JPH09272457A - Truck steering control device for cranne with weight truck - Google Patents
Truck steering control device for cranne with weight truckInfo
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- JPH09272457A JPH09272457A JP8387296A JP8387296A JPH09272457A JP H09272457 A JPH09272457 A JP H09272457A JP 8387296 A JP8387296 A JP 8387296A JP 8387296 A JP8387296 A JP 8387296A JP H09272457 A JPH09272457 A JP H09272457A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はウエイト台車付クレ
ーンに関するものであり、特に、本体の後部に複数台の
ウエイト台車を牽引し、本体の旋回時や走行時に夫々の
ウエイト台車の各車輪を回向させる台車ステアリング制
御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane with a weight carriage, and more particularly, a plurality of weight carriages are towed to a rear portion of a main body, and each wheel of the weight carriage is rotated when the main body turns or travels. The present invention relates to a trolley steering control device to be turned.
【０００２】[0002]
【従来の技術】此種のウエイト台車付クレーンは、ブー
ム及びウインチユニットを装着した本体と、該本体の後
部に牽引されるウエイト台車とからなり、該本体のブー
ム後方位置にマストブームを前後回動自在に装着する。
そして、マストブームの先端とウエイト台車を懸垂ペン
ダントロープにて繋着し、フック荷重に対する後方への
反力をとる。また、ウエイト台車の走行部にステアリン
グシリンダを取り付けて、ウエイト台車の各車輪を独立
して回向可能にしてある。2. Description of the Related Art A crane with a weight carriage of this type comprises a body equipped with a boom and a winch unit and a weight carriage towed to the rear of the body. Attach freely.
Then, the tip of the mast boom and the weight carriage are connected by a suspension pendant rope, and a reaction force to the rear with respect to the hook load is taken. In addition, a steering cylinder is attached to the traveling portion of the weight carriage so that each wheel of the weight carriage can be independently turned.
【０００３】更に、吊上荷重を増加するために、本体の
後部に複数台のウエイト台車を牽引したクレーンも知ら
れている。このようなウエイト台車付クレーンは、夫々
のウエイト台車間にバランスブラケットを架設して連結
し、前記マストブームの先端とバランスブラケットとを
懸垂ペンダントロープにて繋着してある。夫々のウエイ
ト台車の形状は同一若しくは類似した構成となってい
る。Further, there is also known a crane in which a plurality of weight carriages are towed to the rear portion of the main body in order to increase the lifting load. In such a crane with weight carriage, balance brackets are installed and connected between the respective weight carriages, and the tip end of the mast boom and the balance bracket are connected by a suspension pendant rope. The shapes of the weight carriages are the same or similar.
【０００４】通常、ウエイト台車付クレーンが走行する
ときは、ウエイト台車の各車輪の向きは上部旋回体の前
後方向に設定されているが、例えば、上部旋回体に対し
て下部走行体を斜めに走行させるときは、各車輪を上部
旋回体の前後方向に対して４５度回向させ、ウエイト台
車が本体の走行方向へ容易に移動できるようにする。ま
た、本体が旋回するときは、各車輪を上部旋回体の前後
方向に対して９０度回向させて旋回の円周方向へ向け、
ウエイト台車が旋回方向へ容易に移動できるようにす
る。Normally, when a crane with a weight carriage travels, the wheels of the weight carriage are set in the front-rear direction of the upper revolving structure. For example, the lower traveling structure is inclined with respect to the upper revolving structure. When traveling, each wheel is turned 45 degrees with respect to the front-rear direction of the upper swing body so that the weight carriage can easily move in the traveling direction of the main body. Further, when the main body turns, each wheel is turned 90 degrees with respect to the front-back direction of the upper turning body and directed in the circumferential direction of turning,
Allow the weight carriage to move easily in the turning direction.
【０００５】上記ウエイト台車の各車輪の回向角度は、
各車輪のステアリングシリンダ毎にリミットスイッチを
別個に設け、オペーレータが設定角度に合わせてリミッ
トスイッチをセットしている。The turning angle of each wheel of the weight truck is
A limit switch is provided separately for each steering cylinder of each wheel, and the operator sets the limit switch according to the set angle.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来のウエイト台車付
クレーンは、本体の走行及び旋回の方向に応じてウエイ
ト台車の各車輪を回向させるが、各車輪の回向方向が予
めリミットスイッチにより設定された角度のみに限定さ
れているため、各車輪が必ずしも最適な方向に回向する
とは限られていない。従って、各車輪の接地抵抗が大と
なって車輪が摩耗したり、ウエイト台車の移動が困難に
なることもある。In the conventional crane with weight carriage, each wheel of the weight carriage is turned in accordance with the traveling and turning directions of the main body, but the turning direction of each wheel is preset by the limit switch. Each wheel is not always rotated in the optimum direction because it is limited only to the specified angle. Therefore, the ground resistance of each wheel may become large and the wheels may be worn, or the weight carriage may become difficult to move.
【０００７】また、本体の走行及び旋回の方向が変わる
度に、ウエイト台車の各車輪のリミットスイッチをセッ
トし直す作業が煩わしく、特に、複数台のウエイト台車
を牽引している場合にはオペレータの負担が極めて大に
なる。Further, every time the traveling and turning directions of the main body are changed, it is troublesome to reset the limit switches of the wheels of the weight truck, and particularly when a plurality of weight trucks are being towed, the operator is required to reset the limit switches. The burden is extremely heavy.
