JPH09317323A - Car door opening/closing device - Google Patents
Car door opening/closing deviceInfo
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- JPH09317323A JPH09317323A JP9049180A JP4918097A JPH09317323A JP H09317323 A JPH09317323 A JP H09317323A JP 9049180 A JP9049180 A JP 9049180A JP 4918097 A JP4918097 A JP 4918097A JP H09317323 A JPH09317323 A JP H09317323A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、乗降者が車両ドア
を開閉する際に、車両ドアを開閉するためのドア操作力
を発生する車両ドア開閉装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle door opening / closing device that generates a door operating force for opening and closing a vehicle door when an occupant opens and closes the vehicle door.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両ドア開閉装置は、例えば実開
昭６２−３１６７８号公報に記載のように、車両ドアを
開閉するドア操作力を発生するモータ、およびモータの
回転を減速する減速機構等からなるドア操作力発生装置
を車両ドア内に配置するとともに、乗降者がスイッチ操
作によりモータの始動、停止および回転方向を制御する
ものである。2. Description of the Related Art A conventional vehicle door opening / closing device is, for example, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-31678, a motor for generating a door operating force for opening / closing a vehicle door, and a speed reducing mechanism for decelerating the rotation of the motor. A door operating force generating device including the above is disposed inside a vehicle door, and an occupant controls the start, stop, and rotation direction of a motor by operating a switch.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公報記
載の車両ドア開閉装置では、単純なＯＮ−ＯＦＦスイッ
チを用いてモータの回転制御を行っているので、例え
ば、早く車両に乗降したときには車両ドアを早く開閉
し、通常時には車両ドア開閉装置によって自動的に車両
ドアを開閉するといった乗降者の意思に応じた木目細か
い車両ドアの開閉制御を行うことができない。In the vehicle door opening / closing device described in the above publication, the rotation of the motor is controlled by using a simple ON-OFF switch. It is not possible to open and close the vehicle quickly and automatically open and close the vehicle door by the vehicle door opening and closing device during normal operation to control the opening and closing of the vehicle door, which is fine in accordance with the intention of the occupant.
【０００４】本発明は、上記点に鑑み、乗降者の意思に
応じた木目細かい車両ドアの開閉制御を可能とした車両
ドア開閉装置を提供することを目的とする。In view of the above points, an object of the present invention is to provide a vehicle door opening / closing device capable of controlling the opening / closing of a vehicle door having a fine grain according to the intention of an occupant.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、以下の技術的手段を用いる。請求項１〜
５に記載の発明では、ドア操作力発生装置（１１、１
２、２４）のドア操作力を制御するドア操作力制御装置
（３５）は、乗降者が開閉する車両ドア（２）に対して
乗降者が及ぼす操作力の大きさと向きとに応じたドア操
作力が発生するようにドア操作力発生装置（１１、１
２、２４）を制御することを特徴とする。The present invention uses the following technical means in order to achieve the above object. Claim 1
In the invention described in 5, the door operating force generator (11, 1
The door operation force control device (35) for controlling the door operation force (2, 24) is a door operation according to the magnitude and direction of the operation force exerted by the occupant on the vehicle door (2) opened and closed by the occupant. A door operation force generation device (11, 1,
2, 24) are controlled.
【０００６】なお、ここで、操作力の向きとは、単純に
操作力の向きのみを示すものではなく、車両ドア（２）
の開閉方向の向きをいう。これにより、乗降者が及ぼす
操作力の大きさと向きとに応じたドア操作力を発生させ
ることができるので、乗降者の意思に応じた木目細かい
車両ドアの開閉制御を行うことができる。The direction of the operating force here does not simply indicate the direction of the operating force, but the vehicle door (2).
The direction of the opening and closing direction of. As a result, it is possible to generate a door operating force according to the magnitude and direction of the operating force exerted by the occupant, so that it is possible to perform fine opening / closing control of the vehicle door according to the intention of the occupant.
【０００７】請求項２に記載の発明では、駆動部（１
１）で発生したドア操作力を開閉操作部（１２）に伝達
する電磁伝達手段（２４）は、通電される電流値に応じ
てその伝達するドア操作力を変化させることを特徴とす
る。これにより、ドア操作力の大きさを電磁伝達手段
（２４）に通電される電流値によって制御することがで
きるので、ドア操作力の大きさを木目細かく、かつ、簡
便に制御することができる。According to the second aspect of the invention, the drive section (1
The electromagnetic transmission means (24) for transmitting the door operation force generated in 1) to the opening / closing operation section (12) is characterized by changing the door operation force to be transmitted in accordance with the value of the energized current. Thus, the magnitude of the door operating force can be controlled by the value of the electric current supplied to the electromagnetic transmission means (24), so that the magnitude of the door operating force can be finely and easily controlled.
【０００８】請求項３に記載の発明では、ピニオン（２
２）およびラック（２５）の歯底から歯先に向かう方向
を、共に車両ドア（２）の開閉方向と直交する方向に向
けて配置する。そして、ピニオン（２２）およびラック
（２５）のうち少なくとも一方の歯面（２５ａ）は、隣
り合う歯面（２５ａ）に向かって凸となるように曲面状
に形成されていることを特徴とする。According to the invention of claim 3, the pinion (2
2) and the rack (25) are arranged so that the directions from the tooth bottom to the tooth tip are both orthogonal to the opening / closing direction of the vehicle door (2). The tooth surface (25a) of at least one of the pinion (22) and the rack (25) is formed in a curved shape so as to be convex toward the adjacent tooth surface (25a). .
【０００９】これにより、後述するように、ラック（２
５）の揺動運動に依らずピニオン（２２）の噛み合いピ
ッチ円（基準ピッチ円）と、ラック（２５）の基準ピッ
チ線とがほぼ重なるように理想的な状態で両者を噛み合
わせることができる。したがって、ラック（２５）とピ
ニオン（２２）との間のガタツキを防止することができ
る。As a result, the rack (2
Regardless of the swinging motion of 5), the meshing pitch circle (reference pitch circle) of the pinion (22) and the reference pitch line of the rack (25) can be meshed with each other in an ideal state so as to substantially overlap with each other. . Therefore, rattling between the rack (25) and the pinion (22) can be prevented.
【００１０】また、ラック（２５）の歯面（２５ａ）
は、隣り合う歯面（２５ａ）に向かって凸となるように
曲面状に形成されているので、ピニオン（２２）の歯面
（２２ａ）とラック（２５）の歯面（２５ａ）とを滑ら
かに接触させながらラック（２５）を揺動運動させるこ
とができる。したがって、両者間のガタツキを防止でき
ることと相まって、両歯面（２５ａ、２２ａ）の偏磨耗
を防止することができるので、車両ドア開閉装置の耐久
性を向上させることができる。The tooth surface (25a) of the rack (25)
Is formed in a curved surface so as to be convex toward the adjacent tooth surface (25a), the tooth surface (22a) of the pinion (22) and the tooth surface (25a) of the rack (25) are smooth. The rack (25) can be oscillated while being brought into contact with. Therefore, in addition to preventing rattling between the two, uneven wear of both tooth surfaces (25a, 22a) can be prevented, so that the durability of the vehicle door opening / closing device can be improved.
【００１１】請求項４に記載の発明では、電磁クラッチ
（２４）が、減速機構（２３）の減速過程の途中に配置
されていることを特徴とする。これにより、後述するよ
うに、電磁クラッチ（２４）の大型化、および車両ドア
（２）を手動操作する際の操作力の増大を抑制すること
ができる。請求項５に記載の発明では、操作力検出装置
は、閉操作感知手段（６、８）によって操作力が感知さ
れた場合は、乗降者が前記車両ドア（２）を閉操作中で
あるとみなし、開操作感知手段（７、９）によって操作
力が感知された場合は、乗降者が前記車両ドア（２）を
開操作中であるとみなすことを特徴とする。The invention according to claim 4 is characterized in that the electromagnetic clutch (24) is arranged in the middle of the deceleration process of the deceleration mechanism (23). Thereby, as will be described later, it is possible to suppress an increase in the size of the electromagnetic clutch (24) and an increase in operating force when the vehicle door (2) is manually operated. According to the fifth aspect of the invention, in the operating force detection device, when the operating force is detected by the closing operation sensing means (6, 8), the occupant is in the process of closing the vehicle door (2). If the operating force is detected by the opening operation sensing means (7, 9), the passenger is considered to be opening the vehicle door (2).
【００１２】ところで、上記公報記載の車両ドア開閉装
置では、単純なＯＮ−ＯＦＦスイッチを用いてモータの
回転制御を行っているので、乗降者が車両ドアを開こう
とした時に誤って車両ドアを閉じるスイッチをＯＮして
しまう蓋然性が高い。このため、上記公報記載の車両ド
ア開閉装置では、乗降者の意思に反するように車両ドア
開閉装置が作動する誤作動が発生し易い。By the way, in the vehicle door opening / closing device described in the above publication, the rotation of the motor is controlled by using a simple ON-OFF switch. Therefore, when an occupant tries to open the vehicle door, the vehicle door is accidentally opened. There is a high probability that the close switch will be turned on. For this reason, in the vehicle door opening / closing device described in the above publication, a malfunction that the vehicle door opening / closing device operates against the intention of an occupant is likely to occur.
【００１３】これに対して、請求項５に記載の発明によ
れば、車両ドア（２）の開閉操作時に乗降者が実際に車
両ドア（２）に及ぼす操作力を感知してドア操作力発生
装置（１１、１２、２４）が制御されるので、車両ドア
開閉装置が乗降者の意思に反して作動してしまうことが
防止される。請求項６に記載の発明では、ピニオン（２
２）およびラック（２５）の歯底から歯先に向かう方向
を、共に車両ドア（２）の開閉方向と直交する方向に向
けて配置する。そして、ピニオン（２２）およびラック
（２５）のうち少なくとも一方の歯面（２５ａ）は、隣
り合う歯面（２５ａ）に向かって凸となるように曲面状
に形成されていることを特徴とする。On the other hand, according to the fifth aspect of the invention, when the vehicle door (2) is opened / closed, the operation force actually exerted on the vehicle door (2) by the occupant is detected to generate the door operation force. Since the devices (11, 12, 24) are controlled, it is possible to prevent the vehicle door opening / closing device from operating against the intention of the occupants. In the invention according to claim 6, the pinion (2
2) and the rack (25) are arranged so that the directions from the tooth bottom to the tooth tip are both orthogonal to the opening / closing direction of the vehicle door (2). The tooth surface (25a) of at least one of the pinion (22) and the rack (25) is formed in a curved shape so as to be convex toward the adjacent tooth surface (25a). .
【００１４】これにより、後述するように、ラック（２
５）の揺動運動に依らずピニオン（２２）の噛み合いピ
ッチ円（基準ピッチ円）と、ラック（２５）の基準ピッ
チ線とがほぼ重なるように理想的な状態で両者を噛み合
わせることができる。したがって、ラック（２５）とピ
ニオン（２２）との間のガタツキを防止することができ
る。As a result, the rack (2
Regardless of the swinging motion of 5), the meshing pitch circle (reference pitch circle) of the pinion (22) and the reference pitch line of the rack (25) can be meshed with each other in an ideal state so as to substantially overlap with each other. . Therefore, rattling between the rack (25) and the pinion (22) can be prevented.
【００１５】また、ラック（２５）の歯面（２５ａ）
は、隣り合う歯面（２５ａ）に向かって凸となるように
曲面状に形成されているので、ピニオン（２２）の歯面
（２２ａ）とラック（２５）の歯面（２５ａ）とを滑ら
かに接触させながらラック（２５）を揺動運動させるこ
とができる。したがって、両者間のガタツキを防止でき
ることと相まって、両歯面（２５ａ、２２ａ）の偏磨耗
を防止することができるので、車両ドア開閉装置の耐久
性を向上させることができる。Further, the tooth surface (25a) of the rack (25)
Is formed in a curved surface so as to be convex toward the adjacent tooth surface (25a), the tooth surface (22a) of the pinion (22) and the tooth surface (25a) of the rack (25) are smooth. The rack (25) can be oscillated while being brought into contact with. Therefore, in addition to preventing rattling between the two, uneven wear of both tooth surfaces (25a, 22a) can be prevented, so that the durability of the vehicle door opening / closing device can be improved.
