JPH0880100A - 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 - Google Patents
誘導電動機の制御装置及びその制御方法Info
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- JPH0880100A JPH0880100A JP7066351A JP6635195A JPH0880100A JP H0880100 A JPH0880100 A JP H0880100A JP 7066351 A JP7066351 A JP 7066351A JP 6635195 A JP6635195 A JP 6635195A JP H0880100 A JPH0880100 A JP H0880100A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/16—Estimation of constants, e.g. the rotor time constant
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/01—Asynchronous machines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 誘導電動機の１次抵抗，１次自己インダクタ
ンス，漏れ係数等の設定に誤差があっても，トルク不足
や過電流にならず，回転速度を常に安定した状態で制御
する。 【構成】 誘導電動機１の１次電流を検出し，１次磁束
の実際値がＩ1d * と１次自己インダクタンスＬ1 の積で
与えられる設定値に一致したとき零となる誤差電流を誤
差電流演算回路１５ｂにより求め，該誤差電流から誘導
電動機１の１次抵抗，１次自己インダクタンス，漏れ係
数の補正を実行し，さらに，誘導電動機１の１次磁束が
その設定値と一致するために影響力のある設定誤差が優
先して補正されるような補正部制御回路１８ａを設けた
ことを特徴とする。
ンス，漏れ係数等の設定に誤差があっても，トルク不足
や過電流にならず，回転速度を常に安定した状態で制御
する。 【構成】 誘導電動機１の１次電流を検出し，１次磁束
の実際値がＩ1d * と１次自己インダクタンスＬ1 の積で
与えられる設定値に一致したとき零となる誤差電流を誤
差電流演算回路１５ｂにより求め，該誤差電流から誘導
電動機１の１次抵抗，１次自己インダクタンス，漏れ係
数の補正を実行し，さらに，誘導電動機１の１次磁束が
その設定値と一致するために影響力のある設定誤差が優
先して補正されるような補正部制御回路１８ａを設けた
ことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，誘導電動機の１次周
波数を制御する制御装置及びその制御方法に関し，特
に，制御定数または誘導電動機の回路定数の補正を実行
する誘導電動機の制御装置及びその制御方法に関するも
のである。
波数を制御する制御装置及びその制御方法に関し，特
に，制御定数または誘導電動機の回路定数の補正を実行
する誘導電動機の制御装置及びその制御方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来，この種の制御装置としては図３０
に示される構成のものがあった。図において，１は誘導
電動機，２１は誘導電動機１を可変周波数で駆動するた
めのトランジスタインバータ回路，２２は周波数指令発
生器，２３は関数発生器，２４は１次電圧指令発生回
路，２５はＰＷＭ回路である。
に示される構成のものがあった。図において，１は誘導
電動機，２１は誘導電動機１を可変周波数で駆動するた
めのトランジスタインバータ回路，２２は周波数指令発
生器，２３は関数発生器，２４は１次電圧指令発生回
路，２５はＰＷＭ回路である。
【０００３】ここで，上記制御装置による誘導電動機の
周波数制御の原理について説明する。図３１は，公知の
誘導電動機の一相当たりのＴ形等価回路である。図にお
いて，Ｒ1 は１次抵抗，Ｒ2 は２次抵抗，ｌ1 は１次漏
れインダクタンス，ｌ2 は２次漏れインダクタンス，Ｍ
は１次２次相互インダクタンス，ω1 は１次周波数，ω
S はすべり周波数，Ｖ1 は１次電圧，Ｅ0 は空隙誘起電
圧，Ｉ1 は１次電流，Ｉ2 は２次電流である。
周波数制御の原理について説明する。図３１は，公知の
誘導電動機の一相当たりのＴ形等価回路である。図にお
いて，Ｒ1 は１次抵抗，Ｒ2 は２次抵抗，ｌ1 は１次漏
れインダクタンス，ｌ2 は２次漏れインダクタンス，Ｍ
は１次２次相互インダクタンス，ω1 は１次周波数，ω
S はすべり周波数，Ｖ1 は１次電圧，Ｅ0 は空隙誘起電
圧，Ｉ1 は１次電流，Ｉ2 は２次電流である。
【０００４】まず，空隙磁束Φ0 は，誘起電圧Ｅ0 と１
次周波数ω1 とから決まり，電圧の時間積分が磁束とな
るから，（１）式が成立する。
次周波数ω1 とから決まり，電圧の時間積分が磁束とな
るから，（１）式が成立する。
【０００５】
【数１】
【０００６】この磁束Φ0 に作用してトルクを発生する
電流Ｉ2rは，２次電流Ｉ2 のうちの有効分，即ち，誘起
電圧Ｅ0 と同相成分であることに注意すると，Ｉ2rは図
３１より，（２）式となる。
電流Ｉ2rは，２次電流Ｉ2 のうちの有効分，即ち，誘起
電圧Ｅ0 と同相成分であることに注意すると，Ｉ2rは図
３１より，（２）式となる。
【０００７】
【数２】
【０００８】また，誘導電動機の発生トルクＴe は磁束
Φ0 と電流Ｉ2rの積に比例することから（３）式が成立
する。
Φ0 と電流Ｉ2rの積に比例することから（３）式が成立
する。
【０００９】
【数３】
【００１０】次に，（１）式および（２）式を（３）式
に代入すると（４）式が得られる。
に代入すると（４）式が得られる。
【００１１】
【数４】
【００１２】（４）式より，Ｅ0 ／ω1 を一定に制御す
ると発生トルクＴe はすべり周波数ωS に依存して変化
する。このとき，最大トルクＴmax は（４）式をすべり
周波数ωS で微分し，その分子を零とすれば得られ，そ
れは（５）式となる。
ると発生トルクＴe はすべり周波数ωS に依存して変化
する。このとき，最大トルクＴmax は（４）式をすべり
周波数ωS で微分し，その分子を零とすれば得られ，そ
れは（５）式となる。
【００１３】
【数５】
【００１４】したがって，最大トルクＴmax は，Ｅ0 ／
ω1 が一定であれば，ω1 の変化に無関係となる。
ω1 が一定であれば，ω1 の変化に無関係となる。
【００１５】ところで，実際には，誘起電圧Ｅ0 を簡単
に検出することができないので，一般的に１次電圧Ｖ1
をω1 に比例させ，Ｖ1 ／ω1 の値を一定に制御する，
いわゆる，Ｖ／Ｆ一定制御方式が用いられる。
に検出することができないので，一般的に１次電圧Ｖ1
をω1 に比例させ，Ｖ1 ／ω1 の値を一定に制御する，
いわゆる，Ｖ／Ｆ一定制御方式が用いられる。
【００１６】この場合，１次周波数ω1 が低い領域で
は，１次抵抗Ｒ1 による電圧降下が１次電圧Ｖ1 に対し
て無視できないので，低い周波数領域ではＲ1 Ｉ1 に相
当する電圧分だけ予めＶ1 を大きくする方法が用いられ
ている。
は，１次抵抗Ｒ1 による電圧降下が１次電圧Ｖ1 に対し
て無視できないので，低い周波数領域ではＲ1 Ｉ1 に相
当する電圧分だけ予めＶ1 を大きくする方法が用いられ
ている。
【００１７】次に，図３０に示した制御装置の動作につ
いて説明する。関数発生器２３は，上記の理由により図
３２の実線で示すような関数関係に基づいて，周波数指
令発生器２２から出力される１次周波数指令ω1 * を入
力して，１次電圧の振幅指令Ｖ1 * を出力する。
いて説明する。関数発生器２３は，上記の理由により図
３２の実線で示すような関数関係に基づいて，周波数指
令発生器２２から出力される１次周波数指令ω1 * を入
力して，１次電圧の振幅指令Ｖ1 * を出力する。
【００１８】次に，１次電圧指令発生回路２４は，１次
電圧の振幅指令Ｖ1 * と１次周波数指令ω1 * とから
（６）式の演算を行なって，誘導電動機１の各１次巻線
に印加すべき１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * をそ
れぞれ出力する。
電圧の振幅指令Ｖ1 * と１次周波数指令ω1 * とから
（６）式の演算を行なって，誘導電動機１の各１次巻線
に印加すべき１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * をそ
れぞれ出力する。
【００１９】
【数６】
【００２０】次に，ＰＷＭ回路２５は，これらの１次電
圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * に応じてトランジスタイ
ンバータ回路２１を構成するトランジスタ（図示せず）
のＯＮ／ＯＦＦ動作を制御するベース信号を発生し，そ
の結果，実際に誘導電動機１に印加される１次電圧
Ｖ1u，Ｖ1v，Ｖ1wはそれぞれの指令に追従するように制
御される。したがって，１次周波数指令ω1 * に応じ
て，誘導電動機１の周波数，即ち，回転速度を制御する
ことが可能となる。
圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * に応じてトランジスタイ
ンバータ回路２１を構成するトランジスタ（図示せず）
のＯＮ／ＯＦＦ動作を制御するベース信号を発生し，そ
の結果，実際に誘導電動機１に印加される１次電圧
Ｖ1u，Ｖ1v，Ｖ1wはそれぞれの指令に追従するように制
御される。したがって，１次周波数指令ω1 * に応じ
て，誘導電動機１の周波数，即ち，回転速度を制御する
ことが可能となる。
【００２１】従来における誘導電動機の制御装置は，以
上のように構成されているので，低速回転時に大きな発
生トルクが必要な場合には，１次抵抗Ｒ1 による電圧降
下分を補正するために図３２に示すように１次電圧指令
Ｖ1 * を電圧降下分だけ予め高く設定する必要がある。
上のように構成されているので，低速回転時に大きな発
生トルクが必要な場合には，１次抵抗Ｒ1 による電圧降
下分を補正するために図３２に示すように１次電圧指令
Ｖ1 * を電圧降下分だけ予め高く設定する必要がある。
【００２２】しかし，１次抵抗Ｒ1 は温度により値が変
化するため，電圧降下分を正確に補正することが困難で
ある。そのため，電圧補正分が実際の電圧降下分より小
さい場合，誘導電動機に定常的に負荷トルクが印加され
ていると低速回転時の発生トルクが不足するので誘導電
動機を起動できず，逆に電圧補正分が大きい場合は，低
速回転時に大きな１次電流が流れ過電流からインバータ
回路を保護するために，インバータ回路の動作を停止さ
せなければならないという問題点があった。
化するため，電圧降下分を正確に補正することが困難で
ある。そのため，電圧補正分が実際の電圧降下分より小
さい場合，誘導電動機に定常的に負荷トルクが印加され
ていると低速回転時の発生トルクが不足するので誘導電
動機を起動できず，逆に電圧補正分が大きい場合は，低
速回転時に大きな１次電流が流れ過電流からインバータ
回路を保護するために，インバータ回路の動作を停止さ
せなければならないという問題点があった。
【００２３】また，発生トルクは同じでも，誘導電動機
により駆動される機械が異なると全体の慣性モーメント
が異なるので，誘導電動機の回転速度の変化率が異な
る。このため，１次周波数指令ω1 * の変化率を適切に
調整しないと誘導電動機の加減速がω1 * にしたがって
正常に行なえず，大きな１次電流が流れ，過電流からイ
ンバータ回路を保護するためにインバータ回路の動作を
停止させなければならないという問題点があった。
により駆動される機械が異なると全体の慣性モーメント
が異なるので，誘導電動機の回転速度の変化率が異な
る。このため，１次周波数指令ω1 * の変化率を適切に
調整しないと誘導電動機の加減速がω1 * にしたがって
正常に行なえず，大きな１次電流が流れ，過電流からイ
ンバータ回路を保護するためにインバータ回路の動作を
停止させなければならないという問題点があった。
【００２４】そこで，上記に列挙したような問題点を解
決し，誘導電動機の１次抵抗Ｒ1 の値が温度により変化
しても，トルク不足や過電流の問題を生じず，また，誘
導電動機によって駆動される機械や１次周波数指令ω1
* の変化率に依らず，誘導電動機の回転速度を常に安定
状態に制御できる誘導電動機の制御装置（特開平５−３
０７９２号）が，同一発明者により提案されている。
決し，誘導電動機の１次抵抗Ｒ1 の値が温度により変化
しても，トルク不足や過電流の問題を生じず，また，誘
導電動機によって駆動される機械や１次周波数指令ω1
* の変化率に依らず，誘導電動機の回転速度を常に安定
状態に制御できる誘導電動機の制御装置（特開平５−３
０７９２号）が，同一発明者により提案されている。
【００２５】図３３は，上記誘導電動機の制御装置（特
開平５−３０７９２号）の全体構成を示すブロック図で
あり，図３３において，２は誘導電動機１に流れる１次
電流を検出する電流検出器，３は誘導電動機１の前段に
設けられた可変周波数電力交換回路，４は誘導電動機１
の励磁電流を設定する励磁電流指令設定器，５ａは励磁
電流指令設定器４および周波数指令発生器９に接続さ
れ，無負荷電圧指令を出力する無負荷電圧演算回路，６
は電流検出器２，励磁電流指令設定器４および周波数指
令発生部９に接続され，誘導電動機１の１次電流と１次
周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次電流
成分を演算し，さらに励磁電流指令値と１次電流に基づ
いて誤差電流を演算する誤差電流成分演算回路，７ａは
誤差電流成分演算回路６，周波数指令発生器９，１次抵
抗設定器１０および１次抵抗補正回路１１ａに接続さ
れ，補正電圧を演算する補正電圧演算回路，８は補正電
圧演算回路７ａ，無負荷電圧演算回路５ａおよび周波数
指令発生器９に接続され，無負荷電圧指令と補正電圧と
に基づいて１次電圧指令を出力する１次電圧指令演算回
路である。
開平５−３０７９２号）の全体構成を示すブロック図で
あり，図３３において，２は誘導電動機１に流れる１次
電流を検出する電流検出器，３は誘導電動機１の前段に
設けられた可変周波数電力交換回路，４は誘導電動機１
の励磁電流を設定する励磁電流指令設定器，５ａは励磁
電流指令設定器４および周波数指令発生器９に接続さ
れ，無負荷電圧指令を出力する無負荷電圧演算回路，６
は電流検出器２，励磁電流指令設定器４および周波数指
令発生部９に接続され，誘導電動機１の１次電流と１次
周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次電流
成分を演算し，さらに励磁電流指令値と１次電流に基づ
いて誤差電流を演算する誤差電流成分演算回路，７ａは
誤差電流成分演算回路６，周波数指令発生器９，１次抵
抗設定器１０および１次抵抗補正回路１１ａに接続さ
れ，補正電圧を演算する補正電圧演算回路，８は補正電
圧演算回路７ａ，無負荷電圧演算回路５ａおよび周波数
指令発生器９に接続され，無負荷電圧指令と補正電圧と
に基づいて１次電圧指令を出力する１次電圧指令演算回
路である。
【００２６】次に，動作について説明する。無負荷電圧
演算回路５ａにより，その内部の係数器に予め設定され
ている１次自己インダクタンスの設定値であるＬ
1 * と，励磁電流指令設定器４から入力された励磁電流
指令Ｉ1d * と，周波数指令発生器９から入力された１次
周波数指令ω1 * とから（７）式に基づいて無負荷電圧
指令Ｖ1q0 * が演算されて１次電圧指令演算回路８に出
力される。
演算回路５ａにより，その内部の係数器に予め設定され
ている１次自己インダクタンスの設定値であるＬ
1 * と，励磁電流指令設定器４から入力された励磁電流
指令Ｉ1d * と，周波数指令発生器９から入力された１次
周波数指令ω1 * とから（７）式に基づいて無負荷電圧
指令Ｖ1q0 * が演算されて１次電圧指令演算回路８に出
力される。
【００２７】
【数７】
【００２８】また，誤差電流成分演算回路６により，電
流検出器２によって検出された誘導電動機１の１次電流
Ｉ1uおよびＩ1vが１次周波数指令ω1 * で回転する回転
座標軸（ｄ−ｑ座標軸とする）上に変換されて１次電流
のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ1qとして求められ
る。さらに，上記Ｉ1dおよびＩ1qと，誤差電流成分演算
回路６の内部の係数器に予め設定されている誘導電動機
１の等価回路定数である漏れ係数設定値σ* と，励磁電
流指令設定器４から出力された励磁電流指令Ｉ1d * によ
り，誘導電動機１の内部で発生する１次磁束の実際値
が，励磁電流指令Ｉ 1d * と誘導電動機１の１次自己イン
ダクタンスＬ1 との積で与えられる１次磁束の指令値と
一致したときに零となるような誤差電流成分Ｉerr が
（８）式にしたがって演算される。
流検出器２によって検出された誘導電動機１の１次電流
Ｉ1uおよびＩ1vが１次周波数指令ω1 * で回転する回転
座標軸（ｄ−ｑ座標軸とする）上に変換されて１次電流
のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ1qとして求められ
る。さらに，上記Ｉ1dおよびＩ1qと，誤差電流成分演算
回路６の内部の係数器に予め設定されている誘導電動機
１の等価回路定数である漏れ係数設定値σ* と，励磁電
流指令設定器４から出力された励磁電流指令Ｉ1d * によ
り，誘導電動機１の内部で発生する１次磁束の実際値
が，励磁電流指令Ｉ 1d * と誘導電動機１の１次自己イン
ダクタンスＬ1 との積で与えられる１次磁束の指令値と
一致したときに零となるような誤差電流成分Ｉerr が
（８）式にしたがって演算される。
【００２９】
【数８】
【００３０】ここで，誘導電動機１の漏れ係数設定値で
あるσ* は，誘導電動機１の１次自己インダクタンスＬ
1 の設定値であるＬ1 * ，２次自己インダクタンスＬ2
の設定値であるＬ2 * ，１次２次相互インダクタンスＭ
の設定値であるＭ* から（９）式にて計算され，誤差電
流成分演算回路６の内部にある係数器の係数として設定
されている。
あるσ* は，誘導電動機１の１次自己インダクタンスＬ
1 の設定値であるＬ1 * ，２次自己インダクタンスＬ2
の設定値であるＬ2 * ，１次２次相互インダクタンスＭ
の設定値であるＭ* から（９）式にて計算され，誤差電
流成分演算回路６の内部にある係数器の係数として設定
されている。
【００３１】
【数９】
【００３２】次に，１次抵抗補正回路１１ａによって，
上記誤差電流成分演算回路６から出力された誤差電流成
分Ｉerr が（１０）式にしたがって演算され，１次抵抗
設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾として出力される。
上記誤差電流成分演算回路６から出力された誤差電流成
分Ｉerr が（１０）式にしたがって演算され，１次抵抗
設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾として出力される。
【００３３】
【数１０】
【００３４】次に，補正電圧演算回路７ａによって，上
記誤差電流成分Ｉerr を零に近づけるようなｄ軸および
ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが出力される。すな
わち，１次抵抗設定器１０から入力された１次抵抗設定
値Ｒ1 * と１次抵抗補正回路１１ａから入力された１次
抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾が加算されて１次抵
抗推定値Ｒ1 ＾となり，誤差電流成分演算回路６から入
力された１次電流のｄ軸成分Ｉ1d，１次電流のｑ軸成分
Ｉ1q，誤差電流成分Ｉerr および周波数指令発生器９か
ら入力された１次周波数指令ω1 * を用いて（１１）式
にしたがってｄ軸の補正電圧成分ΔＶ1dおよびｑ軸の補
正電圧成分ΔＶ1qが演算されて出力される。
記誤差電流成分Ｉerr を零に近づけるようなｄ軸および
ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが出力される。すな
わち，１次抵抗設定器１０から入力された１次抵抗設定
値Ｒ1 * と１次抵抗補正回路１１ａから入力された１次
抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾が加算されて１次抵
抗推定値Ｒ1 ＾となり，誤差電流成分演算回路６から入
力された１次電流のｄ軸成分Ｉ1d，１次電流のｑ軸成分
Ｉ1q，誤差電流成分Ｉerr および周波数指令発生器９か
ら入力された１次周波数指令ω1 * を用いて（１１）式
にしたがってｄ軸の補正電圧成分ΔＶ1dおよびｑ軸の補
正電圧成分ΔＶ1qが演算されて出力される。
【００３５】
【数１１】
【００３６】ここで，Ｋcd，Ｋcq，Ｋ0 は予め補正電圧
演算回路７ａの内部にある係数器に設定されている比例
ゲインである。
演算回路７ａの内部にある係数器に設定されている比例
ゲインである。
【００３７】次に，１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * および
Ｖ1w * が１次電圧指令演算回路８から出力される。すな
わち，補正電圧演算回路７ａからの入力であるｄ軸およ
びｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qおよび無負荷電圧
演算回路５ａからの入力である無負荷電圧指令Ｖ1q0 *
を用いて（１２）式にしたがって１次電圧のｄ軸および
ｑ軸成分指令Ｖ1d * ，Ｖ1q * が演算されて出力される。
さらに，１次電圧指令演算回路８により，周波数指令発
生器９からの入力である１次周波数指令ω1 *を用いて
１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * およびＶ1w * に変換されて
出力される。
Ｖ1w * が１次電圧指令演算回路８から出力される。すな
わち，補正電圧演算回路７ａからの入力であるｄ軸およ
びｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qおよび無負荷電圧
演算回路５ａからの入力である無負荷電圧指令Ｖ1q0 *
を用いて（１２）式にしたがって１次電圧のｄ軸および
ｑ軸成分指令Ｖ1d * ，Ｖ1q * が演算されて出力される。
さらに，１次電圧指令演算回路８により，周波数指令発
生器９からの入力である１次周波数指令ω1 *を用いて
１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ1v * およびＶ1w * に変換されて
出力される。
【００３８】
【数１２】
【００３９】続いて，これらの１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ
1v * およびＶ1w * を可変周波数電力変換回路３に入力す
ると，誘導電動機１に印加される１次電圧の実際値がこ
れらの１次電圧指令値に追従するように制御される。
1v * およびＶ1w * を可変周波数電力変換回路３に入力す
ると，誘導電動機１に印加される１次電圧の実際値がこ
れらの１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００４０】その他，この発明に関連する参考技術文献
としては，特開平２−２９９４９３号公報に開示されて
いる「誘導電動機の制御方法」，特開平３−２４５７８
９号公報に開示されている「誘導電動機のベクトル制御
方式」，特開平４−２６１３８４号公報に開示されてい
る「トルク制御インバータ制御方法およびその装置」，
特開昭６２−１３５２８８号公報に開示されている「誘
導電動機の磁束ベクトル演算器」，特開平１−２０６８
８８号公報に開示されている「誘導電動機の制御装
置」，特開昭５９−２１２９３号公報に開示されている
「誘導電動機のトルク制御装置」，特開昭６１−６２３
９２号公報に開示されている「誘導電動機のベクトル制
御装置」がある。
としては，特開平２−２９９４９３号公報に開示されて
いる「誘導電動機の制御方法」，特開平３−２４５７８
９号公報に開示されている「誘導電動機のベクトル制御
方式」，特開平４−２６１３８４号公報に開示されてい
る「トルク制御インバータ制御方法およびその装置」，
特開昭６２−１３５２８８号公報に開示されている「誘
導電動機の磁束ベクトル演算器」，特開平１−２０６８
８８号公報に開示されている「誘導電動機の制御装
置」，特開昭５９−２１２９３号公報に開示されている
「誘導電動機のトルク制御装置」，特開昭６１−６２３
９２号公報に開示されている「誘導電動機のベクトル制
御装置」がある。
【００４１】
【発明が解決しようとする課題】従来における誘導電動
機の制御装置の問題点を解決するために提案された誘導
電動機の制御装置（特開平５−３０７９２号）は，以上
のように構成されているので，誘導電動機の回路定数で
ある１次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1，漏れ
係数σ（＝１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等の設定値であるＲ
1 * ，Ｌ1 * ，σ * がその真値に等しい場合において
は，誘導電動機の内部で発生する１次磁束の実際値が励
磁電流指令値と誘導電動機の１次自己インダクタンスの
積で与えられる１次磁束の設定値と一致するように動作
し，トルク不足や過電流が生じず，また，誘導電動機の
回転速度を常に安定して制御できる。
機の制御装置の問題点を解決するために提案された誘導
電動機の制御装置（特開平５−３０７９２号）は，以上
のように構成されているので，誘導電動機の回路定数で
ある１次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1，漏れ
係数σ（＝１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等の設定値であるＲ
1 * ，Ｌ1 * ，σ * がその真値に等しい場合において
は，誘導電動機の内部で発生する１次磁束の実際値が励
磁電流指令値と誘導電動機の１次自己インダクタンスの
積で与えられる１次磁束の設定値と一致するように動作
し，トルク不足や過電流が生じず，また，誘導電動機の
回転速度を常に安定して制御できる。
【００４２】この誘導電動機の制御装置において，設定
が必要となる誘導電動機の回転定数，すなわち，１次抵
抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1 ，漏れ係数σ（＝
１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等は，一般には，誘導電動機の
設計書あるいは抵抗測定試験，拘束試験，無負荷試験等
の定数測定試験により得ることができる。しかし，同じ
設計書により製造された誘導電動機であっても，その回
路定数は製造誤差によりばらつきが大きい場合がある。
また，設計書が入手できない場合には，運転の対象とな
る個々の誘導電動機毎に定数測定試験をする必要があ
る。
が必要となる誘導電動機の回転定数，すなわち，１次抵
抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1 ，漏れ係数σ（＝
１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等は，一般には，誘導電動機の
設計書あるいは抵抗測定試験，拘束試験，無負荷試験等
の定数測定試験により得ることができる。しかし，同じ
設計書により製造された誘導電動機であっても，その回
路定数は製造誤差によりばらつきが大きい場合がある。
また，設計書が入手できない場合には，運転の対象とな
る個々の誘導電動機毎に定数測定試験をする必要があ
る。
【００４３】また，通常の一定励磁電流指令による運転
ではなく，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流指令を変化
