JPH0825088A - 溶接ロボット用ポジショナ傾動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被溶接物の固定保持のための治具等の専用機
構および作業を不要とする溶接ロボット用ポジショナ傾
動装置を得ることを目的とする。 【構成】 溶接ロボット３５近傍に配置される傾動可能
な傾動台２２と、傾動台を傾動させる傾動駆動装置３３
と、傾動台に設けられてほぼ円筒形の被溶接物６０の円
筒面上を転動する複数のローラ２５ａ，２５ｂ，２６
ａ，２６ｂを有し、被溶接物６０をローラ２５ａ，２５
ｂ，２６ａ，２６ｂ上に載せてその中心軸回りに回転可
能に支持するローラ装置２５，２６と、少なくとも１つ
のローラ２５ａ，２５ｂに連結されてローラ２５ａ，２
５ｂを回転させ、その上に載せられた被溶接物６０を回
転させ得る回転駆動装置２８とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、電力プラン
トや化学プラントに使用される、大口径の鋼管アルミニ
ウム管等の円筒形の被溶接物の溶接に使用される溶接ロ
ボット用ポジショナに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２ないし１４は、実公平５−２２３
９１号公報に示された従来の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置である。図において傾動可能な傾動台１の両端
にはフレーム２，３が立設され、フレーム２，３にはそ
れぞれ駆動側及び従動側のポジショナ４，５が取り付け
られている。この各ポジショナ４，５は傾動台１と平行
な軸心をもって回転可能に軸支されたパレットチャッキ
ング治具６，７を備え、この治具６，７の外周下端部に
は相対する治具６，７との対向面に凹部６ａ，７ａが形
成されている。この凹部６ａ，７ａには図示しない被溶
接物を上載支持するパレット治具Ｐの左右端部が嵌挿さ
れている。そして、各パレットチャッキング治具６，７
の下端部には上記凹部６ａ，７ａ内に出没するクランプ
部８ａを有するクランプシリンダ８が取り付けられてい
る。この両クランプシリンダ８の伸長作動によりパレッ
ト治具Ｐをパレットチャッキング治具６，７にクランプ
保持するようにしている。

【０００３】また、上記ポジショナ４にはパレットチャ
ッキング治具６を回転させるモータ９が内蔵され、この
モータ９の作動により両パレットチャッキング治具６，
７をパレット治具Ｐと共に回転させて被溶接物を回転さ
せるように構成されている。尚、上記従動側のフレーム
３には被溶接物の溶接時にパレットチャッキング治具７
を回転不能に規制して被溶接物を固定保持するロックシ
リンダ１０が取り付けられている。

【０００４】さらに、上記傾動台１の両端部１ａ，１ｂ
には傾動台１と直角に水平方向に延びる連結軸１１，１
２が一体に取り付けられ、連結軸１１，１２にはリンク
１３，１４の下端部が揺動可能に連結されている。この
各リンク１３，１４の上端部には上下方向に延びる傾動
シリンダ１５，１６のピストンロッド１５ａ，１６ａが
上端が水平方向の連結ピン１７，１８を介して揺動可能
に連結されている。この揺動シリンダ１５，１６のボデ
ィ下端部は床面に揺動可能に連結されており、各傾動シ
リンダ１５，１６の一方のみを伸長作動させることによ
り、傾動台１の端部１ａ，１ｂを独立的に昇降させて傾
動台１を傾動させることができる。

【０００５】例えば図１３に示す通り、従動側（図で右
側）傾動シリンダ１６のみを伸長作動させたときには、
傾動台１の従動側端部１ｂを上昇させ、駆動側端部１ａ
は床面に当接させて、傾動台１を左傾斜状態とし、一
方、逆に、図１４に示すとおり、駆動側（図で左側）傾
動シリンダ１５のみを伸長作動させたときには、傾動台
１の駆動側端部１ａを上昇させ、従動側端部１ｂをフロ
ア面に当接させて、傾動台１を右傾斜状態となるように
した傾動手段１９が構成されている。

【０００６】尚、具体的には、上記傾動台１の傾斜角
は、水平面に対し例えば最大角度約７°に設定されてい
る。また、パレット治具Ｐの回転角範囲は、前回りおよ
び後回り方向にそれぞれ２００°として全体で４００°
の回転角が得られるように設定されている。また、図示
しないが、上記両ポジショナ４，５の上方には被溶接物
を溶接するための溶接ロボットが配置され、この溶接ロ
ボットは両ポジショナ４，５間を移動しながら、そのト
ーチにより被接触物の隅肉溶接部分を下向きに溶接す
る。

