JPH0727106A - 油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置 - Google Patents
油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置Info
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- JPH0727106A JPH0727106A JP19693793A JP19693793A JPH0727106A JP H0727106 A JPH0727106 A JP H0727106A JP 19693793 A JP19693793 A JP 19693793A JP 19693793 A JP19693793 A JP 19693793A JP H0727106 A JPH0727106 A JP H0727106A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 複合操作時、特定アクチュエーター優先モー
ドを選択することにより特定アクチュエーターの操作速
度を上昇させて車両全体の作業サイクルを短縮する。 【構成】 エンジンと、油圧ポンプと、複数のアクチュ
エータと、この複数のアクチュエータの各操作弁とから
なり、この各操作弁の所定操作量に対して、各アクチュ
エータに分配される油量を所定比に定めた標準モード
と、特定のアクチュエータに多くの油量を分配する特定
アクチュエータ優先モードとからなる油圧駆動システム
において、特定アクチュエータ優先モードにおいては、
増加した特定アクチュエータの油量分だけエンジンの出
力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させることにより、
特定アクチュエータ以外のアクチュエータの油量を標準
モードにおける油量と同一に保持するコントローラより
なる。
ドを選択することにより特定アクチュエーターの操作速
度を上昇させて車両全体の作業サイクルを短縮する。 【構成】 エンジンと、油圧ポンプと、複数のアクチュ
エータと、この複数のアクチュエータの各操作弁とから
なり、この各操作弁の所定操作量に対して、各アクチュ
エータに分配される油量を所定比に定めた標準モード
と、特定のアクチュエータに多くの油量を分配する特定
アクチュエータ優先モードとからなる油圧駆動システム
において、特定アクチュエータ優先モードにおいては、
増加した特定アクチュエータの油量分だけエンジンの出
力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させることにより、
特定アクチュエータ以外のアクチュエータの油量を標準
モードにおける油量と同一に保持するコントローラより
なる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧式掘削機械における
複数の作業機を同時操作する複合操作時、例えばブレー
ド・旋回の複合操作時において、油圧ポンプの吐出量を
ブレードシリンダと旋回モータに所定流量比に分配する
標準モードと、この標準モードに対してブレードシリン
ダに多くの流量を分配するブレード優先モードを設定
し、このブレード優先モードにおいても標準モードと同
一流量を旋回モータに供給して、オペレータに旋回速度
が減速されるという旋回操作の異和感を感じさせないよ
うにした油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸
収馬力制御装置に関する。
複数の作業機を同時操作する複合操作時、例えばブレー
ド・旋回の複合操作時において、油圧ポンプの吐出量を
ブレードシリンダと旋回モータに所定流量比に分配する
標準モードと、この標準モードに対してブレードシリン
ダに多くの流量を分配するブレード優先モードを設定
し、このブレード優先モードにおいても標準モードと同
一流量を旋回モータに供給して、オペレータに旋回速度
が減速されるという旋回操作の異和感を感じさせないよ
うにした油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸
収馬力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数のアクチュエータの複合操作
を実施したい場合に、ポンプ全量の配分比を所定値に定
めた標準モードと、特定のアクチュエータに多くの作動
油を供給するために前記標準モードとは異なった配分比
の特定アクチュエータ優先モードとを有する技術として
は、例えば「特開昭６３−１８７３１１」、及び「特開
昭６３−１８７３１２」がある。前記従来の技術には複
数のアクチュエータと、これらアクチュエータに各々対
応したレバー等、複数の操作手段を備え、これら操作手
段各々の操作量に応じて発生させる駆動量指令値に追従
して各対応するアクチュエータの駆動量を制御する操縦
制御装置において、前記各操縦手段のそれぞれ同一の操
作量に応じた駆動量指令値に対し各別に重み付けを行っ
て、これを各対応するアクチュエータに伝送する重み付
け手段を設けた操縦制御装置が記載されている。
を実施したい場合に、ポンプ全量の配分比を所定値に定
めた標準モードと、特定のアクチュエータに多くの作動
油を供給するために前記標準モードとは異なった配分比
の特定アクチュエータ優先モードとを有する技術として
は、例えば「特開昭６３−１８７３１１」、及び「特開
