JPH09219970A - 半導体電力変換装置 - Google Patents
半導体電力変換装置Info
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- JPH09219970A JPH09219970A JP8024976A JP2497696A JPH09219970A JP H09219970 A JPH09219970 A JP H09219970A JP 8024976 A JP8024976 A JP 8024976A JP 2497696 A JP2497696 A JP 2497696A JP H09219970 A JPH09219970 A JP H09219970A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】コンバータ用モジュールとインバータ用モジュ
ールを組合わせて構築した半導体電力変換装置を対象
に、サージ電圧，誘導ノイズに起因する半導体パワー素
子の誤動作の発生防止を図る。 【解決手段】ブリッジ回路を構成する複数のパワー素子
を内蔵したパッケージ８の上面にＵ，Ｖ，ＷおよびＰ，
Ｎの主回路端子，制御端子を配列してなるコンバータ用
モジュールとインバータ用モジュールを組合わせ、各モ
ジュールの相互間でＰ，Ｎ端子の間にブスバー１４を配
線して構築した半導体電力変換装置において、コンバー
タ３とインバータ４のＰ，Ｎ端子同士が、互いに向かい
合って左右対称位置に並ぶような端子配列に設定するこ
とにより、Ｐ，Ｎ端子同士の間に配線したブスバー１４
の配線長を短くして配線インダクタンスを小さくし、併
せてブスバー１４の通電による半導体素子への誘導ノイ
ズの影響を抑える。
ールを組合わせて構築した半導体電力変換装置を対象
に、サージ電圧，誘導ノイズに起因する半導体パワー素
子の誤動作の発生防止を図る。 【解決手段】ブリッジ回路を構成する複数のパワー素子
を内蔵したパッケージ８の上面にＵ，Ｖ，ＷおよびＰ，
Ｎの主回路端子，制御端子を配列してなるコンバータ用
モジュールとインバータ用モジュールを組合わせ、各モ
ジュールの相互間でＰ，Ｎ端子の間にブスバー１４を配
線して構築した半導体電力変換装置において、コンバー
タ３とインバータ４のＰ，Ｎ端子同士が、互いに向かい
合って左右対称位置に並ぶような端子配列に設定するこ
とにより、Ｐ，Ｎ端子同士の間に配線したブスバー１４
の配線長を短くして配線インダクタンスを小さくし、併
せてブスバー１４の通電による半導体素子への誘導ノイ
ズの影響を抑える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機制御などの
分野に適用するコンバータ，インバータの組合わせから
なる半導体電力変換装置に関する。
分野に適用するコンバータ，インバータの組合わせから
なる半導体電力変換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、３相交流電源から給電して交流電
動機をインバータ制御する電力変換装置の回路図を図５
に示す。図において、１は３相交流電源、２は３相交流
電動機、３はコンバータ、４はインバータ、５はコンバ
ータ３とインバータ４との間に接続した平滑用コンデン
サである。ここで、コンバータ３，インバータ４として
は、ＩＧＢＴなどのパワートランジスタ６，フライホイ
ールダイオード７でフルブリッジ回路を構成した３相回
路用のパワートランジスタモジュールが採用されてい
る。
動機をインバータ制御する電力変換装置の回路図を図５
に示す。図において、１は３相交流電源、２は３相交流
電動機、３はコンバータ、４はインバータ、５はコンバ
ータ３とインバータ４との間に接続した平滑用コンデン
サである。ここで、コンバータ３，インバータ４として
は、ＩＧＢＴなどのパワートランジスタ６，フライホイ
ールダイオード７でフルブリッジ回路を構成した３相回
路用のパワートランジスタモジュールが採用されてい
る。
【０００３】ここで、前記のコンバータ３，インバータ
４に用いるパワートランジスタモジュールの構造例を図
３（ａ),（ｂ）に、またその内部回路を図４に示す。図
３において、８はパワートランジスタモジュールの樹脂
封止型パッケージであり、該パッケージ８には図４の３
相フルブリッジ回路を構成する６素子分のパワートラン
