JPH08249010A - General-purpose robot controller - Google Patents
General-purpose robot controllerInfo
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- JPH08249010A JPH08249010A JP7051198A JP5119895A JPH08249010A JP H08249010 A JPH08249010 A JP H08249010A JP 7051198 A JP7051198 A JP 7051198A JP 5119895 A JP5119895 A JP 5119895A JP H08249010 A JPH08249010 A JP H08249010A
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- Japan
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- wiring
- board
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- Withdrawn
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- Manipulator (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、各種ロボット及び各種
工作機械に利用できる汎用コントローラに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a general-purpose controller applicable to various robots and various machine tools.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のコントローラは、配線を本発明に
示すような配線Ａ、Ｂ（図１、図２）に分割せずに電器
Ｉ／Ｏボードと各種の制御対象機器を接続するための外
部コネクタが１本の配線により直接接続される方式であ
った。すなわち、従来のコントローラは、外部コネクタ
パネルのコネクタが直接に電器Ｉ／Ｏボードに接続され
るものであった。2. Description of the Related Art A conventional controller is for connecting an electric I / O board to various controlled devices without dividing the wiring into wirings A and B (FIGS. 1 and 2) as shown in the present invention. The external connector was directly connected by one wire. That is, in the conventional controller, the connector of the external connector panel is directly connected to the electric I / O board.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のコントローラで
は、外部機器に応じた配線作業をするのに手間（設計、
製作、メンテナンス）がかかるという問題があった。ま
た、外部機器に応じた専用配線が成されている場合に
は、コントローラ自身が専用化されており、各種の外部
制御機器を簡単につなげないという問題もあった。本発
明は、これらの問題を解決することができる汎用コント
ローラを提供することを目的とする。With the conventional controller, it is troublesome (design,
There was a problem that it took manufacturing and maintenance). In addition, when the dedicated wiring corresponding to the external device is formed, the controller itself is dedicated, and there is a problem that various external control devices cannot be easily connected. The present invention aims to provide a general-purpose controller that can solve these problems.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
汎用コントローラは、ロボットのコントローラにおい
て、（Ａ）ＣＰＵを有するコントローラと外部の制御対
象機器のインタフェースを行なう電装Ｉ／Ｏボードと、
（Ｂ）外部の制御対象機器を接続する外部コネクタパネ
ルと、（Ｃ）前記電装Ｉ／Ｏボードと外部コネクタパネ
ルとの間に設けた中継板と、（Ｄ）前記電装Ｉ／Ｏボー
ドと中継板間の配線Ａと、（Ｅ）前記中継板と外部コネ
クタパネル間の配線Ｂを具備し、（Ｆ）前記中継板は、
電装Ｉ／Ｏボードからの配線Ａと接続するコネクタＡ
と、外部コネクタパネルからの配線Ｂと接続するコネク
タＢと、前記両コネクタＡ、Ｂ間の配線インタフェース
ボードと、配線インタフェースボードを差し込むための
配線スロットから成り、（Ｇ）前記配線インタフェース
ボードは、１つのボード上のプリント基板により配線パ
ターンを決定し、（Ｈ）前記配線インタフェースボード
を配線スロットに差し変えることにより、さまざまな配
線形態を簡単に実現できることを特徴とする。A general-purpose controller for a robot according to the present invention is, in the robot controller, (A) an electrical I / O board for interfacing between a controller having a CPU and an external device to be controlled,
(B) An external connector panel for connecting an external device to be controlled, (C) a relay board provided between the electrical I / O board and the external connector panel, and (D) a relay with the electrical I / O board. The wiring A between the boards, (E) the wiring B between the relay board and the external connector panel, (F) the relay board,
Connector A to connect to wiring A from the electrical I / O board
A connector B for connecting to a wiring B from an external connector panel, a wiring interface board between the two connectors A and B, and a wiring slot for inserting the wiring interface board. A wiring pattern is determined by a printed board on one board, and (H) the wiring interface board is replaced with a wiring slot, whereby various wiring forms can be easily realized.
【０００５】すなわち、分割して固定した電装Ｉ／Ｏボ
ード側の配線Ａと、外部コネクタ側の配線Ｂの配線に対
して、多数の配線がまとめやすいプリント基板にて構成
される配線インタフェースボードを構成し、専用の配線
スロットに差し変えるのみで各種外部機器に応じた配
線、設計、製作及びメンテナンスが可能となることを特
徴とする。That is, with respect to the wiring A on the electrical I / O board side which is divided and fixed and the wiring B on the external connector side, a wiring interface board composed of a printed circuit board in which a large number of wiring lines can be easily put together is provided. It is characterized in that it is possible to perform wiring, design, manufacture and maintenance according to various external devices only by configuring and replacing it with a dedicated wiring slot.
【０００６】[0006]
【作用】図１において、配線Ａ、配線Ｂ及び外部コネク
タパネル１２０はすべて共通仕様として固定した形で配
線を構成する。この部分は、種々の外部制御機器をつな
ぐ場合も、すべて同じもので良い。In FIG. 1, the wiring A, the wiring B, and the external connector panel 120 are all fixed to a common specification to form the wiring. This part may be the same when connecting various external control devices.
【０００７】図１の外部コネクタパネル１２０は、マニ
ピュレータを想定しており、具体的には、図２に示す構
成、すなわちマニピュレータ本体第１及び第２コネクタ
２００、２１０と、マニピュレータ補助第１及び第２コ
ネ２４０、２５０と、外部入出力第１〜第４コネクタ２
２０、２６０、２３０、２７０で構成する。The external connector panel 120 of FIG. 1 is assumed to be a manipulator, and specifically, the structure shown in FIG. 2, that is, the manipulator main body first and second connectors 200 and 210, and the manipulator auxiliary first and second manipulators. 2 connections 240 and 250, and external input / output first to fourth connectors 2
20, 260, 230, 270.
【０００８】本発明のコントローラに接続する外部制御
機器に合わせて、まず、外部コネクタにより何を接続す
るかが決まり、配線Ａ、Ｂの接続のための配線を配線イ
ンタフェースボード９０上にプリント基板にて作成す
る。In accordance with the external control equipment connected to the controller of the present invention, what is to be connected is first determined by the external connector, and wiring for connecting wirings A and B is printed on the wiring interface board 90 on the printed circuit board. To create.
【０００９】この配線インタフェースボード９０をコネ
クタを介して配線スロット８０に差し込むのみで、コン
トローラの配線作業は完了することができる。同じコン
トローラに新しく外部機器を増設する場合、もしくは全
く新しい外部機器を接続する場合には、単純に前述の配
線インタフェースボードを設計、製作するのみで、配線
作業は完了することができる。The wiring work of the controller can be completed only by inserting the wiring interface board 90 into the wiring slot 80 through the connector. When a new external device is added to the same controller or a completely new external device is connected, the wiring work can be completed by simply designing and manufacturing the above wiring interface board.
【００１０】[0010]
【実施例】本発明の第一実施例を図１〜図６に示す。本
発明の汎用コントローラは、国際規格のＶＭＥバスを有
するコントローラ外箱により外観構成され、汎用コント
ローラ・ボックス２０には各スロットを介して中央処理
装置（以下ＣＰＵという）４０及び電装Ｉ／Ｏボード４
５が格納されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention is shown in FIGS. The general-purpose controller of the present invention is externally configured by a controller outer box having an international standard VME bus, and the general-purpose controller box 20 is provided with a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 40 and an electrical I / O board 4 via each slot.
5 is stored.
【００１１】各種電装Ｉ／Ｏボード４５は、通常フラッ
トケーブルで構成される配線Ａにより中継板６０のコネ
クタＡに接続される。コネクタＡの仕様（配線の並び）
は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ等のＩ／Ｏ機能毎に単純に固定して
並べる。The various electrical I / O boards 45 are connected to the connector A of the relay board 60 by the wiring A which is usually a flat cable. Connector A specifications (line of wiring)
Is simply fixed and arranged for each I / O function such as A / D and D / A.
【００１２】各種電装Ｉ／Ｏボード４５は、図３に示す
通り、各種のマニピュレータ制御を想定して、アナログ
・ディジタル変換（Ａ／Ｄ）と、ディジタル・アナログ
変換（Ｄ／Ａ）と、カウンタと、ディジタル・インプッ
ト・アウトプット（ＤＩ／ＤＯ）と、リレーにより構成
される。As shown in FIG. 3, the various electrical I / O boards 45 assume analog / digital conversion (A / D), digital / analog conversion (D / A), and counter, assuming various manipulator controls. And a digital input / output (DI / DO) and a relay.