昭６３−１８７３１２」がある。前記従来の技術には複
数のアクチュエータと、これらアクチュエータに各々対
応したレバー等、複数の操作手段を備え、これら操作手
段各々の操作量に応じて発生させる駆動量指令値に追従
して各対応するアクチュエータの駆動量を制御する操縦
制御装置において、前記各操縦手段のそれぞれ同一の操
作量に応じた駆動量指令値に対し各別に重み付けを行っ
て、これを各対応するアクチュエータに伝送する重み付
け手段を設けた操縦制御装置が記載されている。
【０００３】前記構成において、各アクチュエータの随
時所望とする動作内容に応じてその優先の度合、即ち、
重みの度合を前記重み付け手段を通じて重み付けするこ
とで、前述した複合操作時等、複数の操作手段を同時に
操作する場合であっても、これら操作手段の各々通常の
自然な操作に対応して、各該当するアクチュエータから
はそれぞれ所望とする優先内容に応じた所望の動作が得
られるようになる。
時所望とする動作内容に応じてその優先の度合、即ち、
重みの度合を前記重み付け手段を通じて重み付けするこ
とで、前述した複合操作時等、複数の操作手段を同時に
操作する場合であっても、これら操作手段の各々通常の
自然な操作に対応して、各該当するアクチュエータから
はそれぞれ所望とする優先内容に応じた所望の動作が得
られるようになる。
【０００４】次に、図４と図６により前記従来の技術を
例を上げて分かりやすく説明する。図４は旋回モータと
ブームシリンダとの複合操作時における標準モードにお
いて、例えば二つの油圧ポンプの吐出量２Ｐ（但し、Ｐ
は一つのポンプ流量を示す）は、各操作弁の同一操作量
に対して旋回モータへ（２／３）Ｐ、ブームシリンダへ
（４／３）Ｐづつ、１：２の割合で分配供給されること
を示す。図６は旋回モータとブームシリンダとの複合操
作時におけるブーム優先モードにおいて、二つの油圧ポ
ンプの吐出量２Ｐは、各操作弁の同一操作量に対して旋
回モータへ（４／７）Ｐ、ブームシリンダへ（１０／
７）Ｐづつ、０．８：２の割合で分配供給されることを
示す。前記従来の技術における各操作弁フルストローク
時の旋回モータと、ブームシリンダへの供給流量の関係
を表１に示す。
例を上げて分かりやすく説明する。図４は旋回モータと
ブームシリンダとの複合操作時における標準モードにお
いて、例えば二つの油圧ポンプの吐出量２Ｐ（但し、Ｐ
は一つのポンプ流量を示す）は、各操作弁の同一操作量
に対して旋回モータへ（２／３）Ｐ、ブームシリンダへ
（４／３）Ｐづつ、１：２の割合で分配供給されること
を示す。図６は旋回モータとブームシリンダとの複合操
作時におけるブーム優先モードにおいて、二つの油圧ポ
ンプの吐出量２Ｐは、各操作弁の同一操作量に対して旋
回モータへ（４／７）Ｐ、ブームシリンダへ（１０／
７）Ｐづつ、０．８：２の割合で分配供給されることを
示す。前記従来の技術における各操作弁フルストローク
時の旋回モータと、ブームシリンダへの供給流量の関係
を表１に示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の技
術における優先モードは一方のアクチュエータの流量を
減じて、その分を他方のアクチュエータに補って相対的
に作業速度にメリハリをつける方法であるために、一方
のアクチュエータを優先させると、他方のアクチュエー
タの速度が標準モードの時の速度より遅くなり、全体的
に作業サイクルが早まらない場合があり、また、減ずる
側のアクチュエータ速度の制約から大きなメリハリ、つ
まり優先度をつけることが困難であった。このことを図
４と図６、及び表１により説明すると、前記従来の技術
におけるブーム優先モードにおいては、旋回モータとブ
ームシリンダへの作動油供給量の比は標準モード時の
１：２より１：２．５になり、ブームシリンダは標準モ
ード時の（４／３) Ｐから（１０／７）Ｐまで約７％増
速されるが、旋回モータは標準モード時の（２／３）Ｐ
が（４／７）Ｐまで約１４％減速されるため、オペレー
タにとって旋回操作に対する異和感が生じる問題があっ
た。
術における優先モードは一方のアクチュエータの流量を
減じて、その分を他方のアクチュエータに補って相対的
に作業速度にメリハリをつける方法であるために、一方
のアクチュエータを優先させると、他方のアクチュエー
タの速度が標準モードの時の速度より遅くなり、全体的
に作業サイクルが早まらない場合があり、また、減ずる
側のアクチュエータ速度の制約から大きなメリハリ、つ
まり優先度をつけることが困難であった。このことを図
４と図６、及び表１により説明すると、前記従来の技術
におけるブーム優先モードにおいては、旋回モータとブ
ームシリンダへの作動油供給量の比は標準モード時の
１：２より１：２．５になり、ブームシリンダは標準モ
ード時の（４／３) Ｐから（１０／７）Ｐまで約７％増
速されるが、旋回モータは標準モード時の（２／３）Ｐ
が（４／７）Ｐまで約１４％減速されるため、オペレー
タにとって旋回操作に対する異和感が生じる問題があっ
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来の技術
における課題を解決するためになされたもので、請求項
１は、エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧
ポンプと、この油圧ポンプの吐出油を供給される複数の
アクチュエータと、この複数のアクチュエータの各操作
弁とからなり、この各操作弁の所定操作量に対して、各
アクチュエータに分配される油量を所定比に定めた標準