ジスタ６，フライホイールダイオード７の半導体素子が
組み込まれており、かつパッケージ８の上面には外部導
出端子として交流主回路端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ）９、直流主
回路端子（Ｐ，Ｎ）１０、および制御端子１１が、方形
状をなすパッケージの周縁に振り分けて配列されてい
る。
４に用いるパワートランジスタモジュールの構造例を図
３（ａ),（ｂ）に、またその内部回路を図４に示す。図
３において、８はパワートランジスタモジュールの樹脂
封止型パッケージであり、該パッケージ８には図４の３
相フルブリッジ回路を構成する６素子分のパワートラン
ジスタ６，フライホイールダイオード７の半導体素子が
組み込まれており、かつパッケージ８の上面には外部導
出端子として交流主回路端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ）９、直流主
回路端子（Ｐ，Ｎ）１０、および制御端子１１が、方形
状をなすパッケージの周縁に振り分けて配列されてい
る。
【０００４】次に、図３に示したパワートランジスタモ
ジュールを２個組合わせ、その一方をコンバータ用，他
方をインバータ用として構築した半導体電力変換装置の
従来構成を図６に示す。すなわち、コンバータ３，イン
バータ４として使用する２個のモジュールはパッケージ
８を図示のような向きに並置した上で、電源１とコンバ
ータ３のＵ，Ｖ，Ｗ端子との間、インバータ４のＵ，
Ｖ，Ｗ端子と電動機２との間、およびコンバータ３の
Ｐ，Ｎ端子とインバータ４のＰ，Ｎ端子との間を、それ
ぞれ外部配線用のブスバー１２，１３，および１４を介
して相互接続するようにしている。なお、平滑用コンデ
ンサ５はブスバー１４から枝分かれした分岐バー１４ａ
に接続されている。
ジュールを２個組合わせ、その一方をコンバータ用，他
方をインバータ用として構築した半導体電力変換装置の
従来構成を図６に示す。すなわち、コンバータ３，イン
バータ４として使用する２個のモジュールはパッケージ
８を図示のような向きに並置した上で、電源１とコンバ
ータ３のＵ，Ｖ，Ｗ端子との間、インバータ４のＵ，
Ｖ，Ｗ端子と電動機２との間、およびコンバータ３の
Ｐ，Ｎ端子とインバータ４のＰ，Ｎ端子との間を、それ
ぞれ外部配線用のブスバー１２，１３，および１４を介
して相互接続するようにしている。なお、平滑用コンデ
ンサ５はブスバー１４から枝分かれした分岐バー１４ａ
に接続されている。
【０００５】なお、前記構成とは別に、各独立したパワ
ートランジスタ（例えばＩＧＢＴ）の複数個を組合わせ
てインバータのブリッジ回路を構築する場合に、ブリッ
ジ回路の上アームに採用するトランジスタと下アームに
採用するトランジスタとの間で各トランジスタのパッケ
ージ上面に設けたエミッタ，コレクタ，制御端子の配列
を変え、各パワートランジスタを相互接続するブスバー
の配線作業が容易に行えるようにしたものが実公平４−
３６２３０号公報に開示されて公知である。
ートランジスタ（例えばＩＧＢＴ）の複数個を組合わせ
てインバータのブリッジ回路を構築する場合に、ブリッ
ジ回路の上アームに採用するトランジスタと下アームに
採用するトランジスタとの間で各トランジスタのパッケ
ージ上面に設けたエミッタ，コレクタ，制御端子の配列
を変え、各パワートランジスタを相互接続するブスバー
の配線作業が容易に行えるようにしたものが実公平４−
３６２３０号公報に開示されて公知である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図６に示し
た従来装置の構成では次記のような問題点がある。すな
わち、 １）コンバータ３，およびインバータ４では、Ｐ，Ｎ端
子がいずれも同一配列でパッケージ８の左サイドの周縁
に配列されている。このために、Ｐ，Ｎ端子同士の相互
間に接続したブスバー１４の配線距離が長くなって配線
インダクタンスが大きくなるほか、平滑コンデンサ５に
接続した分岐バー１４ａもインバータ４のパッケージ側
に偏っていることから、これらが原因でＰ，Ｎ端子間に
大きなサージ電圧が発生する。
た従来装置の構成では次記のような問題点がある。すな
わち、 １）コンバータ３，およびインバータ４では、Ｐ，Ｎ端
子がいずれも同一配列でパッケージ８の左サイドの周縁
に配列されている。このために、Ｐ，Ｎ端子同士の相互
間に接続したブスバー１４の配線距離が長くなって配線