【０００７】さらに、図中、２０，２１はフロア面上に
凸設された傾動台固定具で、その上端部には傾動台１の
端部の連結軸１１，１２が嵌合可能な係合凹部２０ａ，
２１ａが形成されており、この固定具２０，２１によ
り、フロア面上に位置する傾動台１を移動不能に固定支
持するものである。

【０００８】被溶接物の溶接時、傾動台１を傾斜させず
に水平状態に保つときには、左右の傾動シリンダ１５，
１６をいずれも収縮させる。この状態では、傾動台１の
左右端部１ａ，１ｂは共に上昇せず、傾動台１はその底
面が床面に当接した水平状態となる。

【０００９】そして、溶接ロボットのトーチにより被接
触物の隅肉溶接部分を下向きに溶接するために、駆動側
ポジショナ４の作動によりパレット治具Ｐを回転させ
る。すなわち、両ポジショナ４，５を必要な角度だけ回
転させると、パレット治具Ｐがポジショナ４，５の回転
軸回りに回動しトーチに対し最適位置に溶接部分が位置
したときにパレット治具Ｐの回転を停止し、ロックシリ
ンダ１０によってその回転位置にパレット治具Ｐを固定
した後、被溶接物を溶接ロボットにより溶接する。

【００１０】そして、溶接進行に伴い、被溶接物を傾斜
させる必要があるときは、左右の傾動シリンダ１５，１
６の一方のみを伸長作動させることにより、傾動台１の
端部１ａ，１ｂを独立的に昇降させて、傾動台１を傾斜
させる。例えば左傾斜にするときには、図１３に示すよ
うに、従動側（図で右側）傾動シリンダ１６のみを伸長
作動させる。この傾動シリンダ１６の伸長作動により、
傾動台１の従動側端部１ｂのみが上昇し、駆動側端部１
ａについては上昇せずにフロア面に当接し、このことに
より傾動台１が左傾斜状態となる。

【００１１】一方、逆に、右傾斜状態にするときには、
図１４に示すように、駆動側（図で左側）傾動シリンダ
１５のみを伸長作動させる。この傾動シリンダ１５の伸
長作動により、傾動台１の駆動側端部１ａのみが上昇
し、従動側端部１ｂについては上昇せずに床面に当接
し、よって傾動台１が右傾斜状態となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の溶接ロボット用
ポジショナ傾動装置は以上のように構成されているの
で、被溶接物を保持するために専用の治具（パレット治
具Ｐやパレットチャッキング治具６，７）が必要であっ
た。また、被溶接物を固定する為に、大がかりなクラン
プ機構（クランプシリンダ８）が必要であった。さらに
また、従来の傾動台の傾動角度は、水平面に対して最大
７°までしか取れないという問題もあった。

【００１３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、専用の治具を不要とする共に、
大がかりなクランプ機構を不要となるようにし、また、
傾動台の傾動角度を大きくした溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置を得ることを目的とする。さらにまた、ワー
クをエンドレスに任意の回転方向に位置制御出来るよう
にすると共に、溶接ロボットと連動して溶接が出来る溶
接ロボット用ポジショナ傾動装置を得ることを目的とす
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の溶接ロボ
ット用ポジショナ傾動装置は、溶接ロボット近傍に配置
される傾動可能な傾動台と、傾動台を傾動させる傾動駆
動装置と、傾動台に設けられてほぼ円筒形の被溶接物の
円筒面上を転動する複数のローラを有し、被溶接物をロ
ーラ上に載せてその中心軸回りに回転可能に支持するロ
ーラ装置と、少なくとも１つのローラに連結されてロー
ラを回転させ、その上に載せられた被溶接物を回転させ
得る回転駆動装置とを備えている。

【００１５】請求項２記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、ローラ装置のローラが、被溶接物の円筒面
に接するトレッドと、被溶接物の円筒面の縁部に接する
フランジとを備えている。

【００１６】請求項３記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、ローラのトレッドにローレット平目加工が
施されている。