モードと、特定のアクチュエータに多くの油量を分配す
る特定アクチュエータ優先モードとからなる油圧駆動シ
ステムにおいて、前記特定アクチュエータ優先モードに
おいては、増加した特定アクチュエータの油量分だけ前
記エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させ
ることにより、特定アクチュエータ以外のアクチュエー
タの油量を標準モードにおける油量と同一に保持するコ
ントローラよりなる。
における課題を解決するためになされたもので、請求項
１は、エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧
ポンプと、この油圧ポンプの吐出油を供給される複数の
アクチュエータと、この複数のアクチュエータの各操作
弁とからなり、この各操作弁の所定操作量に対して、各
アクチュエータに分配される油量を所定比に定めた標準
モードと、特定のアクチュエータに多くの油量を分配す
る特定アクチュエータ優先モードとからなる油圧駆動シ
ステムにおいて、前記特定アクチュエータ優先モードに
おいては、増加した特定アクチュエータの油量分だけ前
記エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させ
ることにより、特定アクチュエータ以外のアクチュエー
タの油量を標準モードにおける油量と同一に保持するコ
ントローラよりなる。
【０００７】請求項２は、エンジンと、このエンジンに
より駆動される油圧ポンプと、ブームシリンダと、旋回
モータと、このブームシリンダと旋回モータの各操作弁
とからなり、この各操作弁のフルストロークに対して、
ブームシリンダと旋回モータに分配される油量を所定比
に定めた標準モードと、この標準モードに対してブーム
シリンダに多くの油量を供給するブーム優先モードとか
らなる油圧駆動システムにおいて、ブーム優先モードに
おいては、増加したいブームシリンダの油量分だけ前記
エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させる
ことにより、旋回モータの油量を標準モードにおける油
量と同一に保持するエンジンコントローラ、及びポンプ
コントローラよりなる。
より駆動される油圧ポンプと、ブームシリンダと、旋回
モータと、このブームシリンダと旋回モータの各操作弁
とからなり、この各操作弁のフルストロークに対して、
ブームシリンダと旋回モータに分配される油量を所定比
に定めた標準モードと、この標準モードに対してブーム
シリンダに多くの油量を供給するブーム優先モードとか
らなる油圧駆動システムにおいて、ブーム優先モードに
おいては、増加したいブームシリンダの油量分だけ前記
エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させる
ことにより、旋回モータの油量を標準モードにおける油
量と同一に保持するエンジンコントローラ、及びポンプ
コントローラよりなる。
【０００８】請求項３は、エンジンと、このエンジンに
より駆動される油圧ポンプと、アームシリンダと、旋回
モータ又はブームシリンダと、このアームシリンダと、
旋回モータ又はブームシリンダの各操作弁とからなり、
これら各操作弁のフルストロークに対して、アームシリ
ンダと、旋回モータ又はブームシリンダに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、この標準モードに対
してアームシリンダに多くの油量を供給するアーム優先
モードとからなる油圧駆動システムにおいて、アーム優
先モードにおいては、増加したいアームシリンダの油量
分だけ前記エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を
増加させることにより、旋回モータ又はブームシリンダ
の油量を標準モードにおける油量と同一に保持するエン
ジンコントローラ、及びポンプコントローラよりなる。
より駆動される油圧ポンプと、アームシリンダと、旋回
モータ又はブームシリンダと、このアームシリンダと、
旋回モータ又はブームシリンダの各操作弁とからなり、
これら各操作弁のフルストロークに対して、アームシリ
ンダと、旋回モータ又はブームシリンダに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、この標準モードに対
してアームシリンダに多くの油量を供給するアーム優先
モードとからなる油圧駆動システムにおいて、アーム優
先モードにおいては、増加したいアームシリンダの油量
分だけ前記エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を
増加させることにより、旋回モータ又はブームシリンダ
の油量を標準モードにおける油量と同一に保持するエン
ジンコントローラ、及びポンプコントローラよりなる。
【０００９】
【作用】請求項１は、複数アクチュエータの各操作弁の
所定操作量に対して、各アクチュエータに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、特定のアクチュエー
タに多くの油量を分配する特定アクチュエータ優先モー
ドとからなる油圧駆動システムにおいて、特定アクチュ
エータ優先モードにおいては、特定アクチュエータ以外
のアクチュエータの油量を標準モードにおける油量と同
一に保持し、特定アクチュエータの増加させたい油量分
だけ油圧ポンプの吐出量を増加させると共に、この油圧