インダクタンスが大きくなるほか、平滑コンデンサ５に
接続した分岐バー１４ａもインバータ４のパッケージ側
に偏っていることから、これらが原因でＰ，Ｎ端子間に
大きなサージ電圧が発生する。
【０００７】２）ブスバー１４が一方のモジュール（図
示例ではコンバータ用モジュール）のパッケージ上方を
通って敷設されるため、ブスバー１４の通電に伴う電磁
誘導が原因で、ブスバー１４の直下に並ぶ半導体パワー
素子が誤動作するおそれがある。本発明は上記の点にか
んがみなされたものであり、コンバータ用モジュールと
インバータ用モジュールのパッケージ上面に設けた主回
路端子の配列を巧みに変更する簡単な手段で、先記した
サージ電圧の発生，誘導ノイズに起因する半導体パワー
素子の誤動作が防げるようにした半導体電力変換装置を
提供することを目的とする。
示例ではコンバータ用モジュール）のパッケージ上方を
通って敷設されるため、ブスバー１４の通電に伴う電磁
誘導が原因で、ブスバー１４の直下に並ぶ半導体パワー
素子が誤動作するおそれがある。本発明は上記の点にか
んがみなされたものであり、コンバータ用モジュールと
インバータ用モジュールのパッケージ上面に設けた主回
路端子の配列を巧みに変更する簡単な手段で、先記した
サージ電圧の発生，誘導ノイズに起因する半導体パワー
素子の誤動作が防げるようにした半導体電力変換装置を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の半導体電力変換装置は次記のように構成す
るものとする。すなわち、電力変換装置を構成する入力
側のコンバータ，出力側のインバータとして、単一のパ
ッケージに複数個のスイッチング素子としてのパワー半
導体素子（ＩＧＢＴ）を組み込んでブリッジ回路を構成
し、かつパッケージの上面周縁に振り分けて交流，直流
の入出力用主回路端子，および制御端子を配列した構成
になるパワーモジュールを採用し、これらコンバータ用
モジュールとインバータ用モジュールを左右に並べた上
で、各モジュールのパッケージ相互間にまたがり直流主
回路端子の間にブスバーを接続して構築した半導体電力
変換装置において、コンバータ用モジュールとインバー
タ用モジュールとでは、各モジュールのパッケージ上面
に設けた直流主回路端子の配列を、同じ極性の端子同士
が向かい合うように左右対称位置に配列するものとし、
具体的には方形状になるパッケージ上面の対向二辺に交
流主回路端子，制御端子を振り分けて配列するととも
に、直流主回路端子は、コンバータ用モジュールとイン
バータ用モジュールのパッケージを左右に並べた状態
で、互いに向かい合う辺に配列する。
に、本発明の半導体電力変換装置は次記のように構成す
るものとする。すなわち、電力変換装置を構成する入力
側のコンバータ，出力側のインバータとして、単一のパ
ッケージに複数個のスイッチング素子としてのパワー半
導体素子（ＩＧＢＴ）を組み込んでブリッジ回路を構成
し、かつパッケージの上面周縁に振り分けて交流，直流
の入出力用主回路端子，および制御端子を配列した構成
になるパワーモジュールを採用し、これらコンバータ用
モジュールとインバータ用モジュールを左右に並べた上
で、各モジュールのパッケージ相互間にまたがり直流主
回路端子の間にブスバーを接続して構築した半導体電力
変換装置において、コンバータ用モジュールとインバー
タ用モジュールとでは、各モジュールのパッケージ上面
に設けた直流主回路端子の配列を、同じ極性の端子同士
が向かい合うように左右対称位置に配列するものとし、
具体的には方形状になるパッケージ上面の対向二辺に交
流主回路端子，制御端子を振り分けて配列するととも
に、直流主回路端子は、コンバータ用モジュールとイン
バータ用モジュールのパッケージを左右に並べた状態
で、互いに向かい合う辺に配列する。
【０００９】上記のように端子配列を変えた仕様の異な
る２個のパワートランジスタモジュールを用意し、その
一方をコンバータ，他方をインバータに用いて電力変換
装置を構築する場合には、双方のモジュールのパッケー
ジを直流主回路端子（Ｐ，Ｎ端子）同士が向かい合って
隣接するような向きに並べ、この配置でモジュール相互
間にブスバーを外部配線する。これにより、コンバータ
のＰ，Ｎ端子とインバータのＰ，Ｎ端子との間を結ぶブ
スバーの配線長が最短となり、しかもブスバーの配線経