【００１６】請求項７に記載の発明では、車両ドア
（２）が開いた状態において、車両ドア（２）に対して
乗降者が及ぼす操作力が消滅したときには、駆動部（１
１）を停止するとともに、ドア操作力伝達機構（２４）
をドア操作力が伝達し得る状態とする。これにより、例
えば、車両が傾いた状態で、乗降者が及ぼす操作力が消
滅したときには、車両ドア（２）が開いた状態を維持す
ることができる。According to the seventh aspect of the present invention, when the operating force exerted by the occupant on the vehicle door (2) disappears while the vehicle door (2) is open, the drive unit (1
1) is stopped and the door operation force transmission mechanism (24)
Is in a state in which the door operating force can be transmitted. Thus, for example, when the operating force exerted by the occupant disappears while the vehicle is tilted, the vehicle door (2) can be kept open.
【００１７】請求項８〜１１に記載の発明では、車両ド
ア（２）に対して乗降者が及ぼす操作力の大きさが所定
値を越えたときには、ドア操作力の伝達を遮断するよう
にドア操作力伝達機構（２４）を制御し、一方、車両ド
ア（２）に対して乗降者が及ぼす操作力の大きさが所定
値以下のときには、所定の大きさのドア操作力を車両ド
ア（２）に及ぼすようにドア操作力発生装置（１１、１
２、２４）およびドア操作力伝達機構（２４）を制御す
ることを特徴とする。According to the eighth to eleventh aspects of the present invention, when the magnitude of the operation force exerted on the vehicle door (2) by the occupant exceeds a predetermined value, the door operation force transmission is interrupted. The operating force transmission mechanism (24) is controlled, and when the operating force exerted by the occupant on the vehicle door (2) is less than a predetermined value, the door operating force of a predetermined amount is applied to the vehicle door (2). ) To operate the door operating force generator (11, 1,
2, 24) and the door operating force transmission mechanism (24) are controlled.
【００１８】これにより、例えば、乗降者が車両ドア
（２）及ぼす操作力の大きさが所定値を越えたときに
は、乗降者が車両ドア（２）を素早く開閉しようとして
いるものとみなして、ドア操作力の伝達を遮断されるの
で、乗降者の操作力により車両ドア（２）を素早く開閉
することができる。一方、乗降者の操作力の大きさが所
定値以下のときには、乗降者が車両ドア（２）をゆっく
り開閉しようとしているものとみなして、所定の大きさ
のドア操作力を車両ドア（２）に及ぼすので、車両ドア
（２）をゆっくり開閉することができる。Thus, for example, when the magnitude of the operating force exerted by the occupant on the vehicle door (2) exceeds a predetermined value, it is considered that the occupant is about to open and close the vehicle door (2) quickly, and the door is closed. Since the transmission of the operating force is blocked, the vehicle door (2) can be quickly opened and closed by the operating force of the occupant. On the other hand, when the magnitude of the operating force of the passengers is less than or equal to the predetermined value, it is considered that the passenger is slowly opening and closing the vehicle door (2), and the door operating force of the predetermined amount is applied to the vehicle door (2). Therefore, the vehicle door (2) can be opened and closed slowly.
【００１９】以上に述べたように、本発明によれば、乗
降者の意思に応じて、より木目細かに車両ドア（２）の
開閉制御を行うことができる。請求項９に記載の発明で
は、乗降者が開閉する車両ドア（２）に対して乗降者が
及ぼす操作力の大きさが所定値を越えたときにおいて、
車両ドア（２）の開度が最小または最大となる状態よ
り、所定角度手前にて車両ドア（２）に制動力を及ぼす
ようにドア操作力発生装置（１１、１２、２４）および
ドア操作力伝達機構（２４）を制御することを特徴とす
る。As described above, according to the present invention, the opening / closing control of the vehicle door (2) can be performed more finely according to the intention of the passenger. In the invention according to claim 9, when the magnitude of the operation force exerted by the passenger on the vehicle door (2) opened and closed by the passenger exceeds a predetermined value,
The door operating force generation device (11, 12, 24) and the door operating force so as to exert a braking force on the vehicle door (2) by a predetermined angle from the state where the opening degree of the vehicle door (2) is minimum or maximum. It is characterized by controlling the transmission mechanism (24).
【００２０】これにより、車両ドア（２）を静かに開閉
することができるので、車両ドア（２）および車両等に
過大な力が作用することを防止することができる。な
お、操作力検出装置は、請求項１０に記載の発明のごと
く、乗降者が車両ドア（２）を開閉操作する際に触れる
部位に配置されて、乗降者が車両ドア（２）に及ぼす操
作力の大きさを感知する操作感知手段（６〜９）を有し
て構成してもよい。This allows the vehicle door (2) to be opened and closed quietly, so that it is possible to prevent excessive force from acting on the vehicle door (2) and the vehicle. The operation force detection device is arranged at a portion touched by an occupant when opening and closing the vehicle door (2) as in the invention according to claim 10, and an operation exerted by the occupant on the vehicle door (2). It may be configured by including operation sensing means (6 to 9) for sensing the magnitude of force.
【００２１】また、請求項１１に記載の発明のごとく、
電動モータ（１３）を流れる電流値を検出することによ
り、乗降者が車両ドア（２）を開閉する際の操作力の大
きさを検出するように操作力検出装置を構成してもよ
い。なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施
形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。According to the invention described in claim 11,
The operating force detection device may be configured to detect the magnitude of the operating force when the occupant opens and closes the vehicle door (2) by detecting the value of the current flowing through the electric motor (13). In addition, the code | symbol in the parenthesis of each said means shows the correspondence with the concrete means of embodiment mentioned later.
【００２２】[0022]
（第１実施形態）図１は、本発明に係る車両ドア開閉装
置を助手席側の車両ドア２（以下、ドアと略す。）に配
設した状態を示しており、車両ドア開閉装置本体部１
は、ドア２を回転可能に保持するヒンジ３側のドア２内
に配置されている。４は乗降者が手動操作によりドア２
の開閉を行う際に、乗降者が掴む車室内取っ手であり、
同様に５は車室外取っ手である。なお、車両ドア開閉装
置本体部１の詳細構造は後述する。(First Embodiment) FIG. 1 shows a state in which a vehicle door opening / closing device according to the present invention is arranged on a vehicle door 2 on the passenger side (hereinafter abbreviated as a door). 1
Is arranged in the door 2 on the hinge 3 side that holds the door 2 rotatably. 4 is a door 2 operated manually by an occupant
It is a vehicle interior handle that is used by passengers when opening and closing
Similarly, reference numeral 5 is a handle outside the vehicle compartment. The detailed structure of the vehicle door opening / closing device body 1 will be described later.
【００２３】そして、両取っ手４、５には、乗降者が両
取っ手４、５に及ぼす圧力（操作力）を検出する複数個
の感圧センサがそれぞれ配置されており、車室内取っ手
４には、図２に示すように、車室内取っ手４の車室外側
および車室内側の２か所にそれぞれ感圧センサ６、７
（操作力検出装置、閉操作感知手段、開操作感知手段）
が配置されている。同様に、車室外取っ手５も、図３に
示すように、車室内側および車室外側の２か所にそれぞ
れ感圧センサ８、９（操作力検出装置、閉操作感知手
段、開操作感知手段）が配置されている。A plurality of pressure-sensitive sensors for detecting the pressure (operating force) exerted by the occupant on the handles 4 and 5 are arranged on the handles 4 and 5, respectively. As shown in FIG. 2, pressure-sensitive sensors 6 and 7 are provided at two locations on the outside and inside of the passenger compartment handle 4, respectively.
(Operating force detection device, closing operation sensing means, opening operation sensing means)
Is arranged. Similarly, as shown in FIG. 3, the outside-cabin handle 5 has pressure-sensitive sensors 8 and 9 (operating force detection device, closing operation sensing means, opening operation sensing means) at two locations inside and outside the vehicle, respectively. ) Has been placed.
【００２４】因みに、本実施形態では、ドア２の閉状態
を車室外側から解除するには、車室外取っ手５を図３の
上方に向けて引き上げ、車室内側から解除するには、解
除レバ４ａを車室内側に向けて引けばよい。なお、１０
はドア２の閉状態が不良の場合、いわゆる半ドアの場合
にモータ等の駆動力を用いて強制的にドア２を完全に閉
めるドアクローザ装置であり、このドアクローザ装置１
０は、ドア２に配置された半ドア状態を検出する半ドア
検出手段（半ドアスイッチ）１０ａからセンサ信号１０
ｂに基づいて作動する。Incidentally, in this embodiment, in order to release the closed state of the door 2 from the outside of the vehicle compartment, the vehicle exterior handle 5 is pulled upward in FIG. 3, and the release lever is used to release it from the vehicle interior side. 4a may be pulled toward the vehicle interior side. In addition, 10
Is a door closer device that forcibly closes the door 2 completely by using a driving force of a motor or the like when the closed state of the door 2 is poor, that is, in the case of a so-called half-door.
0 is a sensor signal 10 from a half-door detecting means (half-door switch) 10a for detecting a half-door state arranged on the door 2.
It operates based on b.
【００２５】次に、車両ドア開閉装置本体部１の構造に
ついて図４〜７を用いて述べる。車両ドア開閉装置本体
部１の概略構造は、図４に示すように、ドア２の開閉す
るドア操作力を発生する駆動部１１、駆動部１１で発生
したドア操作力（モータの回転力）を後述する開閉操作
部１２にを断続可能に伝達する電磁クラッチ（電磁手
段、ドア操作力伝達機構）２４、および電磁クラッチ２
４を介して伝達されたドア操作力の作用方向を偏向して
ドア２を開閉する開閉操作部１２から構成されており、
駆動部１１および開閉操作部１２によりドア２を開閉す
るドア操作力を発生するドア操作力発生装置を形成して
いる。そして、このドア操作力発生装置は、アルミニウ
ム等の軽量金属製のハウジング１００内に配置されてい
る。Next, the structure of the vehicle door opening / closing device body 1 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 4, a schematic structure of the vehicle door opening / closing device main body 1 includes a drive unit 11 that generates a door operation force for opening and closing the door 2, and a door operation force (a rotational force of a motor) generated by the drive unit 11. An electromagnetic clutch (an electromagnetic means, a door operation force transmission mechanism) 24 for intermittently transmitting to an opening / closing operation unit 12 described later, and an electromagnetic clutch 2.
4 is composed of an opening / closing operation unit 12 that opens and closes the door 2 by deflecting the direction of action of the door operating force transmitted via 4.
The drive unit 11 and the opening / closing operation unit 12 form a door operation force generation device that generates a door operation force for opening and closing the door 2. The door operating force generation device is arranged in the housing 100 made of a light metal such as aluminum.
【００２６】また、駆動部１１は、図４〜６に示すよう
に、図示されていないバッテリから電力を得て回転力を
発生するモータ１３、および複数枚の歯車（ギヤ）１４
〜２２からなる減速機構２３から構成されている。な
お、モータ１３に直結された歯車１４はウォームであ
り、これと噛み合う歯車１５はウォームホイールであ
る。これにより、モータ１３の回転方向を９０°偏向し
ている。Further, as shown in FIGS. 4 to 6, the drive unit 11 includes a motor 13 that generates electric power by receiving electric power from a battery (not shown), and a plurality of gears (gears) 14.
It is comprised from the deceleration mechanism 23 which consists of 22. The gear 14 directly connected to the motor 13 is a worm, and the gear 15 meshing with the gear 14 is a worm wheel. As a result, the rotation direction of the motor 13 is deflected by 90 °.
【００２７】一方、開閉操作部１２は、減速機構２３の
最終段の歯車（以下、ピニオンと呼ぶ。）２２と、この
ピニオン２２と噛み合うとともに、ピニオン２２の回転
運動を略直線運動に変換するラック２５とから構成され
ており、このラック２５は、その長手方向一端が車両本
体のヒンジ３側の部位に回転可能に固定されている。そ
して、ピニオン２２およびラック２５の歯底から歯先に
向かう方向（図４の上下方向）は、共にドア２の開閉方
向と直交する方向に向き、かつ、ラック２５の歯面２５
ａは、図７に示すように、隣り合う歯面２５ａに向かっ
て凸となるように曲面状に形成されている。On the other hand, the opening / closing operation section 12 meshes with a final stage gear (hereinafter referred to as a pinion) 22 of the reduction mechanism 23 and the pinion 22, and a rack for converting the rotational movement of the pinion 22 into a substantially linear movement. The rack 25 is rotatably fixed at one end in the longitudinal direction thereof to the hinge 3 side portion of the vehicle body. The directions from the bottom of the pinion 22 and the rack 25 to the tips (vertical direction in FIG. 4) are both orthogonal to the opening / closing direction of the door 2 and the tooth surface 25 of the rack 25.