ポンプを駆動するエンジンの出力を増加するように制御
する。
所定操作量に対して、各アクチュエータに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、特定のアクチュエー
タに多くの油量を分配する特定アクチュエータ優先モー
ドとからなる油圧駆動システムにおいて、特定アクチュ
エータ優先モードにおいては、特定アクチュエータ以外
のアクチュエータの油量を標準モードにおける油量と同
一に保持し、特定アクチュエータの増加させたい油量分
だけ油圧ポンプの吐出量を増加させると共に、この油圧
ポンプを駆動するエンジンの出力を増加するように制御
する。
【００１０】請求項２は、ブームシリンダと、旋回モー
タの各操作弁の所定操作量に対して、ブームシリンダ
と、旋回モータとに分配される油量を所定比に定めた標
準モードと、ブームシリンダに多くの油量を分配するブ
ーム優先モードとからなる油圧駆動システムにおいて、
ブーム優先モードにおいては、旋回モータの油量を標準
モードにおける油量と同一に保持し、ブームシリンダの
増加させたい油量分だけ油圧ポンプの吐出量を増加させ
ると共に、この油圧ポンプを駆動するエンジンの出力を
増加するように制御する。
タの各操作弁の所定操作量に対して、ブームシリンダ
と、旋回モータとに分配される油量を所定比に定めた標
準モードと、ブームシリンダに多くの油量を分配するブ
ーム優先モードとからなる油圧駆動システムにおいて、
ブーム優先モードにおいては、旋回モータの油量を標準
モードにおける油量と同一に保持し、ブームシリンダの
増加させたい油量分だけ油圧ポンプの吐出量を増加させ
ると共に、この油圧ポンプを駆動するエンジンの出力を
増加するように制御する。
【００１１】請求項３は、エンジンと、このエンジンに
より駆動される油圧ポンプと、アームシリンダと、旋回
モータ又はブームシリンダと、このアームシリンダと、
旋回モータ又はブームシリンダの各操作弁とからなり、
これら各操作弁のフルストロークに対して、アームシリ
ンダと、旋回モータ又はブームシリンダに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、この標準モードに対
してアームシリンダに多くの油量を供給するアーム優先
モードとからなる油圧駆動システムにおいて、アーム優
先モードにおいては、旋回モータ又はブームシリンダの
油量を標準モードにおける油量と同一に保持し、アーム
シリンダの増加させたい油量分だけ油圧ポンプの吐出量
を増加させると共に、この油圧ポンプを駆動するエンジ
ンの出力を増加するように制御する。
より駆動される油圧ポンプと、アームシリンダと、旋回
モータ又はブームシリンダと、このアームシリンダと、
旋回モータ又はブームシリンダの各操作弁とからなり、
これら各操作弁のフルストロークに対して、アームシリ
ンダと、旋回モータ又はブームシリンダに分配される油
量を所定比に定めた標準モードと、この標準モードに対
してアームシリンダに多くの油量を供給するアーム優先
モードとからなる油圧駆動システムにおいて、アーム優
先モードにおいては、旋回モータ又はブームシリンダの
油量を標準モードにおける油量と同一に保持し、アーム
シリンダの増加させたい油量分だけ油圧ポンプの吐出量
を増加させると共に、この油圧ポンプを駆動するエンジ
ンの出力を増加するように制御する。
【００１２】
【実施例】次に、本発明の実施例を添付図面により詳述
する。図１は本発明の一実施例である油圧掘削機におけ
る旋回とブームとの複合操作の制御システムを示す図で
あり、図２は同じく本発明実施例におけるエンジンの出
力線図、図３は本発明実施例における油圧ポンプ吸収馬
力線図、図４は本発明実施例における標準モードの作業
機供給流量を示す図、図５は本発明実施例におけるブー
ム優先モードの作業機供給流量を示す図である。
する。図１は本発明の一実施例である油圧掘削機におけ
る旋回とブームとの複合操作の制御システムを示す図で
あり、図２は同じく本発明実施例におけるエンジンの出
力線図、図３は本発明実施例における油圧ポンプ吸収馬
力線図、図４は本発明実施例における標準モードの作業
機供給流量を示す図、図５は本発明実施例におけるブー
ム優先モードの作業機供給流量を示す図である。
【００１３】本発明の一実施例である油圧掘削機におけ
る旋回とブームとの複合操作の制御システムを示す図１
において、１はエンジン、２ａ，２ｂは可変容量型油圧
ポンプ、３ａ，３ｂは前記可変容量型油圧ポンプ２ａ，
２ｂの容量制御機構、４ａ，４ｂは前記容量制御機構３
ａ，３ｂを制御するためのサーボシリンダ、５ａ，５ｂ
は前記サーボシリンダ４ａ，４ｂに制御圧油を供給する
ための電磁比例弁、６ａ，６ｂは操作信号発生器、７は
ポンプコントローラ、８はエンジンコントローラ、９は
スロットル摘み、１０はガバナモータ、１１は前記ガバ
ナモータ１０の位置検出器、１２はガバナ、１３は前記
エンジン１の回転検出器、１４はモニタ、１５は制御ポ
ンプ、１６は制御圧設定弁、１７ａ，１７ｂはパイロッ
ト圧操作弁、１８ａ，１８ｂは操作弁、１９はブームシ
リンダ、２０は旋回モータであり、２１は前記可変容量
型油圧ポンプ２ａ，２ｂの合流弁、２２はブームシリン
ダ１９と旋回モータ２０の負荷圧のうち、高い方の負荷
圧を取り出すためのシャトル弁、２３は圧力補償弁２４
ａ，２４ｂのうち、圧力補償弁２４ｂの設定圧を変える
ための切換弁、２５はタンクである。
る旋回とブームとの複合操作の制御システムを示す図１
において、１はエンジン、２ａ，２ｂは可変容量型油圧
