JPH08296704A - 調和形減速機構 - Google Patents
調和形減速機構Info
- Publication number
- JPH08296704A JPH08296704A JP13556195A JP13556195A JPH08296704A JP H08296704 A JPH08296704 A JP H08296704A JP 13556195 A JP13556195 A JP 13556195A JP 13556195 A JP13556195 A JP 13556195A JP H08296704 A JPH08296704 A JP H08296704A
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- JP
- Japan
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- gear
- wave generator
- shaft
- stage gear
- initial stage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目 的】 本発明は、回転板従ってウエーブジェネレ
ータの転回速度が高くなる高速電動機での駆動でも動作
音の小さい、調和形減速機構を得ることを目的とする。 【構 成】本発明に成る調和形減速機構は、ウエーブジ
ェネレータと一体的に回転する入力軸に初段歯車が形成
されると共に、該初段歯車に対し異中心で配設される駆
動電動機の回転子軸小歯車とが係合するように構成され
ている。
ータの転回速度が高くなる高速電動機での駆動でも動作
音の小さい、調和形減速機構を得ることを目的とする。 【構 成】本発明に成る調和形減速機構は、ウエーブジ
ェネレータと一体的に回転する入力軸に初段歯車が形成
されると共に、該初段歯車に対し異中心で配設される駆
動電動機の回転子軸小歯車とが係合するように構成され
ている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高速回転で駆動される
調和形減速機構の改良に関するものである。
調和形減速機構の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来技術に成る調和形減速機構の
例の断面図で、筐体に固定されるインターナルギヤ１
と、その内周面に設けられ可撓性を有するフレクスプラ
イン２と、該フレクスプライン２の内周面を押圧し前記
インターナルギヤ１とフレクスプライン２とを係合せし
めるウエーブジェネレータ３とを備えている。前記ウエ
ーブジェネレータ３は回転板３−１と該回転板３−１に
保持されたローラ群３−２より成り、前記回転板３−１
は駆動電動機５の回転子軸５−１’に連結固着されてい
る。この種の減速機構はその速比がインターナルギヤ１
とフレクスプライン２の歯数の差に依拠し、ウエーブジ
ェネレータ３の転回によって前記両歯車の係合位置が推
移する事でトルク伝達を行うが、上述の通りウエーブジ
ェネレータ３を構成する回転板３−１は入力軸５−１’
と一体固着されているので、当然に駆動電動機の回転子
の速度と同じ速度でフレクスプライン２の内周面を転回
することになる。そして該回転板３−１に保持されたロ
ーラ群３−２も回転板３−１の転回に同期して高速で転
動する。そしてウエーブジェネレータ３の転回による歯
車の係合部の移動は、当然に歯車の噛み合い音を派生
し、該騒音は速度が高いほど大きくなる。
例の断面図で、筐体に固定されるインターナルギヤ１
と、その内周面に設けられ可撓性を有するフレクスプラ
イン２と、該フレクスプライン２の内周面を押圧し前記
インターナルギヤ１とフレクスプライン２とを係合せし
めるウエーブジェネレータ３とを備えている。前記ウエ
ーブジェネレータ３は回転板３−１と該回転板３−１に
保持されたローラ群３−２より成り、前記回転板３−１
は駆動電動機５の回転子軸５−１’に連結固着されてい
る。この種の減速機構はその速比がインターナルギヤ１
とフレクスプライン２の歯数の差に依拠し、ウエーブジ
ェネレータ３の転回によって前記両歯車の係合位置が推
移する事でトルク伝達を行うが、上述の通りウエーブジ
ェネレータ３を構成する回転板３−１は入力軸５−１’
と一体固着されているので、当然に駆動電動機の回転子
の速度と同じ速度でフレクスプライン２の内周面を転回
することになる。そして該回転板３−１に保持されたロ
ーラ群３−２も回転板３−１の転回に同期して高速で転
動する。そしてウエーブジェネレータ３の転回による歯
車の係合部の移動は、当然に歯車の噛み合い音を派生
し、該騒音は速度が高いほど大きくなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来の構成
は、回転板従ってウエーブジェネレータの転回速度が高
くなる高速電動機での駆動においては減速効率も低く動
作音も高くなり、小型で強力な高減速比を得られる利点
を損なう要因となる他、歯面の高速摺動による発熱も大
きく、特に該フレクスプラインが樹脂成形で構成される
ものにおいては強度低下の原因ともなっていた。
は、回転板従ってウエーブジェネレータの転回速度が高
くなる高速電動機での駆動においては減速効率も低く動
作音も高くなり、小型で強力な高減速比を得られる利点
を損なう要因となる他、歯面の高速摺動による発熱も大
きく、特に該フレクスプラインが樹脂成形で構成される
ものにおいては強度低下の原因ともなっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に成る調和形減速
機構は、ウエーブジェネレータと一体的に回転する入力
軸に初段歯車が形成され、該初段歯車に対し異中心で配
設される駆動電動機の回転子軸小歯車と係合するように
構成されている。
機構は、ウエーブジェネレータと一体的に回転する入力
軸に初段歯車が形成され、該初段歯車に対し異中心で配
設される駆動電動機の回転子軸小歯車と係合するように
構成されている。
【０００５】
【作 用】上述の如き構成においては、駆動電動機の回
転子に対し回転子軸小歯車と初段歯車との速比分だけ入
力軸の回転速度が低下、従ってウエーブジェネレータの
転回速度を低く出来るので、フレクスプラインとインタ
ーナルギヤとの噛み合い効率が大きく改善され、動作音
も小さく発熱低減も実現する効果をもたらす。
転子に対し回転子軸小歯車と初段歯車との速比分だけ入
力軸の回転速度が低下、従ってウエーブジェネレータの
転回速度を低く出来るので、フレクスプラインとインタ
ーナルギヤとの噛み合い効率が大きく改善され、動作音
も小さく発熱低減も実現する効果をもたらす。
【０００６】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に成る一実施例を示すが、該例では回
転板３−１とローラ群３−２より成るウエーブジェネレ
ータ３は、初段歯車４と一体的に出力軸６から伸長した
