JPH085358A - ベルト駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動装置のベルトの張力によるガイドの変形
を防ぎ、ガイドの真直性を維持する。 【構成】 Ｘ軸ガイド６の背面６ａ側に駆動装置１８を
配置し、Ｘ軸ガイド６の正面６ｂ側に張力発生機構１９
を配置し、張力発生機構１９の張力によって駆動装置１
８のベルト１５の張力を相殺するようにした。更に、張
力発生機構１９の熱膨張量と駆動装置１８のベルト１５
の熱膨張量とをほぼ等しくし、張力発生機構１９によっ
て駆動装置１８側の熱伸縮を相殺するようにした。この
ような構成を採用することによりＸ軸ガイド６の変形を
防ぐことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はベルト駆動装置に関
し、特に三次元測定装置の駆動装置として好適なベルト
駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来のベルト駆動装置を示す斜視
図、図８は図７のベルト駆動装置を備えた三次元測定装
置を示す斜視図である。

【０００３】測定対象物を載せる定盤２０２上には門型
構造体２０７が取り付けられている。門型構造体２０７
は、支柱２０４と支柱２０５と両支柱２０４，２０５の
上部に架け渡されたＸ軸ガイド２０６とで構成されてい
る。定盤２０２の片側にはＹ軸ガイドレール２０３が敷
設され、Ｙ軸ガイドレール２０２には支柱２０５の下部
が図示しないエアベアリングを介してＹ軸方向に移動可
能に嵌合している。支柱２０４の下部は図示しないエア
ベアリングを介して移動可能であり、Ｘ軸ガイド２０６
にはＸ軸キャリッジ２０８が図示しないエアベアリング
を介して移動可能に取り付けられ、Ｘ軸キャリッジ２０
８は図示しないエアベアリングを介してＺ軸スピンドル
２０９をＺ軸方向に移動可能に支持している。Ｚ軸スピ
ンドル２０９の下端には測定子２１０が取り付けられて
いる。

【０００４】この三次元測定装置では、定盤２０２上の
測定物対象物に対する測定子２１０の相対的移動量から
測定物対象物の形状・寸法などに関する座標測定を行
う。

【０００５】Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に沿って移動する測定子
２１０の軌跡と直線（各軸）との間に誤差が生じると、
その誤差は測定誤差となって現れる。したがって、高精
度の座標測定を行うためには、Ｘ軸ガイド２０６にＸ，
Ｙ，Ｚの各軸に沿う高い平面度又は真直性が要求され
る。

【０００６】Ｘ軸ガイド２０６の背面２０６ａには、Ｘ
軸キャリッジ２０８をＸ軸ガイド２０６に沿って移動さ
せる駆動装置２１８が設けられている。駆動装置２１８
は、Ｘ軸ガイド２０６の長手方向の一端側に位置する駆
動プ−リ２１３と、Ｘ軸ガイド２０６の長手方向の他端
側に位置する従動プ−リ２１４と、駆動プ−リ２１３及
び従動プ−リ２１４間に掛けられたベルト２１５と、駆
動プ−リ２１３を回転駆動するモ−タ２１７とを備えて
いる。ベルト２１５とＸ軸キャリッジ２０８とは連結部
材２１６によって連結されており、Ｘ軸キャリッジ２０
８は駆動プ−リ２１３の回転に従ってＸ軸ガイド２０６
上を移動する。

【０００７】駆動プ−リ２１３は支持部材２１１によっ
て回転自在に支持され、従動プ−リ２１４は支持部材２
１２によって回転自在に支持されている。支持部材２１
１，２１２はＸ軸ガイド２０６の背面２０６ａにそれぞ
れ固定されている。

【０００８】駆動プ−リ２１３の回転はベルト２１５を
介してプ−リ２１４を回転させ、このときのベルト２１
５によってＸ軸キャリッジ２０８が移動操作される。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】モ−タ２１７の移動操
作力をベルト２１５を介して迅速にＸ軸キャリッジ２０
８に伝達するためにはベルト２１５に緩みがあってはな
らず、また、移動の初期と終期とに生じるＸ軸キャリッ
ジ２０８の振動を押さえ込むためにはベルト２１５の剛
性を高くする必要がある。そこで、三次元測定装置２０
１の組付けに当たって、プ−リ２１３，２１４の間隔調
整によりベルト２１５に適度な初期張力が与えられる。