【００１７】請求項４記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、ローラ装置が、被溶接物の端面上を転動し
得て、被溶接物の軸方向変位を阻止するストッパローラ
を備えている。

【００１８】請求項５記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、ローラに連結されてローラの回転位置を検
出し、回転駆動装置を制御するフィードバック信号を発
生するロータリエンコーダを備えている。

【００１９】請求項６記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、回転駆動装置が、溶接ロボットに接続され
て溶接ロボットと連動する。

【００２０】請求項７記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、ローラが、傾動台上で移動可能に支持され
ている。

【００２１】請求項８記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、傾動台およびローラ装置を貫通する位置に
設置され、ローラ装置に載せた被溶接物から離間した降
下位置と、ローラ装置よりも上方に延びて、被溶接物を
ローラ装置から持ち上げて支持する上昇位置との間に昇
降し得るテーブルリフトを備えている。

【００２２】請求項９記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置は、テーブルリフトが被溶接物を反転させるこ
とができる。

【００２３】請求項１０記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置は、傾動台が一端を回動可能に支持されてい
る。

【００２４】請求項１１記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置は、傾動台が中央部を回動可能に支持されて
いる。

【００２５】請求項１２記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置は、傾動台および傾動駆動装置を支持し、水
平面内で旋回可能な基台を備えている。

【００２６】

【作用】請求項１記載の溶接ロボット用ポジショナ傾動
装置においては、円筒形の被溶接物が傾動台上のローラ
装置上に載せるだけで回転可能に支持される。

【００２７】請求項２記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、ローラのフランジが被溶接物の円
筒面の縁部に接して被溶接物の軸方向移動を阻止する。

【００２８】請求項３記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、ローラと被溶接物との間の摩擦が
大きくなる。

【００２９】請求項４記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、傾動台が傾いたときにストッパロ
ーラが被溶接物の端面に接して軸方向変位を阻止する。

【００３０】請求項５記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、回転駆動装置の回転は、ローラの
回転位置に応じてロータリエンコーダが発生するフィー
ドバック信号により制御される。

【００３１】請求項６記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、回転駆動装置が溶接ロボットと連
動する。

【００３２】請求項７記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、ローラが傾動台上で移動可能であ
るので、被溶接物の形状や寸法に合わせてローラの位置
を変更できる。

【００３３】請求項８記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、テーブルリフトによりローラ装置
から被溶接物を持ち上げられる。

【００３４】請求項９記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置においては、テーブルリフトにより被溶接物を
ローラ装置から持ち上げた後に反転させて再びローラ装
置上に降ろすことができる。

【００３５】請求項１０記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置においては、傾動台は一端を中心に傾動す
る。

【００３６】請求項１１記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置においては、傾動台は中央部を中心に両側に
傾動する。

【００３７】請求項１２記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置においては、溶接ロボット用ポジショナ傾動
装置全体を水平面内で旋回させることができる。

【００３８】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置の一実施例を溶接ロボット３５と共に示す正面
図であり、また、図２は図１の側面図である。図３は図
１の溶接ロボット用ポジショナ傾動装置で傾動台を傾斜
させた状態を示す図である。図においてこの実施例にお
ける被溶接物６０は円筒形の本体６０ａの両端にフラン
ジ部６０ｂを備えた形状をしており、本体６０ａとフラ
ンジ部６０ｂの接合部６０ｃにおいて、隅肉溶接がなさ
れる被溶接物である。

【００３９】傾動可能な枠型の傾動台２２の左右端２２
ａ，２２ｂ上には、傾動台２２の長軸に対して直角方向
に直方体枠型のフレーム２３，２４が設置されている。
さらに、フレーム２３の両端上には２個の駆動側のター
ニングローラ２５が取り付けられており、また、フレー
ム２４の両端上には２個の従動側のターニングローラ２
６が取り付けられている。

【００４０】ターニングローラ２５，２６上には、傾動
台２２の長軸に対して平行な軸心をもって、その上に被
溶接物６０を載置すべきローラ２５ａ，２５ｂがそれぞ
れ備えられている。図７に示す如く、ローラ２５ａ，２
５ｂのトレッド２５ｃの外側端にはフランジ２５ｄがあ
り、このフランジ２５ｄが円筒形の被溶接物６０の縁端
に当接し被溶接物６０を係止する。ローラ２５ａ，２５
ｂのトレッド２５ｃの表面には、被溶接物６０が滑らな
いように、しかも摩擦伝達が確実に行えるようにローレ
ット平目加工が施されている。