させる制御を行うこともあるが，この場合，誘導電動機
によっては磁気飽和の影響で１次自己インダクタンスが
大きく変化するものがある。ここで，１次自己インダク
タンスの設定値がその真値と異なると，（８）式で与え
られている誤差電流成分Ｉerr に定常偏差を生じる。１
次自己インダクタンスの設定誤差により誤差電流成分Ｉ
err の定常偏差が大きく発生した場合，出力電圧が理想
的な状態よりも小さくなってトルク不足を生じることが
ある。そのため，この誘導電動機の制御装置にあって
は，１次自己インダクタンス変化曲線を実測して記憶す
るというような煩雑な作業を必要とする場合がある。
ではなく，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流指令を変化
させる制御を行うこともあるが，この場合，誘導電動機
によっては磁気飽和の影響で１次自己インダクタンスが
大きく変化するものがある。ここで，１次自己インダク
タンスの設定値がその真値と異なると，（８）式で与え
られている誤差電流成分Ｉerr に定常偏差を生じる。１
次自己インダクタンスの設定誤差により誤差電流成分Ｉ
err の定常偏差が大きく発生した場合，出力電圧が理想
的な状態よりも小さくなってトルク不足を生じることが
ある。そのため，この誘導電動機の制御装置にあって
は，１次自己インダクタンス変化曲線を実測して記憶す
るというような煩雑な作業を必要とする場合がある。
【００４４】さらに，誘導電動機が，特に全閉スロット
形状の場合においては，１次および２次電流が大きいと
磁気飽和が生じて漏れ係数が大きく変化するものがあ
る。ここで，漏れ係数の設定値がその真値と大きく異な
ると，特に重負荷時において（８）式で与えられている
誤差電流成分Ｉerr に大きく定常偏差を生じる。この誤
差電流成分Ｉerr の定常偏差が，例えば，負に大きく発
生すると，（１１）式で与えられているｄ軸およびｑ軸
の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが理想的な値よりも小さ
くなってトルク不足を生じる場合がある。この漏れ係数
の磁気飽和による変化曲線を測定することは困難であ
り，提案されている誘導電動機の制御装置では，漏れ係
数が大きく変化するような誘導電動機を駆動したような
場合にあっては，漏れ係数の変化曲線を記憶することが
できずに，その設定誤差がトルク不足を招く可能性があ
る。
形状の場合においては，１次および２次電流が大きいと
磁気飽和が生じて漏れ係数が大きく変化するものがあ
る。ここで，漏れ係数の設定値がその真値と大きく異な
ると，特に重負荷時において（８）式で与えられている
誤差電流成分Ｉerr に大きく定常偏差を生じる。この誤
差電流成分Ｉerr の定常偏差が，例えば，負に大きく発
生すると，（１１）式で与えられているｄ軸およびｑ軸
の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが理想的な値よりも小さ
くなってトルク不足を生じる場合がある。この漏れ係数
の磁気飽和による変化曲線を測定することは困難であ
り，提案されている誘導電動機の制御装置では，漏れ係
数が大きく変化するような誘導電動機を駆動したような
場合にあっては，漏れ係数の変化曲線を記憶することが
できずに，その設定誤差がトルク不足を招く可能性があ
る。
【００４５】なお，１次抵抗に関しては，上記提案され
た制御装置においても，その補正はなされ，一般的な運
転状態である力行負荷時においては，良好な制御を可能
としている。しかし，回生負荷時の考慮がなされていな
いため，例えば，昇降機負荷のように，大きな低速回生
トルクを必要とする特別な負荷に適用する場合，その低
速回生負荷時においてはトルク不足を生じる場合があ
る。
た制御装置においても，その補正はなされ，一般的な運
転状態である力行負荷時においては，良好な制御を可能
としている。しかし，回生負荷時の考慮がなされていな
いため，例えば，昇降機負荷のように，大きな低速回生
トルクを必要とする特別な負荷に適用する場合，その低
速回生負荷時においてはトルク不足を生じる場合があ
る。
【００４６】また，上記特開平２−２９９４９３号公報
に開示されている「誘導電動機の制御方法」においても
１次抵抗設定値の補正に関する方法が述べられている。
この制御方法にあっては，電圧センサと電流センサによ
って検出された電動機の電圧と電流から二次鎖交磁束を
演算し，その指令値と演算値の振幅偏差に基づいて１次
抵抗値を補正している。ところが，この従来技術におい
ては，電動機の端子電圧から１次回路での電圧降下を差
し引き，これを時間積分して二次鎖交磁束を演算してい
る。この時間積分のため，正確な電動機電圧値が必要と
なり，電圧センサが不可欠であるという問題点があっ
た。したがって，二次鎖交磁束等，磁束演算手段の必要
がない制御方法が要求される。
に開示されている「誘導電動機の制御方法」においても
１次抵抗設定値の補正に関する方法が述べられている。
この制御方法にあっては，電圧センサと電流センサによ
って検出された電動機の電圧と電流から二次鎖交磁束を
演算し，その指令値と演算値の振幅偏差に基づいて１次
抵抗値を補正している。ところが，この従来技術におい
ては，電動機の端子電圧から１次回路での電圧降下を差
し引き，これを時間積分して二次鎖交磁束を演算してい
る。この時間積分のため，正確な電動機電圧値が必要と
なり，電圧センサが不可欠であるという問題点があっ
た。したがって，二次鎖交磁束等，磁束演算手段の必要
がない制御方法が要求される。
【００４７】この発明は，上記のような課題を解決する
ためになされたもので，誘導電動機の回路定数である１
次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1 ，漏れ係数σ
（＝１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等の設定値がその実際値に
対して誤差を持っていても，トルク不足や過電流が生じ
ず，また，誘導電動機の回転速度を常に安定，かつ，高
精度に制御できる誘導電動機の制御装置及びその制御方
法を得ることを第１の目的とする。
ためになされたもので，誘導電動機の回路定数である１
次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダクタンスＬ1 ，漏れ係数σ
（＝１−Ｍ2/（Ｌ1 Ｌ2 ））等の設定値がその実際値に
対して誤差を持っていても，トルク不足や過電流が生じ
ず，また，誘導電動機の回転速度を常に安定，かつ，高
精度に制御できる誘導電動機の制御装置及びその制御方
法を得ることを第１の目的とする。
【００４８】また，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流指
令を変化させる制御等を行った場合でも，磁気飽和によ
って変化する１次自己インダクタンスの値を自動的に補
正し，トルク不足や過電流が生じず，また，誘導電動機
の回転速度を常に安定，かつ，高精度に制御できる誘導
電動機の制御装置及びその制御方法を得ることを第２の
目的とする。
令を変化させる制御等を行った場合でも，磁気飽和によ
って変化する１次自己インダクタンスの値を自動的に補
正し，トルク不足や過電流が生じず，また，誘導電動機
の回転速度を常に安定，かつ，高精度に制御できる誘導
電動機の制御装置及びその制御方法を得ることを第２の
目的とする。
【００４９】さらに，１次電流の大きさにより変化する
漏れ係数の値を自動的に補正し，トルク不足や過電流が
生じず，また，誘導電動機の回転速度を常に安定，か
つ，高精度に制御できる誘導電動機の制御装置及びその
制御方法を得ることを第３の目的とする。
漏れ係数の値を自動的に補正し，トルク不足や過電流が
生じず，また，誘導電動機の回転速度を常に安定，か
つ，高精度に制御できる誘導電動機の制御装置及びその
制御方法を得ることを第３の目的とする。
【００５０】また，回生負荷時においても１次抵抗の補
正を安定的に行うことができ，昇降機負荷のような大き
な低速回生トルクを必要とするような特別な負荷におい
ても，トルク不足や過電流の問題を生じず，かつ，誘導
電動機の回転速度を常に安定，かつ，高精度に制御でき
る誘導電動機の制御装置及びその制御方法を得ることを
第４の目的とする。
正を安定的に行うことができ，昇降機負荷のような大き
な低速回生トルクを必要とするような特別な負荷におい
ても，トルク不足や過電流の問題を生じず，かつ，誘導
電動機の回転速度を常に安定，かつ，高精度に制御でき
る誘導電動機の制御装置及びその制御方法を得ることを
第４の目的とする。
【００５１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，請求項１に係る誘導電動機の制御装置は，誘導電
動機の１次電流を検出するための電流検出手段と，前記
電流検出手段により検出された１次電流と１次周波数指
令値とから互いに９０度位相の異なる１次電流成分を演
算する１次電流成分演算手段と，前記１次周波数指令値
と励磁電流指令値と前記１次電流成分演算手段からの出
力を入力して前記誘導電動機内部において発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を演算する誤差電流演算手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量を
演算する１次自己インダクタンス補正手段と，前記１次
周波数指令値と前記１次電流成分演算手段からの出力と
前記誤差電流演算手段からの出力を入力して前記誤差電
流の値を零に近づけるような補正電圧を演算する補正電
圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記励磁電流指
令値と前記１次自己インダクタンス補正手段からの出力
を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力す
る無負荷電圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記
無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前記誘導電
動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電力変換手
段へ出力する１次電圧指令演算手段とを具備するもので
ある。
めに，請求項１に係る誘導電動機の制御装置は，誘導電
動機の１次電流を検出するための電流検出手段と，前記
電流検出手段により検出された１次電流と１次周波数指
令値とから互いに９０度位相の異なる１次電流成分を演
算する１次電流成分演算手段と，前記１次周波数指令値
と励磁電流指令値と前記１次電流成分演算手段からの出
力を入力して前記誘導電動機内部において発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を演算する誤差電流演算手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量を
演算する１次自己インダクタンス補正手段と，前記１次
周波数指令値と前記１次電流成分演算手段からの出力と
前記誤差電流演算手段からの出力を入力して前記誤差電
流の値を零に近づけるような補正電圧を演算する補正電
圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記励磁電流指
令値と前記１次自己インダクタンス補正手段からの出力
を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力す
る無負荷電圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記
無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前記誘導電
動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電力変換手
段へ出力する１次電圧指令演算手段とを具備するもので
ある。
【００５２】また，請求項２に係る誘導電動機の制御方
法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出された
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値と
励磁電流指令値と前記１次電流成分を入力して前記誘導
電動機内部において発生する１次磁束の実際値がその設
定値と一致したときに零となるような誤差電流を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である１次自己インダクタンス設定値の補正量を演算
し，前記１次周波数指令値と前記１次電流成分と前記誤
差電流を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるよう
な補正電圧を演算し，前記１次周波数指令値と前記励磁
電流指令値と前記１次自己インダクタンス設定値の補正
量を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力
し，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前
記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値
を演算して可変周波数電力変換手段へ出力するものであ
る。
法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出された
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値と
励磁電流指令値と前記１次電流成分を入力して前記誘導
電動機内部において発生する１次磁束の実際値がその設
定値と一致したときに零となるような誤差電流を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である１次自己インダクタンス設定値の補正量を演算
し，前記１次周波数指令値と前記１次電流成分と前記誤
差電流を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるよう
な補正電圧を演算し，前記１次周波数指令値と前記励磁
電流指令値と前記１次自己インダクタンス設定値の補正
量を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力
し，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前
記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値
を演算して可変周波数電力変換手段へ出力するものであ
る。
【００５３】また，請求項３に係る誘導電動機の制御装
置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検出
手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流と
１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次
電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１次
周波数指令値と励磁電流指令値を入力して前記誘導電動
機の無負荷電圧指令値を出力する無負荷電圧演算手段
と，前記１次周波数指令値と前記励磁電流指令値と前記
１次電流成分演算手段からの出力と漏れ係数設定値の補
正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を演算する誤差電流演算手段と，前記誤差電
流演算手段からの出力を入力して漏れ係数設定値の補正
量を演算する漏れ係数補正手段と，前記１次周波数指令
値と前記１次電流成分演算手段からの出力と前記誤差電
流演算手段からの出力を入力して前記誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算する補正電圧演算手段
と，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前
記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値
を演算して可変周波数電力変化手段へ出力する１次電圧
指令演算手段とを具備するものである。
置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検出
手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流と
１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次
電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１次
周波数指令値と励磁電流指令値を入力して前記誘導電動
機の無負荷電圧指令値を出力する無負荷電圧演算手段
と，前記１次周波数指令値と前記励磁電流指令値と前記
１次電流成分演算手段からの出力と漏れ係数設定値の補
正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を演算する誤差電流演算手段と，前記誤差電
流演算手段からの出力を入力して漏れ係数設定値の補正
量を演算する漏れ係数補正手段と，前記１次周波数指令
値と前記１次電流成分演算手段からの出力と前記誤差電
流演算手段からの出力を入力して前記誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算する補正電圧演算手段
と，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前
記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値
を演算して可変周波数電力変化手段へ出力する１次電圧
指令演算手段とを具備するものである。
【００５４】また，請求項４に係る誘導電動機の制御方
法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出された
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値と
励磁電流指令値を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧
指令値を出力し，前記１次周波数指令値と前記励磁電流
指令値と前記１次電流成分と漏れ係数設定値の補正量を
入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流を演算し，前記誤差電流を入力して漏れ係数設定値
の補正量を演算し，前記１次周波数指令値と前記１次電
流成分と前記誤差電流を入力して前記誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算し，前記１次周波数指
令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，
前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数
電力変化手段へ出力するものである。
法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出された
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値と
励磁電流指令値を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧
指令値を出力し，前記１次周波数指令値と前記励磁電流
指令値と前記１次電流成分と漏れ係数設定値の補正量を
入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流を演算し，前記誤差電流を入力して漏れ係数設定値
の補正量を演算し，前記１次周波数指令値と前記１次電
流成分と前記誤差電流を入力して前記誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算し，前記１次周波数指
令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，
前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数
電力変化手段へ出力するものである。
【００５５】また，請求項５に係る誘導電動機の制御装
置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検出
手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流と
１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次
電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１次
電流成分演算手段からの出力と１次周波数指令値と励磁
電流指令値と漏れ係数設定値の補正量を入力して，前記
誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値がその設定
値と一致したときに零となるような誤差電流を演算する
誤差電流演算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力
を入力して前記誘導電動機の回路定数である１次抵抗設
定値の補正量を演算する１次抵抗補正手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量を
演算する１次自己インダクタンス補正手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算する漏れ係
数補正手段と，前記１次周波数指令値と前記誤差電流演
算手段からの出力と前記１次電流成分演算手段からの出
力と前記１次抵抗補正手段からの出力を入力して前記誤
差電流の値を零に近づけるような補正電圧を演算する補
正電圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記励磁電
流指令値と前記１次自己インダクタンス補正手段からの
出力を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出
力する無負荷電圧演算手段と，前記１次抵抗補正手段，
前記１次自己インダクタンス補正手段および前記漏れ係
数補正手段を制御する補正部制御手段と，前記１次周波
数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力
し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算手段とを
具備するものである。
置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検出
手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流と
１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１次
電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１次
電流成分演算手段からの出力と１次周波数指令値と励磁
電流指令値と漏れ係数設定値の補正量を入力して，前記
誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値がその設定
値と一致したときに零となるような誤差電流を演算する
誤差電流演算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力
を入力して前記誘導電動機の回路定数である１次抵抗設
定値の補正量を演算する１次抵抗補正手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量を
演算する１次自己インダクタンス補正手段と，前記誤差
電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機の回
路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算する漏れ係
数補正手段と，前記１次周波数指令値と前記誤差電流演
算手段からの出力と前記１次電流成分演算手段からの出
力と前記１次抵抗補正手段からの出力を入力して前記誤
差電流の値を零に近づけるような補正電圧を演算する補
正電圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前記励磁電
流指令値と前記１次自己インダクタンス補正手段からの
出力を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出
力する無負荷電圧演算手段と，前記１次抵抗補正手段，
前記１次自己インダクタンス補正手段および前記漏れ係
数補正手段を制御する補正部制御手段と，前記１次周波
数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力
し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算手段とを
具備するものである。
【００５６】また，請求項６に係る誘導電動機の制御装
置は，前記補正部制御手段が，前記１次周波数指令値を
入力とし，前記１次周波数指令値が小さいときには前記
１次自己インダクタンス補正手段および前記漏れ係数補
正手段の動作を停止させ，前記１次周波数指令値が大き
いときには前記１次抵抗補正手段の動作を停止させるも
のである。
置は，前記補正部制御手段が，前記１次周波数指令値を
入力とし，前記１次周波数指令値が小さいときには前記
１次自己インダクタンス補正手段および前記漏れ係数補
正手段の動作を停止させ，前記１次周波数指令値が大き
いときには前記１次抵抗補正手段の動作を停止させるも
のである。
【００５７】また，請求項７に係る誘導電動機の制御装
置は，前記補正部制御手段が，前記１次電流成分演算手
段からの出力により，軽負荷時と重負荷時を判断し，軽
負荷時には前記漏れ係数補正手段の動作を停止させ，重
負荷時には前記１次自己インダクタンス補正手段の動作
を停止させるものである。
置は，前記補正部制御手段が，前記１次電流成分演算手
段からの出力により，軽負荷時と重負荷時を判断し，軽
負荷時には前記漏れ係数補正手段の動作を停止させ，重
負荷時には前記１次自己インダクタンス補正手段の動作
を停止させるものである。
【００５８】また，請求項８に係る誘導電動機の制御装
置は，前記補正部制御手段が，前記１次電流成分演算手
段からの出力により，前記１次抵抗補正手段の補正ゲイ
ンの極性を反転するものである。
置は，前記補正部制御手段が，前記１次電流成分演算手
段からの出力により，前記１次抵抗補正手段の補正ゲイ
ンの極性を反転するものである。
【００５９】また，請求項９に係る誘導電動機の制御装
置は，前記補正部制御手段が，前記１次周波数指令手段
と前記１次電流成分演算手段からの出力により，予め設
定されたゲイン関数にしたがって，前記１次抵抗補正手
段，前記１次自己インダクタンス補正手段，前記漏れ係
数補正手段の補正ゲインを制御するものである。
置は，前記補正部制御手段が，前記１次周波数指令手段
と前記１次電流成分演算手段からの出力により，予め設
定されたゲイン関数にしたがって，前記１次抵抗補正手
段，前記１次自己インダクタンス補正手段，前記漏れ係
数補正手段の補正ゲインを制御するものである。
【００６０】また，請求項１０に係る誘導電動機の制御
方法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出され