ポンプ、３ａ，３ｂは前記可変容量型油圧ポンプ２ａ，
２ｂの容量制御機構、４ａ，４ｂは前記容量制御機構３
ａ，３ｂを制御するためのサーボシリンダ、５ａ，５ｂ
は前記サーボシリンダ４ａ，４ｂに制御圧油を供給する
ための電磁比例弁、６ａ，６ｂは操作信号発生器、７は
ポンプコントローラ、８はエンジンコントローラ、９は
スロットル摘み、１０はガバナモータ、１１は前記ガバ
ナモータ１０の位置検出器、１２はガバナ、１３は前記
エンジン１の回転検出器、１４はモニタ、１５は制御ポ
ンプ、１６は制御圧設定弁、１７ａ，１７ｂはパイロッ
ト圧操作弁、１８ａ，１８ｂは操作弁、１９はブームシ
リンダ、２０は旋回モータであり、２１は前記可変容量
型油圧ポンプ２ａ，２ｂの合流弁、２２はブームシリン
ダ１９と旋回モータ２０の負荷圧のうち、高い方の負荷
圧を取り出すためのシャトル弁、２３は圧力補償弁２４
ａ，２４ｂのうち、圧力補償弁２４ｂの設定圧を変える
ための切換弁、２５はタンクである。
【００１４】図１の作用に付いて説明する。エンジン１
を始動し、スロットル摘み９を所定の噴射燃料に設定す
ると、この噴射燃料設定信号はエンジンコントローラ８
を介してガバナモータ１０により燃料噴射ポンプのガバ
ナ１２を駆動してエンジン１の燃料噴射量を設定すると
共に、位置検出器１１によりガバナモータ１０の駆動量
はエンジンコントローラ８に出力されフィードバック制
御される。また、エンジン１の回転数は回転検出器１３
により前記エンジンコントローラ８に出力される。制御
圧設定弁１６により一定圧に設定された制御ポンプ１５
からの制御圧は、操作信号発生器６ａ，６ｂからの操作
信号に応じてポンプコントローラ７からコントロール圧
制御弁５ａ，５ｂに出力される制御信号に応じて制御さ
れてサーボシリンダ４ａ，４ｂに供給される。
を始動し、スロットル摘み９を所定の噴射燃料に設定す
ると、この噴射燃料設定信号はエンジンコントローラ８
を介してガバナモータ１０により燃料噴射ポンプのガバ
ナ１２を駆動してエンジン１の燃料噴射量を設定すると
共に、位置検出器１１によりガバナモータ１０の駆動量
はエンジンコントローラ８に出力されフィードバック制
御される。また、エンジン１の回転数は回転検出器１３
により前記エンジンコントローラ８に出力される。制御
圧設定弁１６により一定圧に設定された制御ポンプ１５
からの制御圧は、操作信号発生器６ａ，６ｂからの操作
信号に応じてポンプコントローラ７からコントロール圧
制御弁５ａ，５ｂに出力される制御信号に応じて制御さ
れてサーボシリンダ４ａ，４ｂに供給される。
【００１５】従って、可変容量型油圧ポンプ２ａ，２ｂ
は容量制御機構３ａ，３ｂにより、前記操作信号発生器
６ａ，６ｂからの操作信号に応じた吐出量に制御され
る。また、前記制御圧設定弁１６により一定圧に設定さ
れた制御ポンプ１５からの制御圧は、前記操作信号発生
器６ａ，６ｂからの操作信号に応じて制御されるパイロ
ット圧操作弁１７ａ，１７ｂにより減圧されたパイロッ
ト圧により、主操作弁１８ａ，１８ｂを制御する。結
局、前記操作信号発生器６ａ，６ｂの操作量に応じた、
可変容量型油圧ポンプ２ａ，２ｂからの流量が、ブーム
シリンダ１９、旋回モータ２０に供給されるため、前記
ブームシリンダ１９、旋回モータ２０は前記操作信号発
生器６ａ，６ｂの操作量に応じた速度により作動する。
は容量制御機構３ａ，３ｂにより、前記操作信号発生器
６ａ，６ｂからの操作信号に応じた吐出量に制御され
る。また、前記制御圧設定弁１６により一定圧に設定さ
れた制御ポンプ１５からの制御圧は、前記操作信号発生
器６ａ，６ｂからの操作信号に応じて制御されるパイロ
ット圧操作弁１７ａ，１７ｂにより減圧されたパイロッ
ト圧により、主操作弁１８ａ，１８ｂを制御する。結
局、前記操作信号発生器６ａ，６ｂの操作量に応じた、
可変容量型油圧ポンプ２ａ，２ｂからの流量が、ブーム
シリンダ１９、旋回モータ２０に供給されるため、前記
ブームシリンダ１９、旋回モータ２０は前記操作信号発
生器６ａ，６ｂの操作量に応じた速度により作動する。
【００１６】ブームシリンダ１９と旋回モータ２０との
複合操作時には図示しない切換弁から合流弁２１にパイ
ロット圧を供給すると、合流弁２１がｂ位置になると共
に、ブームシリンダ１９の負荷圧と旋回モータ２０の負
荷圧とはシャトル弁２２により何れか高い方の負荷圧が
取り出され、各圧力補償弁２４ａ，２４ｂに作用して、
負荷圧に関係なく各操作弁１８ａ，１８ｂの開度に応じ
た流量をブームシリンダ１９と旋回モータ２０に分配す
るように制御される。複合操作時で、且つ標準モードで
は切換弁２３はａ位置となって、シャトル弁２２により
取り出されたブームシリンダ１９と旋回モータ２０の負
荷圧のうち、高い方の負荷圧は圧力補償弁２４ａに作用
すると共に，切換弁２３のａ位置により減圧されて圧力
補償弁２４ｂに作用して、各操作弁１８ａ，１８ｂの同
一開度に対してブームシリンダ１９と旋回モータ２０に
２：１の割合で分配するように制御される。
複合操作時には図示しない切換弁から合流弁２１にパイ
ロット圧を供給すると、合流弁２１がｂ位置になると共
に、ブームシリンダ１９の負荷圧と旋回モータ２０の負
荷圧とはシャトル弁２２により何れか高い方の負荷圧が
取り出され、各圧力補償弁２４ａ，２４ｂに作用して、
負荷圧に関係なく各操作弁１８ａ，１８ｂの開度に応じ
た流量をブームシリンダ１９と旋回モータ２０に分配す
るように制御される。複合操作時で、且つ標準モードで
は切換弁２３はａ位置となって、シャトル弁２２により
取り出されたブームシリンダ１９と旋回モータ２０の負