【００１３】同様に配線Ｂも図５〜図６に示す仕様で、
固定的にコネクタＢに接続されている。図４の事例は、
マニピュレータ及び移動ロボットを本発明の汎用コント
ローラを用いて制御する場合で、マニピュレータ３７０
を制御する場合、マニピュレータ配線インタフェースボ
ード３００と、ケーブルＡと、マニピュレータ本体第１
コネクタと、ケーブルＢ、ケーブルＣと、外部入出力第
１コネクタにより制御可能になる。Similarly, the wiring B has the specifications shown in FIGS.
It is fixedly connected to the connector B. The example in Figure 4
When controlling the manipulator and the mobile robot using the general-purpose controller of the present invention, the manipulator 370 is used.
When controlling the manipulator wiring interface board 300, the cable A, and the manipulator main body first
It can be controlled by the connector, the cable B, the cable C, and the external input / output first connector.
【００１４】移動ロボット４７０を制御する場合には、
移動ロボット配線インタフェースボード４００と、ケー
ブルＤ４２０と、マニピュレータ本体第１コネクタと、
ケーブルＥ４３０と、外部入出力第１コネクタにより制
御可能になる。When controlling the mobile robot 470,
A mobile robot wiring interface board 400, a cable D420, a manipulator main body first connector,
It can be controlled by the cable E430 and the external input / output first connector.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）コントローラの配線作業を省力化をすることがで
きる。 （２）コントローラの配線部のメンテナンス性を改善す
ることができる。 （３）コントローラの接続機器の変更や増加に対する改
造も容易になる。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. (1) The wiring work of the controller can be saved. (2) The maintainability of the wiring part of the controller can be improved. (3) It becomes easy to change the connected devices of the controller or to modify the connected devices.
【図１】本発明の第１実施例に係る汎用コントローラの
概念図。FIG. 1 is a conceptual diagram of a general-purpose controller according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１実施例のブロック線図。FIG. 2 is a block diagram of the first embodiment.
【図３】第１実施例に係る汎用コントローラの説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of a general-purpose controller according to the first embodiment.
【図４】第１実施例に係る汎用コントローラを用いて、
マニピュレータ及び移動ロボットを制御する場合の説明
図。FIG. 4 is a block diagram of a general-purpose controller according to the first embodiment.
Explanatory drawing at the time of controlling a manipulator and a mobile robot.
【図５】第１実施例に係る外部コネクタの詳細図（その
１）。FIG. 5 is a detailed view (1) of the external connector according to the first embodiment.
【図６】第１実施例に係る外部コネクタの詳細図（その
２）。FIG. 6 is a detailed view (2) of the external connector according to the first embodiment.
１…汎用コントローラ、 ５…ＣＰＵバス、 １０…制御バス、 ２０…汎用コントローラ・ボックス、 ３０…キーボード、ターミナル等の操作機器、 ４０…ＣＰＵ、 ４５…電装Ｉ／Ｏボード、 ５０…配線Ａ、 ６０…中継板、 ７０…コネクタＡ、 ８０…配線スロット、 ９０…配線インタフェースボード、 １００…コネクタＢ、 １１０…配線Ｂ、 １２０…外部コネクタパネル、 ２００…マニピュレータ本体第１コネクタ、 ２１０…マニピュレータ本体第２コネクタ、 ２２０…外部入出力第１コネクタ、 ２３０…外部入出力第３コネクタ、 ２４０…マニピュレータ補助第１コネクタ、 ２５０…マニピュレータ補助第２コネクタ、 ２６０…外部入出力第２コネクタ、 ２７０…外部入出力第４コネクタ、 ３００…マニピュレータ用配線インタフェースボード、 ３２０…ケーブルＡ、 ３３０…ケーブルＢ、 ３４０…ケーブルＣ、 ３６０…サーボアンプ、 ３７０…マニピュレータ、 ３８０…力センサ、 ３９０…超音波センサ、 ４００…移動ロボット用配線インタフェースボード、 ４２０…ケーブルＤ、 ４３０…ケーブルＥ、 ４６０…サーボアンプ、 ４７０…移動ロボット、 ４８０…ジャイロ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... General-purpose controller, 5 ... CPU bus, 10 ... Control bus, 20 ... General-purpose controller box, 30 ... Operating devices such as keyboard and terminal, 40 ... CPU, 45 ... Electrical I / O board, 50 ... Wiring A, 60 ... relay board, 70 ... connector A, 80 ... wiring slot, 90 ... wiring interface board, 100 ... connector B, 110 ... wiring B, 120 ... external connector panel, 200 ... manipulator main body first connector, 210 ... manipulator main body second Connector, 220 ... External input / output first connector, 230 ... External input / output third connector, 240 ... Manipulator auxiliary first connector, 250 ... Manipulator auxiliary second connector, 260 ... External input / output second connector, 270 ... External input / output 4th connector, 300 ... Wiring in for manipulator Face board, 320 ... Cable A, 330 ... Cable B, 340 ... Cable C, 360 ... Servo amplifier, 370 ... Manipulator, 380 ... Force sensor, 390 ... Ultrasonic sensor, 400 ... Wiring interface board for mobile robot, 420 ... Cable D, 430 ... Cable E, 460 ... Servo amplifier, 470 ... Mobile robot, 480 ... Gyro.