【０００８】そこで、複数台のウエイト台車を牽引した
クレーンの本体の旋回時や走行時に、夫々のウエイト台
車の各車輪を最適な方向へ回向させて車輪の摩耗を防止
するとともに、回向操作性を向上させるために解決すべ
き技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題
を解決することを目的とする。[0008] Therefore, when the main body of the crane towed by a plurality of weight carriages is turned or traveled, each wheel of each weight carriage is turned in an optimum direction to prevent wheel wear and a turning operation. The technical problem to be solved in order to improve the property arises, and an object of the present invention is to solve this problem.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、下部走行体と上部旋
回体からなる本体にブーム及びウインチユニットを装着
し、該本体の後部に複数台のウエイト台車を牽引し、該
本体のブーム後方位置にマストブームを前後回動自在に
装着するとともに、前記複数台のウエイト台車間にバラ
ンスブラケットを架設して連結し、マストブームの先端
とバランスブラケットとを懸垂ペンダントロープにて繋
着し、更に、夫々のウエイト台車の走行部にステアリン
グシリンダを取り付けて各車輪を独立して回向可能にし
たウエイト台車付クレーンに於いて、前記複数台のウエ
イト台車に夫々牽引順序判定部を設けるとともに、前記
本体の旋回方向及び走行方向を検出する手段と、夫々の
ウエイト台車の各車輪の回向方向を検出する手段とを設
け、前記本体の旋回若しくは走行に適合した方向へ、夫
々のウエイト台車の各車輪を回向させるようにしたウエ
イト台車付クレーンの台車ステアリング制御装置を提供
するものである。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, in which a boom and winch unit are mounted on a main body composed of a lower traveling body and an upper revolving superstructure, and a rear portion of the main body is mounted. A plurality of weight carriages are towed and a mast boom is mounted at the boom rear position of the main body so as to be rotatable back and forth, and a balance bracket is erected and connected between the plurality of weight carriages to connect the tip end of the mast boom. In the crane with weight carriage, which is connected to the balance bracket with a suspension pendant rope, and further, each steering wheel is attached to the traveling part of each weight carriage so that each wheel can rotate independently. Each of the weight carriages is provided with a pulling order determination unit, and means for detecting the turning direction and the traveling direction of the main body, and each weight carriage Provided is a vehicle steering control device for a crane with a weight truck, which is provided with means for detecting the turning direction of the wheels, and turns each wheel of each weight truck in a direction suitable for turning or traveling of the main body. To do.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。図１はウエイト台車付クレーン１を
示し、ブーム２及びウインチユニット３を装着した本体
４と、該本体４の後部に複数台のウエイト台車５，６が
牽引されている。前方のウエイト台車５を１号機とし、
後方のウエイト台車６を２号機とすれば、１号機のウエ
イト台車５は連結リンクＬ1 によって上部旋回体４ａの
後部に連結され、２号機のウエイト台車６は連結リンク
Ｌ2 によってウエイト台車５の後部に連結されている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a crane 1 with a weight carriage, and a main body 4 on which a boom 2 and a winch unit 3 are mounted, and a plurality of weight carriages 5 and 6 are towed behind the main body 4. The weight truck 5 in front is the first unit,
If the rear weight truck 6 is No. 2, the weight truck 5 of No. 1 is connected to the rear portion of the upper revolving structure 4a by the connecting link L 1 , and the weight truck 6 of No. 2 is connected to the weight truck 5 by the connecting link L 2 . It is connected to the rear.
【００１１】一方、本体４の前部にはブーム２を前後回
動自在に装着し、ブーム２の後方位置にマストブーム７
及びハイマスト８が夫々前後回動自在に装着されてい
る。また、前記ブーム２の先端にトップシーブ９及びガ
イドシーブ１０を枢着し、各シーブにフックロープ１１
を巻回してフック１２を吊り下げる。該フックロープ１
１はマストブーム７に設けたガイドシーブ１３，１４を
経てウインチユニット３へ接続される。On the other hand, the boom 2 is attached to the front part of the main body 4 so as to be rotatable back and forth, and the mast boom 7 is placed at the rear position of the boom 2.
Also, a high mast 8 is mounted so as to be rotatable back and forth. A top sheave 9 and a guide sheave 10 are pivotally attached to the tip of the boom 2, and a hook rope 11 is attached to each sheave.
Is wound and the hook 12 is suspended. The hook rope 1
1 is connected to the winch unit 3 via guide sheaves 13 and 14 provided on the mast boom 7.
【００１２】更に、前記ブーム２の先端後部にブームペ
ンダントロープ１５の一端を係止し、該ブームペンダン
トロープ１５の他端にブライドル１６を連結するととも
にマストブーム７の先端にトップシーブ１７を枢着す
る。そして、ブライドル１６とベイル１８との間にブー
ム起伏ロープ１９を巻回し、このブーム起伏ロープ１９
を前記トップシーブ１７を経てウインチユニット３へ接
続する。Further, one end of the boom pendant rope 15 is locked to the rear end of the boom 2, the bridle 16 is connected to the other end of the boom pendant rope 15, and the top sheave 17 is pivotally attached to the end of the mast boom 7. To do. Then, a boom hoisting rope 19 is wound between the bridle 16 and the bail 18.
Is connected to the winch unit 3 through the top sheave 17.
