JPH09272096A - Safety device for production facility - Google Patents
Safety device for production facilityInfo
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- JPH09272096A JPH09272096A JP8267196A JP8267196A JPH09272096A JP H09272096 A JPH09272096 A JP H09272096A JP 8267196 A JP8267196 A JP 8267196A JP 8267196 A JP8267196 A JP 8267196A JP H09272096 A JPH09272096 A JP H09272096A
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- interference area
- interference
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動モードでの作
業中、作業者が干渉領域に侵入した場合には、その作業
を停止させる一方、協調モードでの作業中は、干渉領域
内に作業者が入って、作業者とロボットとの協調作業を
することができるようにした生産設備の安全装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention stops work when a worker enters the interference area during work in the automatic mode, while working in the interference area during work in the cooperative mode. The present invention relates to a safety device for a production facility that allows a worker to enter and perform a collaborative work between a worker and a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ワークの加工にロボットを用いた
場合には、作業者の安全を図るために、そのロボットの
周囲に干渉領域を設定し、この領域を囲むように安全柵
を立て、当該ロボットのプレイバック動作中は作業者が
この干渉領域に入ることができないように、また、誤っ
て入った場合には、当該ロボットのプレイバック動作を
停止させるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, when a robot is used for machining a work, an interference area is set around the robot in order to ensure the safety of an operator, and a safety fence is set up to surround this area. The operator is prevented from entering the interference area during the playback operation of the robot, and the playback operation of the robot is stopped if the operator makes an error.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トのように完全に自動で作業を行うものであればこのよ
うな安全柵は有効な安全管理の手段となるが、近年で
は、ロボットが苦手とするが人間にとっては簡単な作業
は人間に行わせる方が効率的であるという考え方の下
に、ロボットでしかできない作業はロボットが行い、人
間がする方が効率的な作業はロボットの手助け（たとえ
ば重量物を搬送する作業）を受けながら人間がするよう
にした完全自動作業及び作業者との協調作業をすること
ができるロボットが使われるようになってきている。However, such a safety fence is an effective means for safety management if it is a robot such as a robot that performs work completely automatically, but in recent years, the robot is not good at it. However, based on the idea that it is more efficient for humans to let humans perform simple tasks, robots perform tasks that can only be done by robots, and humans perform tasks that are more efficient for humans (for example, weight Robots that are capable of performing fully automatic work performed by humans and cooperative work with workers while receiving (transporting work) have come to be used.
【０００４】このようなロボットを用いる場合には、完
全自動作業を行っているときには干渉領域から作業者を
排除する必要がある一方、協調作業を行う必要があると
きには、作業者は干渉領域内に入って作業をしなければ
ならないことから、従来のように安全柵を用いて干渉領
域の区画化をしたのでは、安全柵内への出入りが頻繁と
なって、作業効率が悪化するという問題がある。When such a robot is used, it is necessary to exclude workers from the interference area when performing fully automatic work, while workers are required to be in the interference area when performing cooperative work. Since it is necessary to enter and work, if the interference area is partitioned using a safety fence as in the past, frequent entry and exit into the safety fence will cause a problem that work efficiency deteriorates. is there.
【０００５】このため、安全柵を設けることなく干渉領
域の設定を簡単に行うことができ、また、完全自動で作
業をしているときには作業者の安全のため干渉領域を設
定し、協調作業をするときにはこの干渉領域を解除でき
る機能を持った安全装置が必要となる。Therefore, it is possible to easily set the interference area without providing a safety fence. Moreover, when the work is performed fully automatically, the interference area is set for the safety of the worker and the cooperative work is performed. When doing so, a safety device having a function of canceling this interference area is required.
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであり、自動モードで作業する場合に
は、干渉領域を設定して作業者の安全を確保する一方、
協調モードで作業をする場合には、干渉領域内での作業
者の協調作業を可能とする生産設備の安全装置の提供を
目的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems. When working in the automatic mode, the interference area is set to ensure the safety of the operator.