【００１０】ところが、近年、測定子２１０の大型化や
Ｚ軸スピンドル２０９のストロ−ク延長化によるＸ軸キ
ャリッジ２０８の重量の増大や、操作スピ−ドの高速化
などを背景としてベルト２１５の剛性をより高くする傾
向がある。

【００１１】しかし、図９に示すように、Ｘ軸ガイド２
０６の中心線２３８とベルト２１５の中心線２３７との
距離をＬとし、ベルト２１５の張力をＴとすると、Ｘ軸
ガイド２０６にはＭ＝Ｔ×Ｌの曲げモ−メントがかか
り、この曲げモ−メントＭがあまり大きくなると、Ｘ軸
ガイド２０６の側面２０６ａが湾曲して真直性（直線
性）が低下し、三次元測定装置２０１の測定精度が低下
する。

【００１２】Ｘ軸ガイド２０６の変形を防止するため
に、例えばＸ軸ガイド２０６を肉厚にすると、それだけ
門型構造体２０７の重量が増加して移動精度が低下し、
三次元測定装置の精度維持が難しくなる。

【００１３】また、例えばＸ軸ガイド２０６はセラミッ
ク系の材料、ベルト２１５はスチ−ルというように、こ
れらは熱膨張率の異なった材料で作られ、温度変化によ
る伸縮量が異なる。従って、三次元測定装置の設置場所
の環境温度が変化すると、初期に設定したベルト２１５
の張力が前記伸縮量の差によって変化し、Ｘ軸ガイド２
０６の真直性が変わり、その結果、測定精度が不安定に
変動して三次元測定装置の信頼性が失われる。Ｘガイド
２０６の歪みがこのように変動しては測定結果を歪み量
で補正することも不可能である。

【００１４】しかし、環境温度を一定に保つには大きな
コストがかかるから、測定精度の安定化のために環境温
度を厳しく管理する方法は採りにくい。

【００１５】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たもので、その課題はベルトの張力によるガイドの変形
を防止し、ガイドの真直性を維持することができるベル
ト駆動装置を提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め請求項１記載の発明のベルト駆動装置は、ガイドと、
前記ガイドに沿って移動する移動部材と、前記ガイドの
短手方向の一方の側に配置され、移動部材を所定方向に
駆動する駆動装置とを備え、前記駆動装置は、前記ガイ
ドの一端に回転可能に支持された第１のプ−リと、前記
ガイドの他端に回転可能に支持された第２のプ−リと、
前記第１のプ−リ及び前記第２のプ−リ間に所定の張力
で掛けられ、且つ前記移動部材に連結されたベルトとを
有しているベルト駆動装置において、前記ガイドの短手
方向の他方の側に張力発生装置が配置され、前記張力発
生装置は、前記ガイドの一端に設けられた第１の支持部
材と、前記ガイドの他端に設けられた第２の支持部材
と、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材間に前
記所定の張力とほぼ等しい張力を発生する張力発生部材
とを有している。

【００１７】また、請求項２記載の発明のベルト駆動装
置は、前記張力発生装置の熱膨張量と前記ベルトの熱膨
張量とがほぼ等しい。

【００１８】更に、請求項３記載の発明のベルト駆動装
置は、ガイドと、前記ガイドに沿って移動する移動部材
と、前記ガイドの短手方向の一方の側に配置され、移動
部材を所定方向に駆動する駆動装置とを備え、前記駆動
装置は、前記ガイドの一端に回転可能に支持された第１
のプ−リと、前記ガイドの他端に回転可能に支持された
第２のプ−リと、前記第１のプ−リ及び前記第２のプ−
リ間に所定の張力で掛けられ、且つ前記移動部材に連結
されたベルトと、前記第１のプ−リ及び前記第２のプ−
リ間に配置され、前記ベルトの所定の張力を受けて前記
第１のプ−リ及び前記第２のプ−リを支持するテンショ
ンバ−とを有しているベルト駆動装置において、前記ガ
イドの短手方向の他方の側に熱変形補正機構が配置さ
れ、前記熱変形補正機構は、前記ガイドの一端に設けら
れた第１の支持部材と、前記ガイドの他端に設けられた
第２の支持部材と、前記第１の支持部材及び前記第２の
支持部材間に張架され、前記テンションバ−の熱膨張量
とほぼ等しい熱膨張量の張架部材とを有している。