【００４１】また、駆動側のローラ２５ａ，２５ｂに
は、ローラ軸２５ｅの軸端にウオームギア２５ｅが挿着
されている、またウオームギア２５ｆはローラ軸２５ｅ
と直角に配置されウオームが形成されたモータ連結軸２
８ａと噛合しており、回転駆動装置であるモータ２８の
駆動力をローラ２５ａ，２５ｂに伝えている、このよう
に、モータ２８の作動によりローラ２５ａ，２５ｂと共
に被溶接物６０を回転させるように構成されている。ま
た、駆動側のローラ２５ａ，２５ｂは、モータ２８を介
して回転位置を検出するためのロータリエンコーダ２９
にも連結されており、ローラ２５ａ，２５ｂの回転位置
を検出することにより、被溶接物６０の回転位置を検出
できるように構成されている、尚、回転位置検出の信号
はモータ２８にフィードバックされ、モータ２８の回転
を制御している。

【００４２】また、ターニングローラ２５の軸受台には
傾動台２２の傾斜時に被溶接物６０が下方向に落下する
のを防止するためのストッパローラ２７が設けられてい
る。さらに、傾動台２２の片側には傾動台２２の長軸に
対して直角に水平方向に延びる連結軸３０が貫通してお
り、連結軸３０は回動可能に支柱３１に支持されてい
る。連結軸３０は傾動台２２を支え傾動時の支点となる
部材である。さらに、この支柱３１は、基台であるベー
ス３２上に立設されている。

【００４３】また、傾動台２２の他端には、上下方向に
延びる傾動駆動装置である傾動シリンダ３３のピストン
ロッド３３ａの上端が水平方向の連結ピン３４を介して
回動可能に連結されている。この傾動シリンダ３３のボ
ディ下端部はベース３２に回動可能に連結されており、
傾動シリンダ３３を伸長作動させたときには、傾動台２
２の従動側端部２２ｂを上昇させ、駆動側端部２２ａを
支点とし、傾動台２２を図で左傾斜状態とするようにし
た傾動手段が構成されている。尚、具体的には、上記傾
動台２２の傾斜角は、水平面に対し例えば、ワークの安
定性を考慮して最大角度３０°に構成されている。

【００４４】また、被溶接物６０の軸方向の回転角範囲
は、図２で時計方向にも反時計方向にもそれぞれ無限大
の角度が得られるように構成され、連続して何回転でも
できる。

【００４５】このように構成された溶接ロボット用ポジ
ショナ傾動装置において被溶接物６０を溶接する場合に
は、まず、被溶接物６０をクレーン又はホイスト等によ
り、吊り上げたのちターニングローラ２５，２６上に載
置する。次に、被溶接物６０の円周隅肉溶接部分である
接合部６０ｃを、溶接ロボット側に向かせる為、図３に
示すように、傾動シリンダ３３を伸長作動させることに
より、傾動台２２の端部２２ｂを昇降させて、傾動台２
２を傾斜させ、図で左傾斜状態とする。その後、溶接ロ
ボット３５のトーチヘッド３５ａを被溶接物６０の円周
隅肉溶接部分６０ｃに下向きにして溶接を開始する。ま
た、駆動側に設置したターニングローラ２５のローラ２
５ａ，２５ｂを駆動させ、被溶接物６０を回転させる
と、被溶接物６０が回転し円周隅肉溶接部分６０ｃの溶
接ができる。

【００４６】また、たとえば円周隅肉溶接部分６０ｃを
一周溶接して完了させるときなど、被溶接物６０の外径
を計測しておき、ローラ２５ａ，２５ｂの回転位置をロ
ータリエンコーダ２９で検出することで、被溶接物６０
の回転位置を知ることができ、この検出信号をモータ２
８にフィードバックすることで、モータ２８の回転角を
制御し、溶接を被溶接物６０が一周したところで完了さ
せることができる。また、モータ２８をロータリーエン
コーダ２９からのフィードバック信号で制御することに
より、安定した回転速度が得られ、その結果、被溶接物
６０が安定して回転するので、溶接ビードの盛り具合を
安定させることができ、高品質の溶接ができる。