An object of the present invention is to provide a safety device for a production facility that enables workers to work cooperatively in an interference area when working in a cooperative mode.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、自動でワークを加工する自動モードと、作業者と協
調して当該ワークを加工する協調モードとを有し、予め
設定されている干渉領域内に設置される生産設備と、前
記作業者の前記干渉領域内への侵入を検出する干渉領域
侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転中
に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許す制御手段とを有することを特徴とする生産
設備の安全装置である。The invention according to claim 1 has an automatic mode for automatically processing a work and a cooperation mode for processing the work in cooperation with an operator, and is preset. Existing in the interference area, interference area intrusion detection means for detecting the intrusion of the worker into the interference area, and the interference area intrusion detection means while the production equipment is operating in the automatic mode. When the invasion of the worker into the interference area is detected by, the operation of the production facility is stopped, while when it is operating in the cooperative mode, the worker in the interference area A safety device for a production facility, comprising: a control unit that allows a cooperative work with the production facility.
【０００８】このように構成すると、生産設備の自動運
転中は、設定されている干渉領域での作業者の侵入によ
る安全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な
場合には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入
れて、生産機械と作業者との協調作業をすることができ
るようになる。このように、干渉領域内への作業者の侵
入を受け入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動
作業時と協調作業時とで瞬時にすることができるので、
作業の効率化を図ることができる。According to this structure, during the automatic operation of the production facility, the safety by the invasion of the worker in the set interference area is secured, while the cooperative work with the worker is required, It becomes possible to positively accept the invasion of the worker into the interference area and perform the cooperative work between the production machine and the worker. In this way, it is possible to instantly switch between accepting or not accepting the worker's intrusion into the interference area between the automatic work and the cooperative work.
Work efficiency can be improved.
【０００９】請求項２に記載の発明は、自動でワークを
加工する自動モードと、作業者と協調して当該ワークを
加工する協調モードとを有する生産設備と、当該生産設
備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定する干渉領
域設定手段と、前記作業者が当該干渉領域設定手段によ
って設定された干渉領域内に入ったことを検出する干渉
領域侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転
中に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干
渉領域への侵入が検出された場合には当該生産設備の動
作を停止させ、一方、協調モードで運転中の場合には、
前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協調作業
を許す制御手段とを有することを特徴とする生産設備の
安全装置である。According to the second aspect of the present invention, a production facility having an automatic mode for automatically machining a work and a collaborative mode for machining the work in cooperation with a worker, and an arbitrary area around the production facility. Interference area setting means for setting an area as an interference area, interference area intrusion detection means for detecting that the worker has entered the interference area set by the interference area setting means, and the production equipment in the automatic mode. During operation, the operation of the production facility is stopped when the intrusion into the interference area of the worker is detected by the interference area intrusion detection means, while the operation of the production equipment is stopped in the cooperative mode,
A safety device for a production facility, comprising: a control unit that allows a collaborative work between an operator and the production facility in the interference area.
【００１０】このように構成すると、干渉領域を任意に
設定することができるので、たとえば、生産設備が自動
作業を行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大
きさを臨機応変に変化させるようなことも可能となる。
したがって、必要に応じた干渉領域の設定を簡単に行え
ることになる。According to this structure, the interference area can be set arbitrarily. For example, when the production equipment performs an automatic operation, the size of the interference area is flexibly changed according to the content of the operation. It also becomes possible.
Therefore, it is possible to easily set the interference region as needed.
【００１１】また、生産設備の自動運転中は、設定され
ている干渉領域での作業者の侵入による安全が確保さ
れ、一方、作業者との協調作業が必要な場合には、作業
者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れて、生産機械
と作業者との協調作業をすることができるようになる。
このように、自動作業時と協調作業時とで干渉領域内へ
の作業者の侵入を受け入れないか、受け入れるかの切り
替えを、瞬時にすることができるので、作業の効率化を
図ることができる。Further, during the automatic operation of the production equipment, safety is ensured by the invasion of the worker in the set interference area, and when the cooperative work with the worker is required, the interference of the worker is caused. It becomes possible to positively accept the invasion into the area and perform the cooperative work between the production machine and the worker.
In this way, it is possible to instantly switch whether or not to accept the intrusion of the worker into the interference area between the automatic work and the cooperative work, so that the work efficiency can be improved. .
【００１２】請求項３の発明では、請求項１及び請求項
２の実施態様として、前記干渉領域侵入検出手段は、安
全マット、光電センサ、前記作業者の位置を検知する位
置検知手段のいずれか１つ又はこれらを任意に組み合わ
せて構成されていることを特徴としている。According to a third aspect of the invention, as an embodiment of the first and second aspects, the interference area intrusion detecting means is any one of a safety mat, a photoelectric sensor, and a position detecting means for detecting the position of the worker. It is characterized by being configured by one or by arbitrarily combining these.