【００１９】また、請求項４記載の発明のベルト駆動装
置は、前記張力発生部材は、前記所定の張力による前記
ガイドの変形を修正可能な修正張力を発生する。

【００２０】

【作用】請求項１記載の発明のベルト駆動装置では、上
述のようにガイドの短手方向の他方の側に張力発生装置
を配置し、張力発生装置の張力によって駆動装置のベル
トの張力を相殺するようにしたので、ベルトの張力によ
るガイドの変形を防ぐことができる。

【００２１】また、請求項２記載の発明のベルト駆動装
置では、張力発生装置の熱膨張量とベルトの熱膨張量と
をほぼ等しくすれば、張力発生装置によって駆動装置側
の熱伸縮を相殺し、ガイドとベルトとの伸縮差によるガ
イドの変形を防ぐことができる。

【００２２】更に、請求項３記載の発明のベルト駆動装
置では、ガイドの短手方向の他方の側に熱変形補正機構
を配置し、熱変形補正機構の張架部材の熱膨張量とテン
ションバ−の熱膨張量とをほぼ等しくすれば、熱変形補
正機構によって駆動装置側の熱伸縮を相殺し、ガイドと
ベルトとの伸縮差によるガイドの変形を防ぐことができ
る。

【００２３】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。

【００２４】図１はこの発明の第１実施例に係るベルト
駆動装置を示す斜視図、図２は図１のベルト駆動装置を
備えた三次元測定装置を示す斜視図、図３は図１の三次
元測定装置の上面図、図４及び図５はベルトの支持機構
を示す拡大断面図である。

【００２５】図２に示すように、定盤２の上面にはＹ軸
ガイド３が敷設されているとともに、支柱４，５の上端
部をＸ軸ガイド（ガイド）６で連結してなる門型構造体
７が載置されている。支柱４と定盤２との間、並びに支
柱５とＹ軸ガイド３との間にはそれぞれ図示しないエア
ベアリングが配置されており、門型構造体７はＹ軸ガイ
ド３に案内されて定盤２上をＹ軸方向に移動可能であ
る。

【００２６】Ｘ軸ガイド６の外周には、Ｘ軸キャリッジ
（移動部材）８が図示しないエアベアリングを介してＸ
軸方向に移動可能に取り付けられている。また、Ｘ軸キ
ャリッジ８にはＺ軸スピンドル９が図示しないエアベア
リングを介してＺ軸方向に移動可能に支持されており、
Ｚ軸スピンドル９の下端には測定子１０が固定されてい
る。

【００２７】Ｘ軸ガイド６の長手方向の両端部には支持
部材１１，１２が固定されており、支持部材１１，１２
には駆動プ−リ１３と従動プ−リ１４とが回転自在に支
持されている。各プ−リ１３，１４はスチ−ル製のエン
ドレスベルト１５で連結されており、図３に示すように
ベルト１５は連結部材１６によりＸ軸キャリッジ８に連
結されている。

【００２８】駆動プ−リ１３には可逆回転のモ−タ１７
が連結されており、モ−タ１７が回転すると、ベルト１
５が回転し、ベルト１５の回転に伴ってＸ軸キャリッジ
８がＸ軸方向に移動操作される。

【００２９】組付けの際、ベルト１５には初期張力によ
り充分な剛性が与えられる。この高剛性によりモ−タ１
７の移動操作力がベルト１５を介して迅速にＸ軸キャリ
ッジ８に伝達されるとともに、移動の初期と終期とに生
じるＸ軸キャリッジ８の振動が短時間で減衰する。この
初期張力はプ−リ１３，１４の間隔調整によって行われ
る。

【００３０】前記モータ１７、駆動プーリ１３、従動プ
ーリ１４及びベルト１５で駆動装置１８が構成されてい
る。駆動装置１８はＸ軸ガイド６の背面６ａ（短手方向
の一方の側）に配置されている。