【００４７】尚、図示しない溶接ロボットコントローラ
からの信号にをもとに、モータ２８とロータリーエンコ
ーダ２９により、駆動側のローラ２５ａ，２６ｂの回転
を制御することが可能である、その結果、被溶接物６０
の回転と、溶接ロボットの動きを連動させることも可能
である。被溶接物６０の回転と、溶接ロボットの動きを
連動させることで、たとえば、複数箇所の連続自動溶接
や溶接箇所が円周上に無い任意の形状の溶接をすること
ができる。

【００４８】傾動台２２を傾斜させずに水平状態にした
いときには、傾動シリンダ３３を収縮させることにより
水平状態にすることができる。この状態では、傾動台２
２の右端部２２ｂは上昇せず、傾動台２２は床面に平行
な水平状態となる。

【００４９】さらに、片側の溶接が終了した後にもう片
方の溶接を行う場合、被溶接物６０をクレーン又はホイ
スト等により、吊り上げた後１８０°反転を行い再びタ
ーニングローラ２５，２６上に載置し溶接を行う。

【００５０】図４は、この発明の溶接ポジショナ傾動装
置に長さの短い被溶接物６０を載せた状態を示す図であ
る。また、図７は図１の被溶接物６０を載せてない状態
を上から見た部分平面図であり、図８は図２の部分拡大
側面図である。

【００５１】フレーム２４は、ガイド３６上をすべり、
被溶接物６０の長さに合わせて左右方向に移動すること
が可能となっている。また、フレーム２４は傾動台２２
と平行に設置されたワーク調整用ネジ３７と嵌合してお
り、ワーク調整用ネジ３７の回転運動により被溶接物６
０に対応して長さ方向に移動し位置決めされる。

【００５２】また、図７及び図８において、中間軸受３
８が、直方体枠型のフレーム２３の内側中間に設置され
ている。また、ワーク外径調整用ネジ３９は、フレーム
２３の内側にあり、中間軸受３８を貫通し両端をフレー
ム２３で支持されている。また、ワーク外径調整ネジ３
９は中間軸受３８の左右において、２個のターニングロ
ーラ２５の軸受台と係合している。

【００５３】このワーク外径調整ネジ３９は、中間軸受
３８を境に左ネジ３９ａと右ネジ３９ｂになっている。
ワーク外径調整用ネジ３９をフレーム２３で支持された
軸端３９ｃで回すことより、左ネジ３９ａと右ネジ３９
ｂに係合している２個のターニングローラ２５が内側あ
るいは外側に動き間隔を変えることができる。また、フ
レーム２４上の２個のターニングローラ２６に関して
も、図示していないが、同様の構成となっている。

【００５４】このように構成された溶接ロボット用ポジ
ショナ傾動装置に被溶接物６０を載置する場合には、ま
ず、予め被溶接物６０の長さに合わせ、ターニングロー
ラ２５，２６間の距離を調節しなければならない。溶接
物の長さ方向にターニングローラの位置を調整する方法
は、ワーク調整用ネジ３７の軸端部３７ａを回すことに
より、フレーム２３とフレーム２４の間隔を調整する。
この際、フレーム２３は固定されているため移動しな
い、フレーム２４が移動してフレーム２３とフレーム２
４の間隔が調整される。

【００５５】また、被溶接物６０の外径が変化した場合
には、２個のターニングローラ２５間の距離、及び２個
のターニングローラ２６間の距離を調整する必要があ
る。２個のターニングローラ２５間の距離を調整する方
法は、ワーク外径調整用ネジ３９の軸端部３９ｃを回転
させることにより調節することができる。図示していな
いが、２個のターニングローラ２６間の距離も同様の方
法で調節することができる。

【００５６】以上の様に、この溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置は、２個のターニングローラ２５間の距離、
及び２個のターニングローラ２６間の距離を調整するこ
とができるので、外径及び長さが多様の被溶接物６０を
傾動台に載せることができ、溶接することができる。

【００５７】図５は、この発明の溶接ポジショナ傾動装
置において被溶接物６０を上昇させた状態を示す図であ
り、図６は図５の側面図である。枠型の傾動台２２の内
側には、上下に伸縮可能なテーブルリフト４０が設置さ
れている。テーブルリフト４０上には、回転ベアリング
４２を介してワーク受台４１が設置されている。また、
テーブルリフト４０は下部に車輪を備えており、被溶接
物６０の長さに対応してワーク受台４１が被溶接物６０
を重心位置で支持できるよう図５で左右方向に移動可能
である。

