点まで実行を継続した後にタスク切換
要求をシステムプログラムに出力し、システムプログラ
ムではタスク切換要求を受けると次タスクに起動の指示
を与える。したがって、実行タスクはタスク切換要求を
出力した時点で次にタスクの実行を再開するための情報
を退避する必要がなくなり、従来方法では情報退避に要
していた時間が不要になる。その結果、各タスク間の切
換に要する時間が短縮されることになり、全体としての
処理速度の向上につながるのである。
システムプログラムからの停止の指示後に、退避すべき
情報が無くなる時点まで実行を継続した後にタスク切換
要求をシステムプログラムに出力し、システムプログラ
ムではタスク切換要求を受けると次タスクに起動の指示
を与える。したがって、実行タスクはタスク切換要求を
出力した時点で次にタスクの実行を再開するための情報
を退避する必要がなくなり、従来方法では情報退避に要
していた時間が不要になる。その結果、各タスク間の切
換に要する時間が短縮されることになり、全体としての
処理速度の向上につながるのである。
【００１１】ここにおいて、退避すべき情報が無くなる
時点まで実行を継続するとは、一般にはタスクの強制的
に停止させると次に同じタスクの実行を再開するために
停止時点での情報を保存しておく必要があるのに対し
て、実行の再開用の情報が不要になる区切り目まで実行
を継続することを意味し、タスクの停止の指示を受けた
後は再開用の情報が不要になる区切り目まで処理を実行
した後に実行を停止するのである。つまり、タスクはシ
ステムプログラムからの停止の指示によってただちに実
行を停止しないことがあるが、区切り目に達した後には
実行を停止し、タスク切換要求をシステムプログラムに
与えて次タスクの実行に移行させるのである。
時点まで実行を継続するとは、一般にはタスクの強制的
に停止させると次に同じタスクの実行を再開するために
停止時点での情報を保存しておく必要があるのに対し
て、実行の再開用の情報が不要になる区切り目まで実行
を継続することを意味し、タスクの停止の指示を受けた
後は再開用の情報が不要になる区切り目まで処理を実行
した後に実行を停止するのである。つまり、タスクはシ
ステムプログラムからの停止の指示によってただちに実
行を停止しないことがあるが、区切り目に達した後には
実行を停止し、タスク切換要求をシステムプログラムに
与えて次タスクの実行に移行させるのである。
【００１２】
【発明の実施の形態】図２にシーケンサの基本構成を示
す。周知のように、シーケンサは、マイクロプロセッサ
よりなる中央処理装置（ＣＰＵ）１を備え、システムプ
ログラム（オペレーティングシステム）を格納したシス
テムメモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）２と、シーケンスプ
ログラムを格納するプログラムメモリ（ＲＯＭまたはＲ
ＡＭ）３と、制御対象との間で授受するデータを一時的
に格納するデータメモリ（ＲＡＭ）４と、制御対象との
インタフェースである入出力Ｉ／Ｏ５と、電源（図示せ
ず）とを備える。また、システムプログラムやシーケン
スプログラムの作成、修正を行なったり、シーケンサの
動作の監視を行なったりするための支援装置を接続する
支援装置接続用インタフェース６を備えるものある。
す。周知のように、シーケンサは、マイクロプロセッサ
よりなる中央処理装置（ＣＰＵ）１を備え、システムプ
ログラム（オペレーティングシステム）を格納したシス
テムメモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）２と、シーケンスプ
ログラムを格納するプログラムメモリ（ＲＯＭまたはＲ
ＡＭ）３と、制御対象との間で授受するデータを一時的
に格納するデータメモリ（ＲＡＭ）４と、制御対象との
インタフェースである入出力Ｉ／Ｏ５と、電源（図示せ
ず）とを備える。また、システムプログラムやシーケン
スプログラムの作成、修正を行なったり、シーケンサの
動作の監視を行なったりするための支援装置を接続する
支援装置接続用インタフェース６を備えるものある。
【００１３】マルチタスク方式でシーケンスプログラム
を実行するには、シーケンスプログラムをタスク単位で
記述するとともに、システムプログラムを専用言語（こ
こでは専用のＢＡＳＩＣを用いている）を用いて記述す
る。本発明では、図１（ａ）に示す手順でタイムスライ
ス制御を行なう点を特徴としている。ここに、各タスク