【００３１】Ｘ軸ガイド６の正面６ｂ（短手方向の他方
の側）には、張力発生機構（張力発生装置）１９が取り
付けられている。この張力発生機構１９は、ベルト２０
（線状体）と、Ｘ軸ガイド６の長手方向の一端に設けら
れたベルト２０の支持機構（第１の支持部材）２１と、
Ｘガイド６の長手方向の他端に設けられたベルト２０の
支持機構（第２の支持部材）２２から構成されている。

【００３２】図４に示すように、支持機構２１では、支
持ブロック２３がＸ軸ガイド６の側面６ａにボルト２
４，２４で固定されており、支持ブロック２３には押圧
ブロック２５がボルト２６で固定されている。ベルト２
０は支持ブロック２３と押圧ブロック２５との間に挟み
込まれ、しかもベルト２０の端部は押圧ブロック２５の
端面にボルト２７で固定されている。

【００３３】また、図５に示すように、支持機構２２で
は、支持ブロック２８がＸ軸ガイド６の側面６ａにボル
ト２９，２９で固定されており、支持ブロック２８には
押圧ブロック３０がボルト３１で固定されている。押圧
ブロック３０にはＸ軸ガイド６の長手方向に沿う長孔３
２が設けられているとともに、ボルト３１と押圧ブロッ
ク３０との間にはスプリングワッシャ３３が配置されて
いる。押圧ブロック３０の端面にはベルト２０の端部
が、押圧ブロック３４を介して、ボルト３５で固定され
ており、押圧ブロック３４には張力調整ボルト３６が螺
着されている。

【００３４】したがって、ボルト３１を適度に緩めた状
態で張力調整ボルト３６を回転させると、押圧ブロック
３０，３４がＸ軸ガイド６の長手方向に移動して、ベル
ト２０の張力を調整することができる。ベルト張力の確
認方法には、歪ゲージをベルトに貼り付け、その歪ゲー
ジによって得られるベルト２０の伸び量をベルト張力に
換算する方法、また、張力調整ボルト３６の締め付け回
転数や締め付けトルクをベルト張力に換算する方法、又
は、Ｘ軸ガイド６の変形量を実際に測定してベルト張力
を確認する方法がある。ベルト張力の調整後はボルト３
１を固く締めて、張力の変動を防ぐ。

【００３５】図３に示すように、ベルト１５の中心線３
７とＸ軸ガイド６の中心線３８との距離をＬ１とし、ベ
ルト１５の張力をＴ１とすると、Ｘ軸ガイド６の側面６
ａを湾曲させる曲げモ−メントＭ１（＝Ｔ１×Ｌ１）が
働く。そこで、Ｘ軸ガイド６の中心線３８とベルト２０
との距離をＬ２とし、ベルト２０の張力をＴ２としたと
き、曲げモ−メントＭ２（＝Ｔ２×Ｌ２）がＭ１に等し
くなるように、ベルト２０の張力Ｔ２を上述の支持機構
２２で調整し、ベルト１５による曲げモ−メントＭ１を
ベルト２０による曲げモ−メントＭ２で相殺する。

【００３６】このようにして、曲げモ−メントＭ１，Ｍ
２を互いに相殺することにより、Ｘ軸ガイド６の真直性
の低下を防ぐことができるとともに、曲げモーメントＭ
１，Ｍ２のバランスをはかることによってＸ軸ガイド６
がもともともっている加工精度に起因する真直性の不具
合をも補正することができる。その結果、三次元測定装
置の測定精度を損なわせずにベルト１５に充分な剛性を
与えることが可能になり、測定子１０の大型化、Ｘ軸キ
ャリッジ８の重量化及び三次元測定装置の操作スピ−ド
の高速化などに対応できる。また、剛性を高める目的で
Ｘ軸ガイド６を肉厚にする必要がないから、これに伴う
門型構造体７の重量増加とそれに伴う移動精度の低下と
が防止される。