た１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相
の異なる１次電流成分を演算し，前記１次電流成分と１
次周波数指令値と励磁電流指令値と漏れ係数設定値の補
正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を演算し，前記誤差電流を入力して前記誘導
電動機の回路定数である１次抵抗設定値の補正量を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である１次自己インダクタンス設定値の補正量を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である漏れ係数設定値の補正量を演算し，前記１次周波
数指令値と前記誤差電流と前記１次電流成分と前記１次
抵抗補正値の補正量を入力して前記誤差電流の値を零に
近づけるような補正電圧を演算し，前記１次周波数指令
値と前記励磁電流指令値と前記１次自己インダクタンス
設定値の補正量を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧
指令値を出力し，前記１次抵抗設定値の補正量，前記１
次自己インダクタンス設定値の補正量および前記漏れ係
数設定値の補正量を制御し，前記１次周波数指令値と前
記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前記誘導
電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電力変換
手段へ出力するものである。
方法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出され
た１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相
の異なる１次電流成分を演算し，前記１次電流成分と１
次周波数指令値と励磁電流指令値と漏れ係数設定値の補
正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を演算し，前記誤差電流を入力して前記誘導
電動機の回路定数である１次抵抗設定値の補正量を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である１次自己インダクタンス設定値の補正量を演算
し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回路定数
である漏れ係数設定値の補正量を演算し，前記１次周波
数指令値と前記誤差電流と前記１次電流成分と前記１次
抵抗補正値の補正量を入力して前記誤差電流の値を零に
近づけるような補正電圧を演算し，前記１次周波数指令
値と前記励磁電流指令値と前記１次自己インダクタンス
設定値の補正量を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧
指令値を出力し，前記１次抵抗設定値の補正量，前記１
次自己インダクタンス設定値の補正量および前記漏れ係
数設定値の補正量を制御し，前記１次周波数指令値と前
記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前記誘導
電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電力変換
手段へ出力するものである。
【００６１】また，請求項１１に係る誘導電動機の制御
装置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検
出手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流
と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１
次電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１
次周波数指令値と前記１次電流成分演算手段からの出力
と補正された励磁電流指令値を入力して前記誘導電動機
内部で発生する１次磁束の実際値がその設定値と一致し
たときに零となるような誤差電流を演算する誤差電流演
算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力を入力して
励磁電流指令値の補正量を演算する励磁電流指令補正手
段と，前記１次周波数指令値と前記誤差電流演算手段か
らの出力を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるよ
うな補正電圧を演算する補正電圧演算手段と，前記１次
周波数指令値を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指
令値を出力する無負荷電圧演算手段と，前記１次周波数
指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力
し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算手段とを
具備するものである。
装置は，誘導電動機の１次電流を検出するための電流検
出手段と，前記電流検出手段により検出された１次電流
と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる１
次電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，前記１
次周波数指令値と前記１次電流成分演算手段からの出力
と補正された励磁電流指令値を入力して前記誘導電動機
内部で発生する１次磁束の実際値がその設定値と一致し
たときに零となるような誤差電流を演算する誤差電流演
算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力を入力して
励磁電流指令値の補正量を演算する励磁電流指令補正手
段と，前記１次周波数指令値と前記誤差電流演算手段か
らの出力を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるよ
うな補正電圧を演算する補正電圧演算手段と，前記１次
周波数指令値を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指
令値を出力する無負荷電圧演算手段と，前記１次周波数
指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力
し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算手段とを
具備するものである。
【００６２】また，請求項１２に係る誘導電動機の制御
方法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出され
た１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相
の異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値
と前記１次電流成分と補正された励磁電流指令値を入力
して前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値が
その設定値と一致したときに零となるような誤差電流を
演算し，前記誤差電流を入力して励磁電流指令値の補正
量を演算し，前記１次周波数指令値と前記誤差電流を入
力して前記誤差電流の値を零に近づけるような補正電圧
を演算し，前記１次周波数指令値を入力して前記誘導電
動機の無負荷電圧指令値を出力し，前記１次周波数指令
値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前
記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電
力変換手段へ出力するものである。
方法は，誘導電動機の１次電流を検出し，前記検出され
た１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相
の異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数指令値
と前記１次電流成分と補正された励磁電流指令値を入力
して前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値が
その設定値と一致したときに零となるような誤差電流を
演算し，前記誤差電流を入力して励磁電流指令値の補正
量を演算し，前記１次周波数指令値と前記誤差電流を入
力して前記誤差電流の値を零に近づけるような補正電圧
を演算し，前記１次周波数指令値を入力して前記誘導電
動機の無負荷電圧指令値を出力し，前記１次周波数指令
値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前
記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電
力変換手段へ出力するものである。
【００６３】
【作用】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請求項
１）にあっては，１次電流成分演算手段により，１次電
流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる
１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段によ
り，１次周波数指令値と励磁電流指令値と１次電流成分
演算手段の出力を用いて誘導電動機内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流が出力され，次に，１次自己インダクタン
ス補正手段によって，誤差電流から誘導電動機の回路定
数である１次自己インダクタンス設定値の補正量が演算
される。さらに，補正電圧演算手段によって，１次周波
数指令値と１次電流成分演算手段の出力と誤差電流演算
手段の出力を用いて誤差電流の値を零に近づけるような
補正電圧を演算し，無負荷電圧演算手段にて，１次周波
数指令値と励磁電流指令値と１次自己インダクタンス補
正手段を用いて誘導電動機の無負荷電圧指令値が出力さ
れ，１次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機の
１次電圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力変
換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実
際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
１）にあっては，１次電流成分演算手段により，１次電
流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異なる
１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段によ
り，１次周波数指令値と励磁電流指令値と１次電流成分
演算手段の出力を用いて誘導電動機内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流が出力され，次に，１次自己インダクタン
ス補正手段によって，誤差電流から誘導電動機の回路定
数である１次自己インダクタンス設定値の補正量が演算
される。さらに，補正電圧演算手段によって，１次周波
数指令値と１次電流成分演算手段の出力と誤差電流演算
手段の出力を用いて誤差電流の値を零に近づけるような
補正電圧を演算し，無負荷電圧演算手段にて，１次周波
数指令値と励磁電流指令値と１次自己インダクタンス補
正手段を用いて誘導電動機の無負荷電圧指令値が出力さ
れ，１次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機の
１次電圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力変
換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実
際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００６４】この発明に係る誘導電動機の制御方法（請
求項２）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出し，
該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに
９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１次周
波数指令値と励磁電流指令値と上記１次電流成分を入力
して上記誘導電動機内部において発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電動機
の回路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正
量を演算し，上記１次周波数指令値と上記１次電流成分
と上記誤差電流を入力して上記誤差電流の値を零に近づ
けるような補正電圧を演算し，上記１次周波数指令値と
上記励磁電流指令値と上記１次自己インダクタンス設定
値の補正量を入力して上記誘導電動機の無負荷電圧指令
値を出力し，上記１次周波数指令値と上記無負荷電圧指
令値と上記補正電圧を入力し，上記誘導電動機の１次電
圧指令値を演算して可変周波数電力変換手段へ出力し，
該可変周波数電力変換手段によって，誘導電動機に印加
される１次電圧の実際値が１次電圧指令値に追従するよ
うに制御される。
求項２）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出し，
該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに
９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１次周
波数指令値と励磁電流指令値と上記１次電流成分を入力
して上記誘導電動機内部において発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電動機
の回路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正
量を演算し，上記１次周波数指令値と上記１次電流成分
と上記誤差電流を入力して上記誤差電流の値を零に近づ
けるような補正電圧を演算し，上記１次周波数指令値と
上記励磁電流指令値と上記１次自己インダクタンス設定
値の補正量を入力して上記誘導電動機の無負荷電圧指令
値を出力し，上記１次周波数指令値と上記無負荷電圧指
令値と上記補正電圧を入力し，上記誘導電動機の１次電
圧指令値を演算して可変周波数電力変換手段へ出力し，
該可変周波数電力変換手段によって，誘導電動機に印加
される１次電圧の実際値が１次電圧指令値に追従するよ
うに制御される。
【００６５】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項３）にあっては，無負荷電圧演算手段により，誘導
電動機の無負荷電圧が出力され，１次電流成分演算手段
により，１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０
度位相の異なる１次電流成分が演算され，また誤差電流
演算手段により，１次周波数指令値と励磁電流指令値と
１次電流成分演算手段の出力と後述の漏れ係数補正手段
の出力を用いて誘導電動機内部で発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流が出力される。次に，漏れ係数補正手段によって，
誤差電流から誘導電動機の回路定数である漏れ係数設定
値の補正量が演算される。さらに，補正電圧演算手段に
よって，１次周波数指令値と１次電流成分演算手段の出
力と誤差電流演算手段の出力を用いて誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算し，１次電圧指令演算
回路手段によって，誘導電動機の１次電圧指令値が出力
される。次に，可変周波数電力変換手段によって，誘導
電動機に印加される１次電圧の実際値が１次電圧指令値
に追従するように制御される。
求項３）にあっては，無負荷電圧演算手段により，誘導
電動機の無負荷電圧が出力され，１次電流成分演算手段
により，１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０
度位相の異なる１次電流成分が演算され，また誤差電流
演算手段により，１次周波数指令値と励磁電流指令値と
１次電流成分演算手段の出力と後述の漏れ係数補正手段
の出力を用いて誘導電動機内部で発生する１次磁束の実
際値がその設定値と一致したときに零となるような誤差
電流が出力される。次に，漏れ係数補正手段によって，
誤差電流から誘導電動機の回路定数である漏れ係数設定
値の補正量が演算される。さらに，補正電圧演算手段に
よって，１次周波数指令値と１次電流成分演算手段の出
力と誤差電流演算手段の出力を用いて誤差電流の値を零
に近づけるような補正電圧を演算し，１次電圧指令演算
回路手段によって，誘導電動機の１次電圧指令値が出力
される。次に，可変周波数電力変換手段によって，誘導
電動機に印加される１次電圧の実際値が１次電圧指令値
に追従するように制御される。
【００６６】この発明に係る誘導電動機の制御方法（請
求項４）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出し，
該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに
９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１次周
波数指令値と励磁電流指令値を入力して上記誘導電動機
の無負荷電圧指令値を出力し，上記１次周波数指令値と
上記励磁電流指令値と上記１次電流成分と漏れ係数設定
値の補正量を入力して，上記誘導電動機内部で発生する
１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零とな
るような誤差電流を演算し，上記誤差電流を入力して漏
れ係数設定値の補正量を演算し，上記１次周波数指令値
と上記１次電流成分と上記誤差電流を入力して上記誤差
電流の値を零に近づけるような補正電圧を演算し，上記
１次周波数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電
圧を入力し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算し
て可変周波数電力変化手段へ出力し，該可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
求項４）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出し，
該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに
９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１次周
波数指令値と励磁電流指令値を入力して上記誘導電動機
の無負荷電圧指令値を出力し，上記１次周波数指令値と
上記励磁電流指令値と上記１次電流成分と漏れ係数設定
値の補正量を入力して，上記誘導電動機内部で発生する
１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零とな
るような誤差電流を演算し，上記誤差電流を入力して漏
れ係数設定値の補正量を演算し，上記１次周波数指令値
と上記１次電流成分と上記誤差電流を入力して上記誤差
電流の値を零に近づけるような補正電圧を演算し，上記
１次周波数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電
圧を入力し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算し
て可変周波数電力変化手段へ出力し，該可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００６７】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項５）にあっては，１次電流成分演算手段により，１
次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異
なる１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段に
よって，１次電流成分演算手段の出力と１次周波数指令
値と励磁電流指令値と後述の漏れ係数補正手段の出力を
用いて，誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値が
その設定値と一致したときに零となるような誤差電流が
演算される。さらに，１次抵抗補正手段と１次自己イン
ダクタンス補正手段と漏れ整数補正手段とによって，誤
差電流を用いて誘導電動機の回路定数である１次抵抗設
定値と１次自己インダクタンス設定値と漏れ係数設定値
のそれぞれの補正量が演算され出力される。次に，補正
電圧演算手段により，１次周波数指令値と誤差電流と１
次電流成分演算手段の出力と１次抵抗補正量を用いて誤
差電流の値を零に近づけるような補正電圧が出力され，
無負荷電圧演算手段により，１次周波数指令値と励磁電
流指令値と１次自己インダクタンス補正量を入力して誘
導電動機の無負荷電圧指令値が出力され，さらに補正部
制御手段により，１次抵抗補正手段，１次自己インダク
タンス補正手段および漏れ係数補正手段が制御され，１
次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機の１次電
圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力変換手段
によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実際値が
１次電圧指令値に追従するように制御される。
求項５）にあっては，１次電流成分演算手段により，１
次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異
なる１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段に
よって，１次電流成分演算手段の出力と１次周波数指令
値と励磁電流指令値と後述の漏れ係数補正手段の出力を
用いて，誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値が
その設定値と一致したときに零となるような誤差電流が
演算される。さらに，１次抵抗補正手段と１次自己イン
ダクタンス補正手段と漏れ整数補正手段とによって，誤
差電流を用いて誘導電動機の回路定数である１次抵抗設
定値と１次自己インダクタンス設定値と漏れ係数設定値
のそれぞれの補正量が演算され出力される。次に，補正
電圧演算手段により，１次周波数指令値と誤差電流と１
次電流成分演算手段の出力と１次抵抗補正量を用いて誤
差電流の値を零に近づけるような補正電圧が出力され，
無負荷電圧演算手段により，１次周波数指令値と励磁電
流指令値と１次自己インダクタンス補正量を入力して誘
導電動機の無負荷電圧指令値が出力され，さらに補正部
制御手段により，１次抵抗補正手段，１次自己インダク
タンス補正手段および漏れ係数補正手段が制御され，１
次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機の１次電
圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力変換手段
によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実際値が
１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００６８】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項６）にあっては，補正部制御手段が，１次周波数指
令値を用いて，１次周波数指令値が小さいときには１次
自己インダクタンスの補正および漏れ係数の補正の動作
を停止させ，１次周波数指令値が大きいときには１次抵
抗の補正の動作を停止させるようにする。
求項６）にあっては，補正部制御手段が，１次周波数指
令値を用いて，１次周波数指令値が小さいときには１次
自己インダクタンスの補正および漏れ係数の補正の動作
を停止させ，１次周波数指令値が大きいときには１次抵
抗の補正の動作を停止させるようにする。
【００６９】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項７）にあっては，補正部制御手段が，１次電流成分
演算手段の出力により軽負荷時と重負荷時を判断し，軽
負荷時には漏れ係数の補正の動作を停止させ，重負荷時
には１次自己インダクタンスの補正の動作を停止させる
ようにする。
求項７）にあっては，補正部制御手段が，１次電流成分
演算手段の出力により軽負荷時と重負荷時を判断し，軽
負荷時には漏れ係数の補正の動作を停止させ，重負荷時
には１次自己インダクタンスの補正の動作を停止させる
ようにする。
【００７０】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項８）にあっては，補正部制御手段が，１次電流成分
演算手段の出力により１次抵抗の補正ゲインの極性を反
転する。
求項８）にあっては，補正部制御手段が，１次電流成分
演算手段の出力により１次抵抗の補正ゲインの極性を反
転する。
【００７１】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項９）にあっては，補正部制御手段が，１次周波数指
令手段と１次電流成分演算手段の出力により，予め設定
されたゲイン関数にしたがって，１次抵抗補正手段，１
次自己インダクタンス補正手段および漏れ係数補正手段
の補正ゲインを制御する。
求項９）にあっては，補正部制御手段が，１次周波数指
令手段と１次電流成分演算手段の出力により，予め設定
されたゲイン関数にしたがって，１次抵抗補正手段，１
次自己インダクタンス補正手段および漏れ係数補正手段
の補正ゲインを制御する。
【００７２】この発明に係る誘導電動機の制御方法（請
求項１０）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出
し，該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互
いに９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１
次電流成分と１次周波数指令値と励磁電流指令値と漏れ
係数設定値の補正量を入力して，上記誘導電動機内部で
発生する１次磁束の実際値がその設定値と一致したとき
に零となるような誤差電流を演算し，上記誤差電流を入
力して上記誘導電動機の回路定数である１次抵抗設定値
の補正量を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電
動機の回路定数である１次自己インダクタンス設定値の
補正量を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電動
機の回路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算し，
上記１次周波数指令値と上記誤差電流と上記１次電流成
分と上記１次抵抗補正値の補正量を入力して上記誤差電