【００１３】したがって、作業者が干渉領域内に侵入し
たか否かは、作業者が安全マットに乗ったかどうか、光
電センサによって検出されたかどうか、作業者の位置が
設定されている干渉領域内にあるかどうかによって検出
されることになる。Therefore, whether or not the worker has entered the interference area is determined by whether or not the worker is on the safety mat, whether or not it is detected by the photoelectric sensor, and whether or not the position of the worker is set within the interference area. It will be detected depending on whether there is.
【００１４】請求項４に記載の発明では、請求項３の実
施態様として、前記位置検知手段は、作業者の位置を認
識させるべく当該作業者が携帯する送信機と、当該送信
機からの信号によって前記作業者の位置を認識する受信
機とから構成されていることを特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, as an embodiment of the third aspect, the position detecting means has a transmitter carried by the worker so as to recognize the position of the worker, and a signal from the transmitter. And a receiver that recognizes the position of the worker.
【００１５】したがって、作業者の位置は、作業者の携
帯する送信機からの電波の強さや方向を受信機が演算す
ることによって検知されることになる。Therefore, the position of the worker is detected by the receiver calculating the strength and direction of the radio wave from the transmitter carried by the worker.
【００１６】請求項５に記載の発明では、請求項２の実
施態様として、前記干渉領域設定手段は、予め任意の領
域に敷き詰めた安全マットの内の一部の領域を選択する
ことによって、または、複数の干渉領域を設定すべく配
置された光電センサのいずれかを選択することによっ
て、または、前記位置検知手段に干渉領域としての座標
を設定することによって、それぞれ干渉領域を設定する
ものであることを特徴としている。In a fifth aspect of the present invention, as an embodiment of the second aspect, the interference area setting means selects a part of the safety mat that has been spread in advance in an arbitrary area, or , By setting one of the photoelectric sensors arranged to set a plurality of interference areas, or by setting coordinates as an interference area in the position detecting means, the interference areas are set respectively. It is characterized by that.
【００１７】このように構成すると、安全マットからの
信号を有効とする領域を設定することによって、また、
複数の光電センサのいずれを有効とするかの選択をする
ことによって、設定したい干渉領域の境界の座標を設定
することによって、任意の形状、大きさの干渉領域を設
定することができるようになる。With this configuration, by setting the area where the signal from the safety mat is valid,
By selecting which of a plurality of photoelectric sensors is effective, by setting the coordinates of the boundary of the interference area to be set, it becomes possible to set the interference area of any shape and size. .
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の１実施形態を、
図面に基づいて詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below.
This will be described in detail with reference to the drawings.
【００１９】図１は、本発明に係る生産設備の安全装置
の概略構成を示すブロック図である。図に示す自動機械
１０は、従来のプレイバック型ロボットのようなものと
は若干異なり、教示されたデータに基づいてプレイバッ
クをすることができるのに加え、作業者と協調した作業
をすることもできるようになっているものである。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a safety device for production equipment according to the present invention. The automatic machine 10 shown in the figure is slightly different from a conventional playback type robot, and in addition to being able to play back based on the taught data, it is also possible to work in cooperation with an operator. You can also do it.
【００２０】たとえば、人間ではできないような精度及
び高速性の要求される作業は教示データに基づいてプレ
イバック動作をし、また、ロボットは不得意とするが、
人間であれば容易にできるような作業は、ロボットと作
業者とが共同して行うロボットである。For example, a work requiring accuracy and high speed which cannot be performed by a human performs a playback operation based on teaching data, and the robot is not good at it.
A task that can be easily performed by humans is a robot jointly performed by a robot and a worker.
【００２１】具体的な作業で説明すると、搬送される車
体に追従しながら高速で多くの穴明けをする作業は、ロ
ボットのプレイバック動作で完全自動的に行い、この穴
に柔軟な重量部品をねじ締めするという作業は、ロボッ
トがその重量物を把持しながら位置決めし、ねじ締めは
作業者が行うというようなロボットである。Explaining in concrete terms, the operation of making many holes at high speed while following the conveyed vehicle body is performed completely automatically by the playback operation of the robot, and flexible heavy parts are placed in these holes. The work of tightening the screw is a robot in which the robot positions while holding the heavy object, and the worker performs the screw tightening.