荷圧のうち、高い方の負荷圧は圧力補償弁２４ａに作用
すると共に，切換弁２３のａ位置により減圧されて圧力
補償弁２４ｂに作用して、各操作弁１８ａ，１８ｂの同
一開度に対してブームシリンダ１９と旋回モータ２０に
２：１の割合で分配するように制御される。
【００１７】次に複合操作時で、且つブーム優先モード
では切換弁２３はｂ位置となって、シャトル弁２２によ
り取り出されたブームシリンダ１９と旋回モータ２０の
負荷圧のうち、高い方の負荷圧は圧力補償弁２４ａに作
用すると共に，切換弁２３のｂ位置により圧力補償弁２
４ｂに作用して、各操作弁１８ａ，１８ｂの同一操作ス
トロークに対してブームシリンダ１９と旋回モータ２０
に２：０．８の割合で分配され、旋回モータ２０よりブ
ームシリンダ１９に多くの作動油を供給するように制御
される。
では切換弁２３はｂ位置となって、シャトル弁２２によ
り取り出されたブームシリンダ１９と旋回モータ２０の
負荷圧のうち、高い方の負荷圧は圧力補償弁２４ａに作
用すると共に，切換弁２３のｂ位置により圧力補償弁２
４ｂに作用して、各操作弁１８ａ，１８ｂの同一操作ス
トロークに対してブームシリンダ１９と旋回モータ２０
に２：０．８の割合で分配され、旋回モータ２０よりブ
ームシリンダ１９に多くの作動油を供給するように制御
される。
【００１８】次に、本発明実施例におけるエンジンの出
力線図を示す図２は、油圧式掘削機械の旋回とブームと
を各々所定の速度で複合操作する標準モードと、旋回は
この標準モードと同一速度でブームを約３３％増速する
ブーム優先モードとのエンジン出力−エンジン回転数の
関係を示すエンジンの出力線図で、斜線の部分がブーム
優先モードのために出力アップされた部分である。
力線図を示す図２は、油圧式掘削機械の旋回とブームと
を各々所定の速度で複合操作する標準モードと、旋回は
この標準モードと同一速度でブームを約３３％増速する
ブーム優先モードとのエンジン出力−エンジン回転数の
関係を示すエンジンの出力線図で、斜線の部分がブーム
優先モードのために出力アップされた部分である。
【００１９】本発明実施例における油圧ポンプ吸収馬力
線図を示す図３は、図２同様に標準モードとブーム優先
モードとの油圧ポンプの圧力と吐出流量の関係を示す油
圧ポンプ吸収馬力線図で、斜線の部分がブーム優先モー
ドのために出力アップされた部分である。
線図を示す図３は、図２同様に標準モードとブーム優先
モードとの油圧ポンプの圧力と吐出流量の関係を示す油
圧ポンプ吸収馬力線図で、斜線の部分がブーム優先モー
ドのために出力アップされた部分である。
【００２０】本発明実施例における標準モードの作業機
供給流量を示す図４は、ブーム操作弁１８ａと旋回操作
弁１８ｂとの各操作ストロークと、ブームシリンダ１９
と旋回モータ２０への供給流量との関係を示し、ブーム
シリンダ１９と旋回モータ２０への供給流量はストロー
クａの範囲はブーム操作と旋回操作の両操作による要求
ポンプ流量が全ポンプ供給流量（２Ｐ）に満たないの
で、操作ストロークに応じて変化し、ストロークｂの範
囲は前記両操作による要求ポンプ流量が全ポンプ供給流
量（２Ｐ）以上になるので、操作ストロークに応じて変
化しないが、ブームシリンダ１９と旋回モータ２０への
供給流量は常に２：１の比を維持していることを示す。
なお、図４におけるＰは１ポンプの吐出量を示す。
供給流量を示す図４は、ブーム操作弁１８ａと旋回操作
弁１８ｂとの各操作ストロークと、ブームシリンダ１９
と旋回モータ２０への供給流量との関係を示し、ブーム
シリンダ１９と旋回モータ２０への供給流量はストロー
クａの範囲はブーム操作と旋回操作の両操作による要求
ポンプ流量が全ポンプ供給流量（２Ｐ）に満たないの
で、操作ストロークに応じて変化し、ストロークｂの範
囲は前記両操作による要求ポンプ流量が全ポンプ供給流
量（２Ｐ）以上になるので、操作ストロークに応じて変
化しないが、ブームシリンダ１９と旋回モータ２０への
供給流量は常に２：１の比を維持していることを示す。
なお、図４におけるＰは１ポンプの吐出量を示す。
【００２１】本発明実施例におけるブーム優先モードの
作業機供給流量を示す図５において、ブーム操作弁１８
ａと旋回操作弁１８ｂとの各操作ストロークと、ブーム
シリンダ１９と旋回モータ２０への供給流量との関係を
示し、ブームシリンダ１９と旋回モータ２０への供給流
量はストロークａの範囲はブーム操作と旋回操作の両操
作による要求ポンプ流量が全ポンプ供給流量（２Ｐ）に
満たないので、操作ストロークに応じて変化し、ストロ
ークｂの範囲は前記両操作による要求ポンプ流量が全ポ
ンプ供給流量（２Ｐ）以上になるので、操作ストローク
に応じて変化しないが、ブームシリンダ１９と旋回モー
タ２０への供給流量は常に２：０．８の比を維持してい
ることを示す。なお、図５におけるＰは１ポンプの吐出
量を示す。
作業機供給流量を示す図５において、ブーム操作弁１８
ａと旋回操作弁１８ｂとの各操作ストロークと、ブーム
シリンダ１９と旋回モータ２０への供給流量との関係を
示し、ブームシリンダ１９と旋回モータ２０への供給流
量はストロークａの範囲はブーム操作と旋回操作の両操
作による要求ポンプ流量が全ポンプ供給流量（２Ｐ）に
満たないので、操作ストロークに応じて変化し、ストロ
ークｂの範囲は前記両操作による要求ポンプ流量が全ポ
ンプ供給流量（２Ｐ）以上になるので、操作ストローク
に応じて変化しないが、ブームシリンダ１９と旋回モー
タ２０への供給流量は常に２：０．８の比を維持してい
ることを示す。なお、図５におけるＰは１ポンプの吐出