流の値を零に近づけるような補正電圧を演算し，上記１
次周波数指令値と上記励磁電流指令値と上記１次自己イ
ンダクタンス設定値の補正量を入力して上記誘導電動機
の無負荷電圧指令値を出力し，上記１次抵抗設定値の補
正量，上記１次自己インダクタンス設定値の補正量およ
び上記漏れ係数設定値の補正量を制御し，上記１次周波
数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電圧を入力
し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力し，該可変周波数電力変換手段
によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実際値が
１次電圧指令値に追従するように制御される。
求項１０）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出
し，該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互
いに９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１
次電流成分と１次周波数指令値と励磁電流指令値と漏れ
係数設定値の補正量を入力して，上記誘導電動機内部で
発生する１次磁束の実際値がその設定値と一致したとき
に零となるような誤差電流を演算し，上記誤差電流を入
力して上記誘導電動機の回路定数である１次抵抗設定値
の補正量を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電
動機の回路定数である１次自己インダクタンス設定値の
補正量を演算し，上記誤差電流を入力して上記誘導電動
機の回路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算し，
上記１次周波数指令値と上記誤差電流と上記１次電流成
分と上記１次抵抗補正値の補正量を入力して上記誤差電
流の値を零に近づけるような補正電圧を演算し，上記１
次周波数指令値と上記励磁電流指令値と上記１次自己イ
ンダクタンス設定値の補正量を入力して上記誘導電動機
の無負荷電圧指令値を出力し，上記１次抵抗設定値の補
正量，上記１次自己インダクタンス設定値の補正量およ
び上記漏れ係数設定値の補正量を制御し，上記１次周波
数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電圧を入力
し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周
波数電力変換手段へ出力し，該可変周波数電力変換手段
によって，誘導電動機に印加される１次電圧の実際値が
１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００７３】この発明に係る誘導電動機の制御装置（請
求項１１）にあっては，１次電流成分演算手段により，
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段
により，１次周波数指令値と励磁電流指令値と１次電流
成分演算手段の出力を用いて誘導電動機内部で発生する
１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零とな
るような誤差電流が出力され，次に，励磁電流指令補正
手段によって，誤差電流から励磁電流設定値の補正量が
演算される。さらに，補正電圧演算手段によって，１次
周波数指令値と１次電流成分演算手段の出力と誤差電流
演算手段の出力を用いて誤差電流の値を零に近づけるよ
うな補正電圧を演算し，無負荷電圧演算手段にて，１次
周波数指令値から誘導電動機の無負荷電圧指令値が出力
され，１次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機
の１次電圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
求項１１）にあっては，１次電流成分演算手段により，
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分が演算され，また誤差電流演算手段
により，１次周波数指令値と励磁電流指令値と１次電流
成分演算手段の出力を用いて誘導電動機内部で発生する
１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零とな
るような誤差電流が出力され，次に，励磁電流指令補正
手段によって，誤差電流から励磁電流設定値の補正量が
演算される。さらに，補正電圧演算手段によって，１次
周波数指令値と１次電流成分演算手段の出力と誤差電流
演算手段の出力を用いて誤差電流の値を零に近づけるよ
うな補正電圧を演算し，無負荷電圧演算手段にて，１次
周波数指令値から誘導電動機の無負荷電圧指令値が出力
され，１次電圧指令演算回路手段によって，誘導電動機
の１次電圧指令値が出力される。次に，可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００７４】この発明に係る誘導電動機の制御方法（請
求項１２）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出
し，該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互
いに９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１
次周波数指令値と上記１次電流成分と補正された励磁電
流指令値を入力して上記誘導電動機内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を演算し，上記誤差電流を入力して励磁電
流指令値の補正量を演算し，上記１次周波数指令値と上
記誤差電流を入力して上記誤差電流の値を零に近づける
ような補正電圧を演算し，上記１次周波数指令値を入力
して上記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力し，上記
１次周波数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電
圧を入力し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算し
て可変周波数電力変換手段へ出力し，該可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
求項１２）にあっては，誘導電動機の１次電流を検出
し，該検出された１次電流と１次周波数指令値とから互
いに９０度位相の異なる１次電流成分を演算し，上記１
次周波数指令値と上記１次電流成分と補正された励磁電
流指令値を入力して上記誘導電動機内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を演算し，上記誤差電流を入力して励磁電
流指令値の補正量を演算し，上記１次周波数指令値と上
記誤差電流を入力して上記誤差電流の値を零に近づける
ような補正電圧を演算し，上記１次周波数指令値を入力
して上記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力し，上記
１次周波数指令値と上記無負荷電圧指令値と上記補正電
圧を入力し，上記誘導電動機の１次電圧指令値を演算し
て可変周波数電力変換手段へ出力し，該可変周波数電力
変換手段によって，誘導電動機に印加される１次電圧の
実際値が１次電圧指令値に追従するように制御される。
【００７５】
〔実施例１〕以下，この発明に係る誘導電動機の制御装
置及びその制御方法の実施例を図について説明する。ま
ず，実施例１について説明する。図１は，実施例１の全
体構成を示すブロック図であり，図において，１は誘導
電動機，２は電流検出器，３は可変周波数電力変換回
路，４は励磁電流指令設定器，５ｂは無負荷電圧演算回
路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次電圧指令演算回
路，９は周波数指令発生器，１２は１次自己インダクタ
ンス設定器，１３ａは１次自己インダクタンス補正回
路，１４は１次電流成分演算回路，１５は誤差電流成分
演算回路である。
置及びその制御方法の実施例を図について説明する。ま
ず，実施例１について説明する。図１は，実施例１の全
体構成を示すブロック図であり，図において，１は誘導
電動機，２は電流検出器，３は可変周波数電力変換回
路，４は励磁電流指令設定器，５ｂは無負荷電圧演算回
路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次電圧指令演算回
路，９は周波数指令発生器，１２は１次自己インダクタ
ンス設定器，１３ａは１次自己インダクタンス補正回
路，１４は１次電流成分演算回路，１５は誤差電流成分
演算回路である。
【００７６】図２は，上記した無負荷電圧演算回路５ｂ
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，無
負荷電圧演算回路５ｂは，周波数指令発生器９に接続さ
れた入力端子３０と，励磁電流指令設定器４に接続され
た入力端子３６と，１次自己インダクタンス設定器１２
に接続された入力端子３１と，１次自己インダクタンス
補正回路１３ａに接続された入力端子３２と，加算器３
３と，乗算器３４，３５と，出力端子３７とから構成さ
れている。
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，無
負荷電圧演算回路５ｂは，周波数指令発生器９に接続さ
れた入力端子３０と，励磁電流指令設定器４に接続され
た入力端子３６と，１次自己インダクタンス設定器１２
に接続された入力端子３１と，１次自己インダクタンス
補正回路１３ａに接続された入力端子３２と，加算器３
３と，乗算器３４，３５と，出力端子３７とから構成さ
れている。
【００７７】図３は，上記した補正電圧演算回路７ｂの
詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補正
電圧演算回路７ｂは，１次電流成分演算回路１４に接続
された入力端子３８，３９と，誤差電流演算回路１５ａ
に接続された入力端子３９と，周波数指令発生器９に接
続された入力端子４０と，係数器４２，４６，４９と，
増幅器４３，４５と，加算器４４，４８および５０と，
乗算器４７と，出力端子５１および５２とから構成され
ている。
詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補正
電圧演算回路７ｂは，１次電流成分演算回路１４に接続
された入力端子３８，３９と，誤差電流演算回路１５ａ
に接続された入力端子３９と，周波数指令発生器９に接
続された入力端子４０と，係数器４２，４６，４９と，
増幅器４３，４５と，加算器４４，４８および５０と，
乗算器４７と，出力端子５１および５２とから構成され
ている。
【００７８】図４は，上記した１次電圧指令演算回路８
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，１
次電圧指令演算回路８は，補正電圧演算回路７ｂに接続
された入力端子８０および８１と，無負荷電圧演算回路
５ｂに接続された入力端子８２と，周波数指令発生器９
に接続された入力端子８３と，加算器８４，９３および
９６と，Ｖ／Ｆコンバータ８５と，カウンタ８６と，Ｒ
ＯＭ８７と，乗算形Ｄ／Ａコンバータ８８〜９１と，減
算器９２および９５と，係数器９４，９７〜９９と，出
力端子１００〜１０２とから構成されている。
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，１
次電圧指令演算回路８は，補正電圧演算回路７ｂに接続
された入力端子８０および８１と，無負荷電圧演算回路
５ｂに接続された入力端子８２と，周波数指令発生器９
に接続された入力端子８３と，加算器８４，９３および
９６と，Ｖ／Ｆコンバータ８５と，カウンタ８６と，Ｒ
ＯＭ８７と，乗算形Ｄ／Ａコンバータ８８〜９１と，減
算器９２および９５と，係数器９４，９７〜９９と，出
力端子１００〜１０２とから構成されている。
【００７９】図５は，上記した１次自己インダクタンス
補正回路１３ａの詳細な構成を示すブロック図であり，
図において，１次自己インダクタンス補正回路１３ａ
は，誤差電流演算回路１５ａに接続された入力端子５３
と，増幅器５４と，増幅形積分器５５と，加算器５６
と，出力端子５７とから構成されている。
補正回路１３ａの詳細な構成を示すブロック図であり，
図において，１次自己インダクタンス補正回路１３ａ
は，誤差電流演算回路１５ａに接続された入力端子５３
と，増幅器５４と，増幅形積分器５５と，加算器５６
と，出力端子５７とから構成されている。
【００８０】図６は，上記した１次電流成分演算回路１
４の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
１次電流成分演算回路１４は，電流検出器２に接続され
た入力端子５８および５９と，周波数指令発生器９に接
続された入力端子６０と，係数器６１，６２および６３
と，加算器６４，７２と，Ｖ／Ｆコンバータ６５と，カ
ウンタ６６と，ＲＯＭ６７と，乗算形Ｄ／Ａコンバータ
６８〜７１と，減算器７３と，出力端子７４，７５とか
ら構成されている。
４の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
１次電流成分演算回路１４は，電流検出器２に接続され
た入力端子５８および５９と，周波数指令発生器９に接
続された入力端子６０と，係数器６１，６２および６３
と，加算器６４，７２と，Ｖ／Ｆコンバータ６５と，カ
ウンタ６６と，ＲＯＭ６７と，乗算形Ｄ／Ａコンバータ
６８〜７１と，減算器７３と，出力端子７４，７５とか
ら構成されている。
【００８１】図７は，上記した誤差電流演算回路１５ａ
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，誤
差電流演算回路１５ａは，励磁電流指令設定器４に接続
された入力端子１０３と，１次電流成分演算回路１４に
接続された入力端子１０４，１０５と，係数器１０６，
１０８と，乗算器１０７と，除算器１１０と，減算器１
０９，１１１と，加算器１１２と，出力端子１１３とか
ら構成されている。
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，誤
差電流演算回路１５ａは，励磁電流指令設定器４に接続
された入力端子１０３と，１次電流成分演算回路１４に
接続された入力端子１０４，１０５と，係数器１０６，
１０８と，乗算器１０７と，除算器１１０と，減算器１
０９，１１１と，加算器１１２と，出力端子１１３とか
ら構成されている。
【００８２】次に，上記実施例１の動作の説明に移る前
に，この実施例１に係る誘導電動機の制御方式について
説明する。１次周波数ω1 で回転する回転座標軸（ｄ−
ｑ座標軸とする）上の誘導電動機の電圧電流方程式は，
公知のように（１３）式で示される。
に，この実施例１に係る誘導電動機の制御方式について
説明する。１次周波数ω1 で回転する回転座標軸（ｄ−
ｑ座標軸とする）上の誘導電動機の電圧電流方程式は，
公知のように（１３）式で示される。
【００８３】
【数１３】
【００８４】但し，Ｌ1 ，Ｌ2 はそれぞれ誘導電動機の
１次，２次自己インダクタンス，Ｍは１次，２次の相互
インダクタンス，Ｉ2d，Ｉ2qはそれぞれ２次電流のｄ
軸，ｑ軸成分，ωs は，誘導電動機のすべり周波数，Ｐ
は微分演算子（＝ｄ／ｄｔ）である。
１次，２次自己インダクタンス，Ｍは１次，２次の相互
インダクタンス，Ｉ2d，Ｉ2qはそれぞれ２次電流のｄ
軸，ｑ軸成分，ωs は，誘導電動機のすべり周波数，Ｐ
は微分演算子（＝ｄ／ｄｔ）である。
【００８５】次に，１次磁束Φ1 のｄ，ｑ軸成分Φ1d，
Φ1qは公知のように（１４）式で示される
Φ1qは公知のように（１４）式で示される
【００８６】
【数１４】
【００８７】（１４）式を（１３）式に代入してＩ2d，
Ｉ2qを消去すると（１５）式および（１６）式が得られ
る。
Ｉ2qを消去すると（１５）式および（１６）式が得られ
る。
【００８８】
【数１５】
【００８９】
【数１６】
【００９０】
【数１７】
【００９１】ここで，１次磁束Φ1 は設定通り一定に制
御されているものとし，（１８）式を仮定する。
御されているものとし，（１８）式を仮定する。
【００９２】
【数１８】
【００９３】但し，Ｉ1d * は励磁電流指令値である。さ
らに，定常状態を考え，微分演算子Ｐ＝０とする。する
と，（１８）式を（１５）式に代入すれば（１９）式が
得られる。また，（１８）式を（１６）式に代入すれば
（２０）式が得られる。
らに，定常状態を考え，微分演算子Ｐ＝０とする。する
と，（１８）式を（１５）式に代入すれば（１９）式が
得られる。また，（１８）式を（１６）式に代入すれば
（２０）式が得られる。
【００９４】
【数１９】
【００９５】
【数２０】
【００９６】したがって，Ｖ1dおよびＶ1qを（１９）式
で与えれば定常状態では（１８）式が成立し，１次磁束
Φ1 は設定値通り一定に制御される。
で与えれば定常状態では（１８）式が成立し，１次磁束
Φ1 は設定値通り一定に制御される。
【００９７】ここで，制御系のダンピング特性を改善
し，安定性を向上させるために，（１８）式が成り立て
ばＩ1dとその指令値Ｉ1d * が（２０）式を成立させるこ
とを利用して，（２０）式の右辺が零となるように制御
する項を付加する。これにより，（２１）式が得られ
る。
し，安定性を向上させるために，（１８）式が成り立て
ばＩ1dとその指令値Ｉ1d * が（２０）式を成立させるこ
とを利用して，（２０）式の右辺が零となるように制御
する項を付加する。これにより，（２１）式が得られ
る。
【００９８】
【数２１】
【００９９】但し，（２１）式において，Ｋ0 ，Ｉerr
は，それぞれ（２２）式，（２３）式となる。
は，それぞれ（２２）式，（２３）式となる。
【０１００】
【数２２】
【０１０１】
【数２３】
【０１０２】ところで，（２１）式には１次自己インダ
クタンスＬ1 の設定値Ｌ1 * が含まれている。通常の誘
導電動機においては，製造誤差により，１次自己インダ
クタンスＬ1 の実際値は設計値と一致せず，バラツキを
生じている。また，可変励磁，弱め励磁等の制御を行っ
た場合，磁気飽和の影響が生じ，励磁電流の大きさによ
って１次自己インダクタンスＬ1 は大きく変化してしま
う。この変化曲線を実測して記憶させることは非常に煩
雑である。本発明では，１次自己インダクタンスの設定
値Ｌ1 * がその真値Ｌ1 に対して誤差をもっている場
合，（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零とならな
いことを利用して，Ｉerr を予め設定したゲインで（比
例＋積分）し，これを１次自己インダクタンスの設定値
Ｌ1 * の補正量ΔＬ1 ＾として演算する。
クタンスＬ1 の設定値Ｌ1 * が含まれている。通常の誘
導電動機においては，製造誤差により，１次自己インダ
クタンスＬ1 の実際値は設計値と一致せず，バラツキを
生じている。また，可変励磁，弱め励磁等の制御を行っ
た場合，磁気飽和の影響が生じ，励磁電流の大きさによ
って１次自己インダクタンスＬ1 は大きく変化してしま
う。この変化曲線を実測して記憶させることは非常に煩
雑である。本発明では，１次自己インダクタンスの設定
値Ｌ1 * がその真値Ｌ1 に対して誤差をもっている場
合，（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零とならな
いことを利用して，Ｉerr を予め設定したゲインで（比
例＋積分）し，これを１次自己インダクタンスの設定値
Ｌ1 * の補正量ΔＬ1 ＾として演算する。
【０１０３】つまり，（２４）式で１次自己インダクタ
ンスの設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ1＾を演算し，次に，
（２５）式において示すようにＬ1 * を加算して１次自
己インダクタンス推定値Ｌ1 ＾を求める。そして，（２
１）式のＬ1 * を，（２５）式で得られたＬ1 ＾に置き
換えて（２６）式が成立する。
ンスの設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ1＾を演算し，次に，
（２５）式において示すようにＬ1 * を加算して１次自
己インダクタンス推定値Ｌ1 ＾を求める。そして，（２
１）式のＬ1 * を，（２５）式で得られたＬ1 ＾に置き
換えて（２６）式が成立する。
【０１０４】
【数２４】
【０１０５】
【数２５】
【０１０６】
【数２６】
【０１０７】以上が，実施例１に係る誘導電動機の制御
方式であり，１次自己インダクタンスの設定に誤差があ
っても，また，磁気飽和の影響により１次自己インダク
タンスの実際値が変化しても，その補正を自動的に行う
ため，常に１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御され，
良好な誘導電動機の制御が実現する。
方式であり，１次自己インダクタンスの設定に誤差があ
っても，また，磁気飽和の影響により１次自己インダク
タンスの実際値が変化しても，その補正を自動的に行う
ため，常に１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御され，
良好な誘導電動機の制御が実現する。
【０１０８】次に，上記実施例１の動作を図２〜図７を
参照しながら図８に示すフローチャートに基づいて説明
する。まず，ΔＬ1 の初期値を設定する（Ｓ１）。次
に，図６に示すように，１次電流のｄ軸およびｑ軸成分
Ｉ1dおよびＩ1qが，１次電流成分演算回路１４から出力
される（Ｓ２）。すなわち，電流検出器２によって検出
された誘導電動機１の１次電流Ｉ1uおよびＩ1vをそれぞ
れ入力端子５８および５９に入力すると，係数器６１〜
６３および加算器６４によって（２７）式の演算が行わ
れ，係数器６１および加算器６４からそれぞれ１次電流
の直交座標軸（α−β座標軸とする）上のα軸およびβ
軸成分Ｉ1 αおよびＩ1 βが出力される。
参照しながら図８に示すフローチャートに基づいて説明
する。まず，ΔＬ1 の初期値を設定する（Ｓ１）。次
に，図６に示すように，１次電流のｄ軸およびｑ軸成分
Ｉ1dおよびＩ1qが，１次電流成分演算回路１４から出力
される（Ｓ２）。すなわち，電流検出器２によって検出
された誘導電動機１の１次電流Ｉ1uおよびＩ1vをそれぞ
れ入力端子５８および５９に入力すると，係数器６１〜
６３および加算器６４によって（２７）式の演算が行わ
れ，係数器６１および加算器６４からそれぞれ１次電流
の直交座標軸（α−β座標軸とする）上のα軸およびβ
軸成分Ｉ1 αおよびＩ1 βが出力される。
【０１０９】
【数２７】
【０１１０】一方，周波数指令発生器９から出力された
アナログ量の１次周波数指令ω1 *を入力端子６０を経
由してＶ／Ｆコンバータ６５に入力すると，周波数が１
次周波数指令ω1 * に比例したパルス列の信号が得ら
れ，カウンタ６６によって１次周波数指令ω1 * の時間
積分値であるディジタル量の角度指令θ1 * が求めら
れ，ｓｉｎθ1 * およびｃｏｓθ1 * の値が記憶された
ＲＯＭ６７のアドレスとして入力される。すると，ＲＯ
Ｍ６７からｓｉｎθ1 * およびｃｏｓθ1 * のディジタ
ル量が出力される。続いて，係数器６１および加算器６
４から出力されたＩ 1 αおよびＩ1 βと，ｓｉｎθ1 *
およびｃｏｓθ1 * のディジタル量を乗算形Ｄ／Ａコン
バータ６８〜７１に入力して乗算，アナログ変換した
後，加算器７２および減算器７３に入力すると（２８）
式の演算が行われ，加算器７２および減算器７３の出力
として得られる１次電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよ
びＩ1qが出力端子７４，７５から出力される。
アナログ量の１次周波数指令ω1 *を入力端子６０を経
由してＶ／Ｆコンバータ６５に入力すると，周波数が１
次周波数指令ω1 * に比例したパルス列の信号が得ら
れ，カウンタ６６によって１次周波数指令ω1 * の時間
積分値であるディジタル量の角度指令θ1 * が求めら
れ，ｓｉｎθ1 * およびｃｏｓθ1 * の値が記憶された
ＲＯＭ６７のアドレスとして入力される。すると，ＲＯ
Ｍ６７からｓｉｎθ1 * およびｃｏｓθ1 * のディジタ
ル量が出力される。続いて，係数器６１および加算器６
４から出力されたＩ 1 αおよびＩ1 βと，ｓｉｎθ1 *
およびｃｏｓθ1 * のディジタル量を乗算形Ｄ／Ａコン
バータ６８〜７１に入力して乗算，アナログ変換した
後，加算器７２および減算器７３に入力すると（２８）
式の演算が行われ，加算器７２および減算器７３の出力
として得られる１次電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよ
びＩ1qが出力端子７４，７５から出力される。
【０１１１】
【数２８】
【０１１２】次に，図７に示すように，誤差電流Ｉerr
が誤差電流演算回路１５ａから出力される（Ｓ３）。す
なわち，励磁電流指令設定器４から入力端子１０３を経
由して出力された励磁電流指令Ｉ1d * と，１次電流成分
演算回路１４から入力端子１０４，１０５を経由して出
力された１次電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ 1q
と，係数器１０６および１０８と，乗算器１０７と，割
算器１１０と，加算器１１２と減算器１０９，１１１と
によって（２３）式の演算が行われ，加算器１１２の出
力として得られる誤差電流Ｉerr が出力端子１１３から
出力される。
が誤差電流演算回路１５ａから出力される（Ｓ３）。す
なわち，励磁電流指令設定器４から入力端子１０３を経
由して出力された励磁電流指令Ｉ1d * と，１次電流成分
演算回路１４から入力端子１０４，１０５を経由して出
力された１次電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ 1q
と，係数器１０６および１０８と，乗算器１０７と，割
算器１１０と，加算器１１２と減算器１０９，１１１と
によって（２３）式の演算が行われ，加算器１１２の出
力として得られる誤差電流Ｉerr が出力端子１１３から
出力される。
【０１１３】次に，図３に示すように，ｄ軸およびｑ軸
の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが補正電圧演算回路７ｂ
から出力される。すなわち，１次電流成分演算回路１４
から入力端子３８，４１を経由して１次電流のｄ軸成分
Ｉ1d，および１次電流のｑ軸成分Ｉ1qが出力され，ま
た，誤差電流演算回路１５ａから入力端子３９を経由し
て誤差電流成分Ｉerr が出力される。その結果，係数器
４２と，増幅器４３および加算器４４によって（２６）
式のＶ1dの式の右辺の演算が行われ，ｄ軸の補正電圧成
分ΔＶ1dとして出力端子５１から出力される。一方，誤
差電流成分Ｉerrと，周波数指令発生器９から入力端子
４０を経由して出力された１次周波数指令ω1 * とか
ら，増幅器４５，係数器４６，乗算器４７および加算器
４８とによって（２６）式のＶ1qの式の右辺の第３項の
演算が行われ，係数器４９によって（２６）式のＶ1qの
式の右辺の第１項の演算が行われる。続いて，加算器４
８および係数器４９の出力を加算器５０で加算すると，
（２６）式のＶ1qの式の右辺の第２項の電圧，すなわ
ち，無負荷電圧を除く電圧成分がｑ軸の補正電圧成分Δ
Ｖ 1qとして出力端子５２から出力される。
の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが補正電圧演算回路７ｂ
から出力される。すなわち，１次電流成分演算回路１４
から入力端子３８，４１を経由して１次電流のｄ軸成分
Ｉ1d，および１次電流のｑ軸成分Ｉ1qが出力され，ま
た，誤差電流演算回路１５ａから入力端子３９を経由し
て誤差電流成分Ｉerr が出力される。その結果，係数器