As shown in FIG. 7, a is formed in a curved surface so as to be convex toward the adjacent tooth surface 25a.
【００２８】また、ラック２５は、図４、５に示すよう
に、コの字状断面形状を有するラック支え３４のコの字
状断面の底部３４ａで、ラック２５の背面（ラックの歯
部と反対側の面）２５ｂに摺動可能に接触するととも
に、コの字状断面の側壁部でにてラック２５の歯すじ方
向のズレを規制している。これにより、ラック２５は、
ラック２５の歯先方向および歯すじ方向のピニオン２２
に対するラック２５のズレが規制されてピニオン２２と
ラック２５との噛み合い不良が防止されている。なお、
ラック支え３４のコの字状断面の底部３４ａの外側に
は、円柱状の軸３４ｂが形成されており、ハウジング１
００内に形成された孔１０５に回転可能に挿入されてい
る。Further, as shown in FIGS. 4 and 5, the rack 25 is the bottom portion 34a of the U-shaped cross section of the rack support 34 having the U-shaped cross-sectional shape, and the rear surface of the rack 25 (the tooth portion of the rack and The surface (opposite side) 25b is slidably contacted, and the side wall of the U-shaped cross section regulates the deviation of the rack 25 in the tooth trace direction. As a result, the rack 25
The pinion 22 in the tooth top direction and the tooth trace direction of the rack 25
The displacement of the rack 25 with respect to the rack 25 is restricted to prevent the pinion 22 and the rack 25 from being improperly meshed. In addition,
A cylindrical shaft 34b is formed on the outside of a bottom portion 34a of the rack support 34 having a U-shaped cross section.
It is rotatably inserted into a hole 105 formed in the hole 00.
【００２９】また、上記電磁クラッチ２４は、電磁クラ
ッチ２４に通電される電流値の増加とともに伝達される
モータの回転力が増加するもので、非通電時にはモータ
の回転力の伝達は遮断されている。そして、この電磁ク
ラッチ２４は、図５、６に示すように、ウォーム１４か
らピニオン２２までの減速過程の途中に配置されてお
り、具体的には、歯車１７と歯車１８との間に配置され
て歯車１７から歯車１８に伝達される回転力の制御を行
っている。In the electromagnetic clutch 24, the rotational force of the motor transmitted increases as the value of the current applied to the electromagnetic clutch 24 increases, and the transmission of the rotational force of the motor is cut off when the current is not applied. . Then, as shown in FIGS. 5 and 6, the electromagnetic clutch 24 is arranged in the middle of the deceleration process from the worm 14 to the pinion 22, and specifically, is arranged between the gear 17 and the gear 18. The rotational force transmitted from the gear 17 to the gear 18 is controlled.
【００３０】また、ハウジング１００には、組付け時に
駆動部１１をハウジング１００内に装着するための開口
部１０１、１０２が形成されており、これらの開口部１
０１、１０２は、図示さていないボルトによってハウジ
ング１００に固定されたハウジング１００と同質の材料
からなる蓋１０３、１０４によって閉塞されている。な
お、各歯車１４〜２２を指示するシャフト部２６〜２９
は、ハウジング１００および蓋１０３、１０４に形成さ
れた保持部３０〜３３によって回転可能に保持されてい
る。Further, the housing 100 is formed with openings 101 and 102 for mounting the driving portion 11 in the housing 100 at the time of assembly.
01 and 102 are closed by lids 103 and 104 made of the same material as the housing 100 and fixed to the housing 100 by bolts (not shown). In addition, the shaft portions 26 to 29 for instructing the respective gears 14 to 22
Are rotatably held by holding portions 30 to 33 formed on the housing 100 and the lids 103 and 104.
【００３１】そして、各感圧センサ６、７、８、９から
のセンサ信号６ａ、７ａ、８ａ、９ａおよび半ドア検出
手段１０ａからのセンサ信号１０ｂが、図８に示すよう
に制御装置（ドア操作力制御装置）３５に入力してお
り、この制御装置３５は、各センサ信号６ａ、７ａ、８
ａ、９ａ、１０ｂに基づいてモータ１３の停止および正
逆回転を指示するモータ制御信号１３ａ、電磁クラッチ
２４に通電する電流値を指示する電磁クラッチ制御信号
２４ａおよびドアクローザ装置１０の駆動を指示するド
アクローザ信号１０ｃをそれぞれの機器に向けて出力す
る。The sensor signals 6a, 7a, 8a, 9a from the pressure-sensitive sensors 6, 7, 8, 9 and the sensor signal 10b from the half-door detecting means 10a are controlled by the control device (door as shown in FIG. 8). Operation force control device) 35, and this control device 35 controls each sensor signal 6a, 7a, 8
A motor control signal 13a for instructing stop and forward / reverse rotation of the motor 13 based on a, 9a, 10b, an electromagnetic clutch control signal 24a for instructing a current value for energizing the electromagnetic clutch 24, and a door closer for instructing to drive the door closer device 10. The signal 10c is output to each device.
【００３２】次に、本実施形態の作動を乗降者が乗車時
と降車時とに分けて述べる。 １．乗車時 （１）ドア２を開く場合 乗降者が、車室外取っ手５を引き上げることにより、ド
ア２の閉状態が解除されてドア２が僅かに開く。このと
き、乗降者は車室外取っ手５のうち車室内側の部位に触
れているため、感圧センサ９からセンサ信号９ａが発せ
られる。Next, the operation of the present embodiment will be described separately for when an occupant gets on and off the vehicle. 1. When boarding (1) When opening the door 2 When a passenger gets up the handle 5 outside the passenger compartment, the closed state of the door 2 is released and the door 2 is slightly opened. At this time, since the occupant is in contact with the vehicle interior side portion of the vehicle exterior handle 5, the pressure-sensitive sensor 9 outputs a sensor signal 9a.
【００３３】これにより、制御装置３５は、ドア２が開
方向に向けて移動中であるとみなし、ドア２が開く向
き、すなわちピニオン２２がラック２５に対してヒンジ
３と反対側に向けて移動するようにモータ１３を回転さ
せるとともに（図９参照）、感圧センサ９で検出される
圧力に応じて電磁クラッチ２４によって伝達される回転
力が線形的に変化するように電磁クラッチ制御信号２４
ａを出力する。As a result, the control device 35 considers that the door 2 is moving toward the opening direction, and moves the door 2 in the opening direction, that is, the pinion 22 moves toward the side opposite to the hinge 3 with respect to the rack 25. The motor 13 is rotated so as to rotate (see FIG. 9), and the electromagnetic clutch control signal 24 is generated so that the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 linearly changes according to the pressure detected by the pressure sensor 9.
Output a.
【００３４】（２）ドア２を閉じる場合 乗降者が車室内に乗り込み、車室内取っ手４のうち車室
外側の部位に触れてドア２を閉じようとすると、感圧セ
ンサ６からセンサ信号６ａが発せられる。これにより、
制御装置３５は、ドア２が閉方向に向けて移動中である
とみなし、ドア２が閉じる向き、すなわちピニオン２２
がラック２５に対してヒンジ３側に移動するようにモー
タ１３を回転させるとともに（図９参照）、感圧センサ
９で検出される圧力が応じて電磁クラッチ２４によって
伝達される回転力が線形的に変化するように電磁クラッ
チ制御信号２４ａを出力する。(2) When the door 2 is closed When an occupant gets in the passenger compartment and touches a portion of the passenger compartment handle 4 outside the passenger compartment to close the door 2, the pressure sensitive sensor 6 outputs a sensor signal 6a. Is emitted. This allows
The control device 35 considers that the door 2 is moving toward the closing direction, and the door 2 is closed, that is, the pinion 22.
The motor 13 is rotated so as to move toward the hinge 3 side with respect to the rack 25 (see FIG. 9), and the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 is linear according to the pressure detected by the pressure sensor 9. The electromagnetic clutch control signal 24a is output so as to change to.
【００３５】そして、半ドア検出手段１０ａからのセン
サ信号１０ｂにより、ドア２が半ドア状態まで閉まった
と判定されたとき、制御装置３５はモータ１３を停止さ
せるとともに、電磁クラッチ２４への通電を遮断する。
その後ドアクローザ装置１０が作動してドア２は完全閉
状態となる。 ２．降車時 （１）ドア２を開く場合 乗降者が、解除レバー４ａを引くことにより、ドア２の
閉状態が解除されてドア２が僅かに開く。そして、乗降
者がドア２を開けるべく車室内取っ手４のうち車室外側
の部位に触れると、感圧センサ７からセンサ信号７ａが
発せられる。When it is determined by the sensor signal 10b from the half-door detecting means 10a that the door 2 is closed to the half-door state, the controller 35 stops the motor 13 and cuts off the energization of the electromagnetic clutch 24. To do.
After that, the door closer device 10 is activated and the door 2 is completely closed. 2. When getting off (1) When opening the door 2 When a passenger gets on the release lever 4a, the closed state of the door 2 is released and the door 2 opens slightly. Then, when an occupant touches a portion of the vehicle interior handle 4 outside the vehicle interior to open the door 2, the pressure-sensitive sensor 7 outputs a sensor signal 7a.
【００３６】これにより、制御装置３５は、ドア２が開
方向に向けて移動中であるとみなし、ドア２が開く向
き、すなわちピニオン２２がラック２５に対してヒンジ
３と反対側に向けて移動するようにモータ１３を回転さ
せるとともに（図９参照）、感圧センサ９で検出される
圧力が応じて電磁クラッチ２４によって伝達される回転
力が線形的に変化するように電磁クラッチ制御信号２４
ａを出力する。As a result, the control device 35 considers that the door 2 is moving toward the opening direction, and moves the door 2 in the opening direction, that is, the pinion 22 moves toward the side opposite to the hinge 3 with respect to the rack 25. The motor 13 is rotated so as to control the electromagnetic clutch control signal 24 (see FIG. 9), and the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 is linearly changed according to the pressure detected by the pressure sensor 9.
Output a.
【００３７】（２）ドア２を閉じる場合 乗降者がドア２を閉じるべく車室外取っ手５のうち車室
内側の部位に触れてドア２を閉じようとすると、感圧セ
ンサ８からセンサ信号８ａが発せられる。これにより、
制御装置３５は、ドア２が閉方向に向けて移動中である
とみなし、ドア２が閉じる向きすなわちピニオン２２が
ラック２５に対してヒンジ３側に移動するようにモータ
１３を回転させるとともに（図９参照）、感圧センサ９
で検出される圧力が応じて電磁クラッチ２４によって伝
達される回転力が線形的に変化するように電磁クラッチ
制御信号２４ａを出力する。(2) When the door 2 is closed When an occupant touches a portion of the vehicle exterior handle 5 on the vehicle interior side to close the door 2, the pressure sensor 8 outputs a sensor signal 8a. Is emitted. This allows
The control device 35 considers that the door 2 is moving toward the closing direction, rotates the motor 13 so that the door 2 closes, that is, the pinion 22 moves to the hinge 3 side with respect to the rack 25 (FIG. 9), pressure sensor 9
The electromagnetic clutch control signal 24a is output so that the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 changes linearly in response to the pressure detected at.
【００３８】そして、半ドア検出手段１０ａからのセン
サ信号１０ｂにより、ドア２が半ドア状態まで閉まった
と判定されたとき、制御装置３５はモータ１３を停止さ
せるとともに、電磁クラッチ２４への通電を遮断する。
その後ドアクローザ装置１０が作動してドア２は完全閉
状態となる。なお、上記乗車時および降車時のいずれの
場合においても、乗降者が各感圧センサ６〜９から手を
離したとき、すなわち各感圧センサ６〜９に圧力が作用
しなくなったときは、モータ１３が停止した後に電磁ク
ラッチ２４への通電が停止（若しくは同時に停止）す
る。When it is determined by the sensor signal 10b from the half-door detecting means 10a that the door 2 is closed to the half-door state, the control device 35 stops the motor 13 and shuts off the energization of the electromagnetic clutch 24. To do.