【００３７】また、Ｘ軸ガイド６はセラミック系の材料
で作られており、ベルト１５，２０はスチ−ル製である
から、Ｘ軸ガイド６の熱膨張率はベルト１５，２０の熱
膨張率より小さい。そこで、ベルト２０及び支持機構２
１，２２で構成される張力発生機構１９の温度変化によ
る伸縮量を、ベルト１５、支持部材１１，１２及びプ−
リ１３，１４で構成されるベルト駆動装置１８の温度変
化による伸縮量とほぼ等しくした。したがって、環境温
度が変化してもＸ軸ガイド６の両側で熱伸縮量が均等に
保たれ、Ｘ軸ガイド６の湾曲が防止される。

【００３８】上述のように駆動装置１８の熱伸縮が張力
発生機構１９の熱伸縮によって常に相殺されるから、温
度が頻繁に変化する環境下でも、Ｘ軸ガイド６の真直性
が変動せず、その結果測定精度が安定し、三次元測定装
置の信頼性が向上する。したがって、三次元測定装置の
環境温度を一定に保つために大きなコストをかける必要
がなくなる。

【００３９】なお、上述の第１の実施例の三次元測定装
置では、線状体としてベルトを用いたが、これに代え、
例えば平角棒、丸棒、パイプ材のようなものを用いても
よいし、また、ベルトも一体成形のエンドレスベルトで
はなく、帯状のベルトの両端部を連結するようにしても
よい。

【００４０】図６はこの発明の第２の実施例に係るベル
ト駆動装置の上面図である。第１の実施例と共通する構
成部分には同一の符号を付して、その説明を省略する。

【００４１】図６に示すように、Ｘ軸ガイド６の短手方
向の一方の側に取り付けられた駆動装置４０では、駆動
プ−リ１３と従動プ−リ１４とを支持する支持部材１
１，１２の間にテンションバ−４１が配置されており、
ベルト１５の張力を受けてＸ軸ガイド６の湾曲を防止
し、真直度の低下を防いでいる。

【００４２】このように、ベルト１５とテンションバ−
４１との間で張力の相殺が行われるから、Ｘ軸ガイド６
には張力の相殺に伴う座屈荷重がかからず、強度上優れ
ている。

【００４３】また、Ｘ軸ガイド６の短手方向の他方の側
には熱変形補正機構４２が配置されている。

【００４４】この熱変形補正機構４２は、Ｘ軸ガイド６
の正面６ｂに固定された支持部材４３，４４と、これら
支持部材４３，４４の間に取り付けられたテンションバ
−（張架部材）４５から構成されている。

【００４５】支持部材４３，４４及びテンションバ−４
５から構成される熱変形補正機構４２の温度変化による
伸縮量は、ベルト１５、支持部材１１，１２、プ−リ１
３，１４及びテンションバ−４１から構成された駆動装
置４０の温度変化による伸縮量とほぼ等しくしてある。
したがって、環境温度が変化してもＸ軸ガイド６の両側
（正面６ｂ側と背面６ａ側）で熱伸縮量が均等に保た
れ、Ｘ軸ガイド６の湾曲が防止される。

【００４６】上述のように、駆動装置４０の熱伸縮が熱
変形補正機構４２の熱伸縮によって常に相殺されるか
ら、温度が頻繁に変化す環境下でも、Ｘ軸ガイド６の真
直性が変動せず、その結果三次元測定装置の側定精度が
安定し、信頼性が向上する。

【００４７】なお、上述した第２の実施例のベルト駆動
装置において、張架部材として例えば平角棒、丸棒、パ
イプ材等をテンションバーに用いるようにしてもよい
し、また、温度変化によって常に引張り荷重が働く場
合、張架部材としてベルトを用いるようにしてもよい。

【００４８】更に、上述の実施例で用いたベルトなどの
線状体やテンションバーなどの張架部材として棒状部材
を用い、その棒状部材の両端に逆方向のねじを切り、支
持部材に螺着すれば、棒状部材を回転させるだけで張力
の相殺や調整、熱変形補正機構の初期設定などを容易に
行うなうことができる。

【００４９】また、張力発生装置の張力と駆動装置のベ
ルト張力とのバランスを計ることよってガイド自体がも
つ真直性の不具合も補正できる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載され
た発明のベルト駆動装置によれば、張力発生装置の張力
によって駆動装置のベルトの張力を相殺し、ベルトの張
力によるガイドの変形を防ぐことができるので、ガイド
の真直性を低下させずに、駆動装置のベルトに充分な張
力を与えることが可能になるとともに、ガイドを肉厚に
する必要もない。