にはタスク番号ｎが付与され、タスク数はｍであるもの
とする。すなわち、シーケンスプログラムの処理を開始
すると、従来方法と同様に、まずタスク番号ｎを０に初
期化し（Ｓ１）、タスク番号ｎをインクリメントしてタ
スク番号を１にする（Ｓ２）。次に、タスク番号が１で
あるタスクに対してシステムプログラムから起動を指示
し（Ｓ３）、タスク番号が１のタスクを実行する。その
後、一定時間が経過すると、システムプログラムはタス
ク番号が１のタスクに対して停止を要求する（Ｓ４）。
ここまでの処理は、従来方法と同様である。ただし、本
発明ではシステムプログラムからタスクの停止要求があ
っても、ただちにタスクを停止するのではなく、タスク
側で退避すべき情報が無くなるまで実行を継続する。タ
スク側で退避すべき情報が無くなればタスクからシステ
ムプログラムにタスク切換要求を発生し（Ｓ５）、シス
テムプログラムではタスク切換要求を受けると、すべて
のタスクを実行したか否かを判定し（Ｓ６）、実行して
いないタスクが残っていれば、タスク番号ｎをインクリ
メントして（Ｓ２）次タスクを起動するのである（Ｓ
３）。また、すべてのタスクを実行した後には、シーケ
ンスプログラムが終了したか否かを判定し（Ｓ７）、シ
ーケンスプログラムが終了していなければ、タスク番号
ｎを再び初期化して上記処理を繰り返す。
を実行するには、シーケンスプログラムをタスク単位で
記述するとともに、システムプログラムを専用言語（こ
こでは専用のＢＡＳＩＣを用いている）を用いて記述す
る。本発明では、図１（ａ）に示す手順でタイムスライ
ス制御を行なう点を特徴としている。ここに、各タスク
にはタスク番号ｎが付与され、タスク数はｍであるもの
とする。すなわち、シーケンスプログラムの処理を開始
すると、従来方法と同様に、まずタスク番号ｎを０に初
期化し（Ｓ１）、タスク番号ｎをインクリメントしてタ
スク番号を１にする（Ｓ２）。次に、タスク番号が１で
あるタスクに対してシステムプログラムから起動を指示
し（Ｓ３）、タスク番号が１のタスクを実行する。その
後、一定時間が経過すると、システムプログラムはタス
ク番号が１のタスクに対して停止を要求する（Ｓ４）。
ここまでの処理は、従来方法と同様である。ただし、本
発明ではシステムプログラムからタスクの停止要求があ
っても、ただちにタスクを停止するのではなく、タスク
側で退避すべき情報が無くなるまで実行を継続する。タ
スク側で退避すべき情報が無くなればタスクからシステ
ムプログラムにタスク切換要求を発生し（Ｓ５）、シス
テムプログラムではタスク切換要求を受けると、すべて
のタスクを実行したか否かを判定し（Ｓ６）、実行して
いないタスクが残っていれば、タスク番号ｎをインクリ
メントして（Ｓ２）次タスクを起動するのである（Ｓ
３）。また、すべてのタスクを実行した後には、シーケ
ンスプログラムが終了したか否かを判定し（Ｓ７）、シ
ーケンスプログラムが終了していなければ、タスク番号
ｎを再び初期化して上記処理を繰り返す。
【００１４】ところで、タスク側で退避すべき情報と
は、次にタスクの実行を再開するのに必要な情報を意味
している。このようにタスクの区切り目というべき時点
でタスクを停止させれば、タスクの実行の再開に備えて
情報を保存しておく必要がないばかりか、タスク間で授
受される情報もタスクの実行中にメモリ、レジスタ、外
部記憶装置などの所定の場所に読み書きすることがで
き、結局はタスクの停止時点での情報の退避が不要にな
る。
は、次にタスクの実行を再開するのに必要な情報を意味
している。このようにタスクの区切り目というべき時点
でタスクを停止させれば、タスクの実行の再開に備えて
情報を保存しておく必要がないばかりか、タスク間で授
受される情報もタスクの実行中にメモリ、レジスタ、外
部記憶装置などの所定の場所に読み書きすることがで
き、結局はタスクの停止時点での情報の退避が不要にな
る。
【００１５】つまり、図１（ｂ）に示すように、システ
ムプログラムＳＰから各タスクＸ1〜Ｘn に対して起動
の指示ａを行なうと、タスクＸ1 〜Ｘn が実行され、起
動の指示ａから一定時間Ｔの経過後に停止の指示ｂを行
なう。このとき、タスクＸ1〜Ｘn において次の実行の
再開に備えて退避すべき情報が有るうちは実行を継続
し、退避すべき情報が無くなればタスクＸ1 〜Ｘn から
システムプログラムＳＰに対してタスク切換要求ｃを発
生する。タスク切換要求ｃが発生した時点ではタスクＸ
1 〜Ｘn は停止しており、また退避すべき情報も存在し