After that, the door closer device 10 is activated and the door 2 is completely closed. Note that, in both cases of getting on and off the vehicle, when the passenger gets off the pressure-sensitive sensors 6 to 9, that is, when the pressure no longer acts on the pressure-sensitive sensors 6 to 9, After the motor 13 stops, the energization of the electromagnetic clutch 24 stops (or stops at the same time).
【００３９】また、乗降者が、感圧センサ６、７および
感圧センサ８、９にそれぞれ同時に触れた場合も、ドア
２が開方向に移動中であるか、閉方向に移動中であるか
の判定ができないので、モータ１２および電磁クラッチ
２４は共に非通電状態となる。次に、本実施形態の特徴
を述べる。Also, when an occupant touches the pressure-sensitive sensors 6 and 7 and the pressure-sensitive sensors 8 and 9 at the same time, whether the door 2 is moving in the opening direction or the closing direction. Therefore, the motor 12 and the electromagnetic clutch 24 are both de-energized. Next, features of the present embodiment will be described.
【００４０】本実施形態は、上述の作動のからも明らか
なように、感圧センサ６〜９によって検出される圧力に
応じて電磁クラッチ２４によって伝達される回転力が制
御されるので、乗降者の意思に応じた木目細かいドア２
の開閉制御を行うことができる。また、電磁クラッチ２
４は、非通電時には回転力の伝達が遮断されているの
で、モータ１３が故障した場合やバッテリの電力が低下
してモータ１３が駆動しない場合であっても手動操作に
て容易にドア２を開閉することができる。As is apparent from the above-described operation, in this embodiment, the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 is controlled according to the pressure detected by the pressure-sensitive sensors 6 to 9, so that the occupant can get on and off. 2 doors with fine grain according to the will of the
It is possible to control the opening and closing of the. Also, the electromagnetic clutch 2
In No. 4, since the transmission of the rotational force is cut off when the motor 13 is not energized, the door 2 can be easily operated by a manual operation even when the motor 13 fails or when the battery 13 has a low electric power. It can be opened and closed.
【００４１】また、本実施形態では、ドア操作力の大き
さを電磁クラッチ２４に通電される電流値によって制御
しているので、ドア操作力の大きさを木目細かく、か
つ、簡便に制御することができる。ところで、上記公報
記載の車両ドア開閉装置では、単純なＯＮ−ＯＦＦスイ
ッチを用いてモータの回転制御を行っているので、乗降
者が車両ドアを開こうとした時に誤って車両ドアを閉じ
る向きにスイッチをＯＮしてしまう蓋然性が高い。この
ため、上記公報記載の車両ドア開閉装置では、車両ドア
開閉装置が乗降者の意思に反して作動してしまうといっ
た誤作動が発生し易い。Further, in the present embodiment, since the magnitude of the door operating force is controlled by the value of the electric current supplied to the electromagnetic clutch 24, the magnitude of the door operating force can be controlled finely and easily. You can By the way, in the vehicle door opening / closing device described in the above publication, since the rotation control of the motor is performed by using a simple ON-OFF switch, when a passenger tries to open the vehicle door, the vehicle door is erroneously closed. There is a high probability that the switch will be turned on. Therefore, in the vehicle door opening / closing device described in the above publication, a malfunction such that the vehicle door opening / closing device operates against the intention of an occupant is likely to occur.
【００４２】これに対して、本実施形態によれば、ドア
２の開閉操作時に乗降者が実際にドア２に及ぼす操作力
を感圧センサ６〜９によって検出し、その検出値に基づ
いて駆動部１１および開閉操作部１２が制御されるの
で、車両ドア開閉装置が乗降者の意思に反して作動して
しまう誤作動が防止される。ところで、ドア２を手動操
作にて開閉する場合に、ドア２の開閉作動とともに回転
する減速機構２３をなす歯車の数が多いと、手動操作時
の操作力が大きくなるという問題が発生する。これに対
して、電磁クラッチ２４を減速機構２３の最終段側に配
置すれば、ドア２の開閉作動とともに回転する歯車が少
なくなるので、上記問題を回避することができる。On the other hand, according to the present embodiment, the operating force exerted on the door 2 by an occupant when the door 2 is opened / closed is detected by the pressure-sensitive sensors 6 to 9 and driven based on the detected value. Since the portion 11 and the opening / closing operation portion 12 are controlled, it is possible to prevent a malfunction of the vehicle door opening / closing device that operates against the intention of an occupant. By the way, when the door 2 is manually opened / closed, if the number of gears forming the reduction mechanism 23 that rotates with the opening / closing operation of the door 2 is large, a problem arises in that the operating force during manual operation increases. On the other hand, if the electromagnetic clutch 24 is arranged on the final stage side of the speed reduction mechanism 23, the number of gears that rotate with the opening / closing operation of the door 2 decreases, so that the above problem can be avoided.
【００４３】しかし、電磁クラッチ２４を減速機構２３
の最終段側に配置すると、電磁クラッチ２４にて伝達す
る回転力が増大するので、電磁クラッチ２４の大型化
を、招き、延いては、車両ドア開閉装置本体部１の大型
化を招く。上記問題に対して、本実施形態によれば、電
磁クラッチ２４は、減速機構２３の減速過程の途中に配
置されているので、電磁クラッチ２４の大型化、および
手動操作時の操作力の増大を抑制することができる。However, the electromagnetic clutch 24 is connected to the speed reduction mechanism 23.
If it is arranged on the final stage side, the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 increases, which leads to an increase in the size of the electromagnetic clutch 24 and, in turn, an increase in the size of the vehicle door opening / closing device body 1. To solve the above problem, according to the present embodiment, the electromagnetic clutch 24 is arranged in the middle of the deceleration process of the speed reduction mechanism 23, so that the electromagnetic clutch 24 is increased in size and the operating force during manual operation is increased. Can be suppressed.
【００４４】ところで、実開昭６２−３１６７８号公報
に記載の車両ドア開閉装置では、ドアの開閉運動に伴っ
てラック（２３）をピニオン（２２４）に対して揺動運
動可能とするために、前記ラック（２３）およびピニオ
ン（２２４）の歯底から歯先に向かう方向をドアの開閉
方向に向けている。そして、前記ラック（２３）と前記
ピニオン（２２４）との噛み合い不良を防止するための
調整ボルト（６）を前記ラック（２３）の背面側に配置
して、前記ラック（２３）の歯先方向に前記ラック（２
３）が移動することを防止している。By the way, in the vehicle door opening / closing device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-31678, in order to allow the rack (23) to swing with respect to the pinion (224) in accordance with the opening / closing motion of the door, The direction from the root of the rack (23) and the pinion (224) toward the tip of the tooth is directed to the opening / closing direction of the door. Then, an adjusting bolt (6) for preventing a defective meshing between the rack (23) and the pinion (224) is arranged on the back side of the rack (23) so that the tip direction of the rack (23) is increased. To the rack (2
3) is prevented from moving.
【００４５】したがって、前記調整ボルト（６）の先端
に配置されたスチールボール（６１）と、前記ラック
（２３）との接点から前記ピニオン（２２４）の中心ま
での接点中心間距離は、前記ラック（２３）の揺動運動
とともに変化してしまう。このため、前記調整ボルト
（６）は、前記接点中心間距離が最大となる位置、すな
わち全開状態のドアの位置を基準に調整固定する必要が
ある。Therefore, the distance between the centers of the contacts from the contact point between the steel ball (61) arranged at the tip of the adjusting bolt (6) and the rack (23) to the center of the pinion (224) is the rack center. It changes with the swing motion of (23). Therefore, it is necessary to adjust and fix the adjusting bolt (6) based on the position where the distance between the contact centers becomes maximum, that is, the position of the door in the fully opened state.
【００４６】つまり、上記公報記載の車両ドア開閉装置
では、ドアが半開状態等の非全開状態では、前記ラック
（２３）と前記ピニオン（２２４）と間のガタツキが大
きくなるという問題が発生する。なお、括弧の番号は、
上記公報の実施例に対応した符号である。これに対し
て、本実施形態では、ラック２５の揺動運動を可能とす
るために、ピニオン２２およびラック２５の歯底から歯
先に向かう方向を、共にドア２の開閉方向と直交する方
向に向け、かつ、ラック２５の歯面２５ａは、隣り合う
歯面２５ａに向かって凸となるように曲面状に形成する
ことにより、ラック２５をピニオン２２に対して揺動可
能としている（図１０参照）。That is, in the vehicle door opening / closing apparatus described in the above publication, there is a problem that the rattling between the rack (23) and the pinion (224) becomes large when the door is in a non-fully opened state such as a half opened state. The numbers in parentheses are
It is a code corresponding to the embodiment of the above publication. On the other hand, in the present embodiment, in order to allow the swing motion of the rack 25, the directions from the tooth bottoms of the pinion 22 and the rack 25 to the tooth tips are both orthogonal to the opening / closing direction of the door 2. Of the rack 25, the tooth surface 25a of the rack 25 is formed into a curved surface so as to be convex toward the adjacent tooth surface 25a, so that the rack 25 can swing with respect to the pinion 22 (see FIG. 10). ).
【００４７】これにより、図１０に示すように、ピニオ
ン２２の噛み合いピッチ円（基準ピッチ円）半径Ｘと、
ラック２５の基準ピッチ線からラック２５の背面２５ｂ
までの距離Ｙとの和を、ラック２５の揺動運動によらず
一定とすることができる。すなわち、ピニオン２２の基
準ピッチ円とラック２５の基準ピッチ線とがほぼ重なる
ように理想的な状態で両者を噛み合わせることができ
る。したがって、ラック２５とピニオン２２との間のガ
タツキを防止することができる。As a result, as shown in FIG. 10, the meshing pitch circle (reference pitch circle) radius X of the pinion 22 and
From the standard pitch line of the rack 25, the back surface 25b of the rack 25
The sum of the distance Y and the distance Y can be made constant regardless of the swinging motion of the rack 25. That is, the reference pitch circle of the pinion 22 and the reference pitch line of the rack 25 can be meshed with each other in an ideal state so as to substantially overlap with each other. Therefore, rattling between the rack 25 and the pinion 22 can be prevented.
【００４８】また、ラック２５の歯面２５ａは、隣り合
う歯面２５ａに向かって凸となるように曲面状に形成さ
れているので、ピニオン２２の歯面２２ａとラック２５
の歯面２５ａとを滑らかに接触させながらラック２５を
揺動運動させることができる。したがって、両者間のガ
タツキを防止できることと相まって、両歯面２５ａ、２
２ａの偏磨耗を防止することができるので、車両ドア開
閉装置の耐久性を向上させることができる。Further, since the tooth surface 25a of the rack 25 is formed into a curved surface so as to be convex toward the adjacent tooth surface 25a, the tooth surface 22a of the pinion 22 and the rack 25 are formed.
The rack 25 can be oscillated while smoothly contacting the tooth surface 25a of the rack. Therefore, in addition to preventing rattling between the two, both tooth surfaces 25a, 2
Since the uneven wear of 2a can be prevented, the durability of the vehicle door opening / closing device can be improved.
【００４９】ところで、本実施形態では、電磁クラッチ
２４に通電する電流値を制御することによりドア操作力
を制御していたが、電磁クラッチ２４を廃してモータ１
３の回転数および回転力を直接制御しても本発明を実施
することができる。また、上述の実施形態では、ラック
２５の歯面２５ａを曲面状としたが、図１１の（Ａ）に
示すように、ピンオン２２の歯面２２ａを曲面状として
もよく、さらに図１１の（Ｂ）に示すように、両歯面２
５ａ、２２ａを曲面状としても本発明を実施することが
できる。By the way, in the present embodiment, the door operating force is controlled by controlling the value of the electric current supplied to the electromagnetic clutch 24.
The present invention can be implemented by directly controlling the rotation speed and the rotation force of No. 3. Further, in the above-described embodiment, the tooth surface 25a of the rack 25 has a curved surface shape, but the tooth surface 22a of the pin-on 22 may have a curved surface shape as shown in FIG. As shown in B), both tooth flanks 2
The present invention can be implemented even when 5a and 22a are curved.