路がモジュールのパッケージ上面を横切ることもない。
る２個のパワートランジスタモジュールを用意し、その
一方をコンバータ，他方をインバータに用いて電力変換
装置を構築する場合には、双方のモジュールのパッケー
ジを直流主回路端子（Ｐ，Ｎ端子）同士が向かい合って
隣接するような向きに並べ、この配置でモジュール相互
間にブスバーを外部配線する。これにより、コンバータ
のＰ，Ｎ端子とインバータのＰ，Ｎ端子との間を結ぶブ
スバーの配線長が最短となり、しかもブスバーの配線経
路がモジュールのパッケージ上面を横切ることもない。
【００１０】したがって、ブスバーの配線インダクタン
スが小さくなり、さらにブスバーの通電に伴う電磁誘導
がパッケージに内蔵されている半導体パワー素子に及ぼ
す影響も殆どなくなり、これによりサージ電圧，誘導ノ
イズに起因する誤動作の発生が防止される。
スが小さくなり、さらにブスバーの通電に伴う電磁誘導
がパッケージに内蔵されている半導体パワー素子に及ぼ
す影響も殆どなくなり、これによりサージ電圧，誘導ノ
イズに起因する誤動作の発生が防止される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。なお、実施例の図中で図６に対応する
同一部材には同じ符号が付してある。まず、図１に図６
と対応する本発明実施例の構成を示す。ここで、コンバ
ータ３には図２（ａ),（ｂ）で示すような端子配列に定
めたパワートランジスタモジュールが採用され、インバ
ータ４には図３（ａ),（ｂ）で示すような端子配列に定
めたパワートランジスタモジュールが採用されている。
すなわち、コンバータ用モジュールは、図２（ａ）で表
すようにパッケージ８の上面周縁に振り分けて配列した
各種端子のうち、対向する２辺（図面の上下辺）には制
御端子１１，交流主回路端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ端子）９が、
また右側辺に直流主回路端子（Ｐ，Ｎ端子）１０が配列
されている。これに対して、インバータ用モジュールで
は、図３（ａ）で表すようにＰ，Ｎ端子が図２のモジュ
ールとは逆にパッケージ８の左側辺に配列されている。
つまりＰ，Ｎ端子に関しては、図２のモジュールと図３
のモジュールとでは端子配列が左右対称に設定されてい
る。
づいて説明する。なお、実施例の図中で図６に対応する
同一部材には同じ符号が付してある。まず、図１に図６
と対応する本発明実施例の構成を示す。ここで、コンバ
ータ３には図２（ａ),（ｂ）で示すような端子配列に定
めたパワートランジスタモジュールが採用され、インバ
ータ４には図３（ａ),（ｂ）で示すような端子配列に定
めたパワートランジスタモジュールが採用されている。
すなわち、コンバータ用モジュールは、図２（ａ）で表
すようにパッケージ８の上面周縁に振り分けて配列した
各種端子のうち、対向する２辺（図面の上下辺）には制
御端子１１，交流主回路端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ端子）９が、
また右側辺に直流主回路端子（Ｐ，Ｎ端子）１０が配列
されている。これに対して、インバータ用モジュールで
は、図３（ａ）で表すようにＰ，Ｎ端子が図２のモジュ
ールとは逆にパッケージ８の左側辺に配列されている。
つまりＰ，Ｎ端子に関しては、図２のモジュールと図３
のモジュールとでは端子配列が左右対称に設定されてい
る。
【００１２】そして、図２，図３に示したパワートラン
ジスタモジュールを組合わせて図１に示す電力変換装置
を組む場合には、コンバータ３，インバータ４の各モジ
ュールのパッケージ８を図示のようにＰ，Ｎ端子同士が
左右に向かい合うよう並置し、この状態で電源１，電動
機２との間にブスバー１２，１３を配線し、モジュール
相互間ではＰ，Ｎ端子の同じ極性端子同士の間にブスバ
ー１４を配線する。なお、平滑用コンデンサ５はブスバ
ー１４から枝分かれして引出した分岐ブスバー１４ａに
接続するものとする。
ジスタモジュールを組合わせて図１に示す電力変換装置
を組む場合には、コンバータ３，インバータ４の各モジ
ュールのパッケージ８を図示のようにＰ，Ｎ端子同士が
左右に向かい合うよう並置し、この状態で電源１，電動
機２との間にブスバー１２，１３を配線し、モジュール
相互間ではＰ，Ｎ端子の同じ極性端子同士の間にブスバ
ー１４を配線する。なお、平滑用コンデンサ５はブスバ