Claims (1)
（Ａ）ＣＰＵ（４０）を有するコントローラ（１）と外
部の制御対象機器（３７０、４７０）のインタフェース
を行なう電装Ｉ／Ｏボード（４５）と、（Ｂ）外部の制
御対象機器（３７０、４７０）を接続する外部コネクタ
パネル（１２０）と、（Ｃ）前記電装Ｉ／Ｏボード（４
５）と外部コネクタパネル（１２０）との間に設けた中
継板（６０）と、（Ｄ）前記電装Ｉ／Ｏボード（４５）
と中継板（６０）間の配線（Ａ）と、（Ｅ）前記中継板
（６０）と外部コネクタパネル（１２０）間の配線
（Ｂ）を具備し、（Ｆ）前記中継板（６０）は、電装Ｉ
／Ｏボード（４５）からの配線（Ａ）と接続するコネク
タ（Ａ）と、外部コネクタパネル（１２０）からの配線
（Ｂ）と接続するコネクタ（Ｂ）と、前記両コネクタ
（Ａ、Ｂ）間の配線インタフェースボード（９０）と、
配線インタフェースボード（９０）を差し込むための配
線スロット（８０）から成り、（Ｇ）前記配線インタフ
ェースボード（９０）は、１つのボード上のプリント基
板により配線パターンを決定し、（Ｈ）前記配線インタ
フェースボード（９０）を配線スロット（８０）に差し
変えることにより、さまざまな配線形態を簡単に実現で
きることを特徴とするロボットの汎用コントローラ。1. A robot controller, comprising:
(A) An electrical I / O board (45) for interfacing between a controller (1) having a CPU (40) and external control target devices (370, 470), and (B) external control target devices (370, 470). ), An external connector panel (120) for connecting the electronic component I / O board (4),
5) and a relay plate (60) provided between the external connector panel (120) and (D) the electrical I / O board (45)
And (B) between the relay plate (60) and the external connector panel (120), and (F) the relay plate (60). , Electrical equipment I
Connector (A) connected to the wiring (A) from the / O board (45), a connector (B) connected to the wiring (B) from the external connector panel (120), and both the connectors (A, B) A wiring interface board (90) between
A wiring slot (80) for inserting a wiring interface board (90); (G) the wiring interface board (90) determines a wiring pattern by a printed board on one board; and (H) the wiring interface. A general-purpose controller for a robot characterized in that various wiring forms can be easily realized by replacing the board (90) with the wiring slot (80).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7051198A JPH08249010A (en) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | General-purpose robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7051198A JPH08249010A (en) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | General-purpose robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249010A true JPH08249010A (en) | 1996-09-27 |
Family
ID=12880201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7051198A Withdrawn JPH08249010A (en) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | General-purpose robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08249010A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (en) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel |
| CN100426322C (en) * | 2005-03-25 | 2008-10-15 | 上海华为技术有限公司 | Recognition system for single-board slot in frame |
| KR100957048B1 (en) * | 2007-10-23 | 2010-05-14 | 삼성중공업 주식회사 | Robot control system |
| CN109986603A (en) * | 2019-03-29 | 2019-07-09 | 北京云迹科技有限公司 | Power panel layout method and system suitable for multirobot |
| CN110764426A (en) * | 2019-09-23 | 2020-02-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | Switch and switch system |
-
1995
- 1995-03-10 JP JP7051198A patent/JPH08249010A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (en) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel |
| CN100426322C (en) * | 2005-03-25 | 2008-10-15 | 上海华为技术有限公司 | Recognition system for single-board slot in frame |
| KR100957048B1 (en) * | 2007-10-23 | 2010-05-14 | 삼성중공업 주식회사 | Robot control system |
| CN109986603A (en) * | 2019-03-29 | 2019-07-09 | 北京云迹科技有限公司 | Power panel layout method and system suitable for multirobot |
| CN110764426A (en) * | 2019-09-23 | 2020-02-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | Switch and switch system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |