JPH0746940B2 - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業アームの先端部に、収穫対象の果菜類を
捕捉する作業ハンドを設け、前記作業ハンドに備えたバ
キュームパッドが果菜類を捕捉したことを検出する捕捉
検出手段と、前記バキュームパッドとともに作業ハンド
内に取り込まれた果菜類から延びる果梗を切断するカッ
タとを設けると共に、前記捕捉検出手段が検出作動する
まで収穫対象の果菜類の位置する方向に向けて前記作業
ハンドを誘導するように、前記作業アームの作動を制御
するアーム制御手段を設けた果菜類用作業機の誘導装置
に関する。

〔従来の技術〕 かかる果菜類用作業機の誘導装置において、従来、作業
ハンドにおけるバキュームパッドが果菜類を捕捉したこ
とを捕捉検出手段が検出すると、その捕捉された果菜類
の作業ハンド内への取り込みが成されると共に、ただち
にカッタを突出作動させて果菜類から延びる果梗を切断
するように構成していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成によると、例えば、第10図（イ）に示すよ
うに、作業ハンド（Ｈ）を前進させてバキュームパッド
（10）で作業対象の果実を捕捉する際に、第10図（ロ）
に示すように、作業ハンド（Ｈ）のオーバーラン等に起
因して、収穫対象の果実を他の果実側に押圧移動してし
まい、他の果実と密接状態にしてしまった場合や、最初
から他の果実と密接状態にある果実を収穫する場合等に
おいて、収穫対象の果実を、捕捉したのち作業ハンド
（Ｈ）内に取り込むため、捕捉部ケース（15）を、第10
図（ロ）に２点鎖線で示すように突出させても、他の果
実や枝等に邪魔されて収穫対象の果実を取り込むことが
できないことがあった。又、前記のように、捕捉ケース
（15）を突出させて作業ハンド（Ｈ）内に収穫対象の果
実を取り込むに伴って、他の小さな果実が収穫対象の果
実に密着したまま作業ハンド（Ｈ）内に入り込むことが
ある。そして、この状態でカッタを突出させた場合に作
業ハンド（Ｈ）内に入り込んだ他の果実を傷付けること
もあった。

本発明の目的は、他の果菜類との接近状態に拘らず、他
の果菜類を傷付けることなく、収穫対象の果菜類のみを
確実に収穫することができるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる果菜類用作業機の誘導装置は、上記目的
を達成するために、作業アームの先端部に、収穫対象の
果菜類を捕捉する作業ハンドを設け、前記作業ハンドに
備えたバキュームパッドが果菜類を捕捉したことを検出
する捕捉検出手段と、前記バキュームパッドとともに作
業ハンド内に取り込まれた果菜類から延びる果梗を切断
するカッタとを設けると共に、前記捕捉検出手段が検出
作動するまで収穫対象の果菜類の位置する方向に向けて
前記作業ハンドを誘導するように、前記作業アームの作
動を制御するアーム制御手段を設けた果菜類用作業機の
誘導装置において、前記捕捉検出手段の検出作動時から
前記作業ハンド内に収穫対象果菜類を取り込むまでの間
に、前記作業ハンド全体を設定距離後退させるように、
前記作業アームの作動を制御する後退制御手段を設けて
あることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、作業ハンドのオーバーラン等に起因して、収
穫対象の果菜類を押圧移動させて他の果菜類と密接状態
にした場合や、最初から他の果菜類と密接状態にある収
穫対象の果菜類を収穫する場合であっても、バキューム
パッドで収穫対象果菜類を捕捉したことによる捕捉検出
手段の検出作動時から、作業ハンド内の収納位置に収穫
対象果菜類を取り込むまでの間において、後退制御手段
によって作業ハンド全体を設定距離だけ後退させること
により、収穫対象の果菜類を他の果菜類から離間させて
作業ハンド内に取り込んだ状態にできる。この離間させ
ることで、収穫対象果菜類のみが作業ハンド内に位置し
て果梗切断可能な状態となり、そこで、カッタを切断作
動させることによって、作業ハンド内に取り込まれた収
穫対象の果菜類の果梗のみを確実に切断することができ
るのである。