ないから、システムプログラムＳＰでは、次タスクに対
する起動の指示ａのみを行なう。このようにして、タス
クＸ1 〜Ｘn の停止ごとに情報を退避することなく各タ
スクＸ1 〜Ｘn を順次実行することになる。ここで、タ
スクＸ1 〜Ｘn の停止の指示ｂから次タスクＸ1 〜Ｘn
の起動の指示ａが発生するまでの時間をβ1 〜βn とす
れば、各タスクＸ1 〜Ｘn が１回の実行に占有する時間
は、Ｔ＋βi （ｉ＝１，２，……ｎ）になる。従来方法
では、同時間はＴ＋αであったから、βi ≒αならば、
タスクＸ1 〜Ｘn が１回の実行に占有する時間はあまり
差が生じないが、時間βi は大部分がタスクＸ1 〜Ｘn
を実行している時間であり、時間αは情報の退避に用い
られる時間であるから、本発明方法のほうが従来方法に
比較すれば、中央処理装置１をシーケンスプログラムの
実行に用いている時間が長くなり、実質的に処理速度を
大きくしたことになる。言い換えると、従来方法と同処
理を同時間で行なうのであれば、中央処理装置１（シス
テムプログラム）の単位時間当たりの負荷が軽減される
ことになって、従来と同程度の処理を行なうのであれ
ば、従来よりも処理能力の低い中央処理装置１を用いる
ことが可能になる。また、中央処理装置１の処理能力が
従来と同程度であれば、従来方法よりも実時間制御が実
現しやすくなる。
ムプログラムＳＰから各タスクＸ1〜Ｘn に対して起動
の指示ａを行なうと、タスクＸ1 〜Ｘn が実行され、起
動の指示ａから一定時間Ｔの経過後に停止の指示ｂを行
なう。このとき、タスクＸ1〜Ｘn において次の実行の
再開に備えて退避すべき情報が有るうちは実行を継続
し、退避すべき情報が無くなればタスクＸ1 〜Ｘn から
システムプログラムＳＰに対してタスク切換要求ｃを発
生する。タスク切換要求ｃが発生した時点ではタスクＸ
1 〜Ｘn は停止しており、また退避すべき情報も存在し
ないから、システムプログラムＳＰでは、次タスクに対
する起動の指示ａのみを行なう。このようにして、タス
クＸ1 〜Ｘn の停止ごとに情報を退避することなく各タ
スクＸ1 〜Ｘn を順次実行することになる。ここで、タ
スクＸ1 〜Ｘn の停止の指示ｂから次タスクＸ1 〜Ｘn
の起動の指示ａが発生するまでの時間をβ1 〜βn とす
れば、各タスクＸ1 〜Ｘn が１回の実行に占有する時間
は、Ｔ＋βi （ｉ＝１，２，……ｎ）になる。従来方法
では、同時間はＴ＋αであったから、βi ≒αならば、
タスクＸ1 〜Ｘn が１回の実行に占有する時間はあまり
差が生じないが、時間βi は大部分がタスクＸ1 〜Ｘn
を実行している時間であり、時間αは情報の退避に用い
られる時間であるから、本発明方法のほうが従来方法に
比較すれば、中央処理装置１をシーケンスプログラムの
実行に用いている時間が長くなり、実質的に処理速度を
大きくしたことになる。言い換えると、従来方法と同処
理を同時間で行なうのであれば、中央処理装置１（シス
テムプログラム）の単位時間当たりの負荷が軽減される
ことになって、従来と同程度の処理を行なうのであれ
ば、従来よりも処理能力の低い中央処理装置１を用いる
ことが可能になる。また、中央処理装置１の処理能力が
従来と同程度であれば、従来方法よりも実時間制御が実
現しやすくなる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、各タスクではシ
ステムプログラムからの停止の指示を受け取ると、停止
の指示を受けた後に退避すべき情報が無くなる時点まで
実行を継続した後にタスク切換要求をシステムプログラ
ムに出力し、システムプログラムではタスク切換要求を
受けると次タスクに起動の指示を与えるので、実行タス
クはタスク切換要求を出力した時点で次にタスクの実行
を再開するための情報を退避する必要がなくなり、従来
方法では情報退避に要していた時間が不要になるのであ
り、各タスク間の切換に要する時間が短縮されることに
なり、全体としての処理速度の向上につながるという利
点がある。
ステムプログラムからの停止の指示を受け取ると、停止
の指示を受けた後に退避すべき情報が無くなる時点まで
実行を継続した後にタスク切換要求をシステムプログラ
ムに出力し、システムプログラムではタスク切換要求を
受けると次タスクに起動の指示を与えるので、実行タス
クはタスク切換要求を出力した時点で次にタスクの実行
を再開するための情報を退避する必要がなくなり、従来
方法では情報退避に要していた時間が不要になるのであ