軸部６−１によって回転自在に軸支される。前記ウエー
ブジェネレータ３がフレクスプライン２の内周面に当接
してインターナルギヤ１との係合に関与していることは
従来技術と何ら変わりはない。そして上述回転板３−１
と一体を成す回転自在の初段歯車４は、異中心に配置さ
れた駆動電動機の回転子軸の小歯車５−１と係合する
る。図１は本発明に成る一実施例を示すが、該例では回
転板３−１とローラ群３−２より成るウエーブジェネレ
ータ３は、初段歯車４と一体的に出力軸６から伸長した
軸部６−１によって回転自在に軸支される。前記ウエー
ブジェネレータ３がフレクスプライン２の内周面に当接
してインターナルギヤ１との係合に関与していることは
従来技術と何ら変わりはない。そして上述回転板３−１
と一体を成す回転自在の初段歯車４は、異中心に配置さ
れた駆動電動機の回転子軸の小歯車５−１と係合する
【０００７】駆動電動機５に対し初段歯車４が低速で回
転することになるので、上述の通り調和形減速機構の難
点であったウエーブジェネレータ３の転回に基づく騒音
や発熱は明らかに改善される。
転することになるので、上述の通り調和形減速機構の難
点であったウエーブジェネレータ３の転回に基づく騒音
や発熱は明らかに改善される。
【０００８】又、駆動電動機５の回転子軸小歯車５−１
と初段歯車４との速比は任意で、金型の整備等の面で多
種の対応が難しい前記インターナルギヤ１とフレクスプ
ライン２との組合せを前提として、通常加工・製作が容
易な回転子軸小歯車５−１や初段歯車４を任意選択する
事で各種の減速比を得ることが容易である。
と初段歯車４との速比は任意で、金型の整備等の面で多
種の対応が難しい前記インターナルギヤ１とフレクスプ
ライン２との組合せを前提として、通常加工・製作が容
易な回転子軸小歯車５−１や初段歯車４を任意選択する
事で各種の減速比を得ることが容易である。
【０００９】
【発明の効果】本発明に成る調和形減速機構は、減速効
率が向上し、発熱や動作音の低減と共に、加工・製作が
容易な回転子軸小歯車や初段歯車を任意選択する事で各
種の減速比を得ることが容易となる利点がある。
率が向上し、発熱や動作音の低減と共に、加工・製作が
容易な回転子軸小歯車や初段歯車を任意選択する事で各
種の減速比を得ることが容易となる利点がある。
【図１】本発明に成る調和形減速機構の例の要部断面図
である。
である。
【図２】従来技術に成る調和形減速機構の例の要部断面
図である。
図である。
【符号の説明】 １ インターナルギヤ ２ フレクスプライン ３ ウエーブジェネレータ ３−１ 回転板 ３−２ ローラ群 ４ 初段歯車 ５ 駆動電動機 ５−１ 回転子軸小歯車 ５−１’ 回転子軸 ６ 出力軸 ６−１ 出力軸の伸長部 ７ 軸受
Claims (3)
- 【請求項１】 筐体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し而も可撓性を有
するフレクスプラインと、前記インターナルギヤと該フ
レクスプラインとを軸対称の径方向長軸部位で係合せし
めるウエーブジェネレータと、前記フレクスプラインの
中心に出力軸を設けた所謂調和形減速機構において、前
記ウエーブジェネレータと一体的に回転する入力軸に初
段歯車が形成され、該初段歯車と異中心で配置される駆
動電動機の回転子軸小歯車とが係合するように構成され
ていること、を特徴とする調和形減速機構。 - 【請求項２】 前記ウエーブジェネレータは、互いに対
向する如く連結保持された２枚の回転板と、該回転板に
その両端が保持されたローラ軸に転動可能に配置された
ローラ群とを有すること、を特徴とする請求項１に記載
の調和形減速機構。 - 【請求項３】 前記ウエーブジェネレータと一体を成す
初段歯車は、出力軸から伸長した軸部で軸支されている
こと、を特徴とする請求項１，２に記載の調和形減速機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13556195A JPH08296704A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13556195A JPH08296704A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08296704A true JPH08296704A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=15154697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13556195A Pending JPH08296704A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08296704A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1307377C (zh) * | 2004-08-12 | 2007-03-28 | 西安交通大学 | 空间谐波齿轮减速器试验台用扭矩弹簧加载器 |
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| CN102705451A (zh) * | 2012-05-21 | 2012-10-03 | 深圳职业技术学院 | 消减谐波齿轮传动偏心误差的方法及自动调心波发生器 |
| CN114017619A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-02-08 | 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 | 适于水平回转驱动的监控云台用谐波减速器及云台 |
-
1995
- 1995-04-26 JP JP13556195A patent/JPH08296704A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1307377C (zh) * | 2004-08-12 | 2007-03-28 | 西安交通大学 | 空间谐波齿轮减速器试验台用扭矩弹簧加载器 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| CN102705451A (zh) * | 2012-05-21 | 2012-10-03 | 深圳职业技术学院 | 消减谐波齿轮传动偏心误差的方法及自动调心波发生器 |
| CN114017619A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-02-08 | 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 | 适于水平回转驱动的监控云台用谐波减速器及云台 |
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