〔発明の効果〕

従って、果菜類が密接している取り込みにくい条件下に
おいても、他の果菜類をカッタにより傷付けることな
く、収穫対象の果菜類のみを確実に取り込んで収穫する
ことができるから、従来に比して収穫不良や収穫ミスを
極力抑制できるに至った。

〔実施例〕

第５図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、作
業ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４）を、
前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実収穫
用の作業機を構成してある。尚、図中、（５）はブーム
昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モー
タ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（14）は詳
しくは後述するが前記作業ハンド（Ｈ）に備えるバキュ
ームパッド（10）に対して吸引作用する吸引用ポンプで
あって、収穫した果実を前記作業ハンド（Ｈ）から排出
した後に前記車体（２）に搭載した収納箱（Ｋ）まで吸
引搬送するための蛇腹式の搬送用ホース（42）に対して
吸引作用する負圧源に兼用構成してある。

以下、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫用ハンドと称する。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の作業アー
ム（８）と、その作業アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記作業ア
ーム（８）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）にて水平軸芯
（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（9c）
にて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド
（10）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通
気管（11）の先端部に外嵌着し、前記通気管（11）の基
部に、通気用の分岐管（12）を設け、その分岐管（12）
に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（13）を接続して
あり、そして、前記分岐管（12）の基端部を、前記作業
アーム（８）の先端部にボルト止着してある。そして、
前記吸引用ホース（13）を、前記吸気用ポンプ（14）に
配管接続してある。

又、前記バキュームパッド（10）に吸着される状態で捕
捉された果実から延びる果梗、いわゆる柄を切断する柄
切断装置、及び、捕捉部ケース（15）を設けてある。

前記捕捉部ケース（15）について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（11）に外嵌支持される基端部分（15
a）と、その先端側上部に止着される上部カバー部分（1
5b）と、前記基端部分（15a）の先端側下部に止着され
る下部カバー部分（15c）とからなり、そして、捕捉部
ケース（15）をスライド操作する出退操作用のエアシリ
ンダ（16）を、前記基端部分（15a）と前記分岐管（1
2）との間に介装してある。もって、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口が前記捕捉部ケース（15）よりも前
方側に位置する状態と、前記バキュームパッド（10）に
吸着された果実を前記捕捉部ケース（15）の内部に形成
される捕捉用の空間（Ａ）内に取り込む状態とに切換え
自在に構成してある。

前記上部カバー部分（15b）及び下部カバー部分（15c）
について説明を加えれば、第２図〜第４図に示すよう
に、それによってハンド外周部を覆うように半球状に形
成してあり、前記バキュームパッド（10）の吸引口に対
向する箇所に、一つの果実を通過させることができる大
きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口部（26）
を開口するようにしてある。

また、前記上部カバー部分（15b）の前記開口部（26）
に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（27）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収穫
する際に、前記バキュームパッド（10）にて吸着された
収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（15）内に取り込
めるように、且つ、その取り込み時に柄をスムーズに移
動させることができるようにしてある。

又、前記下部カバー部分（15c）の下部後方側に、柄が
切断された果実を排出するための排出口（Ｂ）を開口し
てある。

そして、第２図及び第９図に示すように、前記排出口
（Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャッタ（29）を、前記
排出口（Ｂ）に対して横側方に向かって開閉されるよう
に、上下方向に沿う軸芯（Q₁）周りに揺動自在な状態
で、前記捕捉部ケース（15）の基端部分（15a）の下部
に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリンダ（3
0）にて、開閉操作するように構成してある。

つまり、前記軸芯（Q₁）周りに揺動自在に枢着されたシ
ャッタ（29）の軸部からハンド横側方に向けて突設され
たアーム（29a）の先端部を、前記エアシリンダ（30）
にてハンド前方側に向かって押し操作することにより、
前記シャッタ（29）が前記軸芯（Q₁）周りに反時計回り
に揺動されて、前記排出口（Ｂ）が開状態になり、前記
エアシリンダ（30）が駆動停止されるに伴って、その復
帰力によって前記アーム（29a）がハンド後方側に向か
って引き操作され、前記シャッタ（29）が前記軸芯
（Q₁）周りにハンド前方側に向かって揺動されて、前記
排出口（Ｂ）が閉状態に復帰するのである。