【００５０】また、本実施形態では、感圧スイッチ６、
７を車室内取っ手４に設けたが、これら感圧スイッチ
６、７の取付位置は車室内取っ手４に限られるものでは
なく、乗降者の意思に応じた操作し易い部位に設ければ
よい。同様に、車室外取っ手５に設けられる感圧スイッ
チ８、９も、その取付位置は、車室外取っ手５に限られ
るものではなく、乗降者の意思に応じた操作し易い部位
であれば、ドア２のボディ部分に設けてもよい。Further, in this embodiment, the pressure sensitive switch 6,
Although 7 is provided on the vehicle interior handle 4, the mounting positions of these pressure sensitive switches 6 and 7 are not limited to the vehicle interior handle 4 and may be provided on a portion that is easy to operate according to the intention of the passenger. Similarly, the mounting positions of the pressure sensitive switches 8 and 9 provided on the vehicle exterior handle 5 are not limited to the vehicle exterior handle 5 and may be any door as long as it can be easily operated according to the intention of an occupant. It may be provided on the second body portion.
【００５１】但し、感圧スイッチ６、７および感圧スイ
ッチ８、９の相互の取付位置関係については、乗降者が
感圧スイッチ６、７および感圧スイッチ８、９をそれぞ
れ同時に触れてしまうことがないように留意してそれぞ
れの取付位置関係を決定することが望ましい。また、上
述の実施形態では、電磁クラッチ２４によって伝達され
る回転力が線形的に変化するように電磁クラッチ制御信
号２４ａを出力したが、本実施形態は、これに限定され
るものではなく、非線形的、階段状または断続的に電磁
クラッチ制御信号２４ａを出力してもよい。However, regarding the mutual mounting positional relationship between the pressure-sensitive switches 6 and 7 and the pressure-sensitive switches 8 and 9, an occupant touches the pressure-sensitive switches 6 and 7 and the pressure-sensitive switches 8 and 9 at the same time. It is desirable to determine each mounting position relationship so that there is no such problem. Further, in the above-described embodiment, the electromagnetic clutch control signal 24a is output so that the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 changes linearly. However, the present embodiment is not limited to this, and the nonlinear The electromagnetic clutch control signal 24a may be output periodically, stepwise or intermittently.
【００５２】（第２実施形態）本実施形態は、乗降者の
意思に応じて、より木目細かにドア２の開閉制御を行う
ことを目的としたものである。すなわち、図１２に示す
ように、ラック２５と車両本体との連結部位にポテンシ
ョメータ（ドア位置検出手段）３６を配設し、このポテ
ンショメータ（開度検出手段）３６により車両本体に対
するラック２５（ドア２）の回転角を検出する。そし
て、ポテンショメータ３６の出力３６ａを制御装置３５
に入力させ、この出力３６ａを用いて車両ドア開閉装置
本体部１およびドアクローザ装置１０の作動を以下のよ
うに制御するものである。以下、その作動を説明する。(Second Embodiment) The present embodiment is intended to control the opening and closing of the door 2 more finely according to the intention of the passenger. That is, as shown in FIG. 12, a potentiometer (door position detecting means) 36 is provided at a connecting portion between the rack 25 and the vehicle body, and the potentiometer (opening degree detecting means) 36 is used to connect the rack 25 to the vehicle body (door 2). ) Rotation angle is detected. Then, the output 36a of the potentiometer 36 is set to the control device 35.
And the output 36a is used to control the operation of the vehicle door opening / closing device body 1 and the door closer device 10 as follows. Hereinafter, the operation will be described.
【００５３】１．ドア２を開いた状態から閉じる場合
（図１３参照） ドア２が開いて停止している状態（ドア保持状態）で
は、電磁クラッチ２４は完全に繋がっており（電磁クラ
ッチ２４をＯＮ状態）、かつ、モータ１３への通電は遮
断されている（Ｓ１００）。そして、感圧センサ６、８
によりドア２に作用する操作力Ｆを検出したときには
（Ｓ１１０）、乗降者がドア２を閉じようとしているも
のとみなして、ドア２が閉じる向きにモータ１３が回転
するように所定の電圧Ｖ0 をモータ１３に印加する（Ｓ
１２０）とともに、このとき、実際にモータ１３に流れ
ている電流ｉと予め設定された所定の電流ｉ0 との大き
さを比較する（Ｓ１３０）。1. When the door 2 is closed from the open state (see FIG. 13) In the state where the door 2 is opened and stopped (door holding state), the electromagnetic clutch 24 is completely engaged (the electromagnetic clutch 24 is in the ON state), and The power supply to the motor 13 is cut off (S100). Then, the pressure sensitive sensors 6 and 8
When the operating force F acting on the door 2 is detected (S110), it is considered that an occupant is trying to close the door 2, and the predetermined voltage V 0 is set so that the motor 13 rotates in the direction in which the door 2 closes. Is applied to the motor 13 (S
Along with 120), the magnitude of the current i actually flowing in the motor 13 at this time is compared with the predetermined current i 0 set in advance (S130).
【００５４】なお、電流ｉは、制御装置３５内に設けら
れた電流検出回路（図示せず）によって検出されるもの
であり、乗降者の操作力Ｆによりドア２が閉じる向きに
作動させられると、モータ１３内のコイルに起電力が誘
起されるので、操作力Ｆが大きいほど電流ｉは小さくな
る。このとき、電圧Ｖ0 は、車両ドア開閉装置本体部１
を作動させるに必要な最低トルク（以下、必要トルクと
呼ぶ。）未満のトルクが、モータ１３に発生する程度の
電圧である。The current i is detected by a current detection circuit (not shown) provided in the control device 35, and when the occupant's operating force F operates the door 2 in the closing direction. Since the electromotive force is induced in the coil in the motor 13, the larger the operating force F, the smaller the current i. At this time, the voltage V 0 is equal to that of the vehicle door opening / closing device main body 1
The torque less than the minimum torque required to operate the motor (hereinafter referred to as the required torque) is a voltage that is generated in the motor 13.
【００５５】そして、乗降者がドア２に操作力Ｆを及ぼ
し続け、かつ、電流ｉが電流ｉ0 以下（ｉ≦ｉ0 ）のと
きは、乗降者がドア２を素早く閉じようとしているもの
とみなして、ドア２が開いた状態から所定角度（本実施
形態では、閉じた状態を０°として約２０°）となるま
での間、車両ドア開閉装置本体部１に影響されることな
くドア２が自由作動（運動）し得るように、電磁クラッ
チ２４をＯＦＦとする（Ｓ１４０〜Ｓ１８０）。なお、
電磁クラッチ２４は通電を遮断（ＯＦＦ）したときに、
その伝達可能トルクが０（零）となるのではなく、いわ
ゆる空転トルクと呼ばれるトルク分は伝達することがで
きる。しかも、この空転トルクは、上記必要トルク以下
であるので、電磁クラッチ２４をＯＦＦとした状態であ
ってもドア２の開閉、すなわち操作力Ｆに応じて電流ｉ
が変化する。また、ドア２が閉じた状態から所定角度と
なったか否かは、ポテンショメータ３６の出力３６ａよ
り判定する。When the occupant continues to apply the operating force F to the door 2 and the current i is less than or equal to the current i 0 (i ≦ i 0 ), the occupant is trying to close the door 2 quickly. Assuming that the door 2 is not affected by the vehicle door opening / closing device main body 1 from the opened state until the door 2 reaches a predetermined angle (in the present embodiment, the closed state is 0 °, about 20 °). The electromagnetic clutch 24 is turned off so that the vehicle can freely operate (exercise) (S140 to S180). In addition,
When the electromagnetic clutch 24 is de-energized (OFF),
The transmissible torque does not become 0 (zero), but a so-called idling torque can be transmitted. Moreover, since this idling torque is less than or equal to the above required torque, even if the electromagnetic clutch 24 is turned off, the current i depending on the opening / closing of the door 2, that is, the operating force F.
Changes. Further, it is determined from the output 36a of the potentiometer 36 whether or not the door 2 is closed by a predetermined angle.
【００５６】また、ドア２が所定角度となる前に、電流
ｉが電流ｉ0 より大きくなったときは（ｉ＞ｉ0 ）、乗
降者がドア２をゆっくり閉じようとしているものとみな
して、電磁クラッチ２４をＯＮ状態として、ドア２が所
定角度となるまでの間は、第１実施形態のごとく、感圧
センサ６、８の検出値に基づいて電磁クラッチ２４を制
御する（Ｓ１９０〜Ｓ２１０）。なお、乗降者からの操
作力Ｆがドア２に作用しなくなったときは（Ｆ＝０）、
乗降者がドア２を閉じる意思が失せたものとみなして、
ドア保持状態とする（Ｓ１６０、Ｓ２００、Ｓ２２
０）。When the current i becomes larger than the current i 0 before the door 2 becomes a predetermined angle (i> i 0 ), it is considered that the passenger is slowly closing the door 2, Until the door 2 reaches the predetermined angle with the electromagnetic clutch 24 in the ON state, the electromagnetic clutch 24 is controlled based on the detection values of the pressure sensitive sensors 6 and 8 as in the first embodiment (S190 to S210). . When the operating force F from the passenger gets out of operation on the door 2 (F = 0),
Considering that the passenger has lost the intention to close the door 2,
The door is held (S160, S200, S22).
0).
【００５７】次に、半ドア検出手段１０ａ（半ドアＳ
Ｗ）によりドア２が半ドア状態であると判定されたとき
には、モータ１３および電磁クラッチ２４をＯＦＦとし
て、ドア２が完全に閉じるまでドアクローザ装置１０を
作動させる（Ｓ２３０〜Ｓ２７０）。 ２．ドア２を閉じた状態から開く場合（図１４参照） 半ドア検出手段１０ａにより、ドア２が閉じた状態から
開いた状態であると判定されときには、電磁クラッチ２
４をＯＮとし、モータ１３への通電を遮断状態とする
（Ｓ３００、Ｓ３１０）とともに、感圧センサ７、９に
よりドア２に操作力Ｆが作用しているか否かを判定する
（Ｓ３２０）。Next, the half door detecting means 10a (half door S
When it is determined by W) that the door 2 is in the half-door state, the motor 13 and the electromagnetic clutch 24 are turned off, and the door closer device 10 is operated until the door 2 is completely closed (S230 to S270). 2. When the door 2 is opened from the closed state (see FIG. 14) When the half door detection means 10a determines that the door 2 is in the opened state, the electromagnetic clutch 2
4 is turned on, the power supply to the motor 13 is cut off (S300, S310), and it is determined whether the operating force F is acting on the door 2 by the pressure-sensitive sensors 7, 9 (S320).
【００５８】そして、ドア２に操作力Ｆが作用したとき
には、ドア２が開く向きにモータ１３が回転するように
所定電圧Ｖ0 をモータ１３に印加する（Ｓ３３０）とと
もに、実際にモータ１３に流れている電流ｉと電流ｉ0
との大きさを比較する（Ｓ３４０）。このとき、電流ｉ
が電流ｉ0 より大きくなったときは（ｉ＞ｉ0 ）、乗降
者がドア２をゆっくり開くようにしているものとみなし
て、操作力Ｆが作用しなくなるまで、電磁クラッチ２４
をＯＮ状態として、第１実施形態のごとく、感圧センサ
７、９の検出値に基づいて電磁クラッチ２４を制御する
（Ｓ３４０、Ｓ３５０）。Then, when the operating force F acts on the door 2, a predetermined voltage V 0 is applied to the motor 13 so that the motor 13 rotates in the direction in which the door 2 opens (S330), and at the same time the current actually flows to the motor 13. Current i and current i 0
Are compared in size (S340). At this time, the current i
Is greater than the current i 0 (i> i 0 ), it is considered that the occupant is slowly opening the door 2, and the electromagnetic clutch 24 is operated until the operating force F stops acting.
Is turned on, and the electromagnetic clutch 24 is controlled based on the detection values of the pressure-sensitive sensors 7 and 9 as in the first embodiment (S340 and S350).