量を示す。
【００２２】次に、本発明実施例における操作弁フルス
トローク時の旋回モータとブームシリンダへの供給流量
の関係を表２に示す。表２に示す本発明の標準モードに
おいては、油圧ポンプの吐出量２Ｐは旋回モータへ( ２
／３) Ｐとブームシリンダへ( ４／３) Ｐづつ、１：２
の割合で供給され、また、ブーム優先モードにおいて
は、油圧ポンプの吐出量(7/3) Ｐは旋回モータへ（２／
３）Ｐとブームシリンダへ（５／３）Ｐづつ、１：２．
５の割合で供給される。従って、本発明におけるブーム
優先モードにおいては、旋回モータとブームシリンダへ
の作動油供給量の比は標準モード時の１：２より１：
２．５になりブームが増速されると共に、旋回モータへ
の作動油供給量は標準モード時の（２／３）Ｐを維持す
るため、オペレータにとって旋回モータ操作に対する従
来の旋回が減速するという異和感を生ずることがない。
トローク時の旋回モータとブームシリンダへの供給流量
の関係を表２に示す。表２に示す本発明の標準モードに
おいては、油圧ポンプの吐出量２Ｐは旋回モータへ( ２
／３) Ｐとブームシリンダへ( ４／３) Ｐづつ、１：２
の割合で供給され、また、ブーム優先モードにおいて
は、油圧ポンプの吐出量(7/3) Ｐは旋回モータへ（２／
３）Ｐとブームシリンダへ（５／３）Ｐづつ、１：２．
５の割合で供給される。従って、本発明におけるブーム
優先モードにおいては、旋回モータとブームシリンダへ
の作動油供給量の比は標準モード時の１：２より１：
２．５になりブームが増速されると共に、旋回モータへ
の作動油供給量は標準モード時の（２／３）Ｐを維持す
るため、オペレータにとって旋回モータ操作に対する従
来の旋回が減速するという異和感を生ずることがない。
【００２３】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によるときは
次のような効果を得ることができる。 （１）複合操作時に特定アクチュエータ優先モードを選
定した場合、優先しないアクチュエータの操作速度は標
準モードの操作速度を維持し、優先したいアクチュエー
タの操作速度の速度上昇が図れるので、車両全体の作業
サイクルを縮めることができる。また、優先しないアク
チュエータの操作速度は標準モードの速度と同じ速度を
維持するため、オペレータにとって優先しないアクチュ
エータの操作に対する異和感を生じさせない。 （２）例えばブームと旋回の複合操作時において、標準
モードをブーム優先モードに切換えても、旋回速度は標
準モードの速度を維持しながらブーム速度を増速させる
ことができるので、オペレータの旋回操作に対する異和
感を防止することができる。
次のような効果を得ることができる。 （１）複合操作時に特定アクチュエータ優先モードを選
定した場合、優先しないアクチュエータの操作速度は標
準モードの操作速度を維持し、優先したいアクチュエー
タの操作速度の速度上昇が図れるので、車両全体の作業
サイクルを縮めることができる。また、優先しないアク
チュエータの操作速度は標準モードの速度と同じ速度を
維持するため、オペレータにとって優先しないアクチュ
エータの操作に対する異和感を生じさせない。 （２）例えばブームと旋回の複合操作時において、標準
モードをブーム優先モードに切換えても、旋回速度は標
準モードの速度を維持しながらブーム速度を増速させる
ことができるので、オペレータの旋回操作に対する異和
感を防止することができる。
【図１】本発明の一実施例である油圧掘削機における旋
回とブームとの複合操作の制御システムを示す図であ
る。
回とブームとの複合操作の制御システムを示す図であ
る。
【図２】本発明実施例におけるエンジンの出力線図であ
る。
る。
【図３】本発明実施例における油圧ポンプの吸収馬力線
図である。
図である。
【図４】本発明実施例、及び従来の技術における標準モ
ードの作業機供給流量を示す図である。
ードの作業機供給流量を示す図である。
【図５】本発明実施例におけるブーム優先モードの作業
機供給流量を示す図である。
機供給流量を示す図である。
【図６】従来の技術におけるブーム優先モードの作業機
供給流量を示す図である。
供給流量を示す図である。
１・・・エンジン ２ａ，２ｂ・・・可変容量型油圧ポンプ ３ａ，３ｂ・・・容量制御機構 ４ａ，４ｂ・・・サーボシリンダ ５ａ，５ｂ・・・電磁比例弁 ６ａ，６ｂ・・・操作信号発生器 ７・・・ポンプコントローラ ８・・・エンジンコントローラ ９・・・スロットル摘み １０・・・ガバナモータ １１・・・位置検出器、 １２・・・ガバナ、 １３・・・回転検出器、 １４・・・モニタ、 １５・・・制御ポンプ、 １６・・・制御圧設定弁、 １７ａ，１７ｂ・・・パイロット圧操作弁、 １８ａ，１８ｂ・・・主操作弁、 １９・・・ブームシリンダ、 ２０・・・旋回モータ ２１・・・合流弁 ２２・・・シャトル弁 ２３・・・切換弁 ２４ａ，２４ｂ・・・圧力補償弁 ２５・・・タンク
【表１】
【表２】
Claims (3)
- 【請求項１】 エンジンと、このエンジンにより駆動さ
れる油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出油を供給され
る複数のアクチュエータと、この複数のアクチュエータ
の各操作弁とからなり、この各操作弁の所定操作量に対
して、各アクチュエータに分配される油量を所定比に定
めた標準モードと、特定のアクチュエータに多くの油量
を分配する特定アクチュエータ優先モードとからなる油
圧駆動システムにおいて、前記特定アクチュエータ優先