前記柄切断装置について説明すれば、第２図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（17）
及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（18）夫々の両
端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（15）
の基端部分（15a）に枢着して、前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの
間で支持すべくハンド前方側に突起させる状態と、それ
らの間に果実を導入する通路を形成すべくハンド後方側
に退避させる状態とに切り換えるように、出退揺動自在
にしてある。

そして、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動
操作する電動モータ（19）を設けると共に、前記カッタ
（17）のスライド駆動用エアシリンダ（20）を設け、も
って、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、前
記カッタ（17）と柄支持部材（18）との間に柄を支持
し、支持した柄を前記カッタ（17）のスライド作動によ
り切断するようにしてある。

但し、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を、差動
機構（21）を介して前記電動モータ（19）に連動連結し
てあり、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の何え
か一方が先に柄に接当した場合において、先に接当した
カッタ（17）又は柄支持部材（18）の起立作動を停止さ
せた状態で、他方側の柄支持部材（18）又はカッタ（1
7）を引き続き起立作動できるようにしてある。つま
り、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）夫々の突出
位置を、捕捉した果実の柄の位置に合わせて自動変更で
きるようにしてある。

又、後述の如く、前記収穫用ハンド（Ｈ）の各部の作動
を制御するための各種センサを設けてある。

第２図に示すように、前記バキュームパッド（10）に果
実が吸着されたことを感知する捕捉検出手段としての負
圧センサ（S₁）を、前記分岐管（12）に付設して、この
負圧センサ（S₁）がONすることにより作業ハンド（Ｈ）
が果実を捕捉したことを検出するように構成してある。

第２図〜第４図に示すように、前記収穫用ハンド（Ｈ）
つまり前記バキュームパッド（10）が収穫対象果実に対
して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の近
接センサ（S₂）、及び、収穫対象果実の位置する方向を
検出するイメージセンサ（S₃）を、それらの検出方向が
前記バキュームパッド（10）の吸引口前方側を向く状態
で、前記バキュームパッド（10）の内部に設けると共
に、前記上部カバー部分（15b）の後部に、前記イメー
ジセンサ（S₃）による撮像処理に同期して設定光量で発
光するストロボ装置（28）を設けてあり、周囲の明るさ
に拘らず適正光量で撮像処理できるようにしてある。

又、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の揺動位置
を検出するポテンショメータ（S₄）を、前記柄切断装置
に連動連結してあり、前記カッタ（17）及び柄支持部材
（18）の起立作動完了や引退作動完了を検出できるよう
にしてある。

又、柄を切断された果実が前記シャッタ（29）上に落下
して接触することにより切断完了を検出するスイッチ式
の切断完了検出センサ（S₅）を、前記シャッタ（29）に
設けてあり、この切断完了検出センサ（S₅）の検出情報
に基づいて、前記シャッタ（29）の開閉を制御するよう
にしてある。

前記近接センサ（S₂）について説明すれば、発光部や発
光部及びそれらに対する信号処理部等の収納するセンサ
本体（22）を、前記分岐管（12）の後方上部に保持させ
ると共に、そのセンサ本体（22）から繰り出される投受
光用の光ファイバ（23）を、前記分岐管（12）及び通気
管（11）の内部を通して前記バキュームパッド（10）の
内部に延出し、そして、近接センサ（S₂）の検出作用面
としての前記の光ファイバ（23）の延出端を、前記イメ
ージセンサ（S₃）支持用のホルダ（24）にて、ハンド前
方側を向く状態で、前記イメージセンサ（S₃）の上部に
支持させてある。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段の構成について説明
する。