【００１３】また、前記マストブーム７の先端にマスト
ペンダントロープ２０の一端を係止し、該マストペンダ
ントロープ２０の他端にブライドル２１を連結するとと
もにハイマスト８の先端にトップシーブ２２を枢着す
る。そして、ブライドル２１とベイル２３との間にマス
ト起伏ロープ２４を巻回し、このマスト起伏ロープ２４
を前記トップシーブ２２を経てウインチユニット３へ接
続する。Further, one end of the mast pendant rope 20 is locked to the tip of the mast boom 7, a bridle 21 is connected to the other end of the mast pendant rope 20, and a top sheave 22 is pivotally attached to the tip of the high mast 8. . Then, a mast hoisting rope 24 is wound between the bridle 21 and the bail 23.
Is connected to the winch unit 3 through the top sheave 22.
【００１４】ここで、前記ハイマスト８は前後回動自在
に枢着した門形のストラット２５と、このストラット２
５の先端を後方から支承する左右一対のステー２６とか
らなり、ステー２６は油圧にて伸縮可能となっている。Here, the high mast 8 is a gate-shaped strut 25 pivotally mounted so as to be rotatable back and forth, and the strut 2
5 includes a pair of left and right stays 26 that support the tip of the rear end 5 from the rear, and the stays 26 can be expanded and contracted by hydraulic pressure.
【００１５】更に、前記複数台のウエイト台車５，６間
にバランスブラケット２７を架設して連結し、前記マス
トブーム７の先端とバランスブラケット２７とを懸垂ペ
ンダントロープ２８にて接続し、マストブーム７に対す
る後方への反力をとる。Further, a balance bracket 27 is erected and connected between the plurality of weight carriages 5 and 6, and the tip of the mast boom 7 and the balance bracket 27 are connected by a suspension pendant rope 28, and the mast boom 7 is connected. The reaction force to the rear against.
【００１６】尚、符号２９はブームバックストップであ
り、ブーム２が最大角度を超えないようにブーム２の後
面下部を支承する。また、符号３０はマストブームバッ
クストップであり、マストブーム７の後面下部を支承す
る。Reference numeral 29 is a boom back stop, which supports the lower portion of the rear surface of the boom 2 so that the boom 2 does not exceed the maximum angle. Further, reference numeral 30 is a mast boom back stop, which supports the lower part of the rear surface of the mast boom 7.
【００１７】図２はウエイト台車５を示し、該ウエイト
台車５には第１乃至第４の車輪３１〜３４が前後位置を
ずらして装着され、且つ数カ所にジャッキシリンダ３
５，３５…が設けられている。当該ウエイト台車付クレ
ーン１の走行時や通常の作業時には、このジャッキシリ
ンダ３５は収縮状態にしておく。FIG. 2 shows a weight carriage 5. The weight carriage 5 is equipped with first to fourth wheels 31 to 34 whose front and rear positions are displaced from each other, and the jack cylinder 3 is provided at several places.
5, 35 ... Are provided. The jack cylinder 35 is kept in a contracted state during traveling of the crane 1 with weight truck and during normal work.
【００１８】１号機であるウエイト台車５と２号機であ
るウエイト台車６は殆ど同一形状であり、双方の相違点
としては、前方に位置するウエイト台車５には、その前
後に連結リンクＬ1 及びＬ2 が取り付けられているが、
後方に位置するウエイト台車６には、その前方のみに連
結リンクＬ2 が取り付けられている。また、ウエイト台
車５とウエイト台車６との間にバランスブラケット２７
を架設して連結し、前記懸垂ペンダントロープ２８の下
端を繋着する。The weight carriage 5 which is the first machine and the weight carriage 6 which is the second machine have almost the same shape. The difference between them is that the weight carriage 5 located in the front is connected to the front and rear connecting links L 1 and L 2 is attached,
A connecting link L 2 is attached only to the front of the weight carriage 6 located at the rear. In addition, a balance bracket 27 is provided between the weight carriage 5 and the weight carriage 6.
Is erected and connected, and the lower end of the suspension pendant rope 28 is connected.
【００１９】図３は前記ウエイト台車５，６の走行部の
一例として、ウエイト台車５の第１の車輪３１を示し、
台車フレーム３６に旋回ベアリング３７を介してブラケ
ット３８が水平方向へ回動自在に枢着され、該ブラケッ
ト３８にサスペンションシリンダ３９を下向きに配設す
るとともに、アーム４０を横向きに枢着する。このアー
ム４０の中間部に前記サスペンションシリンダ３９のピ
ストンロッドを連結し、アーム４０の先端部に第１の車
輪３１のハブ４１を取り付ける。第１の車輪３１には油
圧モータ４２が装着されている。FIG. 3 shows a first wheel 31 of the weight carriage 5 as an example of a traveling portion of the weight carriages 5 and 6.
A bracket 38 is pivotally attached to the carriage frame 36 through a revolving bearing 37 so as to be rotatable in the horizontal direction. A suspension cylinder 39 is arranged downward on the bracket 38, and an arm 40 is pivotally attached sideways. The piston rod of the suspension cylinder 39 is connected to the intermediate portion of the arm 40, and the hub 41 of the first wheel 31 is attached to the tip portion of the arm 40. A hydraulic motor 42 is attached to the first wheel 31.
【００２０】前記サスペンションシリンダ３９及び油圧
モータ４２には、回転継手４３を介して台車フレーム３
６側から圧力油が供給され、第１の車輪３１が地面から
受ける上下動をサスペンションシリンダ３９によって緩
衝するとともに、第１の車輪３１を油圧モータ４２によ
り回転駆動する。また、サスペンションシリンダ３９に
はストローク検出器４４と圧力検出器４５が設けられ、
第１の車輪３１の地面からの反力を検出する。The suspension cylinder 39 and the hydraulic motor 42 are connected to the carriage frame 3 via a rotary joint 43.