【００２２】従来は、このような作業をも全自動化させ
ようとしていたが、柔らかい重量部品をねじ締めするよ
うな作業をロボットに行わせることはワークの変形をと
もなうことから非常に難しく、逆に人間であれば容易に
することができるため、全自動化を考えるよりも、ロボ
ットの得意とする作業と人間の得意とする作業を共存さ
せて行える機械を用いれば、設備にコストをあまりかけ
なくとも、作業を効率的に行えると考えられるから、こ
のようなロボットを用いるようになってきたのである。Conventionally, such an operation has been attempted to be fully automated, but it is very difficult to make the robot perform an operation such as screwing a soft heavy component because it causes a deformation of the work, and conversely. Since it can be easily done by humans, if you use a machine that can coexist with tasks that robots are good at and humans are good at rather than considering full automation, you do not have to spend much on equipment. Since it is thought that the work can be done efficiently, such a robot has come to be used.
【００２３】制御装置２０は、自動機械１０がこのよう
な動作をするように、その動作を制御するものであり、
また、自動運転中に後述する干渉領域３０に作業者が侵
入した場合に、自動機械１０の動作を停止させるもので
ある。The control device 20 controls the operation of the automatic machine 10 so that the automatic machine 10 performs such operation.
Further, the operation of the automatic machine 10 is stopped when a worker enters an interference area 30 described later during automatic operation.
【００２４】運転モード切替スイッチ２５は、制御装置
２０に対して、生産機械１０を自動で動かす自動モード
を設定するか、または、作業者との協調作業を行う協調
モードを設定するかの切替を指示するスイッチである。
なお、このスイッチ２５は、図１のようにハードとして
設けることは必ずしも必要ではなく、制御装置２０にプ
ログラムしておいても良いのはもちろんである。The operation mode selector switch 25 switches the control device 20 between an automatic mode for automatically operating the production machine 10 and a cooperative mode for performing cooperative work with workers. It is a switch to instruct.
The switch 25 does not necessarily have to be provided as hardware as shown in FIG. 1, and it goes without saying that it may be programmed in the control device 20.
【００２５】干渉領域侵入検出センサ３５は、作業者が
干渉領域３０に侵入したことを検出するために用いられ
るセンサであり、たとえば、安全マット、光電センサ、
または、作業者の位置を認識させるべく当該作業者が携
帯する送信機と、当該送信機からの信号によって前記作
業者の位置を認識する受信機とから構成されている位置
検知手段である。The interference area intrusion detection sensor 35 is a sensor used for detecting that an operator has invaded the interference area 30. For example, a safety mat, a photoelectric sensor,
Alternatively, it is a position detecting means composed of a transmitter carried by the worker for recognizing the position of the worker and a receiver recognizing the position of the worker by a signal from the transmitter.
【００２６】この位置検知手段は受信機を３台有し、そ
れぞれ異なる場所に配置されている。ここで、作業者の
位置がどのようにして検出されるのか、その原理を説明
しておく。The position detecting means has three receivers, which are arranged at different places. Here, the principle of how the position of the worker is detected will be described.
【００２７】各受信機の設置位置の座標を絶対座標で
（Ｙ１，Ｘ１）、（Ｙ２，Ｘ２）、（Ｙ３，Ｘ３）とす
る。作業者の携帯する送信機から得られた距離信号がＬ
１，Ｌ２，Ｌ３（電波の強度から求める）とすると、送
信機の座標（Ｘ，Ｙ）は、 （Ｘ−Ｘ１）2 ＋（Ｙ−Ｙ１）2 ＝Ｌ１2 （Ｘ−Ｘ２）2 ＋（Ｙ−Ｙ２）2 ＝Ｌ２2 （Ｘ−Ｘ３）2 ＋（Ｙ−Ｙ３）2 ＝Ｌ３2 の解を求めることによって得られる。The absolute coordinates of the installation position of each receiver are (Y1, X1), (Y2, X2), and (Y3, X3). The distance signal obtained from the transmitter carried by the operator is L
1, L2, L3 (obtained from the strength of the radio wave), the coordinates (X, Y) of the transmitter are (X-X1) 2 + (Y-Y1) 2 = L1 2 (X-X2) 2 + ( Y−Y2) 2 = L2 2 (X−X3) 2 + (Y−Y3) 2 = L3 2 is obtained.