４２と，増幅器４３および加算器４４によって（２６）
式のＶ1dの式の右辺の演算が行われ，ｄ軸の補正電圧成
分ΔＶ1dとして出力端子５１から出力される。一方，誤
差電流成分Ｉerrと，周波数指令発生器９から入力端子
４０を経由して出力された１次周波数指令ω1 * とか
ら，増幅器４５，係数器４６，乗算器４７および加算器
４８とによって（２６）式のＶ1qの式の右辺の第３項の
演算が行われ，係数器４９によって（２６）式のＶ1qの
式の右辺の第１項の演算が行われる。続いて，加算器４
８および係数器４９の出力を加算器５０で加算すると，
（２６）式のＶ1qの式の右辺の第２項の電圧，すなわ
ち，無負荷電圧を除く電圧成分がｑ軸の補正電圧成分Δ
Ｖ 1qとして出力端子５２から出力される。
【０１１４】次に，図５に示すように，１次自己インダ
クタンス設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ 1 ＾が，１次抵抗補
正回路９から出力される（Ｓ４）。すなわち，誤差電流
成分演算回路１５ａから入力端子５３を経由して誤差電
流成分Ｉerr が出力される。その後，増幅器５４，増幅
形積分器５５および加算器５６によって（２４）式の演
算が行われ，１次自己インダクタンス設定値Ｌ1 * の補
正量ΔＬ1 ＾として出力端子５７から出力される。
クタンス設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ 1 ＾が，１次抵抗補
正回路９から出力される（Ｓ４）。すなわち，誤差電流
成分演算回路１５ａから入力端子５３を経由して誤差電
流成分Ｉerr が出力される。その後，増幅器５４，増幅
形積分器５５および加算器５６によって（２４）式の演
算が行われ，１次自己インダクタンス設定値Ｌ1 * の補
正量ΔＬ1 ＾として出力端子５７から出力される。
【０１１５】続いて，図２に示すように，無負荷電圧指
令Ｖ1q0 * が，無負荷電圧演算回路５ｂによって出力さ
れる。すなわち，１次自己インダクタンス設定器１２か
ら入力端子３１を経由して出力された１次自己インダク
タンス設定値Ｌ1 * と，１次自己インダクタンス補正回
路１３ａから入力端子３２を経由して出力された１次自
己インダクタンスの補正量ΔＬ1 ＾が加算器３３によっ
て加算されて１次自己インダクタンスの推定値Ｌ1 ＾と
なる（Ｓ５）。また，周波数指令発生器９から入力端子
３０を経由して出力された１次周波数指令ω1 * と加算
器３３の出力である１次自己インダクタンスの推定値Ｌ
1 ＾を乗算器３４によって乗算し，さらに励磁電流指令
設定器４から入力端子３６を経由して出力された励磁電
流指令Ｉ 1d * と乗算器３５によって乗算すると（２６）
式のＶ1qの式の右辺の第２項に相当する無負荷電圧指令
Ｖ1q0 * （＝Ｌ1 ＾ω1 * Ｉ1d * ）が求められ出力端子
３７から出力される（Ｓ６）。
令Ｖ1q0 * が，無負荷電圧演算回路５ｂによって出力さ
れる。すなわち，１次自己インダクタンス設定器１２か
ら入力端子３１を経由して出力された１次自己インダク
タンス設定値Ｌ1 * と，１次自己インダクタンス補正回
路１３ａから入力端子３２を経由して出力された１次自
己インダクタンスの補正量ΔＬ1 ＾が加算器３３によっ
て加算されて１次自己インダクタンスの推定値Ｌ1 ＾と
なる（Ｓ５）。また，周波数指令発生器９から入力端子
３０を経由して出力された１次周波数指令ω1 * と加算
器３３の出力である１次自己インダクタンスの推定値Ｌ
1 ＾を乗算器３４によって乗算し，さらに励磁電流指令
設定器４から入力端子３６を経由して出力された励磁電
流指令Ｉ 1d * と乗算器３５によって乗算すると（２６）
式のＶ1qの式の右辺の第２項に相当する無負荷電圧指令
Ｖ1q0 * （＝Ｌ1 ＾ω1 * Ｉ1d * ）が求められ出力端子
３７から出力される（Ｓ６）。
【０１１６】次に，図４に示すように，１次電圧指令Ｖ
1u * ，Ｖ1V * およびＶ1w * が１次電圧指令演算回路８か
ら出力される。すなわち，補正電圧演算回路７ｂから入
力端子８０および８１を経由して，それぞれｄ軸および
ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが出力される（Ｓ
７）。ここで，一次電圧のｄ軸成分の無負荷電圧指令Ｖ
1d0 * は零となるので，（２６）式よりΔＶ1dは１次電
圧のｄ軸成分指令Ｖ1d *とみなすことができる。一方，
加算器８４によって，無負荷電圧演算回路５から入力端
子８２を経由して出力された無負荷電圧指令Ｖ
1q0 * と，ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1qとが加算され，
（２６）式のＶ1qの式の右辺の演算が行われ，１次電圧
のｑ軸成分指令Ｖ1q * として出力される。続いて，入力
端子８３を経由して周波数指令発生器９から１次周波数
指令ω1 * を入力すると，上記した１次電流成分演算回
路１４と同じ動作によって，ＲＯＭ８７から出力ｓｉｎ
θ1 * およびｃｏｓθ1 * のディジタル量を乗算形Ｄ／
Ａコンバータ８８〜９１に入力して乗算，アナログ変換
した後，減算器９２および加算器９３に入力すると（２
９）式の演算が行われ，１次電圧のα軸成分指令Ｖ1 α
* およびβ軸成分指令Ｖ1 β* が求められる。
1u * ，Ｖ1V * およびＶ1w * が１次電圧指令演算回路８か
ら出力される。すなわち，補正電圧演算回路７ｂから入
力端子８０および８１を経由して，それぞれｄ軸および
ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが出力される（Ｓ
７）。ここで，一次電圧のｄ軸成分の無負荷電圧指令Ｖ
1d0 * は零となるので，（２６）式よりΔＶ1dは１次電
圧のｄ軸成分指令Ｖ1d *とみなすことができる。一方，
加算器８４によって，無負荷電圧演算回路５から入力端
子８２を経由して出力された無負荷電圧指令Ｖ
1q0 * と，ｑ軸の補正電圧成分ΔＶ1qとが加算され，
（２６）式のＶ1qの式の右辺の演算が行われ，１次電圧
のｑ軸成分指令Ｖ1q * として出力される。続いて，入力
端子８３を経由して周波数指令発生器９から１次周波数
指令ω1 * を入力すると，上記した１次電流成分演算回
路１４と同じ動作によって，ＲＯＭ８７から出力ｓｉｎ
θ1 * およびｃｏｓθ1 * のディジタル量を乗算形Ｄ／
Ａコンバータ８８〜９１に入力して乗算，アナログ変換
した後，減算器９２および加算器９３に入力すると（２
９）式の演算が行われ，１次電圧のα軸成分指令Ｖ1 α
* およびβ軸成分指令Ｖ1 β* が求められる。
【０１１７】
【数２９】
【０１１８】続いて，係数器９４，９７〜９９と，減算
器９５および加算器９６によって（３０）式の演算が行
われ，出力端子１００〜１０２からそれぞれ，１次電圧
指令Ｖ1u * ，Ｖ1V * およびＶ1w * が出力される（Ｓ
８）。
器９５および加算器９６によって（３０）式の演算が行
われ，出力端子１００〜１０２からそれぞれ，１次電圧
指令Ｖ1u * ，Ｖ1V * およびＶ1w * が出力される（Ｓ
８）。
【０１１９】
【数３０】
【０１２０】続いて，これらの１次電圧指令Ｖ1u * ，Ｖ
1V * およびＶ1w * を可変周波数電力変換回路３に入力す
ると，従来装置と同様の動作によって，誘導電動機１に
印加される１次電圧の実際値がそれぞれ，これらの１次
電圧指令に追従するように制御される。
1V * およびＶ1w * を可変周波数電力変換回路３に入力す
ると，従来装置と同様の動作によって，誘導電動機１に
印加される１次電圧の実際値がそれぞれ，これらの１次
電圧指令に追従するように制御される。
【０１２１】なお，上記の実施例１では，１次自己イン
ダクタンス補正回路１３ａを，増幅器と増幅形積分によ
り構成したものを示したが，増幅形積分器だけの構成に
してもよい。さらに，上記の実施例においては，１次電
流Ｉ1wはＩ1uおよびＩ1vから演算により求められている
が，電流検出器により検出した値を用いることもでき
る。
ダクタンス補正回路１３ａを，増幅器と増幅形積分によ
り構成したものを示したが，増幅形積分器だけの構成に
してもよい。さらに，上記の実施例においては，１次電
流Ｉ1wはＩ1uおよびＩ1vから演算により求められている
が，電流検出器により検出した値を用いることもでき
る。
【０１２２】また，１次自己インダクタンス設定値Ｌ1
* と１次自己インダクタンスの補正量ΔＬ1 ＾は無負荷
電圧演算回路５ｂにおいて加算されて１次自己インダク
タンス推定値Ｌ1 ＾となるが，この加算動作を１次自己
インダクタンス補正回路１３ａにより行ってもよい。さ
らに，１次自己インダクタンス設定値Ｌ1 * は１次自己
インダクタンス設定器１２からの出力ではなく，定数発
生器として無負荷電圧演算回路５ｂあるいは１次自己イ
ンダクタンス補正回路１３ａに含めてもよい。
* と１次自己インダクタンスの補正量ΔＬ1 ＾は無負荷
電圧演算回路５ｂにおいて加算されて１次自己インダク
タンス推定値Ｌ1 ＾となるが，この加算動作を１次自己
インダクタンス補正回路１３ａにより行ってもよい。さ
らに，１次自己インダクタンス設定値Ｌ1 * は１次自己
インダクタンス設定器１２からの出力ではなく，定数発
生器として無負荷電圧演算回路５ｂあるいは１次自己イ
ンダクタンス補正回路１３ａに含めてもよい。
【０１２３】〔実施例２〕次に，実施例２について説明
する。図９は，実施例２の全体構成を示すブロック図で
あり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周波
数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ａは無負
荷電圧演算回路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次電
圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１４は１次電
流成分演算回路，１５ｂは誤差電流演算回路，１６は漏
れ係数設定器，１７ａは漏れ係数補正回路である。
する。図９は，実施例２の全体構成を示すブロック図で
あり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周波
数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ａは無負
荷電圧演算回路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次電
圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１４は１次電
流成分演算回路，１５ｂは誤差電流演算回路，１６は漏
れ係数設定器，１７ａは漏れ係数補正回路である。
【０１２４】図１０は，上記した無負荷電圧演算回路５
ａの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
無負荷電圧演算回路５ａは，周波数指令発生器９に接続
された入力端子２００と，励磁電流指令設定器４に接続
された入力端子２０１と，係数器２０２と，乗算器２０
３と，出力端子２０４とから構成される。
ａの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
無負荷電圧演算回路５ａは，周波数指令発生器９に接続
された入力端子２００と，励磁電流指令設定器４に接続
された入力端子２０１と，係数器２０２と，乗算器２０
３と，出力端子２０４とから構成される。
【０１２５】図１１は，上記した誤差電流演算回路１５
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
誤差電流演算回路１５ｂは，励磁電流指令設定器４に接
続された入力端子２０５と，１次電流成分演算回路１４
に接続された入力端子２０６，２０７と，漏れ係数設定
器１６に接続された入力端子２１２と，漏れ係数補正回
路１７ａに接続された入力端子２１３と，乗算器２０８
〜２１０と，除算器２１６と，減算器２１４，２１５
と，加算器２１１，２１７と，出力端子２１８とから構
成されている。
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
誤差電流演算回路１５ｂは，励磁電流指令設定器４に接
続された入力端子２０５と，１次電流成分演算回路１４
に接続された入力端子２０６，２０７と，漏れ係数設定
器１６に接続された入力端子２１２と，漏れ係数補正回
路１７ａに接続された入力端子２１３と，乗算器２０８
〜２１０と，除算器２１６と，減算器２１４，２１５
と，加算器２１１，２１７と，出力端子２１８とから構
成されている。
【０１２６】図１２は，上記した漏れ係数補正回路１７
ａの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
漏れ係数補正回路１７ａは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子２１９と，増幅器２２０と，増幅形
積分器２２１と，加算器２２２と，出力端子２２３とか
ら構成されている。
ａの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
漏れ係数補正回路１７ａは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子２１９と，増幅器２２０と，増幅形
積分器２２１と，加算器２２２と，出力端子２２３とか
ら構成されている。
【０１２７】次に，この実施例２に係る誘導電動機の制
御方式について説明する。上記実施例１において説明し
たように，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与
えれば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。
ところで，（２１）式には漏れ係数σの設定値σ* が含
まれている。通常の誘導電動機においては，製造誤差に
より，漏れ係数σの実際値は設計値と一致せず，バラツ
キを生じている。また，通常の誘導電動機においては，
磁気飽和が生じ，１次および２次電流の大きさによって
漏れ係数は大きく変化してしまう。この変化曲線を実測
して記憶させることは非常に困難である。本発明では，
漏れ係数の設定値σ* がその真値σに対して誤差をもっ
ている場合，（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零
とならないことを利用して，Ｉerr を予め設定したゲイ
ンで（比例＋積分）し，これを漏れ係数の設定値σ* の
補正量Δσ＾として演算する。
御方式について説明する。上記実施例１において説明し
たように，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与
えれば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。
ところで，（２１）式には漏れ係数σの設定値σ* が含
まれている。通常の誘導電動機においては，製造誤差に
より，漏れ係数σの実際値は設計値と一致せず，バラツ
キを生じている。また，通常の誘導電動機においては，
磁気飽和が生じ，１次および２次電流の大きさによって
漏れ係数は大きく変化してしまう。この変化曲線を実測
して記憶させることは非常に困難である。本発明では，
漏れ係数の設定値σ* がその真値σに対して誤差をもっ
ている場合，（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零
とならないことを利用して，Ｉerr を予め設定したゲイ
ンで（比例＋積分）し，これを漏れ係数の設定値σ* の
補正量Δσ＾として演算する。
【０１２８】すなわち，（３１）式で漏れ係数の設定値
σ* の補正量Δσ＾を演算し，次に（３２）式において
示すようにσ* を加算して漏れ係数推定値σ＾を求め
る。その後，（２３）式のσ* を，（３２）式で得られ
たσ＾に置き換えて（３３）式が成立する。
σ* の補正量Δσ＾を演算し，次に（３２）式において
示すようにσ* を加算して漏れ係数推定値σ＾を求め
る。その後，（２３）式のσ* を，（３２）式で得られ
たσ＾に置き換えて（３３）式が成立する。
【０１２９】
【数３１】
【０１３０】
【数３２】
【０１３１】
【数３３】
【０１３２】以上が，実施例２に係る本発明における制
御方式であり，漏れ係数の設定値に誤差があっても，ま
た，磁気飽和の影響により漏れ係数の実際値が変化して
も，その補正を自動的に行うため，常に１次磁束Φ1 は
設定値通り一定に制御され，良好な誘導電動機の制御が
できる。
御方式であり，漏れ係数の設定値に誤差があっても，ま
た，磁気飽和の影響により漏れ係数の実際値が変化して
も，その補正を自動的に行うため，常に１次磁束Φ1 は
設定値通り一定に制御され，良好な誘導電動機の制御が
できる。
【０１３３】次に，上記した実施例２の動作を図１０〜
図１２を参照しながら図１３のフローチャートに基づい
て説明する。まず，Δσの初期値を設定する（Ｓ１
１）。次に，図１０において示すように，無負荷電圧指
令Ｖ1q0 * が，無負荷電圧演算回路５ａによって出力さ
れる。すなわち，励磁電流指令設定器４から入力端子２
０１を経由して出力された励磁電流指令Ｉ1d * を係数器
２０２に入力した後，周波数指令発生器９から入力端子
２００を経由して出力された１次周波数指令ω1 *と乗
算器２０３によって乗算すると（２６）式のＶ1qの式の
右辺の第２項に相当する無負荷電圧指令Ｖ1q0 * （＝Ｌ
1 * ω1 * Ｉ1d * ）が求められ，出力端子２０４から出
力される。
図１２を参照しながら図１３のフローチャートに基づい
て説明する。まず，Δσの初期値を設定する（Ｓ１
１）。次に，図１０において示すように，無負荷電圧指
令Ｖ1q0 * が，無負荷電圧演算回路５ａによって出力さ
れる。すなわち，励磁電流指令設定器４から入力端子２
０１を経由して出力された励磁電流指令Ｉ1d * を係数器
２０２に入力した後，周波数指令発生器９から入力端子
２００を経由して出力された１次周波数指令ω1 *と乗
算器２０３によって乗算すると（２６）式のＶ1qの式の
右辺の第２項に相当する無負荷電圧指令Ｖ1q0 * （＝Ｌ
1 * ω1 * Ｉ1d * ）が求められ，出力端子２０４から出
力される。
【０１３４】また，図１２において示すように，漏れ係
数設定値σ* の補正量Δσ＾が，漏れ係数補正回路１７
ａから出力される（Ｓ１４）。すなわち，誤差電流成分
演算回路１５ｂから入力端子２１９を経由して誤差電流
成分Ｉerr が出力される。その結果，増幅器２２０，増
幅形積分２２１および加算器２２２によって（３１）式
の演算が行われ，漏れ係数設定値σ* の補正量Δσ＾と
して出力端子２２３から出力される。
数設定値σ* の補正量Δσ＾が，漏れ係数補正回路１７
ａから出力される（Ｓ１４）。すなわち，誤差電流成分
演算回路１５ｂから入力端子２１９を経由して誤差電流
成分Ｉerr が出力される。その結果，増幅器２２０，増
幅形積分２２１および加算器２２２によって（３１）式
の演算が行われ，漏れ係数設定値σ* の補正量Δσ＾と
して出力端子２２３から出力される。
【０１３５】次に，図１１に示すように，誤差電流Ｉ
err が誤差電流演算回路１５ｂから出０される。つま
り，漏れ係数設定器１６から入力端子２１２を経由して
出力された漏れ係数の設定値σ* と，漏れ係数補正回路
１７ａから入力端子２１３を経由して出力された漏れ係
数の補正量Δσ＾が加算器２１１によって加算されて漏
れ係数推定値σ＾となる（Ｓ１５）。さらに，励磁電流
指令設定器４から入力端子２０５を経由して出力された
励磁電流指令Ｉ1d * と，１次電流成分演算回路１４から
入力端子２０６，２０７を経由して出力された１次電流
のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ1qと，乗算器２０８
〜２１０と，割算器２１６と，加算器２１７と減算器２
１４，２１５によって（３３）式の演算が行われ，加算
器２１７の出力として得られる誤差電流Ｉerr が出力端
子２１８から出力される。
err が誤差電流演算回路１５ｂから出０される。つま
り，漏れ係数設定器１６から入力端子２１２を経由して
出力された漏れ係数の設定値σ* と，漏れ係数補正回路
１７ａから入力端子２１３を経由して出力された漏れ係
数の補正量Δσ＾が加算器２１１によって加算されて漏
れ係数推定値σ＾となる（Ｓ１５）。さらに，励磁電流
指令設定器４から入力端子２０５を経由して出力された
励磁電流指令Ｉ1d * と，１次電流成分演算回路１４から
入力端子２０６，２０７を経由して出力された１次電流
のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1dおよびＩ1qと，乗算器２０８
〜２１０と，割算器２１６と，加算器２１７と減算器２
１４，２１５によって（３３）式の演算が行われ，加算
器２１７の出力として得られる誤差電流Ｉerr が出力端
子２１８から出力される。
【０１３６】その他，上記実施例１と同一符号は同一の
構成であり，同一の動作をするため，ここでは説明を省
略する。なお，上記の実施例では，漏れ係数補正回路１
７ａを，増幅器と増幅形積分器により構成したものを示
したが，増幅形積分器だけの構成にしてもよい。さら
に，上記の実施例においては，１次電流Ｉ1wはＩ1uおよ
びＩ1vから演算により求めているが，電流検出器により
検出した値を用いることもできる。また，図１３におけ
るステップＳ１２，Ｓ１３およびＳ１６〜Ｓ１８は図８
に示した動作と同様であるため，その説明を省略する。
構成であり，同一の動作をするため，ここでは説明を省
略する。なお，上記の実施例では，漏れ係数補正回路１
７ａを，増幅器と増幅形積分器により構成したものを示
したが，増幅形積分器だけの構成にしてもよい。さら
に，上記の実施例においては，１次電流Ｉ1wはＩ1uおよ
びＩ1vから演算により求めているが，電流検出器により
検出した値を用いることもできる。また，図１３におけ
るステップＳ１２，Ｓ１３およびＳ１６〜Ｓ１８は図８
に示した動作と同様であるため，その説明を省略する。
【０１３７】また，漏れ係数の設定値σ* と漏れ係数の
補正量Δσ＾は誤差電流演算回路１５ｂにおいて加算さ
れて漏れ係数の推定値σ＾となるが，この加算動作を漏
れ係数補正回路１７ａにより行ってもよい。さらに，漏
れ係数の設定値σ* は漏れ係数設定器１６からの出力で
はなく，定数発生器として誤差電流演算回路１５ｂある
いは漏れ係数補正回路１７ａに含めてもよい。
補正量Δσ＾は誤差電流演算回路１５ｂにおいて加算さ
れて漏れ係数の推定値σ＾となるが，この加算動作を漏
れ係数補正回路１７ａにより行ってもよい。さらに，漏
れ係数の設定値σ* は漏れ係数設定器１６からの出力で
はなく，定数発生器として誤差電流演算回路１５ｂある
いは漏れ係数補正回路１７ａに含めてもよい。
【０１３８】〔実施例３〕次に，実施例３について説明
する。図１４は，実施例３の全体構成を示すブロック図
であり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周
波数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ｂは無
負荷電圧演算回路，７ａは補正電圧演算回路，８は１次
電圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１０は１次
抵抗設定器，１１ｂは１次抵抗補正回路，１２は１次自
己インダクタンス設定器，１３ｂは１次自己インダクタ
ンス補正回路，１４は１次電流成分演算回路，１５ｂは
誤差電流演算回路，１６は漏れ係数設定器，１７ｂは漏
れ係数補正回路，１８ａは補正部制御回路である。
する。図１４は，実施例３の全体構成を示すブロック図
であり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周
波数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ｂは無
負荷電圧演算回路，７ａは補正電圧演算回路，８は１次
電圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１０は１次
抵抗設定器，１１ｂは１次抵抗補正回路，１２は１次自
己インダクタンス設定器，１３ｂは１次自己インダクタ
ンス補正回路，１４は１次電流成分演算回路，１５ｂは
誤差電流演算回路，１６は漏れ係数設定器，１７ｂは漏
れ係数補正回路，１８ａは補正部制御回路である。
【０１３９】図１５は，上記した補正電圧演算回路７ａ
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補
正電圧演算回路７ａは，１次抵抗設定器１０に接続され
た入力端子１５０と，１次抵抗補正回路１１ｂに接続さ
れた入力端子１５１と，１次電流成分演算回路１４に接
続された入力端子３８，３９と，誤差電流演算回路１５
ｂに接続された入力端子３９と，周波数指令発生器９に
接続された入力端子４０と，係数器４６と，増幅器４
３，４５と，加算器４４，４８，５０および１５２と，
乗算器４７，１５３，１５４と，出力端子５１および５
２とから構成されている。
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補
正電圧演算回路７ａは，１次抵抗設定器１０に接続され
た入力端子１５０と，１次抵抗補正回路１１ｂに接続さ
れた入力端子１５１と，１次電流成分演算回路１４に接
続された入力端子３８，３９と，誤差電流演算回路１５
ｂに接続された入力端子３９と，周波数指令発生器９に
接続された入力端子４０と，係数器４６と，増幅器４
３，４５と，加算器４４，４８，５０および１５２と，
乗算器４７，１５３，１５４と，出力端子５１および５
２とから構成されている。
【０１４０】図１６は，上記した１次抵抗補正回路１１
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
１次抵抗補正回路１１ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子３０１と，補正部制御回路１８ａに
接続された入力端子３００と，乗算器３０２と，増幅器
３０３と，増幅形積分器３０４と，加算器３０５と，出
力端子３０６とから構成されている。
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
１次抵抗補正回路１１ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子３０１と，補正部制御回路１８ａに
接続された入力端子３００と，乗算器３０２と，増幅器
３０３と，増幅形積分器３０４と，加算器３０５と，出
力端子３０６とから構成されている。
【０１４１】図１７は，上記した１次自己インダクタン
ス補正回路１３ｂの詳細な構成を示すブロック図であ
り，図において，１次自己インダクタンス補正回路１３
ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに接続された入力端子３
０８と，補正部制御回路１８ａに接続された入力端子３
０７と，乗算器３０９と，増幅器５４と，増幅形積分器
５５と，加算器５６と，出力端子３１０とから構成され
ている。
ス補正回路１３ｂの詳細な構成を示すブロック図であ
り，図において，１次自己インダクタンス補正回路１３
ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに接続された入力端子３
０８と，補正部制御回路１８ａに接続された入力端子３
０７と，乗算器３０９と，増幅器５４と，増幅形積分器
５５と，加算器５６と，出力端子３１０とから構成され
ている。
【０１４２】図１８は，上記した漏れ係数補正回路１７
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
漏れ係数補正回路１７ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子３１２と，補正部制御回路１８ａに