【００５８】このように構成された溶接ロボット用ポジ
ショナ傾動装置においては、テーブルリフト４０は、被
溶接物６０を溶接する際には下降しており、被溶接物６
０には干渉をしない位置に位置している。このテーブル
リフト４０を使用する際には、片側の溶接が終了した
後、被溶接物６０を持ち上げて、ローラ２５ａ，２５
ｂ，２６ａ，２６ｂと干渉しない位置で被溶接物６０を
１８０°反転する。被溶接物６０を１８０°反転が終了
するとテーブルリフト４０を下降させ、被溶接物６０を
再びローラ２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂに載せ、溶
接を行う。

【００５９】また、被溶接物６０の長さが変化した場合
には、テーブルリフト４０を図で左右方向に移動させる
ことにより、ワーク受台４１が、被溶接物６０を重心位
置で支持することにより安定して支持が可能である。ま
た、テーブルリフト４０は、被溶接物６０を反転させる
ことができる他に、被溶接物６０をクレーン又はホイス
ト等により吊り上げて、ローラ２５ａ，２５ｂ，２６
ａ，２６ｂに載せる、あるいはローラ２５ａ，２５ｂ，
２６ａ，２６ｂから降ろす場合に、被溶接物６０をテー
ブルリフト４０により持ち上げておくと、ワイヤあるい
はロープを掛けやすくなり、被溶接物の取り付け作業お
よび取り外し作業が容易で安全かつ迅速になる。

【００６０】実施例２．図９は、この発明の溶接ポジシ
ョナ傾動装置の他の実施例を示す正面図であって、傾動
台を傾斜させた状態を示す図であり、図１０は、図９の
側面図である。傾動台４３は中央両側面を軸４４により
傾動可能に支持されている。この軸４４は、支柱４５に
それぞれ支持されている。また、軸４４は、傾動駆動装
置である傾動制御モータ４６とカップリング４７により
連結されている。傾動制御モータ４６は、モータベース
４８により支柱４５に取り付けられている。

【００６１】このように構成された溶接ロボット用ポジ
ショナ傾動装置においては、傾動台４３を傾動させるた
めには、傾動制御モーター４６を駆動させることによ
り、傾動位置制御することができるものである。傾動駆
動源としてシリンダを使用せず、傾動支点が中央にある
ので、装置全体をコンパクトにすることができ、設備ス
ペースを小さくすることができる。

【００６２】実施例３．図１１は、この発明の溶接ポジ
ショナ傾動装置の他の実施例を示す正面図である。図に
おいて床面上に水平方向に旋回可能に設置された基台で
あるベース５０を設け、このベース５０上に傾動装置全
体を載せている。ベース５０にはベース５０を旋回させ
る駆動源であるモータ５１が連結している。

【００６３】このように構成された溶接ロボット用ポジ
ショナ傾動装置においては、装置全体を旋回させること
ができるので、ターニングローラ２５ａ，２５ｂ、２６
ａ，２６ｂから被溶接物６０を取り外すことなく反転す
ることができ、作業性が向上する。

【００６４】

【発明の効果】請求項１記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置によれば、溶接ロボット近傍に配置される傾
動可能な傾動台と、傾動台を傾動させる傾動駆動装置
と、傾動台に設けられてほぼ円筒形の被溶接物の円筒面
上を転動する複数のローラを有し、被溶接物をローラ上
に載せてその中心軸回りに回転可能に支持するローラ装
置と、少なくとも１つのローラに連結されてローラを回
転させ、その上に載せられた被溶接物を回転させ得る回
転駆動装置とを備えているので、円筒形の被溶接物は、
傾動台上のローラ装置上に載せるだけで回転可能に支持
され、被溶接物の固定保持のための治具等の専用機構お
よび作業が不必要であり、被溶接物を任意の回数および
方向で回転できる。

【００６５】請求項２記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、ローラ装置のローラが、被溶接物の
円筒面に接するトレッドと、被溶接物の円筒面の縁部に
接するフランジとを備えているので、被溶接物が軸方向
に移動せず、溶接が正確に行われる。