【００２８】安全マットの場合には、干渉領域３０とし
て設定すべき領域の床面全面に敷き詰める必要がある
が、作業者の侵入は確実に検知可能である。In the case of the safety mat, it is necessary to cover the entire floor surface of the area to be set as the interference area 30, but it is possible to reliably detect the intrusion of the worker.
【００２９】光電センサの場合には、干渉領域３０内に
作業者の侵入が確実に検出できるような配置間隔で配置
する必要があるが、干渉領域３０の変更には柔軟な対応
が可能である。In the case of the photoelectric sensor, it is necessary to arrange the photoelectric sensor in the interference area 30 at an arrangement interval that can reliably detect the intrusion of the worker, but it is possible to flexibly deal with the change of the interference area 30. .
【００３０】位置検知手段の場合には、作業者の位置が
正確に認識できるのに加えて、干渉領域３０の変更にも
柔軟に対応することができる。この場合、光電センサの
場合と異なるのは、光電センサの場合には、干渉領域３
０の大きさの変更に伴って再配置の必要が生じるのに対
して、位置検知手段は、干渉領域３０の境界の座標値を
変更するのみですむので、干渉領域３０の変更には容易
に対応が可能となる点である。In the case of the position detecting means, not only the position of the operator can be accurately recognized, but also the change of the interference area 30 can be flexibly dealt with. In this case, the difference from the photoelectric sensor is that in the case of the photoelectric sensor, the interference region 3
Whereas the rearrangement becomes necessary with the change of the size of 0, the position detection means only needs to change the coordinate value of the boundary of the interference area 30, so that the interference area 30 can be easily changed. This is a point that can be dealt with.
【００３１】また、干渉領域３０を固定して設けるので
はなく、複数の干渉領域３０を設定する必要がある場合
には、安全マットの場合には、複数の干渉領域が設定で
きるように、それぞれの領域に分けて安全マットを敷き
詰め、光電センサの場合には、複数の干渉領域３０を設
定できるように配置する必要がある。If it is necessary to set a plurality of interference areas 30 instead of fixing the interference areas 30, in the case of a safety mat, a plurality of interference areas can be set, respectively. It is necessary to spread the safety mat in each of the areas, and to arrange a plurality of interference areas 30 in the case of the photoelectric sensor.
【００３２】なお、干渉領域３０の設定は制御装置２０
によって行われるが、安全マットによって干渉領域３０
を設定した場合には、どの部分に敷き詰めた安全マット
からの信号を入力するのかを選択することによって、干
渉領域３０の設定をする。The interference area 30 is set by the controller 20.
Performed by the safety mat, the interference area 30
When is set, the interference region 30 is set by selecting which part the signal from the safety mat that has been spread is input.
【００３３】また、光電スイッチの場合には、どの部分
に配置した光電スイッチからの信号を有効とするのかを
選択することによって干渉領域３０の設定をする。In the case of a photoelectric switch, the interference region 30 is set by selecting which part of the photoelectric switch the signal from which is to be valid.
【００３４】さらに、位置検知手段の場合には、受信機
に予め入力されている干渉領域の境界の座標を選択する
ことによって干渉領域３０の設定をする。Further, in the case of the position detecting means, the interference area 30 is set by selecting the coordinates of the boundary of the interference area which is input in advance in the receiver.
【００３５】このような複数の干渉領域の設定や設定さ
れた干渉領域の選択は、制御装置２０によって行われ
る。The control device 20 sets such a plurality of interference areas and selects the set interference areas.
【００３６】このように構成された本発明の生産設備の
安全装置は、図２のフローチャートのように動作する。The safety device for production equipment of the present invention thus constructed operates as shown in the flow chart of FIG.