【００５９】一方、乗降者がドア２に操作力Ｆを及ぼし
続け、かつ、電流ｉが電流ｉ0 以下（ｉ≦ｉ0 ）のとき
は、乗降者がドア２を素早く開くようにしているものと
みなして、ドア２が閉じた状態から所定角度（本実施形
態では、ドア２が最も開いた状態から約２０°手前）と
なるまでの間、車両ドア開閉装置本体部１に影響される
ことなくドア２が自由作動（運動）し得るように、電磁
クラッチ２４をＯＦＦとする（Ｓ３６０〜Ｓ４００）。
また、ドア２が所定角度となる前に、電流ｉが電流ｉ0
より大きくなったときは（ｉ＞ｉ0 ）、乗降者がドア２
をゆっくり開くようにしているものとみなして、操作力
Ｆが作用しなくなるまで、電磁クラッチ２４をＯＮ状態
として、第１実施形態のごとく、感圧センサ７、９の検
出値に基づいて電磁クラッチ２４を制御する（Ｓ４１
０、Ｓ３５０）。On the other hand, when the occupant continues to apply the operating force F to the door 2 and the current i is equal to or less than the current i 0 (i ≦ i 0 ), the occupant quickly opens the door 2. Therefore, the vehicle door opening / closing device main body 1 is affected from the closed state of the door 2 to the predetermined angle (in the present embodiment, about 20 ° from the opened state of the door 2). Instead, the electromagnetic clutch 24 is turned off so that the door 2 can be freely operated (moved) (S360 to S400).
In addition, before the door 2 reaches the predetermined angle, the current i changes to the current i 0.
When it becomes larger (i> i 0 ), the passenger gets in the door 2
Assuming that the electromagnetic clutch 24 is slowly opened, the electromagnetic clutch 24 is kept in the ON state until the operating force F stops acting, and the electromagnetic clutch is detected based on the detection values of the pressure sensitive sensors 7 and 9 as in the first embodiment. 24 is controlled (S41
0, S350).
【００６０】なお、乗降者からの操作力Ｆがドア２に作
用しなくなったときは（Ｆ＝０）、乗降者がドア２を開
く意思が失せたものとみなして、ドア保持状態とする
（Ｓ３５０、Ｓ３９０）。次に、本実施形態の特徴を述
べる。本実施形態によれば、上述の作動説明からも明ら
かなように、電流ｉが電流ｉ 0 より大きくなり、乗降者
がドア２に及ぼす操作力Ｆの大きさが所定値を越えたと
きには、乗降者がドア２を素早く開閉しようとしている
ものとみなして、電磁クラッチ２４をＯＦＦとして車両
ドア開閉装置本体部１からのドア操作力が遮断されるの
で、乗降者の操作力Ｆによりドア２を素早く開閉するこ
とができる。The operation force F from the passengers is applied to the door 2.
When it is no longer in use (F = 0), passengers open door 2
The door is held, assuming that the intention has been lost.
(S350, S390). Next, the features of this embodiment will be described.
Bell. According to the present embodiment, it is clear from the above description of the operation.
As you can see, current i is current i 0Getting bigger, getting on and off
When the magnitude of the operating force F exerted on the door 2 exceeds a predetermined value
By the time, passengers are trying to open and close the door 2 quickly
The vehicle is regarded as a vehicle with the electromagnetic clutch 24 turned off.
The door operation force from the door opening / closing device body 1 is shut off.
The door 2 can be opened and closed quickly by the occupant's operating force F.
Can be.
【００６１】一方、電流ｉが電流ｉ0 以下となり、乗降
者の操作力Ｆの大きさが所定値以下のときには、乗降者
がドア２をゆっくり開閉しようとしているものとみなし
て、電磁クラッチ２４をＯＮ状態として、第１実施形態
のごとく、感圧センサ６〜９によって検出される圧力に
応じて電磁クラッチ２４によって伝達される回転力が制
御される。したがって、乗降者の意思に応じて、より木
目細かにドア２の開閉制御を行うことができる。On the other hand, when the current i becomes less than the current i 0 and the magnitude of the operating force F of the passenger is less than the predetermined value, it is considered that the passenger is slowly opening and closing the door 2, and the electromagnetic clutch 24 is opened. In the ON state, as in the first embodiment, the rotational force transmitted by the electromagnetic clutch 24 is controlled according to the pressure detected by the pressure sensitive sensors 6 to 9. Therefore, the opening / closing control of the door 2 can be performed more finely according to the intention of the passenger.
【００６２】また、乗降者がドア２に及ぼす操作力Ｆの
大きさが所定値を越え、乗降者がドア２を素早く開閉し
ようとしているものとみなされて電磁クラッチ２４がＯ
ＦＦとされたときであっても、ドア２が全開または全閉
となる（ドア２が最大開度または最小開度となる）状態
の所定角度手前で電磁クラッチ２４がＯＮとなるので、
ドア２が全開または全閉となる状態となる手前でドア２
に対して制動力を及ぼすことができる。Further, since the magnitude of the operating force F exerted on the door 2 by the occupant exceeds a predetermined value, it is considered that the occupant is trying to open and close the door 2 quickly, and the electromagnetic clutch 24 is turned on.
Even when FF is set, the electromagnetic clutch 24 is turned on before a predetermined angle before the door 2 is fully opened or fully closed (the door 2 is at the maximum opening or the minimum opening).
The door 2 should be opened before the door 2 is fully opened or fully closed.
A braking force can be exerted on.
【００６３】したがって、ドア２を静かに開閉すること
ができるので、ドア２、ヒンジ３および車両等に過大な
力が作用することを防止することができる。また、乗降
者からの操作力Ｆがドア２に作用しなくなったときに
は、ドア２の位置が保持される（ドア保持状態とする）
ので、例えば、車両が傾いた状態で、乗降者が及ぼす操
作力が消滅したときであっても、ドア２が開いた状態を
維持することができる。Therefore, since the door 2 can be opened and closed quietly, it is possible to prevent an excessive force from acting on the door 2, the hinge 3, the vehicle and the like. Further, when the operating force F from the passenger gets out of operation on the door 2, the position of the door 2 is held (the door is held).
Therefore, for example, even when the vehicle tilts and the operating force exerted by the occupant disappears, the door 2 can be kept open.
【００６４】（第３実施形態）第２実施形態では、モー
タ１３に流れる電流を検出することにより、乗降者がド
ア２に及ぼす操作力Ｆの大きさが所定値を越えたか否か
を判定したが、本実施形態は、感圧センサ６〜９の検出
値を用いて操作力Ｆの大きさが所定値を越えたか否かを
判定するように構成したものである。以下にその制御を
フローチャートを用いて説明する。(Third Embodiment) In the second embodiment, by detecting the current flowing through the motor 13, it is determined whether or not the magnitude of the operating force F exerted on the door 2 by the passenger has exceeded a predetermined value. However, the present embodiment is configured to determine whether or not the magnitude of the operating force F exceeds a predetermined value by using the detection values of the pressure sensitive sensors 6 to 9. The control will be described below using a flowchart.
【００６５】１．ドア２を開いた状態から閉じる場合
（図１５参照） ドア２が開いて停止している状態（ドア保持状態）で
は、電磁クラッチ２４はＯＮ状態であり、かつ、モータ
１３の通電は遮断されている（Ｓ５００）。そして、感
圧センサ６、８によりドア２に作用する操作力Ｆを検出
したときには（Ｓ５１０）、乗降者がドア２を閉じよう
としているものとみなして、ドア２が閉じる向きにモー
タ１３が回転するように所定の電圧Ｖ0 をモータ１３に
印加する（Ｓ５２０）とともに、感圧センサ６、８によ
り検出された操作力Ｆと予め設定された所定値Ｆ0 との
大きさを比較する（Ｓ５３０）。1. When the door 2 is closed from the opened state (see FIG. 15) In the state where the door 2 is opened and stopped (door holding state), the electromagnetic clutch 24 is in the ON state, and the energization of the motor 13 is cut off. (S500). When the operating force F acting on the door 2 is detected by the pressure-sensitive sensors 6 and 8 (S510), it is considered that the passenger is trying to close the door 2, and the motor 13 rotates in the direction in which the door 2 closes. As described above, the predetermined voltage V 0 is applied to the motor 13 (S520), and the magnitudes of the operating force F detected by the pressure sensitive sensors 6 and 8 and the preset predetermined value F 0 are compared (S530). ).
【００６６】そして、乗降者がドア２に操作力Ｆを及ぼ
し続け、かつ、操作力Ｆが所定値Ｆ 0 以上であるときは
（Ｆ≧Ｆ0 ）、乗降者がドア２を素早く閉じようとして
いるものとみなして、ドア２が開いた状態から所定角度
となるまでの間、車両ドア開閉装置本体部１に影響され
ることなくドア２が自由作動（運動）し得るように、電
磁クラッチ２４をＯＦＦとする（Ｓ５４０〜Ｓ５８
０）。Then, an occupant applies an operating force F to the door 2.
And the operating force F is a predetermined value F 0When it is above
(F ≧ F0), Passengers trying to close door 2 quickly
It is assumed that the door 2 is open and the door 2 is open at a predetermined angle.
Until the vehicle door opening / closing device body 1 is affected by
So that the door 2 can be freely operated (moved) without
The magnetic clutch 24 is turned off (S540 to S58).
0).
【００６７】また、ドア２が所定角度となる前に、操作
力Ｆが所定値Ｆ0 未満となったときは（Ｆ＜Ｆ0 ）、乗
降者がドア２をゆっくり閉じようとしているものとみな
して、電磁クラッチ２４をＯＮ状態として、ドア２が所
定角度となるまでの間は、第１実施形態のごとく、感圧
センサ６、８の検出値に基づいて電磁クラッチ２４を制
御する（Ｓ５９０〜Ｓ６１０）。なお、乗降者からの操
作力Ｆがドア２に作用しなくなったときは（Ｆ＝０）、
乗降者がドア２を閉じる意思が失せたものとみなして、
ドア保持状態とする（Ｓ５６０、Ｓ６００、Ｓ６２
０）。If the operating force F becomes less than the predetermined value F 0 before the door 2 reaches the predetermined angle (F <F 0 ), it is considered that the passenger is slowly closing the door 2. Then, until the door 2 reaches the predetermined angle with the electromagnetic clutch 24 in the ON state, the electromagnetic clutch 24 is controlled based on the detection values of the pressure sensitive sensors 6 and 8 as in the first embodiment (S590 to S590). S610). When the operating force F from the passenger gets out of operation on the door 2 (F = 0),
Considering that the passenger has lost the intention to close the door 2,
The door is held (S560, S600, S62).
0).
【００６８】次に、半ドア検出手段１０ａによりドア２
が半ドア状態であると判定されたときには、モータ１３
および電磁クラッチ２４をＯＦＦとして、ドア２が完全
に閉じるまでドアクローザ装置１０を作動させる（Ｓ６
３０〜Ｓ６７０）。 ２．ドア２を閉じた状態から開く場合（図１６参照） 半ドア検出手段１０ａにより、ドア２が閉じた状態から
開いた状態であると判定されときには、電磁クラッチ２
４をＯＮとし、モータ１３への通電を遮断状態とする
（Ｓ７００、Ｓ７１０）とともに、感圧センサ７、９に
よりドア２に操作力Ｆが作用しているか否かを判定する
（Ｓ７２０）。Next, the door 2 is detected by the half door detecting means 10a.
Is determined to be in the half-door state, the motor 13
The electromagnetic clutch 24 is turned off, and the door closer device 10 is operated until the door 2 is completely closed (S6).
30-S670). 2. When the door 2 is opened from the closed state (see FIG. 16) When the half door detection means 10a determines that the door 2 is in the opened state, the electromagnetic clutch 2
4 is turned on to turn off the power supply to the motor 13 (S700, S710), and the pressure sensors 7 and 9 determine whether or not the operating force F is applied to the door 2 (S720).