接続された入力端子３１１と，乗算器３１３と，増幅器
２２０と，増幅形積分器２２１と，加算器２２２と，出
力端子３１４とから構成されている。
ｂの詳細な構成を示すブロック図であり，図において，
漏れ係数補正回路１７ｂは，誤差電流演算回路１５ｂに
接続された入力端子３１２と，補正部制御回路１８ａに
接続された入力端子３１１と，乗算器３１３と，増幅器
２２０と，増幅形積分器２２１と，加算器２２２と，出
力端子３１４とから構成されている。
【０１４３】図１９は，上記した補正部制御回路１８ａ
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補
正部制御回路１８ａは，周波数指令発生器９に接続され
た入力端子３１５と，１次電流成分演算回路１４に接続
された入力端子３１６と，補正信号作成回路３１７と，
補正信号作成回路３１７から補正部制御信号を出力する
出力端子３１８，３１９および３２０とから構成されて
いる。
の詳細な構成を示すブロック図であり，図において，補
正部制御回路１８ａは，周波数指令発生器９に接続され
た入力端子３１５と，１次電流成分演算回路１４に接続
された入力端子３１６と，補正信号作成回路３１７と，
補正信号作成回路３１７から補正部制御信号を出力する
出力端子３１８，３１９および３２０とから構成されて
いる。
【０１４４】次に，この実施例３に係る誘導電動機の制
御方式について説明する。上記実施例１にて説明したよ
うに，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与えれ
ば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。そし
て，上記したように，（２１）〜（２３）式には誘導電
動機の回路定数である１次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダク
タンスＬ1 ，漏れ係数σ（＝１−Ｍ2 ／（Ｌ1 Ｌ2 ））
等の設定値が含まれている。これらは，以前に提案され
た技術（特開平５−３０７９２号）およびこの発明の上
記実施例１，実施例２の方法を用いることにより補正で
きる。しかしながら，これらの補正はすべて誤差電流演
算回路１５ａもしくは１５ｂの出力である誤差電流を用
いているため，すべての補正回路を同時に動作できると
補正が不安定になる。特に，或る定数が誤差電流に対し
て与える影響が小さい領域にて補正を行うと，他の定数
で誤差電流が生じていた場合には，その定数の誤差まで
補正を行うために大きく実際値とずれてしまうことが起
こる。
御方式について説明する。上記実施例１にて説明したよ
うに，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与えれ
ば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。そし
て，上記したように，（２１）〜（２３）式には誘導電
動機の回路定数である１次抵抗Ｒ1 ，１次自己インダク
タンスＬ1 ，漏れ係数σ（＝１−Ｍ2 ／（Ｌ1 Ｌ2 ））
等の設定値が含まれている。これらは，以前に提案され
た技術（特開平５−３０７９２号）およびこの発明の上
記実施例１，実施例２の方法を用いることにより補正で
きる。しかしながら，これらの補正はすべて誤差電流演
算回路１５ａもしくは１５ｂの出力である誤差電流を用
いているため，すべての補正回路を同時に動作できると
補正が不安定になる。特に，或る定数が誤差電流に対し
て与える影響が小さい領域にて補正を行うと，他の定数
で誤差電流が生じていた場合には，その定数の誤差まで
補正を行うために大きく実際値とずれてしまうことが起
こる。
【０１４５】そこで，１次周波数指令ω1 が大きいとき
には，（２１）式のＶ1qの右辺第２項のＬ1 * ω1 Ｉ1d
* の電圧が相対的に大きくなり，Ｖ1dおよびＶ1qの右辺
第１項のＲ1 * Ｉ1d，Ｒ1 * Ｉ1qの電圧が相対的に小さ
くなることを利用して，低速時には１次自己インダクタ
ンスの設定値と漏れ係数の設定値の補正動作を停止さ
せ，高速時には１次抵抗の設定値の補正動作を停止さ
せ，低速時においては誘導電動機の１次磁束がその設定
値と一致するために最も影響のある１次抵抗の設定誤差
が選択して補正され，逆に高速時においては誘導電動機
の１次磁束がその設定値と一致するために影響力のある
１次自己インダクタンスおよび漏れ係数の設定誤差が選
択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成でき
るように構成する。すなわち，（３４）式の補正信号を
作成する。
には，（２１）式のＶ1qの右辺第２項のＬ1 * ω1 Ｉ1d
* の電圧が相対的に大きくなり，Ｖ1dおよびＶ1qの右辺
第１項のＲ1 * Ｉ1d，Ｒ1 * Ｉ1qの電圧が相対的に小さ
くなることを利用して，低速時には１次自己インダクタ
ンスの設定値と漏れ係数の設定値の補正動作を停止さ
せ，高速時には１次抵抗の設定値の補正動作を停止さ
せ，低速時においては誘導電動機の１次磁束がその設定
値と一致するために最も影響のある１次抵抗の設定誤差
が選択して補正され，逆に高速時においては誘導電動機
の１次磁束がその設定値と一致するために影響力のある
１次自己インダクタンスおよび漏れ係数の設定誤差が選
択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成でき
るように構成する。すなわち，（３４）式の補正信号を
作成する。
【０１４６】
【数３４】
【０１４７】また，（２３）式のＩerr の右辺第３項の
σ* Ｉ1q 2 ／（Ｉ1d * −σ* Ｉ1d）がＩ1qの２乗に比例
することを利用して，軽負荷時つまりＩ1qが小さいとき
には漏れ係数の設定値の補正動作を停止させ，重負荷時
つまりＩ1qが大きいときには１次自己インダクタンスの
設定値の補正動作を停止させ，軽負荷時においては誘導
電動機の１次磁束がその設定値と一致するために影響力
のある１次自己インダクタンスの設定誤差が選択して補
正され，逆に重負荷時においては誘導電動機の１次磁束
がその設定値と一致するために影響力のある漏れ係数の
設定誤差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制
御が達成できるように構成する。つまり，（３５）式の
補正信号を作成する。
σ* Ｉ1q 2 ／（Ｉ1d * −σ* Ｉ1d）がＩ1qの２乗に比例
することを利用して，軽負荷時つまりＩ1qが小さいとき
には漏れ係数の設定値の補正動作を停止させ，重負荷時
つまりＩ1qが大きいときには１次自己インダクタンスの
設定値の補正動作を停止させ，軽負荷時においては誘導
電動機の１次磁束がその設定値と一致するために影響力
のある１次自己インダクタンスの設定誤差が選択して補
正され，逆に重負荷時においては誘導電動機の１次磁束
がその設定値と一致するために影響力のある漏れ係数の
設定誤差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制
御が達成できるように構成する。つまり，（３５）式の
補正信号を作成する。
【０１４８】
【数３５】
【０１４９】次に，実施例３の動作について説明する。
図１５において示すように，ｄ軸およびｑ軸の補正電圧
成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが補正電圧成分演算回路７ａから出
力される。すなわち，１次抵抗補正回路１０から入力端
子１５０を経由して１次抵抗設定値Ｒ1 * が出力され，
また１次抵抗補正回路１１ｂから入力端子１５１を経由
して１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾が出力され
る。すると，（１０）式の演算が行われ，１次抵抗推定
値Ｒ1 ＾が加算器１５２から出力される。また，誤差電
流演算回路１５ｂから入力端子３９を経由して誤差電流
成分Ｉerr が出力され，１次電流成分演算回路１４から
１次電流のｄ軸成分Ｉ1dおよびｑ軸成分Ｉ1qが出力され
る。
図１５において示すように，ｄ軸およびｑ軸の補正電圧
成分ΔＶ1d，ΔＶ1qが補正電圧成分演算回路７ａから出
力される。すなわち，１次抵抗補正回路１０から入力端
子１５０を経由して１次抵抗設定値Ｒ1 * が出力され，
また１次抵抗補正回路１１ｂから入力端子１５１を経由
して１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ1 ＾が出力され
る。すると，（１０）式の演算が行われ，１次抵抗推定
値Ｒ1 ＾が加算器１５２から出力される。また，誤差電
流演算回路１５ｂから入力端子３９を経由して誤差電流
成分Ｉerr が出力され，１次電流成分演算回路１４から
１次電流のｄ軸成分Ｉ1dおよびｑ軸成分Ｉ1qが出力され
る。
【０１５０】その結果，加算器１５２で入力端子１５０
からの入力である１次抵抗設定値Ｒ 1 * と入力端子１５
１からの入力である１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ
1 ＾が加算されて１次抵抗の推定値Ｒ1 ＾として出力さ
れ，乗算器１５３と，増幅器４３および加算器４４によ
って（２６）式のＶ1dの式の右辺の演算が行われ，ｄ軸
の補正電圧成分ΔＶ1dとして出力端子５１から出力され
る。一方，誤差電流成分Ｉerr と，周波数指令発生器９
から入力端子４０を経由して出力された１次周波数指令
ω1 * と，加算器１５２の出力である１次抵抗の推定値
Ｒ1 ＾から，増幅器４５，係数器４６，乗算器４７およ
び加算器４８とによって（２６）式のＶ 1qの式の右辺の
第３項の演算が行われ，乗算器１５４によって（２６）
式のＶ1qの式の右辺の第１項の演算が行われる。続い
て，加算器４８および係数器４９の出力を加算器５０で
加算すると，（２６）式のＶ1qの式の右辺の第２項の電
圧，すなわち，無負荷電圧を除く電圧成分がｑ軸の補正
電圧成分ΔＶ1qとして出力端子５２から出力される。
からの入力である１次抵抗設定値Ｒ 1 * と入力端子１５
１からの入力である１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正量ΔＲ
1 ＾が加算されて１次抵抗の推定値Ｒ1 ＾として出力さ
れ，乗算器１５３と，増幅器４３および加算器４４によ
って（２６）式のＶ1dの式の右辺の演算が行われ，ｄ軸
の補正電圧成分ΔＶ1dとして出力端子５１から出力され
る。一方，誤差電流成分Ｉerr と，周波数指令発生器９
から入力端子４０を経由して出力された１次周波数指令
ω1 * と，加算器１５２の出力である１次抵抗の推定値
Ｒ1 ＾から，増幅器４５，係数器４６，乗算器４７およ
び加算器４８とによって（２６）式のＶ 1qの式の右辺の
第３項の演算が行われ，乗算器１５４によって（２６）
式のＶ1qの式の右辺の第１項の演算が行われる。続い
て，加算器４８および係数器４９の出力を加算器５０で
加算すると，（２６）式のＶ1qの式の右辺の第２項の電
圧，すなわち，無負荷電圧を除く電圧成分がｑ軸の補正
電圧成分ΔＶ1qとして出力端子５２から出力される。
【０１５１】次に，図１９において示されている補正部
制御回路１８ａにより，周波数指令発生器９から入力端
子３１５を経由して１次周波数指令値ω1 * が入力さ
れ，また１次電流成分演算回路１４から入力端子３１６
を経由して１次電流のｑ軸成分Ｉ1qが入力され，補正信
号作成回路３１７によって上記（３４），（３５）式の
処理が行われ，１次抵抗補正回路１１ｂ，１次自己イン
ダクタンス補正回路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの
補正部制御信号として出力端子３１８，３１９，３２０
からＳＷ．１，ＳＷ．２，ＳＷ．３がそれぞれ出力され
る。
制御回路１８ａにより，周波数指令発生器９から入力端
子３１５を経由して１次周波数指令値ω1 * が入力さ
れ，また１次電流成分演算回路１４から入力端子３１６
を経由して１次電流のｑ軸成分Ｉ1qが入力され，補正信
号作成回路３１７によって上記（３４），（３５）式の
処理が行われ，１次抵抗補正回路１１ｂ，１次自己イン
ダクタンス補正回路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの
補正部制御信号として出力端子３１８，３１９，３２０
からＳＷ．１，ＳＷ．２，ＳＷ．３がそれぞれ出力され
る。
【０１５２】さらに，図１６において示されている１次
抵抗補正回路１１ｂにより，上記補正部制御回路１８ａ
から入力端子３００を経由して入力された補正部制御信
号ＳＷ．１と，誤差電流演算回路１５ｂから入力端子３
０１を経由して入力された誤差電流Ｉerr が乗算器３０
２にて乗算され，増幅器３０３，増幅形積分器３０４お
よび加算器３０５によって１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正
量ΔＲ1 ＾として出力端子３０６から出力される。
抵抗補正回路１１ｂにより，上記補正部制御回路１８ａ
から入力端子３００を経由して入力された補正部制御信
号ＳＷ．１と，誤差電流演算回路１５ｂから入力端子３
０１を経由して入力された誤差電流Ｉerr が乗算器３０
２にて乗算され，増幅器３０３，増幅形積分器３０４お
よび加算器３０５によって１次抵抗設定値Ｒ1 * の補正
量ΔＲ1 ＾として出力端子３０６から出力される。
【０１５３】同様に，図１７において示されている１次
自己インダクタンス補正回路１３ｂにより，上記補正部
制御回路１８ａから入力端子３０７を経由して入力され
た補正部制御信号ＳＷ．２と，誤差電流演算回路１５ｂ
から入力端子３０８を経由して入力された誤差電流Ｉ
err が乗算器３０９にて乗算され，増幅器５４，増幅形
積分器５５および加算器５６によって１次自己インダク
タンス設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ1 ＾として出力端子３
１０から出力される。
自己インダクタンス補正回路１３ｂにより，上記補正部
制御回路１８ａから入力端子３０７を経由して入力され
た補正部制御信号ＳＷ．２と，誤差電流演算回路１５ｂ
から入力端子３０８を経由して入力された誤差電流Ｉ
err が乗算器３０９にて乗算され，増幅器５４，増幅形
積分器５５および加算器５６によって１次自己インダク
タンス設定値Ｌ1 * の補正量ΔＬ1 ＾として出力端子３
１０から出力される。
【０１５４】さらに，図１８において示されている漏れ
係数補正回路１７ｂにより，上記補正部制御回路１８ａ
から入力端子３１１を経由して入力された補正部制御信
号ＳＷ．３と，誤差電流演算回路１５ｂから入力端子３
１２を経由して入力された誤差電流Ｉerr が乗算器３１
３にて乗算され，増幅器２２０，増幅形積分器２２１お
よび加算器２２２によって漏れ係数設定値σ* の補正量
Δσ＾として出力端子３１４から出力される。
係数補正回路１７ｂにより，上記補正部制御回路１８ａ
から入力端子３１１を経由して入力された補正部制御信
号ＳＷ．３と，誤差電流演算回路１５ｂから入力端子３
１２を経由して入力された誤差電流Ｉerr が乗算器３１
３にて乗算され，増幅器２２０，増幅形積分器２２１お
よび加算器２２２によって漏れ係数設定値σ* の補正量
Δσ＾として出力端子３１４から出力される。
【０１５５】なお，他の実施例として，図１９に示した
補正部制御回路１８ａを，図２０に示すような補正部制
御回路１８ｂとしてもよい。図２０に示した補正部制御
回路１８ｂでは，周波数指令発生器９から入力端子３１
５を経由して１次周波数指令値ω1 * を入力し，（３
４）式を用いて１次抵抗補正回路１１ｂ，１次自己イン
ダクタンス補正回路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの
補正部制御信号を作成し，ＳＷ．１，ＳＷ．２，ＳＷ．
３として出力端子３１８，３１９，３２０からそれぞれ
出力される。
補正部制御回路１８ａを，図２０に示すような補正部制
御回路１８ｂとしてもよい。図２０に示した補正部制御
回路１８ｂでは，周波数指令発生器９から入力端子３１
５を経由して１次周波数指令値ω1 * を入力し，（３
４）式を用いて１次抵抗補正回路１１ｂ，１次自己イン
ダクタンス補正回路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの
補正部制御信号を作成し，ＳＷ．１，ＳＷ．２，ＳＷ．
３として出力端子３１８，３１９，３２０からそれぞれ
出力される。
【０１５６】さらに，他の実施例として，図１９に示し
た補正部制御回路１８ａを，図２１に示すような補正部
制御回路１８ｃとしてもよい。図２１に示した補正部制
御回路１８ｃでは，１次電流成分演算回路１４から入力
端子３１５を経由して１次電流のｑ軸成分Ｉ1qを入力
し，（３５）式を用いて１次自己インダクタンス補正回
路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの補正部制御信号を
作成し，ＳＷ．２，ＳＷ．３として出力端子３１９，３
２０からそれぞれ出力される。
た補正部制御回路１８ａを，図２１に示すような補正部
制御回路１８ｃとしてもよい。図２１に示した補正部制
御回路１８ｃでは，１次電流成分演算回路１４から入力
端子３１５を経由して１次電流のｑ軸成分Ｉ1qを入力
し，（３５）式を用いて１次自己インダクタンス補正回
路１３ｂ，漏れ係数補正回路１７ｂの補正部制御信号を
作成し，ＳＷ．２，ＳＷ．３として出力端子３１９，３
２０からそれぞれ出力される。
【０１５７】また，同一発明者により以前に提案された
装置においても，１次抵抗に関しては，その補正はなさ
れるが，回生負荷時については考慮されていないため，
回生負荷時においては１次抵抗の補正が安定的に行えな
いという問題点があった。そこで，他の実施例として，
図１９に示した補正部制御回路１８ａを，図２２に示す
ような補正部制御回路１８ｄとしてもよい。図２２に示
した補正部制御回路１８ｄでは，１次電流成分演算回路
１４から入力端子３１６を経由して１次電流のｑ軸成分
Ｉ1qを入力し，Ｉ1qが正のときは“１”を，負のときは
“−１”となるように切換回路３２１で１次抵抗補正回
路１７ｂの補正部制御信号を作成し，ＳＷ．１として出
力端子３１８から出力される。
装置においても，１次抵抗に関しては，その補正はなさ
れるが，回生負荷時については考慮されていないため，
回生負荷時においては１次抵抗の補正が安定的に行えな
いという問題点があった。そこで，他の実施例として，
図１９に示した補正部制御回路１８ａを，図２２に示す
ような補正部制御回路１８ｄとしてもよい。図２２に示
した補正部制御回路１８ｄでは，１次電流成分演算回路
１４から入力端子３１６を経由して１次電流のｑ軸成分
Ｉ1qを入力し，Ｉ1qが正のときは“１”を，負のときは
“−１”となるように切換回路３２１で１次抵抗補正回
路１７ｂの補正部制御信号を作成し，ＳＷ．１として出
力端子３１８から出力される。
【０１５８】なお，これら図２０，図２１，図２２にお
いて示した補正部制御回路１８ｂ，１８ｃ，１８ｄを適
当に組み合わせて補正部制御回路としてもよい。また，
上記実施例において，１次電流成分演算回路１４からの
出力であるＩ1qの代わりに電流検出器２の出力であるＩ
1u，Ｉ1vを用いてもよい。
いて示した補正部制御回路１８ｂ，１８ｃ，１８ｄを適
当に組み合わせて補正部制御回路としてもよい。また，
上記実施例において，１次電流成分演算回路１４からの
出力であるＩ1qの代わりに電流検出器２の出力であるＩ
1u，Ｉ1vを用いてもよい。
【０１５９】さらに，他の実施例として，図１９の補正
部制御回路１８ａの出力信号ＳＷ．１，ＳＷ．２，Ｓ
Ｗ．３を，“１”，“０”，“−１”のディジタル信号
とせず，図２３に示すような中間値を持った信号として
もよい。図２３の補正部制御回路１８ｅの詳細な構成を
示すブロック図において，３１５，３１５は入力端子，
３２１，３２２は絶対値回路，３２３〜３２６は関数発
生器，３２７，３２８は乗算器，３１８〜３２０は出力
端子である。
部制御回路１８ａの出力信号ＳＷ．１，ＳＷ．２，Ｓ
Ｗ．３を，“１”，“０”，“−１”のディジタル信号
とせず，図２３に示すような中間値を持った信号として
もよい。図２３の補正部制御回路１８ｅの詳細な構成を
示すブロック図において，３１５，３１５は入力端子，
３２１，３２２は絶対値回路，３２３〜３２６は関数発
生器，３２７，３２８は乗算器，３１８〜３２０は出力
端子である。
【０１６０】次に，動作について説明する。図２３にお
いて示されている補正部制御回路１８ｅにより，周波数
指令発生器９から入力端子３１５を経由して１次周波数
指令値ω1 * が入力され，また，１次電流成分演算回路
１４から入力端子３１６を経由して１次電流のｑ軸成分
Ｉ1qが入力される。この１次周波数指令値ω1 * は絶対
値回路３２１にて絶対値がとられ，関数発生器３２３お
よび３２６に出力される。同様にして，１次電流のｑ軸
成分Ｉ1qは絶対値回路３２２にて絶対値がとられ，関数
発生器３２４および３２５に出力される。
いて示されている補正部制御回路１８ｅにより，周波数
指令発生器９から入力端子３１５を経由して１次周波数
指令値ω1 * が入力され，また，１次電流成分演算回路
１４から入力端子３１６を経由して１次電流のｑ軸成分
Ｉ1qが入力される。この１次周波数指令値ω1 * は絶対
値回路３２１にて絶対値がとられ，関数発生器３２３お
よび３２６に出力される。同様にして，１次電流のｑ軸
成分Ｉ1qは絶対値回路３２２にて絶対値がとられ，関数
発生器３２４および３２５に出力される。
【０１６１】また，関数発生器３２３〜３２６では，予
め設定されている関数にしたがって，絶対値回路３２１
および３２２の出力に対応した値が出力される。まず，
関数発生器３２３は絶対値回路３２１の出力に対応した
信号ＡＮ．１を発生し，出力端子３１８から１次抵抗補
正回路１１ｂに出力する。次に，関数発生器３２６も絶
対値回路３２１の出力に対応した信号ＡＮ．１２を出力
する。
め設定されている関数にしたがって，絶対値回路３２１
および３２２の出力に対応した値が出力される。まず，
関数発生器３２３は絶対値回路３２１の出力に対応した
信号ＡＮ．１を発生し，出力端子３１８から１次抵抗補
正回路１１ｂに出力する。次に，関数発生器３２６も絶
対値回路３２１の出力に対応した信号ＡＮ．１２を出力
する。
【０１６２】さらに，関数発生器３２４および３２５は
絶対値回路３２２の出力に対応した信号ＡＮ．２１，Ａ
Ｎ．２２をそれぞれ発生し，乗算器３２７で関数発生器
３２６の出力である信号ＡＮ．１２と関数発生器３２４
の出力であるＡＮ．２１の出力が乗算されて信号ＡＮ．
２となり出力端子３１９から１次自己インダクタンス補
正回路１３ｂに出力され，乗算器３２８で関数発生器３
２６の出力である信号ＡＮ．１２と関数発生器３２５の
出力である信号ＡＮ．２２が乗算器３２８で乗算されて
信号ＡＮ．３となり出力端子３２０から漏れ係数補正回
路１７ｂに出力される。
絶対値回路３２２の出力に対応した信号ＡＮ．２１，Ａ
Ｎ．２２をそれぞれ発生し，乗算器３２７で関数発生器
３２６の出力である信号ＡＮ．１２と関数発生器３２４
の出力であるＡＮ．２１の出力が乗算されて信号ＡＮ．
２となり出力端子３１９から１次自己インダクタンス補
正回路１３ｂに出力され，乗算器３２８で関数発生器３
２６の出力である信号ＡＮ．１２と関数発生器３２５の
出力である信号ＡＮ．２２が乗算器３２８で乗算されて
信号ＡＮ．３となり出力端子３２０から漏れ係数補正回
路１７ｂに出力される。
【０１６３】図２４は，上記実施例３のアルゴリズムを
フローチャートにより示したものであり，以下，その手
順について説明する。最初に，１次自己インダクタンス
の補正量ΔＬ1 ＾，漏れ係数の補正量Δσ＾，１次抵抗
の補正量ΔＲ1 ＾を零クリアする。さらに，１次自己イ
ンダクタンスの初期設定値Ｌ1 * ，漏れ係数の初期設定
値σ* ，１次抵抗の初期設定値Ｒ1 * をそれぞれの推定
値であるＬ1 ＾，σ＾，Ｒ1 ＾に初期として設定する
（Ｓ２１）。次に，（２７），（２８）式により，１次
電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1d，Ｉ1qを計算する。さら
に，（３３）式により誤差電流Ｉerr を計算する（Ｓ２
２）。
フローチャートにより示したものであり，以下，その手
順について説明する。最初に，１次自己インダクタンス
の補正量ΔＬ1 ＾，漏れ係数の補正量Δσ＾，１次抵抗
の補正量ΔＲ1 ＾を零クリアする。さらに，１次自己イ
ンダクタンスの初期設定値Ｌ1 * ，漏れ係数の初期設定
値σ* ，１次抵抗の初期設定値Ｒ1 * をそれぞれの推定
値であるＬ1 ＾，σ＾，Ｒ1 ＾に初期として設定する
（Ｓ２１）。次に，（２７），（２８）式により，１次
電流のｄ軸およびｑ軸成分Ｉ1d，Ｉ1qを計算する。さら
に，（３３）式により誤差電流Ｉerr を計算する（Ｓ２
２）。
【０１６４】次に，（３４），（３５）式の条件判断に
より，補正する設定値を選択する。そして，（１０），
（２５），（３１）式のいずれかを用いて誤差電流Ｉ
err が零となるように選択された設定値の補正量が計算
される（Ｓ２３）。なお，ここで選択されなかった設定
値の補正量は，前回の値をそのまま保持しておくことに
なる。その後，上記ステップＳ２３において計算された
補正量ΔＬ1 ＾，Δσ＾，ΔＲ1 ＾を，それぞれ初期設
定値Ｌ1 * ，σ* ，Ｒ1 * に加算し，その推定値Ｌ
1 ＾，σ＾，Ｒ1 ＾として設定する（Ｓ２４）。
より，補正する設定値を選択する。そして，（１０），
（２５），（３１）式のいずれかを用いて誤差電流Ｉ
err が零となるように選択された設定値の補正量が計算
される（Ｓ２３）。なお，ここで選択されなかった設定
値の補正量は，前回の値をそのまま保持しておくことに
なる。その後，上記ステップＳ２３において計算された
補正量ΔＬ1 ＾，Δσ＾，ΔＲ1 ＾を，それぞれ初期設
定値Ｌ1 * ，σ* ，Ｒ1 * に加算し，その推定値Ｌ
1 ＾，σ＾，Ｒ1 ＾として設定する（Ｓ２４）。
【０１６５】さらに，上記ステップＳ２４において得ら
れた推定値を用いて，１次電流のｄ軸成分指令Ｖ1d * お
よびｑ軸成分指令Ｖ1q * を計算し（Ｓ２５），さらに，
（２９），（３０）式により，１次電圧のｄ軸成分指令
Ｖ1d * およびｑ軸成分指令Ｖ 1q * から１次電圧の三相指
令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * を計算する（Ｓ２６）。
れた推定値を用いて，１次電流のｄ軸成分指令Ｖ1d * お
よびｑ軸成分指令Ｖ1q * を計算し（Ｓ２５），さらに，
（２９），（３０）式により，１次電圧のｄ軸成分指令
Ｖ1d * およびｑ軸成分指令Ｖ 1q * から１次電圧の三相指
令Ｖ1u * ，Ｖ1v * ，Ｖ1w * を計算する（Ｓ２６）。
【０１６６】なお，上記ステップＳ２２〜ステップＳ２
６は，ループになっており，繰り返し計算されるため，
これらの順序は異なってもよい。例えば，ステップＳ２
２とＳ２３の順序が逆になっても，また，ステップＳ２
５がＳ２３の手前で実行されるようなアルゴリズムでも
よい。
６は，ループになっており，繰り返し計算されるため，
これらの順序は異なってもよい。例えば，ステップＳ２
２とＳ２３の順序が逆になっても，また，ステップＳ２
５がＳ２３の手前で実行されるようなアルゴリズムでも
よい。
【０１６７】また，図２５も実施例３の動作を示すフロ
ーチャートであり，ステップＳ３１〜Ｓ３３およびＳ３
５〜Ｓ４０の内容は，上記図２４に示した内容と同様で
あり，その説明を省略する。ここでは，ステップＳ３３
の動作後，補正部制御回路１８ａにより（ＫRP，ＫRI，
ＫSP，ＫSI，ＫLP，ＫLI）を設定する（Ｓ３４）。
ーチャートであり，ステップＳ３１〜Ｓ３３およびＳ３
５〜Ｓ４０の内容は，上記図２４に示した内容と同様で
あり，その説明を省略する。ここでは，ステップＳ３３
の動作後，補正部制御回路１８ａにより（ＫRP，ＫRI，
ＫSP，ＫSI，ＫLP，ＫLI）を設定する（Ｓ３４）。
【０１６８】〔実施例４〕次に，実施例４について説明