り、各タスク間の切換に要する時間が短縮されることに
なり、全体としての処理速度の向上につながるという利
点がある。
【図１】本発明の実施形態を示し、（ａ）は処理手順を
示すフローチャート、（ｂ）はタスクの実行状態を示す
動作説明図である。
示すフローチャート、（ｂ）はタスクの実行状態を示す
動作説明図である。
【図２】シーケンサの概略構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】従来例を示し、（ａ）は処理手順を示すフロー
チャート、（ｂ）はタスクの実行状態を示す動作説明図
である。
チャート、（ｂ）はタスクの実行状態を示す動作説明図
である。
１ 中央処理装置 ２ システムメモリ ３ プログラムメモリ ４ データメモリ ５ 入出力Ｉ／Ｏ ６ 支援装置接続用インタフェース ａ 起動の指示 ｂ 停止の指示 ｃ タスク切換要求 ＳＰ システムプログラム Ｘ1 〜Ｘn タスク
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のタスクを有するシーケンスプログ
ラムを処理するに際して、システムプログラムから各タ
スクに対して起動と停止とを指示することにより実行タ
スクを切り換え、複数のタスクを見掛け上で並行に処理
するプログラマブルコントローラにおいて、各タスクは
起動後にシステムプログラムから停止が指示されると、
停止が指示された時点以降で退避すべき情報が無くなる
時点まで実行を継続した後にタスク切換要求をシステム
プログラムに出力し、システムプログラムは停止を指示
したタスクからタスク切換要求を受けると次タスクの起
動を指示することを特徴とするプログラマブルコントロ
ーラのマルチタスク制御方式。 - 【請求項２】 複数のタスクを有するシーケンスプログ
ラムを格納するプログラムメモリと、システムプログラ
ムを格納するシステムメモリと、システムメモリに格納
されたシステムプログラムに従ってプログラムメモリに
格納されたシーケンスプログラムを実行する中央処理装
置とを備え、システムプログラムは、シーケンスプログ
ラムの各タスクに対して起動を指示する起動指示部と、
起動指示部による起動の指示から一定時間後に実行タス
クの停止を指示する停止指示部と、停止指示部による停
止の指示に応答して実行タスクからタスク切換要求が出
されると次タスクを実行タスクに指定した後に起動指示
部により次タスクを起動させるタスク切換部とを備え、
各タスクは、システムプログラムから停止が指示される
と、停止が指示された時点以降で退避すべき情報が無く
なる時点まで実行を継続した後にタスク切換要求をシス
テムプログラムに出力する停止制御部を備えることを特
徴とするマルチタスク式プログラマブルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17893595A JPH0934514A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | プログラマブルコントローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17893595A JPH0934514A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | プログラマブルコントローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0934514A true JPH0934514A (ja) | 1997-02-07 |
Family
ID=16057222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17893595A Withdrawn JPH0934514A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | プログラマブルコントローラのマルチタスク制御方式およびマルチタスク式プログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0934514A (ja) |
-
1995
- 1995-07-14 JP JP17893595A patent/JPH0934514A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |