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JPH0819109A - モータの制御方法 - Google Patents

モータの制御方法

Info

Publication number
JPH0819109A
JPH0819109A JP6150916A JP15091694A JPH0819109A JP H0819109 A JPH0819109 A JP H0819109A JP 6150916 A JP6150916 A JP 6150916A JP 15091694 A JP15091694 A JP 15091694A JP H0819109 A JPH0819109 A JP H0819109A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
speed
vehicle
signal
command signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6150916A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasufumi Ichiumi
康文 一海
Satoshi Tamaki
悟史 玉木
Yasuhiro Kondo
康宏 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP6150916A priority Critical patent/JPH0819109A/ja
Publication of JPH0819109A publication Critical patent/JPH0819109A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電気自動車の急発進時に車輪が空転したり車
体が振動せず、かつ通常時はアクセルレスポンスを低下
させないようにモータ指令を制御することを目的とした
モータ制御方法。 【構成】 一定のモータ回転数または車速ではアクセル
指令に対してモータ指令をフィルター処理し、それ以外
はフィルター処理をしないモータ制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば電気自動車の駆
動源となるモータの制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、環境問題の対策として電気自動車
の開発が盛んになってきた。その動力源は、直流モータ
や交流モータが使われている。中でも回転子に永久磁石
を使用した同期モータは高効率であるため、電気自動車
として意欲的に開発されている。
【0003】従来、この種のモータはFA,産業用とし
て幅広く使われているが、電気自動車用として基本的な
制御方法はほとんど同じである。従来、同期モータなど
は回転子に永久磁石を使用しているため起動時の反応が
非常によく、FA用として使用される場合には重要な能
力の一つとなっている。しかし電気自動車の場合、発進
時にモータが急激なトルクを発生するとタイヤが空転し
たり車体が振動し、運転者などに不快感を与えてしまう
ことがある。そのためアクセル信号にフィルター処理を
ほどこしたり、モータへの指令信号のゲインを小さくし
てアクセル信号に対する反応を鈍くしたり、モータへの
指令信号にフィルター処理をほどこすことで対応してき
た。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】電気自動車は、当然な
がら通常のガソリンエンジン車と同等の動力性能も要求
される。よって可能な限りモータの反応をよくするた
め、アクセル信号に対するモータへの指令信号のゲイン
を高くする必要がある。しかしゲインが高いと前述のよ
うにタイヤの空転や車体の振動が発生する。よって、前
述のようなフィルター処理をほどこすとアクセルフィー
リングに対してのレスポンスが悪化してしまう。
【0005】本発明の目的は、車両の発進時にタイヤが
空転したり、車体が振動しないようにし、かつその他に
おける走行性能を低下させない制御方法を提供するもの
である。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、モータに設けられたエンコーダの信号より
モータの回転数を検知したり、車両に設けられた車速検
知器にて車両の速度を検知し、車両の速度がある速度よ
り遅いときは、アクセル信号に対するモータへの指令信
号にフィルター処理を行い、車両の発進時におけるタイ
ヤの空転や車体の振動を防ぎ、ある速度より速いときは
フィルター処理を行わないようにして走行性能を低下さ
せない。
【0007】
【作用】本発明は上記構成により、車両の速度がある速
度より遅いとき、つまり車両の発進時などにおけるタイ
ヤの空転や車体の振動を防ぎ、ある速度より速いときは
走行性能を低下させないようにできる。
【0008】
【実施例】
(実施例1)以下、本発明の一実施例について図面を参
照しながら説明する。
【0009】図1にこの発明の実施例のモータ制御装置
の回路ブロック図を示す。図1において、1は同期モー
タなどの電気自動車の駆動源となるモータである。2は
モータ1に設けてA相信号とB相信号とを出力するエン
コーダである。
【0010】3はエンコーダ2から出力されるZ相信
号,A相信号およびB相信号にもとづいてモータ1のロ
ータ位置に対応したデジタルアドレス信号を生成するア
ドレス生成手段である。
【0011】4は速度またはトルク指令入力(アクセル
入力,ブレーキ入力)とエンコーダ2から出力されるA
相信号とB相信号から求まるモータ1の回転速度との差
に対応して速度指令信号や、トルク指令信号を出力する
CPUなどからなる速度制御手段である。
【0012】5はモータ1の駆動用の波形データを1サ
イクル分記憶し、アドレス生成手段3から出力されるデ
ジタルアドレス信号をアドレス入力としてモータ1の駆
動用の波形データsinθをモータ1のロータ位置に対
応して読み出すROMなどからなる波形記憶手段であ
る。
【0013】6は波形記憶手段5から出力されるモータ
1の駆動用の波形データに対し、速度制御手段4から出
力される速度またはトルク制御指令信号を加算するとと
もに加算結果に対しデジタル・アナログ変換(以下、D
/A変換と記す)を行う積算D/A変換手段である。
【0014】7は積算D/A変換手段6の出力信号とモ
ータ1に流れる負荷電流の変流器などによる検出信号と
の誤差信号を出力する電流制御回路である。
【0015】8は電流制御回路7の出力信号に応じてパ
ルス幅変調信号を生成するパルス幅変調(以下、PWM
と記す)制御回路である。
【0016】9はPWM制御回路8の出力信号に応じて
モータ1を駆動するPWMインバータである。
【0017】以上のような構成のモータ制御装置の動作
を図2を参照しながら、以下に説明する。
【0018】例えば、車両が停止している状態や低速時
から急激にアクセル信号が大きくなると、モータへの指
令信号が最大となる。そこで車両の速度Sがある速度M
N以下の場合アクセル信号ASに対してモータ指令信号
MSを S<MN MS=AS*K/T*t・・・・(図2
における曲線a) となるように制御する。ただしKは定数、Tはフィルタ
ー処理を行う時間、tはアクセル入力からの時間とす
る。そして車両の速度SがMN以上の場合 S>MN MS=AS*K・・・・(図2における
曲線b) とし、フィルターなしの状態とする。このように制御す
れば車両の発進時に急激なトルクが発生しないため、タ
イヤが空転したり車体が振動したりしない。しかしタイ
ヤがある程度回転しだすと、車両の慣性力が加速側には
低下していくので急激なトルク発生があってもタイヤの
空転や車体の振動が発生しないので、この場合はフィル
ター処理をしないでアクセル指令をそのままモータ指令
信号にする。よって加速性能は落ちることなく、発進時
のフィーリングも改善できる。
【0019】上記フィルター処理としては MS=AS*K( 1−e-t/T )・・・・(図2におけ
る曲線c) MS=AS*K( 1−(1+t/T)e-t/T・・・・
(図2における曲線d) などを使用しても同様の効果を得ることはいうまでもな
い。
【0020】(実施例2)以下、本発明の他の実施例に
ついて図面を参照しながら説明する。
【0021】図3は図1に対してフィルター処理の条件
検出を車両に設けられた速度検出器10にて車両の速度
Sを検出し実施例1と同様の制御を行う。当然ながら実
施例1と同様の効果が得られる。
【0022】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
により電気自動車の発進時に急激なトルクが発生しない
ため、タイヤが空転したり車体が振動したりしない。ま
た、タイヤがある速度以上の場合は、フィルター処理を
しないでアクセル指令をそのままモータ指令信号にする
ので加速性能は落ちることなく、発進時のフィーリング
も改善できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例のモータ制御装置の構成を示
すブロック図
【図2】本発明の一実施例のアクセル指示に対するモー
タ指令を示す図
【図3】本発明の他の実施例のモータ制御装置の構成を
示すブロック図
【符号の説明】
1 モータ 2 エンコーダ 3 アドレス生成手段 4 速度制御手段 5 波形記憶手段 6 積算D/A変換手段 7 電流制御回路 8 PWM制御回路 9 PWMインバータ 10 速度検出器