する。図２６は，実施例４の全体構成を示すブロック図
であり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周
波数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ｃと無
負荷電圧演算回路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次
電圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１４は１次
電流成分演算回路，１５ａは誤差電流演算回路，１９は
励磁電流指令補正回路，２０は減算器である。
する。図２６は，実施例４の全体構成を示すブロック図
であり，１は誘導電動機，２は電流検出器，３は可変周
波数電力変換回路，４は励磁電流指令設定器，５ｃと無
負荷電圧演算回路，７ｂは補正電圧演算回路，８は１次
電圧指令演算回路，９は周波数指令発生器，１４は１次
電流成分演算回路，１５ａは誤差電流演算回路，１９は
励磁電流指令補正回路，２０は減算器である。
【０１６９】図２７は，上記した無負荷電圧演算回路５
ｃの詳細な構成を示すブロック図であり。図において，
無負荷電圧演算回路５ｃは，周波数指令発生器９に接続
された入力端子４１０と，係数器４１１と，出力端子４
１２とから構成されている。
ｃの詳細な構成を示すブロック図であり。図において，
無負荷電圧演算回路５ｃは，周波数指令発生器９に接続
された入力端子４１０と，係数器４１１と，出力端子４
１２とから構成されている。
【０１７０】図２８は，上記した励磁電流指令補正回路
１９の詳細な構成を示すブロック図であり，図におい
て，励磁電流指令補正回路１９は，誤差電流演算回路１
５ａに接続された入力端子４１３と，増幅器４１４と，
増幅形積分器４１５と，加算器４１６と，出力端子４１
７とから構成されている。
１９の詳細な構成を示すブロック図であり，図におい
て，励磁電流指令補正回路１９は，誤差電流演算回路１
５ａに接続された入力端子４１３と，増幅器４１４と，
増幅形積分器４１５と，加算器４１６と，出力端子４１
７とから構成されている。
【０１７１】次に，この実施例４に係る誘導電動機の制
御方式について説明する。上記実施例１にて説明したよ
うに，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与えれ
ば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。そし
て，上記したように，（２１）式には誘導電動機の回路
定数である１次自己インダクタンスＬ1 の設定値が含ま
れている。この１次自己インダクタンスの設定誤差は，
この発明の実施例１の方法を用いることにより補正でき
る。しかしながら，１次自己インダクタンスＬ 1 が補正
されてその設定値或Ｌ1 * より大きくなった場合，（２
６）式で制御される無負荷電圧であるところのＶ1q * の
右辺第２項で示されるＬ1 ＾ω1 Ｉ1d *が，もとの１次
自己インダクタンスの設定値Ｌ1 * で計算された無負荷
電圧設定値であるＬ1 * ω1 Ｉ1d * よりも大きくなって
しまう。この無負荷電圧がもとの設定値よりも大きい場
合，電圧不足を生じて良好な制御性能を得られない場合
がある。そこで，（３６）式のようにＶ1d * およびＶ1q
* を制御する。
御方式について説明する。上記実施例１にて説明したよ
うに，Ｖ1dおよびＶ1qを（２１）〜（２３）式で与えれ
ば，１次磁束Φ1 は設定値通り一定に制御される。そし
て，上記したように，（２１）式には誘導電動機の回路
定数である１次自己インダクタンスＬ1 の設定値が含ま
れている。この１次自己インダクタンスの設定誤差は，
この発明の実施例１の方法を用いることにより補正でき
る。しかしながら，１次自己インダクタンスＬ 1 が補正
されてその設定値或Ｌ1 * より大きくなった場合，（２
６）式で制御される無負荷電圧であるところのＶ1q * の
右辺第２項で示されるＬ1 ＾ω1 Ｉ1d *が，もとの１次
自己インダクタンスの設定値Ｌ1 * で計算された無負荷
電圧設定値であるＬ1 * ω1 Ｉ1d * よりも大きくなって
しまう。この無負荷電圧がもとの設定値よりも大きい場
合，電圧不足を生じて良好な制御性能を得られない場合
がある。そこで，（３６）式のようにＶ1d * およびＶ1q
* を制御する。
【０１７２】
【数３６】
【０１７３】このとき，１次自己インダクタンスＬ1 の
設定値がその実際値に対して誤差を持っている場合，
（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零とならないこ
とを利用して，Ｉerr を予め設定したゲインで（比例＋
積分）し，これを励磁電流指令Ｉ1d * の補正量ΔＩ1d＾
として演算する。つまり，（３７）式で励磁電流指令Ｉ
1d * の補正量ΔＩ1d＾を演算し，次に（３８）式におい
て示すようにＩ1d * を加算して補正された励磁電流指令
値Ｉ1d * ＾を求める。
設定値がその実際値に対して誤差を持っている場合，
（２３）式で示される電流誤差Ｉerr が零とならないこ
とを利用して，Ｉerr を予め設定したゲインで（比例＋
積分）し，これを励磁電流指令Ｉ1d * の補正量ΔＩ1d＾
として演算する。つまり，（３７）式で励磁電流指令Ｉ
1d * の補正量ΔＩ1d＾を演算し，次に（３８）式におい
て示すようにＩ1d * を加算して補正された励磁電流指令
値Ｉ1d * ＾を求める。
【０１７４】
【数３７】
【０１７５】
【数３８】
【０１７６】さらに，（２３）式の誤差電流Ｉerr を求
める式のＩ1d * を，（３８）式で得られた補正された励
磁電流指令値Ｉ1d * ＾に置き換えて（３９）式が成立す
る。
める式のＩ1d * を，（３８）式で得られた補正された励
磁電流指令値Ｉ1d * ＾に置き換えて（３９）式が成立す
る。
【０１７７】
【数３９】
【０１７８】以上が，実施例４における制御方式であ
り，１次自己インダクタンスの設定に誤差があっても，
無負荷電圧を一定に保った状態でその補正を自動的に行
うため，常に１次磁束Φ1 は設定通り一定に制御され，
電圧が不足せずに安定，かつ，良好な誘導電動機の制御
が実現できる。
り，１次自己インダクタンスの設定に誤差があっても，
無負荷電圧を一定に保った状態でその補正を自動的に行
うため，常に１次磁束Φ1 は設定通り一定に制御され，
電圧が不足せずに安定，かつ，良好な誘導電動機の制御
が実現できる。
【０１７９】次に，上記した実施例４の動作を図２７，
図２８を参照しながら図２９のフローチャートに基づい
て説明する。まず，励磁電流指令値ΔＩ1d * ＾の初期値
を設定する（Ｓ４１）。次に，図２７の無負荷電圧演算
回路５ｃにおいて，周波数指令発生器９から入力端子４
１０を経由して１次周波数指令値ω1 * が出力され，係
数器４１１で係数倍されて出力端子４１２からＶ1d0 *
として出力される。
図２８を参照しながら図２９のフローチャートに基づい
て説明する。まず，励磁電流指令値ΔＩ1d * ＾の初期値
を設定する（Ｓ４１）。次に，図２７の無負荷電圧演算
回路５ｃにおいて，周波数指令発生器９から入力端子４
１０を経由して１次周波数指令値ω1 * が出力され，係
数器４１１で係数倍されて出力端子４１２からＶ1d0 *
として出力される。
【０１８０】また，図２８の励磁電流指令補正回路１９
において，誤差電流演算回路１５ａから入力端子４１３
を経由して入力された誤差電流Ｉerr が，増幅器４１
４，増幅形積分器４１５および加算器４１６によって
（３７）式の演算が行われ，励磁電流指令Ｉ1d * の補正
量ΔＩ1d * ＾として出力端子４１７から出力される（Ｓ
４４）。
において，誤差電流演算回路１５ａから入力端子４１３
を経由して入力された誤差電流Ｉerr が，増幅器４１
４，増幅形積分器４１５および加算器４１６によって
（３７）式の演算が行われ，励磁電流指令Ｉ1d * の補正
量ΔＩ1d * ＾として出力端子４１７から出力される（Ｓ
４４）。
【０１８１】さらに，減算器２０によって励磁電流指令
設定器４０から出力された励磁電流指令Ｉ1d * から，上
記励磁電流指令補正回路１９によって演算された励磁電
流指令Ｉ1d * の補正量ΔＩ1d * ＾が減算されて補正され
た励磁電流指令値Ｉ1d * ＾となり，誤差電流演算回路１
５ａに出力される（Ｓ４５）。その他，ステップＳ４
２，Ｓ４３およびＳ４６〜Ｓ４８は上記各実施例の動作
と同様であるので，その説明を省略する。
設定器４０から出力された励磁電流指令Ｉ1d * から，上
記励磁電流指令補正回路１９によって演算された励磁電
流指令Ｉ1d * の補正量ΔＩ1d * ＾が減算されて補正され
た励磁電流指令値Ｉ1d * ＾となり，誤差電流演算回路１
５ａに出力される（Ｓ４５）。その他，ステップＳ４
２，Ｓ４３およびＳ４６〜Ｓ４８は上記各実施例の動作
と同様であるので，その説明を省略する。
【０１８２】なお，上記実施例１〜４で説明した構成に
限定されることなく，特許請求の範囲における請求項１
〜８に記載の手段を用いた誘導電動機の制御装置及びそ
の制御方法であれば，上記実施例と同様の効果を奏する
ことができる。
限定されることなく，特許請求の範囲における請求項１
〜８に記載の手段を用いた誘導電動機の制御装置及びそ
の制御方法であれば，上記実施例と同様の効果を奏する
ことができる。
【０１８３】さらに，特許請求の範囲における請求項１
〜８記載の各手段は，ハードウェアを用いて実現して
も，マイコンのソフトウェアを用いて実現しても同様の
効果を奏する。
〜８記載の各手段は，ハードウェアを用いて実現して
も，マイコンのソフトウェアを用いて実現しても同様の
効果を奏する。
【０１８４】
【発明の効果】以上のように，この発明に係る誘導電動
機の制御装置（請求項１）は，誘導電動機の内部で発生
する１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零
となるような誤差電流を用いて１次自己インダクタンス
の設定値を補正し，その補正された１次自己インダクタ
ンスの値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と
一致するように構成したので，設計値等による１次自己
インダクタンスの設定値がその実際値に対して誤差を生
じていた場合においても，安定，かつ，高精度な制御が
達成できる効果がある。
機の制御装置（請求項１）は，誘導電動機の内部で発生
する１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零
となるような誤差電流を用いて１次自己インダクタンス
の設定値を補正し，その補正された１次自己インダクタ
ンスの値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と
一致するように構成したので，設計値等による１次自己
インダクタンスの設定値がその実際値に対して誤差を生
じていた場合においても，安定，かつ，高精度な制御が
達成できる効果がある。
【０１８５】さらに，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流
指令を変化させる制御を行った場合においても，磁気飽
和による１次自己インダクタンスの変化曲線を実測して
記憶する必要がなく煩雑な手間を省くことができ，安
定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
指令を変化させる制御を行った場合においても，磁気飽
和による１次自己インダクタンスの変化曲線を実測して
記憶する必要がなく煩雑な手間を省くことができ，安
定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
【０１８６】また，この発明に係る誘導電動機の制御方
法（請求項２）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて１次自己インダクタンスの設定値を
補正し，その補正された１次自己インダクタンスの値を
用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致するよ
うに構成したので，設計値等による１次自己インダクタ
ンスの設定値がその実際値に対して誤差を生じていた場
合においても，安定，かつ，高精度な制御が達成できる
効果があり，加えて，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流
指令を変化させる制御を行った場合においても，磁気飽
和による１次自己インダクタンスの変化曲線を実測して
記憶する必要がなく煩雑な手間を省くことができ，安
定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
法（請求項２）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて１次自己インダクタンスの設定値を
補正し，その補正された１次自己インダクタンスの値を
用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致するよ
うに構成したので，設計値等による１次自己インダクタ
ンスの設定値がその実際値に対して誤差を生じていた場
合においても，安定，かつ，高精度な制御が達成できる
効果があり，加えて，可変励磁，弱め励磁等，励磁電流
指令を変化させる制御を行った場合においても，磁気飽
和による１次自己インダクタンスの変化曲線を実測して
記憶する必要がなく煩雑な手間を省くことができ，安
定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
【０１８７】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項３）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された漏れ係数の値を用いて誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するように制御されるように構成した
ので，設計値等による漏れ係数の設定値がその実際値に
対して誤差を生じていた場合においても，安定，かつ，
高精度な制御が達成できる効果がある。
置（請求項３）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された漏れ係数の値を用いて誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するように制御されるように構成した
ので，設計値等による漏れ係数の設定値がその実際値に
対して誤差を生じていた場合においても，安定，かつ，
高精度な制御が達成できる効果がある。
【０１８８】さらに，磁気飽和の影響で漏れ係数が変化
する場合においては，従来漏れ係数の磁気飽和による変
化曲線を実測することは困難であり，漏れ係数の変化曲
線を記憶することができずにその決定誤差が制御の安定
正および精度を悪化させていたが，この発明において漏
れ係数を補正することにより，安定，かつ，高精度な制
御が達成できる効果がある。
する場合においては，従来漏れ係数の磁気飽和による変
化曲線を実測することは困難であり，漏れ係数の変化曲
線を記憶することができずにその決定誤差が制御の安定
正および精度を悪化させていたが，この発明において漏
れ係数を補正することにより，安定，かつ，高精度な制
御が達成できる効果がある。
【０１８９】また，この発明に係る誘導電動機の制御方
法（請求項４）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された漏れ係数の値を用いて誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するように制御されるように構成した
ので，設計値等による漏れ係数の設定値がその実際値に
対して誤差を生じていた場合においても，安定，かつ，
高精度な制御が達成できる効果があり，加えて，磁気飽
和の影響で漏れ係数が変化する場合においては，従来漏
れ係数の磁気飽和による変化曲線を実測することは困難
であり，漏れ係数の変化曲線を記憶することができずに
その決定誤差が制御の安定正および精度を悪化させてい
たが，この発明において漏れ係数を補正することによ
り，安定，かつ，高精度な制御が達成できる効果があ
る。
法（請求項４）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された漏れ係数の値を用いて誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するように制御されるように構成した
ので，設計値等による漏れ係数の設定値がその実際値に
対して誤差を生じていた場合においても，安定，かつ，
高精度な制御が達成できる効果があり，加えて，磁気飽
和の影響で漏れ係数が変化する場合においては，従来漏
れ係数の磁気飽和による変化曲線を実測することは困難
であり，漏れ係数の変化曲線を記憶することができずに
その決定誤差が制御の安定正および精度を悪化させてい
たが，この発明において漏れ係数を補正することによ
り，安定，かつ，高精度な制御が達成できる効果があ
る。
【０１９０】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項５）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて１次抵抗の設定値と１次自己インダ
クタンスの設定値と漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された１次抵抗と１次自己インダクタンスと漏れ係数
の値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致
するように制御され，さらに誘導電動機の１次電流と１
次周波数によりそれぞれの補正動作を制御するようにし
たので，設計値等による１次抵抗，１次自己インダクタ
ンスおよび漏れ係数等の設定値がその実際値に対して誤
差を生じていた場合においても，誘導電動機の１次磁束
がその設定値と一致するために最も影響のある設定誤差
が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成
できる効果がある。
置（請求項５）は，誘導電動機の内部で発生する１次磁
束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよう
な誤差電流を用いて１次抵抗の設定値と１次自己インダ
クタンスの設定値と漏れ係数の設定値を補正し，その補
正された１次抵抗と１次自己インダクタンスと漏れ係数
の値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致
するように制御され，さらに誘導電動機の１次電流と１
次周波数によりそれぞれの補正動作を制御するようにし
たので，設計値等による１次抵抗，１次自己インダクタ
ンスおよび漏れ係数等の設定値がその実際値に対して誤
差を生じていた場合においても，誘導電動機の１次磁束
がその設定値と一致するために最も影響のある設定誤差
が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成
できる効果がある。
【０１９１】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項６）は，低速時には１次自己インダクタンス
の設定値と漏れ係数の設定値の補正動作を停止させ，高
速時には１次抵抗の設定値の補正動作を停止させるよう
にしたので，低速時においては誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するために最も影響のある１次抵抗の
設定誤差が選択して補正され，逆に高速時においては誘
導電動機の１次磁束がその設定値と一致するために影響
力のある１次自己インダクタンスおよび漏れ係数の設定
誤差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が
達成できる効果がある。
置（請求項６）は，低速時には１次自己インダクタンス
の設定値と漏れ係数の設定値の補正動作を停止させ，高
速時には１次抵抗の設定値の補正動作を停止させるよう
にしたので，低速時においては誘導電動機の１次磁束が
その設定値と一致するために最も影響のある１次抵抗の
設定誤差が選択して補正され，逆に高速時においては誘
導電動機の１次磁束がその設定値と一致するために影響
力のある１次自己インダクタンスおよび漏れ係数の設定
誤差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が
達成できる効果がある。
【０１９２】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項７）は，誘導電動機の１次電流により，軽負
荷と重負荷を判断し，軽負荷時には漏れ係数の設定値の
補正動作を停止させ，重負荷時には１次自己インダクタ
ンスの設定値の補正動作を停止させるようにしたので，
軽負荷時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値
と一致するために影響力のある１次自己インダクタンス
の設定誤差が選択して補正され，逆に重負荷時において
は誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致するために
影響力のある漏れ係数の設定誤差が選択して補正され，
安定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
置（請求項７）は，誘導電動機の１次電流により，軽負
荷と重負荷を判断し，軽負荷時には漏れ係数の設定値の
補正動作を停止させ，重負荷時には１次自己インダクタ
ンスの設定値の補正動作を停止させるようにしたので，
軽負荷時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値
と一致するために影響力のある１次自己インダクタンス
の設定誤差が選択して補正され，逆に重負荷時において
は誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致するために
影響力のある漏れ係数の設定誤差が選択して補正され，
安定，かつ，高精度な制御が達成できる効果がある。
【０１９３】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項８）は，誘導電動機の１次電流により，力行
負荷と回生負荷を判断し，回生負荷時には１次抵抗補正
ゲインの極性を反転させるように構成したため，回生負
荷時においても安定，かつ，高精度な制御が達成できる
効果がある。
置（請求項８）は，誘導電動機の１次電流により，力行
負荷と回生負荷を判断し，回生負荷時には１次抵抗補正
ゲインの極性を反転させるように構成したため，回生負
荷時においても安定，かつ，高精度な制御が達成できる
効果がある。
【０１９４】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項９）は，誘導電動機の１次電流と１次周波数
指令値を用いて，予め設定された，もしくはそれらを用
いて計算された関数パターンにしたがって１次抵抗補正
手段，１次自己インダクタンス補正手段および漏れ係数
補正手段の補正ゲインを制御するようにしたので，低速
時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致
するために最も影響のある１次抵抗の設定誤差が優先し
て補正され，逆に高速時においては誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するために影響力のある１次自己
インダクタンスおよび漏れ係数の設定誤差が優先して補
正され，さらに，軽負荷時においては誘導電動機の１次
磁束がその設定値と一致するために影響力のある１次自
己インダクタンスの設定誤差が優先して補正され，逆に
重負荷時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値
と一致するために影響力のある漏れ係数の設定誤差が優
先して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成でき
る効果がある。
置（請求項９）は，誘導電動機の１次電流と１次周波数
指令値を用いて，予め設定された，もしくはそれらを用
いて計算された関数パターンにしたがって１次抵抗補正
手段，１次自己インダクタンス補正手段および漏れ係数
補正手段の補正ゲインを制御するようにしたので，低速
時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値と一致
するために最も影響のある１次抵抗の設定誤差が優先し
て補正され，逆に高速時においては誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するために影響力のある１次自己
インダクタンスおよび漏れ係数の設定誤差が優先して補
正され，さらに，軽負荷時においては誘導電動機の１次
磁束がその設定値と一致するために影響力のある１次自
己インダクタンスの設定誤差が優先して補正され，逆に
重負荷時においては誘導電動機の１次磁束がその設定値
と一致するために影響力のある漏れ係数の設定誤差が優
先して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達成でき
る効果がある。
【０１９５】また，この発明に係る誘導電動機の制御方
法（請求項１０）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて１次抵抗の設定値と１次自己イン
ダクタンスの設定値と漏れ係数の設定値を補正し，その
補正された１次抵抗と１次自己インダクタンスと漏れ係
数の値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一
致するように制御され，さらに誘導電動機の１次電流と
１次周波数によりそれぞれの補正動作を制御するように
したので，設計値等による１次抵抗，１次自己インダク
タンスおよび漏れ係数等の設定値がその実際値に対して
誤差を生じていた場合においても，誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するために最も影響のある設定誤
差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達
成できる効果がある。
法（請求項１０）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて１次抵抗の設定値と１次自己イン
ダクタンスの設定値と漏れ係数の設定値を補正し，その
補正された１次抵抗と１次自己インダクタンスと漏れ係
数の値を用いて誘導電動機の１次磁束がその設定値と一
致するように制御され，さらに誘導電動機の１次電流と
１次周波数によりそれぞれの補正動作を制御するように
したので，設計値等による１次抵抗，１次自己インダク
タンスおよび漏れ係数等の設定値がその実際値に対して
誤差を生じていた場合においても，誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するために最も影響のある設定誤
差が選択して補正され，安定，かつ，高精度な制御が達
成できる効果がある。
【０１９６】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項１１）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて励磁電流の設定値を補正し，その
補正された励磁電流設定値を用いて誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するように構成したので，設計値
等による１次自己インダクタンスの設定値がその実際値
に対して誤差を生じていた場合においても，無負荷電圧