Pressure oil is supplied from the 6 side and the vertical movement of the first wheel 31 received from the ground is buffered by the suspension cylinder 39, and the first wheel 31 is rotationally driven by the hydraulic motor 42. Further, the suspension cylinder 39 is provided with a stroke detector 44 and a pressure detector 45,
The reaction force from the ground of the first wheel 31 is detected.
【００２１】ここで、台車フレーム３６にブラケット４
６を固設してステアリングシリンダ４７を横向きに配設
するとともに、前記ブラケット３８の上部にコラム４８
を突設し、このコラム４８の上端部にリンクアーム４
９，５０を介してステアリングシリンダ４７のピストン
ロッドを連結する。Here, the bracket 4 is attached to the carriage frame 36.
6, the steering cylinder 47 is arranged laterally, and the column 48 is provided above the bracket 38.
And the link arm 4 is attached to the upper end of the column 48.
The piston rod of the steering cylinder 47 is connected via 9, 50.
【００２２】図４はステアリングシリンダ４７の作動を
示し、台車フレーム３６にリンクアーム４９の一端部４
９ａを枢着し、該リンクアーム４９の他端部４９ｂはリ
ンクアーム５０を介して前記コラム４８の上端部に連結
されている。また、該リンクアーム４９の中間部４９ｃ
にはステアリングシリンダ４７のピストンロッドを枢着
するとともに、ストローク検出器５１のセンサの一端を
係止する。FIG. 4 shows the operation of the steering cylinder 47, with one end 4 of the link arm 49 on the carriage frame 36.
9a is pivotally attached, and the other end 49b of the link arm 49 is connected to the upper end of the column 48 via a link arm 50. In addition, the intermediate portion 49c of the link arm 49
A piston rod of a steering cylinder 47 is pivotally attached to the shaft, and one end of a sensor of a stroke detector 51 is locked.
【００２３】而して、同図の実線で示した状態からステ
アリングシリンダ４７のピストンロッドを収縮すれば、
リンクアーム４９がその一端部４９ａを中心に図中右方
向へ回動する。このとき、リンクアーム４９の他端部４
９ｂに連結されたリンクアーム５０を介して前記コラム
４８が右方向へ押圧される。前記コラム４８はブラケッ
ト３８の上部に固設されているので、同図の二点鎖線で
示すように、コラム４８と一体にブラケット３８が回転
継手４３を中心に時計方向へ回動する。一方、ステアリ
ングシリンダ４７のピストンロッドを伸長すれば、ブラ
ケット３８が回転継手４３を中心に反時計方向へ回動す
る。When the piston rod of the steering cylinder 47 is contracted from the state shown by the solid line in the figure,
The link arm 49 rotates rightward in the drawing around its one end 49a. At this time, the other end 4 of the link arm 49
The column 48 is pressed to the right through the link arm 50 connected to 9b. Since the column 48 is fixedly mounted on the upper portion of the bracket 38, the bracket 38 rotates clockwise around the rotary joint 43 together with the column 48 as shown by the chain double-dashed line in the figure. On the other hand, when the piston rod of the steering cylinder 47 is extended, the bracket 38 rotates counterclockwise about the rotary joint 43.
【００２４】このように、ステアリングシリンダ４７の
伸縮によりブラケット３８が水平方向に回動し、前記第
１の車輪３１を任意の角度だけ回向させることができ
る。そして、前記ストローク検出器５１と、回転継手４
３に設けられた回向方向検出器５２とにより、第１の車
輪３１の回向角度と回向方向を検出する。Thus, the expansion and contraction of the steering cylinder 47 causes the bracket 38 to rotate in the horizontal direction, so that the first wheel 31 can be turned by an arbitrary angle. Then, the stroke detector 51 and the rotary joint 4
The turning direction detector 52 provided at 3 detects the turning angle and the turning direction of the first wheel 31.
【００２５】尚、図示は省略するが、ウエイト台車５の
他の車輪並びにウエイト台車６の各車輪についても、前
記第１の車輪３１と同様にして走行部が設けられ、夫々
の車輪を独立して回転駆動並びに回向可能にするととも
に、車輪の反力を検出できるようにしてある。Although not shown, the other wheels of the weight carriage 5 and the wheels of the weight carriage 6 are also provided with traveling portions in the same manner as the first wheels 31, and each wheel is independent. In addition to being able to drive and rotate, the reaction force of the wheels can be detected.
【００２６】ここで、図５に示すように、当該ウエイト
台車付クレーン１が旋回するときは、本体４の旋回中心
部５３を軸として上部旋回体４ａを旋回させる。このと
き、前記ウエイト台車５の各車輪３１〜３４及びウエイ
ト台車６の各車輪５４〜５７を旋回方向へ回向させる必
要がある。Here, as shown in FIG. 5, when the crane 1 with weight carriage is turned, the upper turning body 4a is turned around the turning center portion 53 of the main body 4 as an axis. At this time, the wheels 31 to 34 of the weight carriage 5 and the wheels 54 to 57 of the weight carriage 6 need to be turned in the turning direction.