【００６９】そして、ドア２に操作力Ｆが作用したとき
には、ドア２が開く向きにモータ１３が回転するように
所定電圧Ｖ0 をモータ１３に印加する（Ｓ７３０）とと
もに、操作力Ｆと所定値Ｆ0 との大きさを比較する（Ｓ
７４０）。このとき、操作力Ｆが所定値Ｆ0 未満である
ときは（Ｆ＜Ｆ0 ）、乗降者がドア２をゆっくり開くよ
うにしているものとみなして、操作力Ｆが作用しなくな
るまで、電磁クラッチ２４をＯＮ状態として、第１実施
形態のごとく、感圧センサ７、９の検出値に基づいて電
磁クラッチ２４を制御する（Ｓ７４０、Ｓ７５０）。Then, when the operating force F acts on the door 2, a predetermined voltage V 0 is applied to the motor 13 so that the motor 13 rotates so that the door 2 opens (S730), and the operating force F and the predetermined value are also applied. Compare the size with F 0 (S
740). At this time, when the operating force F is less than the predetermined value F 0 (F <F 0 ), it is considered that the passenger is slowly opening the door 2, and the electromagnetic force is applied until the operating force F stops acting. With the clutch 24 in the ON state, the electromagnetic clutch 24 is controlled based on the detection values of the pressure sensitive sensors 7 and 9 as in the first embodiment (S740, S750).
【００７０】一方、乗降者がドア２に操作力Ｆを及ぼし
続け、かつ、操作力Ｆが所定値Ｆ0以上（Ｆ≧Ｆ0 ）の
ときは、乗降者がドア２を素早く開くようにしているも
のとみなして、ドア２が閉じた状態から所定角度となる
までの間、車両ドア開閉装置本体部１に影響されること
なくドア２が自由作動（運動）し得るように、電磁クラ
ッチ２４をＯＦＦとする（Ｓ７６０〜Ｓ８００）。ま
た、ドア２が所定角度となる前に、操作力Ｆが所定値Ｆ
0 未満になったときは（Ｆ＜Ｆ0 ）、乗降者がドア２を
ゆっくり開くようにしているものとみなして、操作力Ｆ
が作用しなくなるまで、電磁クラッチ２４をＯＮ状態と
して、第１実施形態のごとく、感圧センサ７、９の検出
値に基づいて電磁クラッチ２４を制御する（Ｓ８１０、
Ｓ７５０）。On the other hand, when the occupant continues to apply the operating force F to the door 2 and the operating force F is a predetermined value F 0 or more (F ≧ F 0 ), the occupant should open the door 2 quickly. It is assumed that the door 2 can be freely operated (moved) without being affected by the vehicle door opening / closing device main body 1 from the closed state until the door 2 reaches a predetermined angle. Is turned off (S760 to S800). Also, before the door 2 reaches a predetermined angle, the operating force F is a predetermined value F.
When it becomes less than 0 (F <F 0 ), it is considered that the passenger is slowly opening the door 2, and the operating force F
Until the electromagnetic clutch 24 does not work, the electromagnetic clutch 24 is controlled to the ON state based on the detection values of the pressure sensitive sensors 7 and 9 as in the first embodiment (S810,
S750).
【００７１】なお、乗降者からの操作力Ｆがドア２に作
用しなくなったときは（Ｆ＝０）、乗降者がドア２を開
く意思が失せたものとみなして、ドア保持状態とする
（Ｓ７５０、Ｓ７９０）。ところで、上述の実施形態で
は、ヒンジの中心に揺動して開閉するドアに対して適用
したが、本発明は、往復運動して開閉する、いわゆるス
ライド式ドアに対しても適用することができる。When the operating force F from the passenger gets out of action on the door 2 (F = 0), it is considered that the passenger has no intention to open the door 2 and the door is held. S750, S790). By the way, in the above-described embodiment, the present invention is applied to the door that swings around the hinge to open and close, but the present invention can also be applied to a so-called sliding door that reciprocates to open and close. .
【００７２】また、本発明は、ドアクローザ装置１０を
有していない車両ドア開閉装置に対しても適用すること
ができる。また、第２、３実施形態では、ドア２の開度
を検出するためにポテンショメータ３６を用いたが、ポ
テンショメータ３６に代えてドア２もしくは車両側にリ
ミットスイッチを配設し、ドア２の開度が所定値となっ
たときにリミットスイッチがＯＮ−ＯＦＦされるように
してもよい。The present invention can also be applied to a vehicle door opening / closing device that does not have the door closer device 10. Further, in the second and third embodiments, the potentiometer 36 is used to detect the opening degree of the door 2. However, instead of the potentiometer 36, a limit switch is provided on the door 2 or the vehicle side, and the opening degree of the door 2 is changed. The limit switch may be turned on and off when becomes a predetermined value.
【００７３】また、第２、３実施形態では、ドア２の開
度を検出するためにポテンショメータ３６を用いたが、
減速機構２３を構成する歯車１４〜２４のいずれかの回
転角度を検出することによりドア２の開度を検出しても
よい。また、第３実施形態において、電磁クラッチ２４
のＯＮ−ＯＦＦと連動してモータ１３をＯＮ−ＯＦＦ制
御してもよい。In the second and third embodiments, the potentiometer 36 is used to detect the opening degree of the door 2, but
The opening degree of the door 2 may be detected by detecting the rotation angle of any one of the gears 14 to 24 included in the speed reduction mechanism 23. In addition, in the third embodiment, the electromagnetic clutch 24
The motor 13 may be ON-OFF controlled in conjunction with ON-OFF of.
【図１】本発明に係る車両ドア開閉装置を車両ドアに組
付けた状態を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic view showing a state in which a vehicle door opening / closing device according to the present invention is assembled to a vehicle door.
【図２】車室内取っ手の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of a vehicle interior handle.
【図３】車室外取っ手の拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a vehicle exterior handle.
【図４】車両ドア開閉装置本体部を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic view showing a vehicle door opening / closing device body.
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along line AA of FIG. 4;
【図６】図４のＢ−Ｂ断面図である。6 is a sectional view taken along line BB of FIG.
【図７】ラック、ピニオンおよびラック支えの拡大斜視
図である。FIG. 7 is an enlarged perspective view of a rack, a pinion, and a rack support.
【図８】本発明の第１実施形態に係る車両ドア開閉装置
の制御系を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a control system of the vehicle door opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
【図９】車両ドアの開閉状態を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing an opened / closed state of a vehicle door.
【図１０】本発明の効果を説明するための説明図であ
る。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the effect of the present invention.
【図１１】本発明の変形例を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a modified example of the present invention.
【図１２】本発明の第２実施形態に係る車両ドア開閉装
置の制御系を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a control system of a vehicle door opening / closing device according to a second embodiment of the present invention.
【図１３】第２実施形態に係る車両ドア開閉装置の閉作
動を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a closing operation of the vehicle door opening / closing device according to the second embodiment.
【図１４】第２実施形態に係る車両ドア開閉装置の開作
動を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing an opening operation of the vehicle door opening / closing device according to the second embodiment.
【図１５】第３実施形態に係る車両ドア開閉装置の閉作
動を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a closing operation of the vehicle door opening / closing device according to the third embodiment.
【図１６】第３実施形態に係る車両ドア開閉装置の開作
動を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an opening operation of the vehicle door opening / closing device according to the third embodiment.
１…車両ドア開閉装置本体部、２…車両ドア、３…ヒン
ジ、４…車室内取っ手、５…車室外取っ手、６〜９…感
圧センサ（操作力検出装置、閉操作感知手段、開操作感
知手段）、１０…ドアクローザ装置、１１…駆動部、１
２…開閉操作部、１３…モータ、１４…ウォーム、１５
〜２１…歯車、２２…ピニオン、２３…減速機構、２４
…電磁クラッチ（電磁伝達手段、ドア操作力伝達機
構）、２５…ラック、２６〜２９…シャフト部、３０〜
３３…保持部、３４…ラック支え、３５…制御装置（ド
ア操作力制御装置）。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle door opening / closing device main body, 2 ... Vehicle door, 3 ... Hinge, 4 ... Car interior handle, 5 ... Car exterior handle, 6-9 ... Pressure sensor (operating force detection device, closing operation sensing means, opening operation) Sensing means), 10 ... Door closer device, 11 ... Driving unit, 1
2 ... Opening / closing operation unit, 13 ... Motor, 14 ... Worm, 15
-21 ... Gear, 22 ... Pinion, 23 ... Reduction mechanism, 24
... electromagnetic clutch (electromagnetic transmission means, door operation force transmission mechanism), 25 ... rack, 26-29 ... shaft portion, 30-
33 ... Holding part, 34 ... Rack support, 35 ... Control device (door operation force control device).
Claims (11)
に、車両ドア（２）を開閉するためのドア操作力を発生
する車両ドア開閉装置であって、 前記車両ドア（２）に設けられ、乗降者が前記車両ドア
（２）を開閉する操作力の大きさと向きとを検出する操
作力検出装置（６〜９）と、 前記車両ドア（２）を開閉するドア操作力を発生すると
ともに、そのドア操作力を前記車両ドア（２）に作用さ
せるドア操作力発生装置（１１、１２、２４）と、 前記操作力検出装置（６〜９）が検出する操作力信号
（６ａ〜９ａ）が入力されるとともに、前記操作力信号
（６ａ〜９ａ）に基づいて前記ドア操作力発生装置（１
１、１２、２４）のドア操作力を制御するドア操作力制
御装置（３５）とを有し、 前記ドア操作力制御装置（３５）は、乗降者が開閉する
前記車両ドア（２）に対して乗降者が及ぼす操作力の大
きさと向きとに応じたドア操作力が発生するように前記
ドア操作力発生装置（１１、１２、２４）を制御するこ
とを特徴とする車両ドア開閉装置。1. A vehicle door opening / closing device that generates a door operating force for opening and closing a vehicle door (2) when an occupant opens and closes the vehicle door (2). An operation force detection device (6 to 9) provided for detecting the magnitude and direction of an operation force for opening and closing the vehicle door (2) by an occupant, and generating a door operation force for opening and closing the vehicle door (2). In addition, the door operation force generation device (11, 12, 24) that applies the door operation force to the vehicle door (2), and the operation force signal (6a-) detected by the operation force detection device (6-9). 9a) is input, and the door operation force generation device (1) is generated based on the operation force signals (6a to 9a).
1, 12, 24) and a door operating force control device (35) for controlling the door operating force, the door operating force control device (35) for the vehicle door (2) opened and closed by an occupant. A vehicle door opening / closing device, characterized in that the door operating force generation device (11, 12, 24) is controlled so that a door operating force is generated according to a magnitude and a direction of an operating force exerted by a passenger.
２４）は、 前記車両ドア（２）を開閉するドア操作力を発生する駆
動部（１１）と、 前記駆動部（１１）で発生したドア操作力にて前記車両
ドア（２）を開閉する開閉操作部（１２）と、 前記駆動部（１１）で発生したドア操作力を前記開閉操
作部（１２）に伝達する電磁伝達手段（２４）とからな
り、 前記電磁伝達手段（２４）は、通電される電流値に応じ
て伝達するドア操作力を変化させることを特徴とする請
求項１に記載の車両ドア開閉装置。2. The door operating force generation device (11, 12,
24) is a drive unit (11) for generating a door operation force for opening and closing the vehicle door (2), and an opening and closing for opening and closing the vehicle door (2) by the door operation force generated by the drive unit (11). The operation unit (12) and an electromagnetic transmission unit (24) for transmitting the door operating force generated by the drive unit (11) to the opening / closing operation unit (12), the electromagnetic transmission unit (24) being energized. 2. The vehicle door opening / closing device according to claim 1, wherein the door operating force to be transmitted is changed in accordance with the current value to be transmitted.
して回転力を発生しており、 前記開閉操作部（１２）は、 前記電磁伝達手段（２４）を介して伝達された前記駆動
部（１１）の回転力によって回転するピニオン（２２）
と、 前記ピニオン（２２）と噛み合うとともに、前記ピニオ
ン（２２）の回転運動を略直線運動に変換して前記車両
ドア（２）を開閉するラック（２５）とからなり、 前記ピニオン（２２）およびラック（２５）の歯底から
歯先に向かう方向は、共に前記車両ドア（２）の開閉方
向と直交する方向に向いており、 前記ピニオン（２２）およびラック（２５）のうち少な
くとも一方の歯面（２５ａ）は、隣り合う歯面（２５
ａ）に向かって凸となるように曲面状に形成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の車両ドア開閉装置。3. The drive unit (11) generates a rotational force as the door operation force, and the opening / closing operation unit (12) is the drive unit transmitted via the electromagnetic transmission means (24). Pinion (22) rotated by the rotational force of (11)
And a rack (25) that meshes with the pinion (22) and that converts the rotational movement of the pinion (22) into a substantially linear movement to open and close the vehicle door (2), the pinion (22) and The direction from the bottom of the rack (25) to the tip of the rack is both perpendicular to the opening / closing direction of the vehicle door (2), and at least one of the teeth of the pinion (22) and the rack (25) is The face (25a) is adjacent to the tooth surface (25
The vehicle door opening / closing device according to claim 2, wherein the vehicle door opening / closing device is formed so as to be convex toward a).