【００６６】請求項３記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、ローラと被溶接物との間の摩擦が大
きくなり、ローラと被溶接物との間で駆動力伝達が確実
となり滑らないため、被溶接物の位置決めが正確となり
溶接が安定し作業が安全に行える。

【００６７】請求項４記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、ローラ装置が、被溶接物の端面上を
転動し得て、被溶接物の軸方向変位を阻止するストッパ
ローラを備えているので、傾動台が傾いたときにストッ
パローラが被溶接物の端面に接して軸方向変位を阻止
し、傾動台を傾けて被溶接物を回転させても、被溶接物
が軸方向に落ちないようになる。

【００６８】請求項５記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、ローラに連結されてローラの回転位
置を検出し、回転駆動装置を制御するフィードバック信
号を発生するロータリエンコーダを備えているので、回
転駆動装置の回転は、ローラの回転位置に応じてロータ
リエンコーダが発生するフィードバック信号により制御
され、被溶接物の正確な位置決めをすることができ、ま
た安定した回転速度が得られるので、溶接ビードの盛り
具合を安定化させて高品質の溶接ができる。

【００６９】請求項６記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、回転駆動装置が、溶接ロボットに接
続されて溶接ロボットと連動するので、回転駆動装置が
溶接ロボットと連動し、複数箇所の連続自動溶接や、溶
接箇所が円周上に無い場合等にも溶接の自動化ができ
る。

【００７０】請求項７記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、ローラが、傾動台上で移動可能に支
持されているので、ローラが傾動台上で移動可能である
ので、被溶接物の形状や寸法に合わせてローラの位置を
変更でき、部品を交換したり特別の部品を用意する必要
なしに、形状や寸法が多様の被溶接物の溶接作業に用い
ることができる。

【００７１】請求項８記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、傾動台およびローラ装置を貫通する
位置に設置され、ローラ装置に載せた被溶接物から離間
した降下位置と、ローラ装置よりも上方に延びて、被溶
接物をローラ装置から持ち上げて支持する上昇位置との
間に昇降し得るテーブルリフトを備えているので、テー
ブルリフトによりローラ装置から被溶接物を持ち上げら
れ、被溶接物のローラ装置への取り付け作業および取り
外し作業が容易で安全かつ迅速になる。

【００７２】請求項９記載の溶接ロボット用ポジショナ
傾動装置によれば、テーブルリフトにより被溶接物を反
転させることができるので、テーブルリフトで被溶接物
をローラ装置から持ち上げた後に向きを反転させて再び
ローラ装置上に降ろすことができ、被溶接物の向きを容
易かつ迅速に変えることができ安全である。

【００７３】請求項１０記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置によれば、傾動台が一端を回動可能に支持さ
れているので、傾動台は一端を中心に傾動し、傾動駆動
装置は１つで良く構造が簡単になり、傾動角を大きくす
ることができる。

【００７４】請求項１１記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置によれば、傾動台が中央部で回動可能に支持
されているので、傾動台は中央部を中心に両側に傾動
し、傾動駆動装置は１つで良く構造が小型簡単になり、
設備スペースを小さくすることができる。

【００７５】請求項１２記載の溶接ロボット用ポジショ
ナ傾動装置によれば、傾動台および傾動駆動装置を支持
し、水平面内で旋回可能な基台を備えているので、溶接
ロボット用ポジショナ傾動装置全体を水平面内で旋回さ
せることができ、ローラ装置から被溶接物を取り外すこ
となくその向きを反転させることができ、作業性が向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の溶接ポジショナ傾動装置の一実施
例を示す正面図である。

【図２】 図１の側面図である。

【図３】 図１の溶接ポジショナ傾動装置で傾動台を傾
斜させた状態を示す図である。

【図４】 この発明の溶接ポジショナ傾動装置に長さの
短い被溶接物を載せた状態を示す図である。

【図５】 この発明の溶接ポジショナ傾動装置において
被溶接物を上昇させた状態を示す図である。

【図６】 図５の側面図である。

【図７】 図１の被溶接物を載せてない状態を上から見
た部分平面図である。

【図８】 図２の部分拡大側面図である。

【図９】 この発明の溶接ポジショナ傾動装置の他の実
施例を示す正面図であり、傾動台を傾斜させた状態を示
す図である。

【図１０】 上記図９の側面図である。

【図１１】 この発明の溶接ポジショナ傾動装置の他の
実施例を示す正面図であり、ベースを旋回することによ
ってワークを反転する溶接ポジショナ傾動装置を示す図
である。