第７図に示すように、前記イメージセンサ（S₃）からの
撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求め
るための画像処理手段、前記捕捉検出手段（S₁）が検出
作動するまで収穫対象果実の位置する方向に向けて前記
収穫用ハンド（Ｈ）を誘導すべく、前記作業アーム
（８）の作動を制御するアーム制御手段（25）、前記捕
捉検出手段（S₁）の検出作動時からそのバキュームパッ
ド（10）で捕捉された収穫対象果実を収穫用ハンド
（Ｈ）内に取り込むまでに、前記収穫用ハンド（Ｈ）全
体を設定距離、つまり後述の位置（Ｃ）まで後退させる
べく、作業アーム（８）の作動を制御する後退制御手段
（31）、並びに、前記捕捉部ケース（15）内に捕捉され
た果実の柄を切断して収穫するために各部の作動を制御
する収穫作動制御手段等を構成する制御装置（32）を設
けてある。つまり、前記制御装置（32）に、前記イメー
ジセンサ（S₃）からの撮像情報、前記負圧センサ（S₁）
や近接センサ（S₂）の検出情報、前記ポテンショメータ
（S₄）、前記切断完了検出センサ（S₅）、並びに、後述
のリミットスイッチ（51）の検出情報夫々を入力してあ
る。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（33）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆動
用コントローラ（34）、前記補助ブーム揺動用モータ
（７）の駆動用コントローラ（35）、前記作業アーム
（８）の各電動モータ（9a），（9b），（9c）の駆動用
コントローラ（36a），（36b），（36c）、前記捕捉部
ケース（15）の出退操作用エアシリンダ（16）に対する
制御弁（52）、前記カッタ（17）の操作用エアシリンダ
（20）に対する制御弁（38）、前記カッタ（17）及び柄
支持部材（18）の起伏操作用電動モータ（19）の駆動用
コントローラ（39）、前記バキュームパッド（10）の吸
引作動制御用の制御弁（40）、前記シャッタ（29）の開
閉用エアシリンダ（30）に対する制御弁（41）、並び
に、前記イメージセンサ（S₃）及びストロボ装置（28）
の夫々に、作動指令を出力して、収穫対象果実の位置す
る方向を検出すること、前記収穫用ハンド（Ｈ）を収穫
対象果実に向けてアプローチさせること、果実を収穫す
ること、及び、収穫した果実を所定の位置にて排出する
こと、夫々を自動的に行わせるように構成してある。

但し、前記バキュームパッド（10）の吸引作動制御用の
制御弁（40）は、前述したように、前記吸引用ポンプ
（14）が、前記搬送用ホース（42）に対する吸引用エア
の供給源に兼用してあることから、第６図に示すよう
に、前記バキュームパッド（10）が吸引作動していない
状態にある場合には、前記搬送用ホース（42）を吸引す
る状態となるように、且つ、前記バキュームパッド（1
0）が吸引作動している状態にある場合には、前記搬送
用ホース（42）が吸引作動を停止する状態となるよう
に、吸引方向切り換え用のエアシリンダ（43）を作動さ
せるようにしてある。

つまり、前記吸引用ポンプ（14）から車体（２）前方側
に向かって延出された配管（44）の中間部に、前記吸引
用ホース（13）の端部を接続すると共に、前記配管（4
4）の先端部に、前記搬送用ホース（42）の端部を接続
してある。そして、前記バキュームパッド（10）に対す
る吸引の開始停止を行う第１弁体（45）と、前記搬送用
ホース（42）に対する吸引の開始停止を行う第２弁体
（46）とを、一方が開の状態にある時は他方が閉の状態
となるように、一対のギヤ（47），（48）にて連動連結
すると共に、前記第２弁体（46）を、前記吸引方向切り
換え用のエアシリンダ（43）にて開閉駆動するように構
成してある。

尚、第６図中、（49）は、スプリング（50）によって閉
じ側に付勢され、収穫された果実の自重によって自動的
に開くようにした果実排出用の蓋であって、前記車体
（２）に搭載した収納箱（Ｋ）の上部に位置する状態
で、前記配管（44）の先端部下方に設けてある。