【００３７】まず、制御装置２０は、運転モード切替ス
イッチ２５によってどの運転モードに設定されているの
かを判断する（Ｓ１）。この運転モードが自動モードで
あれば、干渉領域侵入検出センサ３５からの信号を監視
し、作業者が干渉領域内に侵入していることを検出する
とすぐに自動機械１０の動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ
４）。一方、運転モードが協調モードであれば、干渉領
域侵入検出センサ３５の信号は受け付けない処理、つま
り、干渉領域３０の解除を行い、作業者が干渉領域内を
自由に出入りできるような状態にして、作業者と生産機
械１０との協調作業を可能とする（Ｓ５，Ｓ６）。First, the control device 20 determines which operation mode is set by the operation mode changeover switch 25 (S1). If the operation mode is the automatic mode, the signal from the interference area intrusion detection sensor 35 is monitored, and the operation of the automatic machine 10 is stopped as soon as it is detected that the worker is invading the interference area (S2). ~ S
4). On the other hand, if the operation mode is the cooperative mode, the process of not accepting the signal of the interference area intrusion detection sensor 35, that is, the interference area 30 is released, and the operator is allowed to freely enter and leave the interference area. , Enables the collaborative work between the worker and the production machine 10 (S5, S6).
【００３８】[0038]
【発明の効果】請求項１及び請求項３に記載の発明によ
れば、生産設備が自動モードで運転中に、作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許すようにしたので、生産設備の自動運転中
は、設定されている干渉領域での作業者の侵入による安
全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な場合
には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れ
て、生産機械と作業者との協調作業をすることができる
ようになる。また、干渉領域内への作業者の侵入を受け
入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動作業時と
協調作業時とで瞬時にすることができるので、作業の効
率化を図ることができる。According to the inventions of claims 1 and 3, when the invasion of the worker into the interference area is detected while the production equipment is operating in the automatic mode, When the operation is stopped, on the other hand, when it is operating in the cooperative mode, the worker and the production equipment in the interference area are allowed to cooperate with each other, so during the automatic operation of the production equipment, Safety is ensured by the intrusion of workers in the set interference area, while when cooperative work with workers is required, the intrusion of workers into the interference area is positively accepted and the production machine You will be able to collaborate with workers. Further, since it is possible to instantly switch whether or not to accept the worker's intrusion into the interference area between the automatic work and the cooperative work, it is possible to improve the work efficiency.
【００３９】請求項２乃至請求項５に記載の発明によれ
ば、生産設備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定
できるようにし、また、生産設備が自動モードで運転中
に、作業者の干渉領域への侵入が検出された場合には、
当該生産設備の動作を停止させ、一方、それが協調モー
ドで運転中の場合には、前記干渉領域内での作業者と前
記生産設備との協調作業を許すようにしたので、請求項
１記載の発明によって得られる効果に加え、必要に応じ
た干渉領域の設定が簡単にでき、生産設備が自動作業を
行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大きさを
臨機応変に変化させるようなことも可能となる。According to the second to fifth aspects of the present invention, it is possible to set an arbitrary area around the production equipment as an interference area, and to prevent the worker from operating while the production equipment is operating in the automatic mode. If intrusion into the interference area is detected,
2. The operation of the production equipment is stopped, while the operation of the production equipment is allowed in the cooperation mode, when the operation is performed in the cooperation mode, the cooperation operation of the worker and the production equipment is allowed. In addition to the effects obtained by the invention of (1), it is possible to easily set the interference area as needed, and when the production equipment performs automatic work, change the size of the interference area flexibly according to the contents of the work. It is also possible.
【図１】 本発明に係る生産設備の安全装置の概略構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a safety device for production equipment according to the present invention.
【図２】 本発明に係る生産設備の安全装置の動作を示
すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the safety device for production equipment according to the present invention.
１０…自動機械、 ２０…制御装置、 ２５…運転モード切替スイッチ、 ３０…干渉領域、 ３５…干渉領域侵入検出センサ。 10 ... Automatic machine, 20 ... Control device, 25 ... Operation mode changeover switch, 30 ... Interference area, 35 ... Interference area intrusion detection sensor.