【００５１】また、請求項２又は３に記載された発明の
ベルト駆動装置によれば、補助張力発生装置によって駆
動装置側の熱伸縮を相殺し、ベルトの張力によるガイド
の変形を防ぐことができるので、温度が頻繁に変化する
環境下でも、ガイドの真直性は低下しない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はこの発明の第１の実施例に係るベルト駆
動装置の斜視図である。

【図２】図２は図１のベルト駆動装置を備えた三次元測
定装置の斜視図である。

【図３】図３は図１の三次元測定装置の上面図である。

【図４】図４はベルトの支持機構の拡大断面図である。

【図５】図５はベルトの支持機構の拡大断面図である。

【図６】図６はこの発明の第２の実施例に係るベルト駆
動装置を備えた三次元測定装置の上面図である。

【図７】図７は従来のベルト駆動装置の斜視図である。

【図８】図８は図７のベルト駆動装置を備えた三次元測
定装置の斜視図である。

【図９】図９は図８の三次元測定装置の上面図である。

【符号の説明】

６ Ｘ軸ガイド １３ 駆動プ−リ １４ 従動プ−リ １５，２０ ベルト １８，４０ 駆動装置 １９ 張力発生機構 ２１，２２ 支持機構 ４１ テンションバ− ４２ 熱変形補正機構 ４３，４４ 支持部材 ４５ テンションバ−

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドと、 前記ガイドに沿って移動する移動部材と、 前記ガイドの短手方向の一方の側に配置され、移動部材
   を所定方向に駆動する駆動装置とを備え、 前記駆動装置は、前記ガイドの一端に回転可能に支持さ
   れた第１のプ−リと、前記ガイドの他端に回転可能に支
   持された第２のプ−リと、前記第１のプ−リ及び前記第
   ２のプ−リ間に所定の張力で掛けられ、且つ前記移動部
   材に連結されたベルトとを有しているベルト駆動装置に
   おいて、 前記ガイドの短手方向の他方の側に張力発生装置が配置
   され、 前記張力発生装置は、前記ガイドの一端に設けられた第
   １の支持部材と、前記ガイドの他端に設けられた第２の
   支持部材と、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部
   材間に前記所定の張力とほぼ等しい張力を発生する張力
   発生部材とを有していることを特徴とするベルト駆動装
   置。
2. 【請求項２】 前記張力発生装置の熱膨張量と前記ベル
   トの熱膨張量とがほぼ等しいことを特徴とする請求項１
   記載のベルト駆動装置。
3. 【請求項３】 ガイドと、 前記ガイドに沿って移動する移動部材と、 前記ガイドの短手方向の一方の側に配置され、移動部材
   を所定方向に駆動する駆動装置とを備え、 前記駆動装置は、前記ガイドの一端に回転可能に支持さ
   れた第１のプ−リと、前記ガイドの他端に回転可能に支
   持された第２のプ−リと、前記第１のプ−リ及び前記第
   ２のプ−リ間に所定の張力で掛けられ、且つ前記移動部
   材に連結されたベルトと、前記第１のプ−リ及び前記第
   ２のプ−リ間に配置され、前記ベルトの所定の張力を受
   けて前記第１のプ−リ及び前記第２のプ−リを支持する
   テンションバ−とを有しているベルト駆動装置におい
   て、 前記ガイドの短手方向の他方の側に熱変形補正機構が配
   置され、 前記熱変形補正機構は、前記ガイドの一端に設けられた
   第１の支持部材と、前記ガイドの他端に設けられた第２
   の支持部材と、前記第１の支持部材及び前記第２の支持
   部材間に張架され、前記テンションバ−の熱膨張量とほ
   ぼ等しい熱膨張量の張架部材とを有していることを特徴
   とするベルト駆動装置。
4. 【請求項４】 前記張力発生部材は、前記所定の張力
   による前記ガイドの変形を修正可能な修正張力を発生す
   ることを特徴とする請求項１に記載のベルト駆動装置。