【００２７】いま、前記本体４の旋回中心部５３を中心
として、ウエイト台車５の第１及び第４の車輪の回向中
心部（回転継手の中心軸）３１ａ，３４ａを通過する円
周をＤ1 とし、第２及び第３の車輪の回向中心部３２
ａ，３３ａを通過する円周をＤ 2 とする。また、ウエイ
ト台車６の第１及び第４の車輪の回向中心部５４ａ，５
７ａを通過する円周をＤ3 とし、第２及び第３の車輪の
回向中心部５５ａ，５６ａを通過する円周をＤ4 とす
る。Now, centering around the turning center portion 53 of the main body 4.
While turning the first and fourth wheels of the weight carriage 5
Circle passing through the cores (center axis of rotary joint) 31a, 34a
Lap D1And the turning center portion 32 of the second and third wheels.
D, the circumference passing through a and 33a TwoAnd Also the way
Turning central portions 54a, 5 of the first and fourth wheels of the carriage 6
D around the circumference passing 7aThreeOf the second and third wheels
The circumference passing through the turning center portions 55a and 56a is DFourToss
You.
【００２８】そして、各車輪３１〜３４及び５４〜５７
に設けられているステアリングシリンダを作動して、ウ
エイト台車５の第１及び第４の車輪３１，３４を円周Ｄ
1 の接線方向へ回向させるとともに、第２及び第３の車
輪３２，３３を円周Ｄ2 の接線方向へ回向させる。ま
た、ウエイト台車６の第１及び第４の車輪５４，５７を
円周Ｄ3 の接線方向へ回向させるとともに、第２及び第
３の車輪５５，５６を円周Ｄ4 の接線方向へ回向させ
る。Then, the wheels 31 to 34 and 54 to 57, respectively.
By operating a steering cylinder provided in the vehicle to move the first and fourth wheels 31, 34 of the weight carriage 5 around the circumference D.
While turning in the tangential direction of 1 , the second and third wheels 32, 33 are turned in the tangential direction of the circumference D 2 . Further, the first and fourth wheels 54 and 57 of the weight carriage 6 are turned in the tangential direction of the circumference D 3 , and the second and third wheels 55 and 56 are turned in the tangential direction of the circumference D 4. Direct.
【００２９】このように、本体４の旋回時にウエイト台
車５の各車輪３１〜３４及びウエイト台車６の５４〜５
７各車輪を旋回方向へ対応させて夫々独立して回向する
ことを、台車ステアリング制御が「旋回モード」の状態
にあると称する。In this way, when the main body 4 turns, the wheels 31 to 34 of the weight carriage 5 and 54 to 5 of the weight carriage 6 are moved.
7 Turning the wheels independently in correspondence with the turning direction is referred to as the state in which the vehicle steering control is in the "turning mode".
【００３０】また、図６に示すように、上部旋回体４ａ
に対して下部走行体４ｂを角度αだけ斜めに走行させる
ときは、前記ウエイト台車５の各車輪３１〜３４及びウ
エイト台車６の各車輪５４〜５７を本体４の走行方向へ
回向させる必要がある。Further, as shown in FIG. 6, the upper swing body 4a
On the other hand, when the lower traveling body 4b is caused to travel obliquely by the angle α, it is necessary to turn the wheels 31 to 34 of the weight carriage 5 and the wheels 54 to 57 of the weight carriage 6 in the traveling direction of the main body 4. is there.
【００３１】即ち、各車輪３１〜３４及び５４〜５７に
設けられているステアリングシリンダを作動して、上部
旋回体４ａの中心線Ｃに対して角度αだけ各車輪３１〜
３４及び５４〜５７を右方向へ回向させる。このよう
に、本体４の走行時にウエイト台車５の各車輪３１〜３
４及びウエイト台車６の各車輪５４〜５７を走行方向へ
対応させて同一角度に回向することを、台車ステアリン
グ制御が「走行モード」の状態にあると称する。That is, the steering cylinders provided on the wheels 31 to 34 and 54 to 57 are operated to move the wheels 31 to 31 by an angle α with respect to the center line C of the upper swing body 4a.
Turn 34 and 54-57 to the right. In this way, the wheels 31 to 3 of the weight carriage 5 when the main body 4 travels.
Turning the wheels 54 to 57 of the vehicle 4 and the weight carriage 6 to the same angle in correspondence with the traveling direction is referred to as the state that the vehicle steering control is in the "travel mode".
【００３２】次に、図７のブロック図に従って、台車ス
テアリング制御装置について説明する。前記本体４のキ
ャビン内には台車ステアリング制御の操作選択部７０と
操作表示部８０が設けられており、操作選択部７０には
旋回モードスイッチ７１と走行モードスイッチ７２、緊
急作動停止スイッチ７３等を設け、操作表示部８０には
旋回モード表示灯８１と走行モード表示灯８２、警報器
８３等を設けてある。Next, the bogie steering control device will be described with reference to the block diagram of FIG. An operation selection unit 70 and an operation display unit 80 for trolley steering control are provided in the cabin of the main body 4. The operation selection unit 70 includes a turning mode switch 71, a traveling mode switch 72, an emergency operation stop switch 73, and the like. The operation / display section 80 is provided with a turning mode indicator lamp 81, a traveling mode indicator lamp 82, an alarm device 83, and the like.
【００３３】オペレータは当該ウエイト台車付クレーン
１の操作状態により、ウエイト台車５，６をどの台車ス
テアリング制御モードにするかを決定し、旋回モードス
イッチ７１または走行モードスイッチ７２の何れかを選
択してオンする。操作選択部７０のスイッチ信号は、本
体安全管理部９０と総合制御部１００へ送られる。The operator determines which trolley steering control mode the weight trolleys 5 and 6 are to be in by operating the crane 1 with weight trolley, and selects either the turning mode switch 71 or the traveling mode switch 72. Turn on. The switch signal of the operation selection unit 70 is sent to the main body safety management unit 90 and the general control unit 100.