ー１４から枝分かれして引出した分岐ブスバー１４ａに
接続するものとする。
【００１３】ここで、図１と図６（従来構成）とを比較
すると、図１の構成ではコンバータ３とインバータ４と
の相互間に配線したブスバー１４の配線長が大幅に短縮
され、かつブスバー１４がコンバータ３のパッケージ上
方を横切ることもない。したがって、ブスバー１４の配
線インダクタンスは図６の構成に較べて小さくなり、か
つブスバー１４の通電に伴う電磁誘導が各モジュールの
パッケージに内蔵されたパワー半導体素子（図４参照）
に悪影響を及ぼすことも殆ど無くなる。
すると、図１の構成ではコンバータ３とインバータ４と
の相互間に配線したブスバー１４の配線長が大幅に短縮
され、かつブスバー１４がコンバータ３のパッケージ上
方を横切ることもない。したがって、ブスバー１４の配
線インダクタンスは図６の構成に較べて小さくなり、か
つブスバー１４の通電に伴う電磁誘導が各モジュールの
パッケージに内蔵されたパワー半導体素子（図４参照）
に悪影響を及ぼすことも殆ど無くなる。
【００１４】なお、図示実施例は３相回路を例示した
が、単相回路，多相回路の場合にも同様に実施できるこ
とは勿論である。
が、単相回路，多相回路の場合にも同様に実施できるこ
とは勿論である。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、直
流主回路端子の配列を左右対称位置に設定した仕様の異
なる２種類のモジュールをコンバータ用モジュール，イ
ンバータ用モジュールとして組合わせることで、コンバ
ータ用モジュールとインバータ用モジュールの相互間で
直流主回路端子の間に配線したブスバーの配線長を最小
限に短くすることができ、これにより従来の装置で問題
となっていたサージ電圧，誘導ノイズに起因する誤動作
の発生を良好に抑止して、半導体電力変換装置の動作安
定化が図れる。
流主回路端子の配列を左右対称位置に設定した仕様の異
なる２種類のモジュールをコンバータ用モジュール，イ
ンバータ用モジュールとして組合わせることで、コンバ
ータ用モジュールとインバータ用モジュールの相互間で
直流主回路端子の間に配線したブスバーの配線長を最小
限に短くすることができ、これにより従来の装置で問題
となっていたサージ電圧，誘導ノイズに起因する誤動作
の発生を良好に抑止して、半導体電力変換装置の動作安
定化が図れる。
【図１】コンバータ，インバータを組合わせて構築した
本発明の実施例による半導体電力変換装置の構成図
本発明の実施例による半導体電力変換装置の構成図
【図２】図１における左側のパワートランジスタモジュ
ールの外観図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図
ールの外観図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図
【図３】図１における右側のパワートランジスタモジュ
ールの外観図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図
ールの外観図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図
【図４】図２，図３のパワートランジスタモジュールの
回路図
回路図
【図５】本発明の実施対象となる半導体電力変換装置の
回路図
回路図
【図６】コンバータ，インバータを組合わせて構築した
従来の半導体電力変換装置の構成図
従来の半導体電力変換装置の構成図
１ 電源 ２ 電動機 ３ コンバータ ４ インバータ ５ 平滑コンデンサ ６ パワートランジスタ ７ フライホイールダイオード ８ パッケージ ９ 交流主回路端子 １０ 直流主回路端子 １１ 制御端子 １２，１３，１４ ブスバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０５Ｋ 9/00
Claims (3)
- 【請求項１】パッケージに複数個のパワー半導体素子を
組み込んでブリッジ回路を構成し、かつパッケージの上
面周縁に振り分けて交流，直流の入出力用主回路端子，
および制御端子を配列してなるコンバータ用モジュール
とインバータ用モジュールを組合わせ、各モジュールの
パッケージ相互間にまたがり直流主回路端子の間にブス
バーを接続して構築した半導体電力変換装置において、