次に、第８図（イ），（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、制御装置（32）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（10）を、予め設定された
アプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対象
果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットした
後、前記ストロボ装置（28）を発光させて、前記イメー
ジセンサ（S₃）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（S₃）の撮像視野範囲は、前
記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補助
ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記作業アーム
（８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によ
って、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド
（10）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（10）の吸引口が収穫対象果実側
に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド
（Ｈ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又は
それに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチ
するように、前記作業アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記作業アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定してある）を伸長する間に、前記近
接センサ（S₂）が収穫対象果実に対して設定距離内に接
近したことを検出すると、このときの作業ハンド（Ｈ）
の現在位置（Ｃ）を前記制御装置（32）の記憶部に記憶
し、前記バキュームパッド（10）の吸引作動を開始する
と共に、前記収穫用ハンド（Ｈ）の移動速度を低速に切
り換えて、前進させる。

一方、前記作業アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（S₂）がON作動しない場合は、前
記収穫用ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止した状態
で、前記ストロボ装置（28）を再発光させながら再撮像
処理し、その撮像画像情報に基づいて収穫対象果実の位
置する方向を再度抽出すると共に、その抽出された方向
に向けて、前記近接センサ（S₂）がON作動するまでアプ
ローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記作業アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（S₂）がONしない場合は、収
穫不能であると判断して、前記作業アーム（８）を短縮
させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで
戻す。

前記バキュームパッド（10）の吸引作動開始後は、前記
負圧センサ（S₁）の検出情報に基づいて、果実を吸着し
たか否かを判別し、第１図（イ）に示す如く、所望通り
吸着している場合は、一旦、前記収穫用ハンド（Ｈ）を
停止させた後、前記収穫用ハンド（Ｈ）を前記制御装置
（32）内に記憶された前記位置（Ｃ）、つまり第１図
（ロ）の実線で示す位置まで後退されることにより収穫
対象果実を密接している他の果実から離間させるのであ
る。そして、第１図（ロ）に２点鎖線で示す如く、前記
捕捉部ケース（15）を前方側に突出させて、収穫対象果
実を前記捕捉部ケース（15）内に取り込んで、果実が前
記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態となるように
する。

但し、収穫用ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近
接センサ（S₂）の作動距離に対応した距離）を収穫対象
果実側に前進移動させても、前記負圧センサ（S₁）が作
動しない場合は、収穫不能であると判断して、前記捕捉
部ケース（15）を後方側に退避させると共に、前記バキ
ュームパッド（10）の吸引作動を停止させ、前記作業ア
ーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプロ
ーチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（15）内に果実を取り込んだ後は、前
記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて
起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（19）を
正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ（S₄）に
よる検出情報に基づいて、その起立作動完了位置の手前
側の中間位置で起立作動を一旦停止させると共に、前記
バキュームパッド（10）の吸引作動を停止させ、作業ハ
ンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下方に向けて設
定距離を後退させる。つまり、前記カッタ（17）にて切
断される柄の長さが極力短くなるように、柄切断装置に
対する柄の位置を補正する。

但し、前述の如く、前記吸引用ポンプ（14）に接続され
た前記バキュームパッド（10）及び搬送用ホース（42）
に対する吸引作用の方向を二つの弁体（45），（46）に
よって切り換えることにより、前記バキュームパッド
（10）の吸引作動の開始停止を制御するように構成して
あることから、前記バキュームパッド（10）の吸引作動
を停止するに伴って、前記搬送用ホース（42）が自動的
に吸引作動する状態に切り換わることとなる。

その後は、前記ポテンショメータ（S₄）による検出情報
に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記カ
ッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて起立
作動させ、果実の柄を前記カッタ（17）と柄支持部材
（18）との間に挟み込む状態で保持させて、前記カッタ
（17）にて柄を切断する。

但し、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）が、その
起立作動完了位置に達するに要する設定時間経過して
も、その位置まで起立作動したことを検出できない場合
や、前記切断完了検出センサ（S₅）がON作動しない場合
は、収穫不能と判断して、前記ポテンショメータ（S₄）
による検出情報に基づいて、前記カッタ（17）及び柄支
持部材（18）を、その引退完了位置まで後方側に引退作
動させて柄切断装置を初期位置まで倒伏させると共に、
前記捕捉部ケース（15）をハンド後方側に引退させた
後、前記作業アーム（８）を短縮して、アプローチ開始
位置まで戻すこととなる。