【図１２】 従来の溶接ポジショナ傾動装置を示す正面
図である。

【図１３】 従来の溶接ポジショナ傾動装置が右傾斜し
た状態を示す正面図である。

【図１４】 従来の溶接ポジショナ傾動装置が左傾斜し
た状態を示す正面図である。

【符号の説明】

２２ 傾動台、２３ フレーム（固定側）、２４ フレ
ーム（可動側）、２５ターニングローラ（駆動側）、２
５ｃ トレッド、２５ｄ フランジ、２６ターニングロ
ーラ（固定側）、２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ ロ
ーラ、２８モータ（回転駆動装置）、２９ ロータリエ
ンコーダ、３３ 傾動シリンダ（傾動駆動装置）、４０
テーブルリフト、４３ 傾動台、４４ 軸、４６ モ
ータ、５０ ベース、５１ モータ。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ロボット近傍に配置される傾動可能
   な傾動台と、前記傾動台を傾動させる傾動駆動装置と、
   前記傾動台に設けられてほぼ円筒形の被溶接物の円筒面
   上を転動する複数のローラを有し、被溶接物を前記ロー
   ラ上に載せてその中心軸回りに回転可能に支持するロー
   ラ装置と、少なくとも１つの前記ローラに連結されて前
   記ローラを回転させ、その上に載せられた前記被溶接物
   を回転させ得る回転駆動装置とを備えた溶接ロボット用
   ポジショナ傾動装置。
2. 【請求項２】 前記ローラ装置の前記ローラが、被溶接
   物の前記円筒面に接するトレッドと、前記被溶接物の円
   筒面の縁部に接するフランジとを備えた請求項１記載の
   溶接ロボット用ポジショナ傾動装置。
3. 【請求項３】 前記ローラの前記トレッドにローレット
   平目加工が施されている請求項１あるいは２記載の溶接
   ロボット用ポジショナ傾動装置。
4. 【請求項４】 前記ローラ装置が、被溶接物の端面上を
   転動し得て、前記被溶接物の軸方向変位を阻止するスト
   ッパローラを備えた請求項１ないし３のいずれかに記載
   の溶接ロボット用ポジショナ傾動装置。
5. 【請求項５】 前記ローラに連結されて前記ローラの回
   転位置を検出し、前記回転駆動装置を制御するフィード
   バック信号を発生するロータリエンコーダを備えた請求
   項１ないし４のいずれかに記載の溶接ロボット用ポジシ
   ョナ傾動装置。
6. 【請求項６】 前記回転駆動装置が、溶接ロボットに接
   続されて溶接ロボットと連動する請求項１ないし５のい
   ずれかに記載の溶接ロボット用ポジショナ傾動装置。
7. 【請求項７】 前記ローラが、前記傾動台上で移動可能
   に支持された請求項１ないし６のいずれか記載の溶接ロ
   ボット用ポジショナ傾動装置。
8. 【請求項８】 前記傾動台および前記ローラ装置を貫通
   する位置に設置され、前記ローラ装置に載せた被溶接物
   から離間した降下位置と、前記ローラ装置よりも上方に
   延びて、被溶接物を前記ローラ装置から持ち上げて支持
   する上昇位置との間に昇降し得るテーブルリフトを備え
   た請求項１ないし７のいずれかに記載の溶接ロボット用
   ポジショナ傾動装置。
9. 【請求項９】 前記テーブルリフトが前記被溶接物を反
   転させることができる請求項８記載の溶接ロボット用ポ
   ジショナ傾動装置。
10. 【請求項１０】 前記傾動台が一端を回動可能に支持さ
    れた請求項１ないし９のいずれかに記載の溶接ロボット
    用ポジショナ傾動装置。
11. 【請求項１１】 前記傾動台が中央部を回動可能に支持
    された請求項１ないし９のいずれかに記載の溶接ロボッ
    ト用ポジショナ傾動装置。
12. 【請求項１２】 前記傾動台および前記傾動駆動装置を
    支持し、水平面内で旋回可能な基台を備えた請求項１な
    いし１１のいずれかに記載の溶接ロボット用ポジショナ
    傾動装置。