コンバータ用モジュールとインバータ用モジュールに対
して、各モジュールのパッケージ上面に設けた直流主回
路端子を、同じ極性の端子同士が向かい合うように左右
対称位置に配列したことを特徴とする半導体電力変換装
置。 - 【請求項２】請求項１記載の半導体電力変換装置におい
て、方形状になるパッケージ上面の対向二辺に交流主回
路端子，制御端子を振り分けて配列するとともに、直流
主回路端子をコンバータ用モジュールとインバータ用モ
ジュールとが互いに向かい合う辺に配列したことを特徴
とする半導体電力変換装置。 - 【請求項３】請求項１記載の半導体電力変換装置におい
て、コンバータ用モジュール，およびインバータ用モジ
ュールが、パワー半導体素子にＩＧＢＴを採用したパワ
ートランジスタモジュールであることを特徴とする半導
体電力変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8024976A JPH09219970A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 半導体電力変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8024976A JPH09219970A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 半導体電力変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09219970A true JPH09219970A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12153014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8024976A Pending JPH09219970A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 半導体電力変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09219970A (ja) |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001087857A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接機の主回路構成方法およびアーク溶接機 |
| JP2005159197A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | 半導体モジュール及び半導体装置 |
| JP2005229708A (ja) * | 2004-02-12 | 2005-08-25 | Toshiba Corp | 鉄道車両用電力変換装置 |
| WO2008099952A1 (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電力変換装置 |
| DE112007001364T5 (de) | 2006-06-07 | 2009-04-16 | Mitsubishi Electric Corp. | Wärmewiderstand sowie Halbleitereinrichtung und elektrische Einrichtung mit einem derartigen Wärmewiderstand |
| JP2010129867A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 電力用半導体装置 |
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| JP2012060847A (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | インバーター制御装置 |
| GB2490495A (en) * | 2011-04-28 | 2012-11-07 | Sevcon Ltd | A modular and stackable motor controller |
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