次に、前記シャッタ（29）に設けた切断完了検出センサ
（S₅）の検出情報に基づいて、切断完了を判別し、前記
切断完了検出センサ（S₅）がON作動している場合は、前
記捕捉部ケース（15）内に柄を切断された果実が収納さ
れた状態を維持しながら、前記搬送用ホース（42）の投
入口の位置する箇所まで戻した後、前記シャッタ（29）
を揺動させて前記排出口（Ｂ）を開けて、収穫した果実
を排出する。

前記排出口（Ｂ）から排出された果実は、前述したよう
に、前記バキュームパッド（10）の吸引作動の停止に伴
って、前記搬送用ホース（42）が吸引作動を開始するよ
うにしてあることから、前記搬送用ホース（42）内を自
動的に吸引搬送されて、前記収納箱（Ｋ）内に排出され
ることとなる。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ
（S₄）による検出情報に基づいて、前記カッタ（17）及
び柄支持部材（18）を、その引退完了位置まで後方側に
引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（15）をハン
ド後方側に引退させて前記バキュームパッド（10）の吸
引口が前記捕捉部ケース（15）の開口部（26）の前方側
に突出する状態となる初期位置に復帰させた後、前記シ
ャッタ（29）を閉じて、一つの果実に対する収穫作動を
終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
用ハンド（Ｈ）を、そのアプローチ開始位置まで戻し、
例えば、前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報
等に基づいて収穫する果実が残っているか否かを判別す
ることにより、収穫作業が終了したか否かを判別する。
収穫対象果実がある場合は、前述した一連の処理を繰り
返すことにより、次の果実に対する収穫作動を再開する
こととなる。

〔別実施例〕

前記実施例では、収穫用ハンド（Ｈ）が果実を捕捉した
ことを検出した後、収穫用ハンド（Ｈ）を近接センサ
（S₂）がONした位置（Ｃ）まで後退させたが、後退距離
設定器にて任意に設定した距離だけ収穫用ハンド（Ｈ）
を後退させるようにしてもよい。

又、前記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫にも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図（イ），（ロ）は収穫作動状態を示す概
略説明図、第２図は収穫用ハンドの一部切欠き側面図、
第３図は収穫用ハンドの一部切欠き平面図、第４図は収
穫用ハンドの正面図、第５図は果実収穫用作業機の全体
側面図、第６図は要部の一部切欠き断面図、第７図が制
御構成を示すブロック図、第８図（イ），（ロ）は制御
装置の動作を示すフローチャート、第９図はシャッタの
揺動操作構造を示す概略平面図である。 第10図（イ），（ロ）は収穫作動状態の従来例を示す概
略説明図である。 （８）……作業アーム、（10）……バキュームパッド、
（17）……カッタ、（25）……アーム制御手段、（31）
……後退制御手段、（Ｈ）……作業ハンド、（S₁）……
捕捉検出手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西中 正昭 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭62−111614（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−139315（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業アーム（８）の先端部に、収穫対象の
   果菜類を捕捉する作業ハンド（Ｈ）を設け、前記作業ハ
   ンド（Ｈ）に備えたバキュームパッド（10）が果菜類を
   捕捉したことを検出する捕捉検出手段（S₁）と、前記バ
   キュームパッド（10）とともに作業ハンド（Ｈ）内に取
   り込まれた果菜類から延びる果梗を切断するカッタ（1
   7）とを設けると共に、前記捕捉検出手段（S₁）が検出
   作動するまで収穫対象の果菜類の位置する方向に向けて
   前記作業ハンド（Ｈ）を誘導するように、前記作業アー
   ム（８）の作動を制御するアーム制御手段（25）を設け
   た果菜類用作業機の誘導装置であって、前記捕捉検出手
   段（S₁）の検出作動時から前記作業ハンド（Ｈ）内に収
   穫対象果菜類を取り込むまでの間に、前記作業ハンド
   （Ｈ）全体を設定距離後退させるように、前記作業アー
   ム（８）の作動を制御する後退制御手段（31）を設けて
   ある果菜類用作業機の誘導装置。