を一定に保ったままで励磁電流設定値を補正することが
できるため，電圧が不足することなく，安定，かつ，構
成度な制御が達成できる効果がある。
置（請求項１１）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて励磁電流の設定値を補正し，その
補正された励磁電流設定値を用いて誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するように構成したので，設計値
等による１次自己インダクタンスの設定値がその実際値
に対して誤差を生じていた場合においても，無負荷電圧
を一定に保ったままで励磁電流設定値を補正することが
できるため，電圧が不足することなく，安定，かつ，構
成度な制御が達成できる効果がある。
【０１９７】また，この発明に係る誘導電動機の制御装
置（請求項１２）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて励磁電流の設定値を補正し，その
補正された励磁電流設定値を用いて誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するように構成したので，設計値
等による１次自己インダクタンスの設定値がその実際値
に対して誤差を生じていた場合においても，無負荷電圧
を一定に保ったままで励磁電流設定値を補正することが
できるため，電圧が不足することなく，安定，かつ，高
精度な制御が達成できる効果がある。
置（請求項１２）は，誘導電動機の内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を用いて励磁電流の設定値を補正し，その
補正された励磁電流設定値を用いて誘導電動機の１次磁
束がその設定値と一致するように構成したので，設計値
等による１次自己インダクタンスの設定値がその実際値
に対して誤差を生じていた場合においても，無負荷電圧
を一定に保ったままで励磁電流設定値を補正することが
できるため，電圧が不足することなく，安定，かつ，高
精度な制御が達成できる効果がある。
【図１】 実施例１に係る誘導電動機の制御装置の全体
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】 実施例１に係る無負荷電圧演算回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】 実施例１に係る補正電圧演算回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】 実施例１に係る１次電圧指令演算回路の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】 実施例１に係る１次自己インダクタンス補正
回路の構成を示すブロック図である。
回路の構成を示すブロック図である。
【図６】 実施例１に係る１次電流成分演算回路の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図７】 実施例１に係る誤差電流演算回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図８】
【図９】 実施例２に係る誘導電動機の制御装置の全体
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図１０】 実施例２に係る無負荷電圧演算回路の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図１１】 実施例２に係る誤差電流演算回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１２】 実施例２に係る漏れ係数補正回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１３】
【図１４】 実施例３に係る誘導電動機の制御装置の全
体構成を示すブロック図である。
体構成を示すブロック図である。
【図１５】 実施例３に係る補正電圧演算回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１６】 実施例３に係る１次抵抗補正回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１７】 実施例３に係る１次自己インダクタンス補
正回路の構成を示すブロック図である。
正回路の構成を示すブロック図である。
【図１８】 実施例３に係る漏れ係数補正回路の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１９】 実施例３に係る補正部制御回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２０】 実施例３に係る別の発明の補正部制御回路
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２１】 実施例３に係る別の発明の補正部制御回路
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２２】 実施例３に係る別の発明の補正部制御回路
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２３】 実施例３に係る別の発明の補正部制御回路
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２４】 実施例３に係るアルゴリズムを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図２５】
【図２６】 実施例４に係る誘導電動機の制御装置の全
体構成を示すブロック図である。
体構成を示すブロック図である。
【図２７】 実施例４に係る無負荷電圧演算回路の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２８】 実施例４に係る励磁電流指令補正回路の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２９】
【図３０】 従来における誘導電動機の制御装置の概略
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図３１】 誘導電動機の１相あたりのＴ形等価回路で
ある。
ある。
【図３２】 従来の誘導電動機の制御装置における関数
発生器のパターンを示すグラフである。
発生器のパターンを示すグラフである。
【図３３】 同一発明者により以前に提案された誘導電
動機の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
動機の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
１ 誘導電動機，２ 電流検出器，３ 可変周波数電力
変換回路，４ 励磁電流指令設定器，５ａ，５ｂ，５ｃ
無負荷電圧演算回路，７ａ，７ｂ 補正電圧演算回
路，８ １次電圧指令演算回路，９ 周波数指令発生
器，１０ １次抵抗設定器，１１ １次抵抗補正回路，
１２ １次自己インダクタンス設定器，１３ａ，ｂ １
次自己インダクタンス補正回路，１４ １次電流成分演
算回路，１５ａ，ｂ 誤差電流演算回路，１６ 漏れ係
数設定器，１７ａ，ｂ 漏れ係数補正回路，１８ａ 補
正部制御回路，１９ 励磁電流指令補正回路 ２０ 減
算器
変換回路，４ 励磁電流指令設定器，５ａ，５ｂ，５ｃ
無負荷電圧演算回路，７ａ，７ｂ 補正電圧演算回
路，８ １次電圧指令演算回路，９ 周波数指令発生
器，１０ １次抵抗設定器，１１ １次抵抗補正回路，
１２ １次自己インダクタンス設定器，１３ａ，ｂ １
次自己インダクタンス補正回路，１４ １次電流成分演
算回路，１５ａ，ｂ 誤差電流演算回路，１６ 漏れ係
数設定器，１７ａ，ｂ 漏れ係数補正回路，１８ａ 補
正部制御回路，１９ 励磁電流指令補正回路 ２０ 減
算器
【手続補正書】
【提出日】平成７年４月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】
【数７】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２９】
【数８】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】
【数９】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３３】
【数１０】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】
【数１１】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３８】
【数１２】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００８３】
【数１３】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００８６】
【数１４】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００８８】
【数１５】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００８９】
【数１６】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００９０】
【数１７】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００９２】
【数１８】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００９４】
【数１９】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００９５】
【数２０】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００９８】
【数２１】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１００】
【数２２】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０１】
【数２３】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０４】
【数２４】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０５】
【数２５】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０６】
【数２６】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０９】
【数２７】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１１１】
【数２８】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１１７】
【数２９】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１１９】
【数３０】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１２９】
【数３１】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１３０】
【数３２】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１３１】
【数３３】
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１４６】
【数３４】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１４８】
【数３５】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１７２】
【数３６】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１７４】
【数３７】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１７５】
【数３８】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１７７】
【数３９】 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年４月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】 実施例１に係る誘導電動機の制御方法の処理
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１３】 実施例２に係る誘導電動機の制御方法の処
理動作を示すフローチャートである。
理動作を示すフローチャートである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２５】 実施例３に係る誘導電動機の制御方法の処
理動作を示すフローチャートである。
理動作を示すフローチャートである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２９】 実施例４に係る誘導電動機の制御方法の処
理動作を示すフローチャートである。
理動作を示すフローチャートである。
Claims (12)
- 【請求項１】 誘導電動機の１次電流を検出するための
電流検出手段と，前記電流検出手段により検出された１
次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異
なる１次電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，
前記１次周波数指令値と励磁電流指令値と前記１次電流
成分演算手段からの出力を入力して前記誘導電動機内部
において発生する１次磁束の実際値がその設定値と一致
したときに零となるような誤差電流を演算する誤差電流
演算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力を入力し
て前記誘導電動機の回路定数である１次自己インダクタ
ンス設定値の補正量を演算する１次自己インダクタンス
補正手段と，前記１次周波数指令値と前記１次電流成分
演算手段からの出力と前記誤差電流演算手段からの出力
を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるような補正
電圧を演算する補正電圧演算手段と，前記１次周波数指
令値と前記励磁電流指令値と前記１次自己インダクタン
ス補正手段からの出力を入力して前記誘導電動機の無負
荷電圧指令値を出力する無負荷電圧演算手段と，前記１
次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧
を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して
可変周波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算手
段とを具備することを特徴とする誘導電動機の制御装
置。 - 【請求項２】 誘導電動機の１次電流を検出し，前記検
出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０
度位相の異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数
指令値と励磁電流指令値と前記１次電流成分を入力して
前記誘導電動機内部において発生する１次磁束の実際値
がその設定値と一致したときに零となるような誤差電流
を演算し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回
路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量を
演算し，前記１次周波数指令値と前記１次電流成分と前
記誤差電流を入力して前記誤差電流の値を零に近づける
ような補正電圧を演算し，前記１次周波数指令値と前記
励磁電流指令値と前記１次自己インダクタンス設定値の
補正量を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指令値を
出力し，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値
と前記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指
令値を演算して可変周波数電力変換手段へ出力すること
を特徴とする誘導電動機の制御方法。 - 【請求項３】 誘導電動機の１次電流を検出するための
電流検出手段と，前記電流検出手段により検出された１
次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異
なる１次電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，
前記１次周波数指令値と励磁電流指令値を入力して前記
誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力する無負荷電圧演
算手段と，前記１次周波数指令値と前記励磁電流指令値
と前記１次電流成分演算手段からの出力と漏れ係数設定
値の補正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する
１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零とな
るような誤差電流を演算する誤差電流演算手段と，前記
誤差電流演算手段からの出力を入力して漏れ係数設定値
の補正量を演算する漏れ係数補正手段と，前記１次周波
数指令値と前記１次電流成分演算手段からの出力と前記
誤差電流演算手段からの出力を入力して前記誤差電流の
値を零に近づけるような補正電圧を演算する補正電圧演
算手段と，前記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令
値と前記補正電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧
指令値を演算して可変周波数電力変化手段へ出力する１
次電圧指令演算手段とを具備することを特徴とする誘導
電動機の制御装置。 - 【請求項４】 誘導電動機の１次電流を検出し，前記検
出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０
度位相の異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波数
指令値と励磁電流指令値を入力して前記誘導電動機の無
負荷電圧指令値を出力し，前記１次周波数指令値と前記
励磁電流指令値と前記１次電流成分と漏れ係数設定値の
補正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生する１次
磁束の実際値がその設定値と一致したときに零となるよ
うな誤差電流を演算し，前記誤差電流を入力して漏れ係
数設定値の補正量を演算し，前記１次周波数指令値と前
記１次電流成分と前記誤差電流を入力して前記誤差電流
の値を零に近づけるような補正電圧を演算し，前記１次
周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を
入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可
変周波数電力変化手段へ出力することを特徴とする誘導
電動機の制御方法。 - 【請求項５】 誘導電動機の１次電流を検出するための
電流検出手段と，前記電流検出手段により検出された１
次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の異
なる１次電流成分を演算する１次電流成分演算手段と，
前記１次電流成分演算手段からの出力と１次周波数指令
値と励磁電流指令値と漏れ係数設定値の補正量を入力し
て，前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値が
その設定値と一致したときに零となるような誤差電流を
演算する誤差電流演算手段と，前記誤差電流演算手段か
らの出力を入力して前記誘導電動機の回路定数である１
次抵抗設定値の補正量を演算する１次抵抗補正手段と，
前記誤差電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電
動機の回路定数である１次自己インダクタンス設定値の
補正量を演算する１次自己インダクタンス補正手段と，
前記誤差電流演算手段からの出力を入力して前記誘導電
動機の回路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算す
る漏れ係数補正手段と，前記１次周波数指令値と前記誤
差電流演算手段からの出力と前記１次電流成分演算手段
からの出力と前記１次抵抗補正手段からの出力を入力し
て前記誤差電流の値を零に近づけるような補正電圧を演
算する補正電圧演算手段と，前記１次周波数指令値と前
記励磁電流指令値と前記１次自己インダクタンス補正手
段からの出力を入力して前記誘導電動機の無負荷電圧指
令値を出力する無負荷電圧演算手段と，前記１次抵抗補
正手段，前記１次自己インダクタンス補正手段および前
記漏れ係数補正手段を制御する補正部制御手段と，前記
１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電
圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算し
て可変周波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演算
手段とを具備することを特徴とする誘導電動機の制御装
置。 - 【請求項６】 前記補正部制御手段は，前記１次周波数
指令値を入力とし，前記１次周波数指令値が小さいとき
には前記１次自己インダクタンス補正手段および前記漏
れ係数補正手段の動作を停止させ，前記１次周波数指令
値が大きいときには前記１次抵抗補正手段の動作を停止
させることを特徴とする請求項５記載の誘導電動機の制
御装置。 - 【請求項７】 前記補正部制御手段は，前記１次電流成
分演算手段からの出力により，軽負荷時と重負荷時を判
断し，軽負荷時には前記漏れ係数補正手段の動作を停止
させ，重負荷時には前記１次自己インダクタンス補正手
段の動作を停止させることを特徴とする請求項５記載の
誘導電動機の制御装置。 - 【請求項８】 前記補正部制御手段は，前記１次電流成
分演算手段からの出力により，前記１次抵抗補正手段の
補正ゲインの極性を反転することを特徴とする請求項５
記載の誘導電動機の制御装置。 - 【請求項９】 前記補正部制御手段は，前記１次周波数
指令手段と前記１次電流成分演算手段からの出力によ
り，予め設定されたゲイン関数にしたがって，前記１次
抵抗補正手段，前記１次自己インダクタンス補正手段，
前記漏れ係数補正手段の補正ゲインを制御することを特
徴とする請求項５記載の誘導電動機の制御装置。 - 【請求項１０】 誘導電動機の１次電流を検出し，前記
検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに９
０度位相の異なる１次電流成分を演算し，前記１次電流
成分と１次周波数指令値と励磁電流指令値と漏れ係数設
定値の補正量を入力して，前記誘導電動機内部で発生す
る１次磁束の実際値がその設定値と一致したときに零と
なるような誤差電流を演算し，前記誤差電流を入力して
前記誘導電動機の回路定数である１次抵抗設定値の補正
量を演算し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の
回路定数である１次自己インダクタンス設定値の補正量
を演算し，前記誤差電流を入力して前記誘導電動機の回
路定数である漏れ係数設定値の補正量を演算し，前記１
次周波数指令値と前記誤差電流と前記１次電流成分と前
記１次抵抗補正値の補正量を入力して前記誤差電流の値
を零に近づけるような補正電圧を演算し，前記１次周波
数指令値と前記励磁電流指令値と前記１次自己インダク
タンス設定値の補正量を入力して前記誘導電動機の無負
荷電圧指令値を出力し，前記１次抵抗設定値の補正量，
前記１次自己インダクタンス設定値の補正量および前記
漏れ係数設定値の補正量を制御し，前記１次周波数指令
値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入力し，前
記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変周波数電
力変換手段へ出力することを特徴とする誘導電動機の制
御方法。 - 【請求項１１】 誘導電動機の１次電流を検出するため
の電流検出手段と，前記電流検出手段により検出された
１次電流と１次周波数指令値とから互いに９０度位相の
異なる１次電流成分を演算する１次電流成分演算手段
と，前記１次周波数指令値と前記１次電流成分演算手段
からの出力と補正された励磁電流指令値を入力して前記
誘導電動機内部で発生する１次磁束の実際値がその設定
値と一致したときに零となるような誤差電流を演算する
誤差電流演算手段と，前記誤差電流演算手段からの出力
を入力して励磁電流指令値の補正量を演算する励磁電流
指令補正手段と，前記１次周波数指令値と前記誤差電流
演算手段からの出力を入力して前記誤差電流の値を零に
近づけるような補正電圧を演算する補正電圧演算手段
と，前記１次周波数指令値を入力して前記誘導電動機の
無負荷電圧指令値を出力する無負荷電圧演算手段と，前
記１次周波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正
電圧を入力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算
して可変周波数電力変換手段へ出力する１次電圧指令演
算手段とを具備することを特徴とする誘導電動機の制御
装置。 - 【請求項１２】 誘導電動機の１次電流を検出し，前記
検出された１次電流と１次周波数指令値とから互いに９
０度位相の異なる１次電流成分を演算し，前記１次周波
数指令値と前記１次電流成分と補正された励磁電流指令
値を入力して前記誘導電動機内部で発生する１次磁束の
実際値がその設定値と一致したときに零となるような誤
差電流を演算し，前記誤差電流を入力して励磁電流指令
値の補正量を演算し，前記１次周波数指令値と前記誤差
電流を入力して前記誤差電流の値を零に近づけるような
補正電圧を演算し，前記１次周波数指令値を入力して前
記誘導電動機の無負荷電圧指令値を出力し，前記１次周
波数指令値と前記無負荷電圧指令値と前記補正電圧を入
力し，前記誘導電動機の１次電圧指令値を演算して可変
周波数電力変換手段へ出力することを特徴とする誘導電
動機の制御方法。
Priority Applications (6)
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| JP6-182729 | 1994-06-30 | ||
| JP7066351A JPH0880100A (ja) | 1994-06-30 | 1995-03-24 | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 |
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Family Applications (1)
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