Claims (5)
作業者と協調して当該ワークを加工する協調モードとを
有し、予め設定されている干渉領域（３０）内に設置さ
れる生産設備（１０）と、 前記作業者の前記干渉領域（３０）内への侵入を検出す
る干渉領域侵入検出手段（２０，３５）と、 前記生産設備（１０）が自動モードで運転中に、当該干
渉領域侵入検出手段（２０，３５）により前記作業者の
干渉領域（３０）への侵入が検出された場合には、当該
生産設備（１０）の動作を停止させ、一方、それが協調
モードで運転中の場合には、前記干渉領域（３０）内で
の作業者と前記生産設備（１０）との協調作業を許す制
御手段（２０）とを有することを特徴とする生産設備の
安全装置。1. An automatic mode for automatically machining a workpiece,
A production facility (10) having a cooperation mode for processing the work in cooperation with an operator and installed in a preset interference area (30), and the interference area (30) of the operator. Interference area intrusion detection means (20, 35) for detecting intrusion into the interior, and interference of the worker by the interference area intrusion detection means (20, 35) while the production facility (10) is operating in the automatic mode. When the intrusion into the area (30) is detected, the operation of the production equipment (10) is stopped, while when it is operating in the cooperative mode, the operation within the interference area (30) is stopped. A safety device for a production facility, comprising: a control means (20) for permitting a cooperative work between an operator and the production facility (10).
作業者と協調して当該ワークを加工する協調モードとを
有する生産設備（１０）と、 当該生産設備（１０）の周囲の任意の領域を干渉領域
（３０）として設定する干渉領域設定手段（３５，２
０）と、 前記作業者が当該干渉領域設定手段（３５，２０）によ
って設定された干渉領域（３０）内に入ったことを検出
する干渉領域侵入検出手段（３５，２０）と、 前記生産設備（１０）が自動モードで運転中に、当該干
渉領域侵入検出手段（３５，２０）により前記作業者の
干渉領域への侵入が検出された場合には当該生産設備
（１０）の動作を停止させ、一方、協調モードで運転中
の場合には、前記干渉領域（３０）内での作業者と前記
生産設備（１０）との協調作業を許す制御手段（２０）
とを有することを特徴とする生産設備の安全装置。2. An automatic mode for automatically machining a workpiece,
A production equipment (10) having a cooperation mode for processing the work in cooperation with a worker, and an interference area setting means (35) for setting an arbitrary area around the production equipment (10) as an interference area (30). , 2
0), interference area intrusion detection means (35, 20) for detecting that the worker has entered the interference area (30) set by the interference area setting means (35, 20), and the production facility. When the interference area intrusion detection means (35, 20) detects the intrusion of the worker into the interference area while (10) is operating in the automatic mode, the operation of the production facility (10) is stopped. On the other hand, when operating in the cooperative mode, the control means (20) that allows the cooperative work between the worker and the production equipment (10) within the interference area (30).
And a safety device for a production facility.
安全マット、光電センサ、前記作業者の位置を検知する
位置検知手段のいずれか１つ又はこれらを任意に組み合
わせて構成されていることを特徴とする請求項１又は請
求項２に記載の生産設備の安全装置。3. The interference area intrusion detection means (35) comprises:
The production facility according to claim 1 or 2, wherein the safety mat, the photoelectric sensor, or a position detection unit that detects the position of the worker or any combination thereof is used. Safety device.
識させるべく当該作業者が携帯する送信機と、当該送信
機からの信号によって前記作業者の位置を認識する受信
機とから構成されていることを特徴とする請求項３記載
の生産設備の安全装置。4. The position detecting means comprises a transmitter carried by the worker to recognize the position of the worker, and a receiver recognizing the position of the worker by a signal from the transmitter. The safety device for a production facility according to claim 3, wherein:
は、予め任意の領域に敷き詰めた安全マットの内の一部
の領域を選択することによって、または、複数の干渉領
域を設定すべく配置された光電センサのいずれかを選択
することによって、または、前記位置検知手段に干渉領
域としての座標を設定することによって、それぞれ干渉
領域を設定するものであることを特徴とする請求項２に
記載の生産設備の安全装置。5. The interference area setting means (35, 20)
Is selected by selecting a part of the area of the safety mat that has been spread in advance in any area, or by selecting one of photoelectric sensors arranged to set a plurality of interference areas, or The safety device for a production facility according to claim 2, wherein the interference areas are set by setting coordinates as the interference areas in the position detecting means.
Priority Applications (3)
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| JPH09272096A true JPH09272096A (en) | 1997-10-21 |
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ID=13780897
Family Applications (1)
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| JP8267196A Withdrawn JPH09272096A (en) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | Safety device for production facility |
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