【００３４】また、前記上部旋回体４ａと下部走行体４
ｂとの間に設けられている旋回機構部に旋回方向検出部
１１０を設置し、下部走行体４ｂに対する上部旋回体４
ａの旋回方向を検出するとともに、走行方向検出部１２
０を設置して上部旋回体４ａに対する下部走行体４ｂの
走行角度を検出する。該旋回方向検出部１１０及び走行
方向検出部１２０の検出信号は本体安全管理部９０へ送
られる。本体安全管理部９０では、この検出信号と前記
スイッチ信号とにより、オペレータが選択した台車ステ
アリング制御モードへの変更が可能であるか否かを判定
し、総合制御部１００へ判定結果を送る。The upper swing body 4a and the lower traveling body 4 are also provided.
The turning direction detecting unit 110 is installed in the turning mechanism provided between the upper traveling body 4b and the lower traveling body 4b.
The traveling direction detection unit 12 detects the turning direction of a.
0 is set to detect the traveling angle of the lower traveling body 4b with respect to the upper revolving body 4a. The detection signals of the turning direction detecting unit 110 and the traveling direction detecting unit 120 are sent to the main body safety management unit 90. Based on this detection signal and the switch signal, the main body safety management unit 90 determines whether or not it is possible to change to the cart steering control mode selected by the operator, and sends the determination result to the general control unit 100.
【００３５】モード変更可能であるときは、該総合制御
部１００からウエイト台車５の操作集中管理部５００へ
本体４の旋回方向や走行方向等のデータを含む操作信号
を送るとともに、ウエイト台車６の操作集中管理部６０
０へも同様に操作信号を送る。これと同時に、操作表示
部８０へ信号を送り、選択されたモードに適合して旋回
モード表示灯８１または走行モード表示灯８２を点灯若
しくは点滅させる。When the mode can be changed, the general control unit 100 sends an operation signal including data such as the turning direction and traveling direction of the main body 4 to the operation centralized control unit 500 of the weight carriage 5, and the weight carriage 6 is operated. Centralized control unit 60
Similarly, an operation signal is sent to 0. At the same time, a signal is sent to the operation display unit 80 to turn on or blink the turning mode indicator lamp 81 or the traveling mode indicator lamp 82 according to the selected mode.
【００３６】本実施の形態では、モード変更の制御が開
始されてから制御途中では前記旋回モード表示灯８１ま
たは走行モード表示灯８２を点滅させ、各車輪の回向が
終了して目的のモードに至ったときに該旋回モード表示
灯８１または走行モード表示灯８２が点灯するようにし
てある。In the present embodiment, the turning mode indicator lamp 81 or the traveling mode indicator lamp 82 is made to blink in the middle of the control after the control of the mode change is started, and the turning of each wheel is completed and the target mode is set. When reaching, the turning mode indicator lamp 81 or the traveling mode indicator lamp 82 is turned on.
【００３７】一方、モード変更が不可能であるときは、
該総合制御部１００から操作表示部８０へ中止信号を送
り、警報器８３を作動させてオペレータに台車ステアリ
ング制御の停止を知らせる。On the other hand, when the mode cannot be changed,
The comprehensive control unit 100 sends a stop signal to the operation display unit 80 to activate the alarm device 83 to notify the operator of the stop of the truck steering control.
【００３８】ここで、ウエイト台車５，６には夫々牽引
順序判定部５１０，６１０が設けられており、当該台車
が１号機であるか或いは２号機であるかを判別する。前
述したように、ウエイト台車５とウエイト台車６は殆ど
同一形状であるが、台車の前後に連結リンクＬ1 ，Ｌ2
が取り付けられている場合は前方の１号機であると判定
し、台車の前方のみに連結リンクＬ2 が取り付けられて
いる場合は後方の２号機であると判定する。Here, the weight trucks 5 and 6 are respectively provided with pulling order determination units 510 and 610, and it is determined whether the trucks are the first vehicle or the second vehicle. As described above, the weight carriage 5 and the weight carriage 6 have almost the same shape, but the connecting links L 1 and L 2 are provided in front of and behind the carriage.
Is attached, it is determined to be the first machine in the front, and when the connecting link L 2 is attached only to the front of the carriage, it is determined to be the second machine in the rear.
【００３９】この牽引順序判定部５１０，６１０の判定
結果は回向角度基準信号となり、夫々の操作集中管理部
５００，６００へ入力されるとともに前記本体安全管理
部９０へ送られる。そして、操作集中管理部５００では
ウエイト台車５が１号機であることを認識し、前記回向
角度基準信号と総合制御部１００から送られた操作信号
に基づいて、第１の車輪３１の回向制御管理部５２０、
第２の車輪３２の回向制御管理部５３０、第３の車輪３
３の回向制御管理部５４０、第４の車輪３４の回向制御
管理部５５０へ夫々の車輪毎の回向信号を送る。The determination results of the pulling order determination units 510 and 610 become turning angle reference signals, which are input to the respective operation centralized management units 500 and 600 and sent to the main body safety management unit 90. Then, the centralized operation management unit 500 recognizes that the weight carriage 5 is the first unit, and based on the turning angle reference signal and the operation signal sent from the general control unit 100, turning of the first wheel 31 is performed. The control management unit 520,
Turning control management unit 530 of second wheel 32, third wheel 3
A turning signal for each wheel is sent to the turning control management unit 540 of No. 3 and the turning control management unit 550 of the fourth wheel 34.