部（１１）で発生したドア操作力を断続的に伝達する電
磁クラッチであり、 前記駆動部（１１）は、 回転力を発生させるモータ（１３）と、 複数枚の歯車（１４〜２１）を有し、前記モータ（１
３）の回転を減速して前記ピニオン（２２）に伝達する
減速機構（２３）とからなり、 前記電磁クラッチ（２４）は、前記減速機構（２３）の
減速過程の途中に配置されていることを特徴とする請求
項３に記載の車両ドア開閉装置。4. The electromagnetic transmission means (24) is an electromagnetic clutch for intermittently transmitting a door operating force generated by the drive section (11), and the drive section (11) generates a rotational force. A motor (13) and a plurality of gears (14 to 21) are provided, and the motor (1
3) A deceleration mechanism (23) for decelerating the rotation of the deceleration and transmitting the deceleration to the pinion (22), wherein the electromagnetic clutch (24) is arranged in the middle of the deceleration process of the deceleration mechanism (23). The vehicle door opening / closing device according to claim 3.
位に配置され、乗降者が前記車両ドア（２）に及ぼす操
作力の大きさを感知する閉操作感知手段（６、８）と、 乗降者が前記車両ドア（２）を開操作する際に触れる部
位に配置され、乗降者が前記車両ドア（２）に及ぼす操
作力の大きさを感知する開操作感知手段（７、９）とを
有しており、 前記操作力検出装置は、前記閉操作感知手段（６、８）
によって操作力が感知された場合は、乗降者が前記車両
ドア（２）を閉操作中であるとみなし、 前記開操作感知手段（７、９）によって操作力が感知さ
れた場合は、乗降者が前記車両ドア（２）を開操作中で
あるとみなすことを特徴とする請求項１ないし４のいず
れか１つに記載の車両ドア開閉装置。5. The operation force detection device is arranged at a portion touched by an occupant when the occupant touches the vehicle door (2) to close the vehicle door (2). A closing operation sensing means (6, 8) for sensing, and a magnitude of an operation force exerted on the vehicle door (2) by an occupant, which is arranged at a portion touched by an occupant when opening and closing the vehicle door (2). And an opening operation detecting means (7, 9) for detecting the closing force, and the operating force detection device includes the closing operation detecting means (6, 8).
When the operating force is sensed by the passenger, it is considered that the passenger is in the process of closing the vehicle door (2), and when the operating force is sensed by the opening manipulation sensing means (7, 9), the passenger is the passenger. The vehicle door opening / closing device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle door (2) is regarded as being opened.
に、車両ドア（２）を開閉するためのドア操作力を発生
する車両ドア開閉装置であって、 前記車両ドア（２）に設けられ、乗降者が前記車両ドア
（２）を開閉する操作力の大きさと向きとを検出する操
作力検出装置（６〜９）と、 前記車両ドア（２）を開閉する回転力を発生する駆動部
（１１）と、 前記駆動部（１１）で発生した回転力によって回転する
ピニオン（２２）と、 前記ピニオン（２２）と噛み合うとともに、前記ピニオ
ン（２２）の回転運動を略直線運動に変換して前記車両
ドア（２）を開閉するラック（２５）と、 前記操作力検出装置（６〜９）が検出する操作力信号
（６ａ〜９ａ）が入力されるとともに、前記操作力信号
（６ａ〜９ａ）に基づいて前記駆動部（１１）を制御す
る制御装置（３５）とを有し、 前記ピニオン（２２）およびラック（２５）の歯底から
歯先に向かう方向は、共に前記車両ドア（２）の開閉方
向と直交する方向に向いており、 前記ピニオン（２２）およびラック（２５）のうち少な
くとも一方の歯面（２５ａ）は、隣り合う歯面（２５
ａ）に向かって凸となるように曲面状に形成されている
ことを特徴とする車両ドア開閉装置。6. A vehicle door opening / closing device for generating a door operation force for opening and closing the vehicle door (2) when an occupant opens and closes the vehicle door (2). An operation force detection device (6 to 9) which is provided and detects the magnitude and direction of the operation force for an occupant to open and close the vehicle door (2), and a rotational force to open and close the vehicle door (2) are generated. The drive unit (11), the pinion (22) rotated by the rotational force generated by the drive unit (11), meshes with the pinion (22), and converts the rotational motion of the pinion (22) into a substantially linear motion. Then, the rack (25) that opens and closes the vehicle door (2) and the operation force signals (6a to 9a) detected by the operation force detection devices (6 to 9) are input and the operation force signal (6a). ~ 9a) based on the drive unit (11) And a control device (35) for controlling the pinion (22) and the rack (25) from the root to the tip of the tooth, both of which are in a direction orthogonal to the opening / closing direction of the vehicle door (2). And a tooth surface (25a) of at least one of the pinion (22) and the rack (25) has an adjacent tooth surface (25a).
A vehicle door opening / closing device, which is formed in a curved surface so as to be convex toward a).
に、車両ドア（２）を開閉するためのドア操作力を発生
する車両ドア開閉装置であって、 前記車両ドア（２）に設けられ、乗降者が前記車両ドア
（２）を開閉する際の操作力の大きさを検出する操作力
検出装置（６〜９）と、 前記車両ドア（２）を開閉するドア操作力を発生する駆
動部（１１）と、 前記ドア操作力を断続可能に前記車両ドア（２）に伝達
するドア操作力伝達機構（２４）と、 前記操作力検出装置（６〜９）が検出する操作力信号
（６ａ〜９ａ）が入力されるとともに、前記操作力信号
（６ａ〜９ａ）に基づいて前記駆動部（１１）および前
記ドア操作力伝達機構（２４）を制御するドア操作力制
御装置（３５）とを有し、 前記車両ドア（２）が開いた状態において、前記車両ド
ア（２）に対して乗降者が及ぼす操作力が消滅したとき
には、前記ドア操作力制御装置（３５）は、前記駆動部
（１１）を停止するとともに、前記ドア操作力伝達機構
（２４）を前記ドア操作力が伝達し得る状態とするよう
に制御することを特徴とする車両ドア開閉装置。7. A vehicle door opening / closing device for generating a door operation force for opening and closing the vehicle door (2) when an occupant opens and closes the vehicle door (2), wherein the vehicle door (2) is provided. An operation force detection device (6 to 9) provided for detecting the magnitude of an operation force when an occupant opens and closes the vehicle door (2), and a door operation force for opening and closing the vehicle door (2) are generated. Drive unit (11), a door operation force transmission mechanism (24) for intermittently transmitting the door operation force to the vehicle door (2), and an operation force detected by the operation force detection devices (6 to 9) A signal (6a-9a) is input, and a door operation force control device (35) that controls the drive unit (11) and the door operation force transmission mechanism (24) based on the operation force signal (6a-9a). ) And in the state where the vehicle door (2) is open, When the operating force exerted on the vehicle door (2) by an occupant disappears, the door operating force control device (35) stops the drive section (11) and the door operating force transmission mechanism (24). Is controlled so that the door operating force can be transmitted.
に、車両ドア（２）を開閉するためのドア操作力を発生
する車両ドア開閉装置であって、 前記車両ドア（２）に設けられ、乗降者が前記車両ドア
（２）を開閉する際の操作力の大きさを検出する操作力
検出装置（６〜９）と、 前記車両ドア（２）を開閉するドア操作力を発生する駆
動部（１１）と、 前記ドア操作力を断続可能に前記車両ドア（２）に伝達
するドア操作力伝達機構（２４）と、 前記操作力検出装置（６〜９）が検出する操作力信号
（６ａ〜９ａ）が入力されるとともに、前記操作力信号
（６ａ〜９ａ）に基づいて前記駆動部（１１）および前
記ドア操作力伝達機構（２４）を制御するドア操作力制
御装置（３５）とを有し、 前記車両ドア（２）に対して乗降者が及ぼす操作力の大
きさが所定値を越えたときには、前記ドア操作力制御装
置（３５）は、前記ドア操作力の伝達を遮断するように
前記ドア操作力伝達機構（２４）を制御し、 一方、前記車両ドア（２）に対して乗降者が及ぼす操作
力の大きさが所定値以下のときには、前記ドア操作力制
御装置（３５）は、所定の大きさの前記ドア操作力を前
記車両ドア（２）に及ぼすように前記駆動部（１１）お
よび前記ドア操作力伝達機構（２４）を制御することを
特徴とする車両ドア開閉装置。8. A vehicle door opening / closing device for generating a door operation force for opening and closing the vehicle door (2) when an occupant opens and closes the vehicle door (2). An operation force detection device (6 to 9) provided for detecting the magnitude of an operation force when an occupant opens and closes the vehicle door (2), and a door operation force for opening and closing the vehicle door (2) are generated. Drive unit (11), a door operation force transmission mechanism (24) for intermittently transmitting the door operation force to the vehicle door (2), and an operation force detected by the operation force detection devices (6 to 9) A signal (6a-9a) is input, and a door operation force control device (35) that controls the drive unit (11) and the door operation force transmission mechanism (24) based on the operation force signal (6a-9a). ) And the operation performed by an occupant on the vehicle door (2). When the magnitude of the force exceeds a predetermined value, the door operating force control device (35) controls the door operating force transmitting mechanism (24) so as to cut off the transmission of the door operating force. When the magnitude of the operating force exerted on the vehicle door (2) by the occupant is less than or equal to a predetermined value, the door operating force control device (35) applies the door operating force of a predetermined amount to the vehicle door (2). ), The drive unit (11) and the door operation force transmission mechanism (24) are controlled.
度検出手段（３６）を有しており、 さらに、乗降者が開閉する前記車両ドア（２）に対して
乗降者が及ぼす操作力の大きさが所定値を越えたときに
おいて、 前記ドア操作力制御装置（３５）は、前記開度検出手段
（３６）の検出値に基づいて、前記車両ドア（２）の開
度が最小または最大となる状態より、所定角度手前にて
前記車両ドア（２）に制動力を及ぼすように前記駆動部
（１１）および前記ドア操作力伝達機構（２４）を制御
することを特徴とする請求項８に記載の車両ドア開閉装
置。9. An opening detection means (36) for detecting an opening of the vehicle door (2) is provided, and further, an occupant affects the vehicle door (2) opened and closed by the occupant. When the magnitude of the operating force exceeds a predetermined value, the door operating force control device (35) determines the opening degree of the vehicle door (2) based on the detection value of the opening detecting means (36). The drive unit (11) and the door operation force transmission mechanism (24) are controlled so as to exert a braking force on the vehicle door (2) at a predetermined angle before the minimum or maximum state. The vehicle door opening / closing device according to claim 8.
車両ドア（２）を開閉操作する際に触れる部位に配置さ
れて、乗降者が前記車両ドア（２）に及ぼす操作力の大
きさを感知する操作感知手段（６〜９）を有して構成さ
れていることを特徴とする請求項８ないし９のいずれか
１つに記載の車両ドア開閉装置。10. The operation force detection device is arranged at a portion touched by an occupant when opening and closing the vehicle door (2), and the operation force exerted by the occupant on the vehicle door (2) is large. The vehicle door opening / closing device according to any one of claims 8 to 9, wherein the vehicle door opening / closing device is configured to include an operation sensing means (6 to 9) for sensing the.
力を発生する電動モータ（１３）を有しており、 前記操作力検出装置は、前記電動モータ（１３）を流れ
る電流値を検出することにより、乗降者が前記車両ドア
（２）を開閉する際の操作力の大きさを検出することを
特徴とする請求項８ないし９のいずれか１つに記載の車
両ドア開閉装置。11. The drive unit (11) has an electric motor (13) for generating the door operating force, and the operating force detection device detects a current value flowing through the electric motor (13). The vehicle door opening / closing device according to any one of claims 8 to 9, wherein the occupant detects the magnitude of the operation force when opening / closing the vehicle door (2).
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- 1997-03-04 JP JP04918097A patent/JP3622408B2/en not_active Expired - Fee Related
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