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 電気自動車のモータに設けたエンコーダ
    の出力信号から前記モータの回転速度を検出し、一定の
    回転数以下ではアクセル入力信号に対しモータへの指令
    信号を遅らせるようにしたモータの制御方法。
  2. 【請求項2】 電気自動車で別に設けられた車速検知器
    により車速を検知し、一定の車速以下ではアクセル入力
    信号に対しモータへの指令信号を遅らせるようにしたモ
    ータの制御方法。
JP6150916A 1994-07-01 1994-07-01 モータの制御方法 Pending JPH0819109A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6150916A JPH0819109A (ja) 1994-07-01 1994-07-01 モータの制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6150916A JPH0819109A (ja) 1994-07-01 1994-07-01 モータの制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0819109A true JPH0819109A (ja) 1996-01-19

Family

ID=15507206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6150916A Pending JPH0819109A (ja) 1994-07-01 1994-07-01 モータの制御方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0819109A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01301665A (ja) * 1987-11-09 1989-12-05 Presidenza Del Consiglio Dei Ministri Ufficio Del Ministro Coordinament Iniziativ Ric Sci & Tecnolo 殺菌性アゾリル誘導体
JP2008167623A (ja) * 2007-01-04 2008-07-17 Toyota Motor Corp 電動車両
JP2017034876A (ja) * 2015-08-03 2017-02-09 学校法人千葉工業大学 モータの制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01301665A (ja) * 1987-11-09 1989-12-05 Presidenza Del Consiglio Dei Ministri Ufficio Del Ministro Coordinament Iniziativ Ric Sci & Tecnolo 殺菌性アゾリル誘導体
JP2008167623A (ja) * 2007-01-04 2008-07-17 Toyota Motor Corp 電動車両
JP2017034876A (ja) * 2015-08-03 2017-02-09 学校法人千葉工業大学 モータの制御装置

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