【００４０】これと同様にして、操作集中管理部６００
ではウエイト台車６が２号機であることを認識し、前記
回向角度基準信号と総合制御部１００から送られた操作
信号に基づいて、第１の車輪５４の回向制御管理部６２
０、第２の車輪５５の回向制御管理部６３０、第３の車
輪５６の回向制御管理部６４０、第４の車輪５７の回向
制御管理部６５０へ夫々の車輪毎の回向指令を送る。Similarly to this, the operation centralized management unit 600
Then, it recognizes that the weight carriage 6 is the second machine, and based on the turning angle reference signal and the operation signal sent from the general control unit 100, the turning control management unit 62 of the first wheel 54.
0, a turning control management unit 630 for the second wheel 55, a turning control management unit 640 for the third wheel 56, and a turning control management unit 650 for the fourth wheel 57. send.
【００４１】図８に示すように、各回向制御管理部には
車輪回向制御部が設けられており、前述したストローク
検出器と回向方向検出器とにより車輪の回向角度と回向
方向を検出し、回向制御管理部へ回向指令があったとき
は、ステアリングシリンダの制御バルブをフィードバッ
ク制御して、前記操作集中管理部で算出された回向角度
まで車輪を回向する。そして、車輪の回向が終了した
ら、回向制御管理部から前記操作集中管理部へ回向終了
信号が送られる。As shown in FIG. 8, each turning control management section is provided with a wheel turning control section, and the turning angle and turning direction of the wheel are controlled by the stroke detector and turning direction detector described above. When there is a turning command to the turning control management unit, the control valve of the steering cylinder is feedback-controlled to turn the wheel to the turning angle calculated by the operation centralized management unit. Then, when the turning of the wheels is completed, a turning end signal is sent from the turning control management unit to the operation centralized management unit.
【００４２】図７に示したように、夫々のウエイト台車
５，６には各車輪毎に回向制御管理部が設けられ、本体
４の旋回方向及び走行方向に対応して夫々各車輪を独立
して回向し、各車輪の回向が終了したら前記操作集中管
理部５００または６００へ回向終了信号が送られる。As shown in FIG. 7, each of the weight carriages 5 and 6 is provided with a turning control management section for each wheel, and each wheel is independently set according to the turning direction and the traveling direction of the main body 4. Then, when the turning of each wheel is completed, a turning completion signal is sent to the operation centralized management unit 500 or 600.
【００４３】そして、各回向制御管理部でのステアリン
グ制御がすべて終了したときは、前記総合制御部１００
から操作表示部８０へ信号が送られ、旋回モード表示灯
８１または走行モード表示灯８２を点灯させて、オペレ
ータが選択した台車ステアリング制御モードへの変更が
終了したことを知らせる。When the steering control in each turning control management unit is completed, the total control unit 100 is operated.
Sends a signal to the operation display unit 80 to turn on the turning mode indicator lamp 81 or the traveling mode indicator lamp 82 to inform that the change to the cart steering control mode selected by the operator is completed.
【００４４】いま、例えばオペーレータが旋回モードス
イッチ７１を選択してステアリング制御を行うと、旋回
モード表示灯８１が点滅しながら、図５に示したよう
に、本体４の旋回に適合した方向へウエイト台車５の各
車輪３１〜３４及びウエイト台車６の５４〜５７各車輪
が夫々独立して回向し、所定の方向へ回向が終了したと
きは旋回モード表示灯８１が点灯する。Now, for example, when the operator selects the turning mode switch 71 to carry out steering control, the turning mode indicator lamp 81 blinks, and as shown in FIG. 5, the weight is moved in the direction suitable for turning of the main body 4. The wheels 31 to 34 of the dolly 5 and the wheels 54 to 57 of the weight dolly 6 independently turn, and when the turning is completed in a predetermined direction, the turning mode indicator lamp 81 is turned on.
【００４５】一方、オペーレータが走行モードスイッチ
７２を選択してステアリング制御を行うと、旋回モード
表示灯８２が点滅しながら、図６に示したように本体４
の走行に適合した方向へウエイト台車５の各車輪３１〜
３４及びウエイト台車６の５４〜５７各車輪が同一角度
に回向し、所定の方向へ回向が終了したときは旋回モー
ド表示灯８２が点灯する。On the other hand, when the operator selects the traveling mode switch 72 to carry out steering control, the turning mode indicator lamp 82 blinks and the main body 4 as shown in FIG.
The wheels 31 to 31 of the weight carriage 5 in a direction suitable for traveling
34 and the wheels 54 to 57 of the weight carriage 6 are turned at the same angle, and when the turning is completed in a predetermined direction, the turning mode indicator lamp 82 is turned on.
【００４６】また、ステアリング制御中に、オペレータ
が危険を感じたり、或いは制御を中断したい場合には、
前記操作選択部８０に設けた緊急作動停止スイッチ７３
を押すことにより、制御が途中で停止されてすべてのス
テアリングシリンダの作動を停止することができる。こ
のときは、操作表示部８０の警報器８３を作動させて台
車ステアリング制御の中断を知らせる。If the operator feels a danger or wants to interrupt the control during steering control,
Emergency stop switch 73 provided in the operation selection unit 80
By pressing, the control is stopped midway and the operation of all the steering cylinders can be stopped. At this time, the alarm 83 of the operation display unit 80 is activated to notify the suspension of the vehicle steering control.
【００４７】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention covers the modifications.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では複数台
のウエイト台車の牽引順序を判定し、夫々のウエイト台
車の各車輪を独立して制御することにより、本体の旋回
若しくは走行に適合した方向へ各車輪を自動的に回向さ
せる。従って、各車輪が最適な方向に回向するので、各
車輪の接地抵抗が小となって車輪の摩耗を防止できる。As described above, according to the present invention, the pulling order of a plurality of weight carriages is determined and each wheel of each weight carriage is independently controlled, so that the main body can be turned or run. Turn each wheel in the direction automatically. Therefore, since each wheel turns in the optimum direction, the ground resistance of each wheel becomes small, and the wheel wear can be prevented.
【００４９】また、複数台のウエイト台車の各車輪がす
べて自動的に回向するので、オペレータの負担が軽減さ
れて回向及び走行の操作性が向上する。Further, since all the wheels of the plurality of weight carriages automatically turn, the burden on the operator is reduced and the operability of turning and traveling is improved.
【図１】本発明の実施の形態を示し、ウエイト台車付ク
レーンの側面図。FIG. 1 is a side view of a crane with a weight truck showing an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）はウエイト台車１号機の平面図、（ｂ）
は同ウエイト台車の背面図。FIG. 2 (a) is a plan view of the first weight truck, and FIG. 2 (b).
Is a rear view of the weight truck.
【図３】第１の車輪の走行部を示す縦断面図。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing a traveling portion of a first wheel.
【図４】第１の車輪のステアリングシリンダの作動を示
す平面図。FIG. 4 is a plan view showing the operation of the steering cylinder of the first wheel.
【図５】「旋回モード」の台車ステアリング制御状態を
示す解説図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a trolley steering control state in a “turning mode”.
【図６】「走行モード」の台車ステアリング制御状態を
示す解説図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a trolley steering control state in a “travel mode”.
【図７】台車ステアリング制御装置のブロック図。FIG. 7 is a block diagram of a bogie steering control device.
【図８】回向制御管理部のブロック図。FIG. 8 is a block diagram of a turning control management unit.
１ ウエイト台車付クレーン ２ ブーム ３ ウインチユニット ４ 本体 ４ａ 上部旋回体 ４ｂ 下部走行体 ５，６ ウエイト台車 ７ マストブーム ２７ バランスブラケット ２８ 懸垂ペンダントロープ ３１，５４ 第１の車輪 ３２，５５ 第２の車輪 ３３，５６ 第３の車輪 ３４，５７ 第４の車輪 ４７ ステアリングシリンダ １１０ 旋回方向検出部 １２０ 走行方向検出部 ５００，６００ 操作集中管理部 ５１０，６１０ 牽引順序判定部 1 Crane with weight truck 2 Boom 3 Winch unit 4 Main body 4a Upper swing body 4b Lower traveling body 5,6 Weight truck 7 Mast boom 27 Balance bracket 28 Suspended pendant rope 31, 54 First wheel 32, 55 Second wheel 33 , 56 Third wheel 34, 57 Fourth wheel 47 Steering cylinder 110 Turning direction detection unit 120 Traveling direction detection unit 500, 600 Centralized operation management unit 510, 610 Traction order determination unit
Claims (1)
ブーム及びウインチユニットを装着し、該本体の後部に
複数台のウエイト台車を牽引し、該本体のブーム後方位
置にマストブームを前後回動自在に装着するとともに、
前記複数台のウエイト台車間にバランスブラケットを架
設して連結し、マストブームの先端とバランスブラケッ
トとを懸垂ペンダントロープにて繋着し、更に、夫々の
ウエイト台車の走行部にステアリングシリンダを取り付
けて各車輪を独立して回向可能にしたウエイト台車付ク
レーンに於いて、前記複数台のウエイト台車に夫々牽引
順序判定部を設けるとともに、前記本体の旋回方向及び
走行方向を検出する手段と、夫々のウエイト台車の各車
輪の回向方向を検出する手段とを設け、前記本体の旋回
若しくは走行に適合した方向へ、夫々のウエイト台車の
各車輪を回向させるようにしたことを特徴とするウエイ
ト台車付クレーンの台車ステアリング制御装置。1. A boom and winch unit is attached to a main body composed of a lower traveling body and an upper revolving structure, a plurality of weight carriages are towed to the rear of the main body, and a mast boom is rotated back and forth to a position behind the boom of the main body. While being freely attached,
A balance bracket is erected and connected between the plurality of weight carriages, the tip of the mast boom and the balance bracket are connected by a suspension pendant rope, and further, a steering cylinder is attached to the traveling portion of each weight carriage. In a crane with a weight carriage capable of independently turning each wheel, a means for detecting a turning direction and a traveling direction of the main body is provided, while each of the plurality of weight carriages is provided with a pulling order determination unit. Means for detecting the turning direction of each wheel of the weight truck, and each wheel of each weight truck is turned in a direction suitable for turning or traveling of the main body. A truck steering control device for a crane with a truck.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8387296A JP2895437B2 (en) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | Bogie steering control device for crane with weight bogie |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272457A true JPH09272457A (en) | 1997-10-21 |
| JP2895437B2 JP2895437B2 (en) | 1999-05-24 |
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ID=13814757
Family Applications (1)
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| JP8387296A Expired - Fee Related JP2895437B2 (en) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | Bogie steering control device for crane with weight bogie |
Country Status (1)
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- 1996-04-05 JP JP8387296A patent/JP2895437B2/en not_active Expired - Fee Related
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