モードにおいては、増加したい特定アクチュエータの油
量分だけ前記エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量
を増加させることにより、特定アクチュエータ以外のア
クチュエータの油量を標準モードにおける油量と同一に
保持するコントローラよりなることを特徴とする油圧式
掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装
置。 - 【請求項２】 エンジンと、このエンジンにより駆動さ
れる油圧ポンプと、ブームシリンダと、旋回モータと、
このブームシリンダと旋回モータの各操作弁とからな
り、これら各操作弁のフルストロークに対して、ブーム
シリンダと旋回モータに分配される油量を所定比に定め
た標準モードと、この標準モードに対してブームシリン
ダに多くの油量を供給するブーム優先モードとからなる
油圧駆動システムにおいて、ブーム優先モードにおいて
は、増加したいブームシリンダの油量分だけ前記エンジ
ンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させることに
より、旋回モータの油量を標準モードにおける油量と同
一に保持するエンジンコントローラ、及びポンプコント
ローラよりなることを特徴とする請求項１の油圧式掘削
機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置。 - 【請求項３】 エンジンと、このエンジンにより駆動さ
れる油圧ポンプと、アームシリンダと、旋回モータ又は
ブームシリンダと、このアームシリンダと、旋回モータ
又はブームシリンダの各操作弁とからなり、これら各操
作弁のフルストロークに対して、アームシリンダと、旋
回モータ又はブームシリンダに分配される油量を所定比
に定めた標準モードと、この標準モードに対してアーム
シリンダに多くの油量を供給するアーム優先モードとか
らなる油圧駆動システムにおいて、アーム優先モードに
おいては、増加したいアームシリンダの油量分だけ前記
エンジンの出力、及び油圧ポンプの吐出量を増加させる
ことにより、旋回モータ又はブームシリンダの油量を標
準モードにおける油量と同一に保持するエンジンコント
ローラ、及びポンプコントローラよりなることを特徴と
する請求項１の油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポ
ンプ吸収馬力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19693793A JP3487358B2 (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19693793A JP3487358B2 (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0727106A true JPH0727106A (ja) | 1995-01-27 |
| JP3487358B2 JP3487358B2 (ja) | 2004-01-19 |
Family
ID=16366138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19693793A Expired - Lifetime JP3487358B2 (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 油圧式掘削機械のエンジン出力と油圧ポンプ吸収馬力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3487358B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100473238B1 (ko) * | 1997-12-26 | 2005-06-10 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 건설기계용유압시스템및그제어방법 |
| EP1550803A1 (en) * | 2002-09-26 | 2005-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | Prime mover controller of construction machine |
| US7059125B2 (en) | 2003-09-05 | 2006-06-13 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic controller for construction machine |
| JP2007506921A (ja) * | 2003-07-15 | 2007-03-22 | ボッシュ レックスロート アクチエンゲゼルシャフト | 少なくとも２つの液圧コンシューマを制御するための方法および配置 |
| WO2014069702A1 (ko) * | 2012-11-05 | 2014-05-08 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 선회 제어장치 및 그 제어방법 |
| KR20160142131A (ko) * | 2015-06-02 | 2016-12-12 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법 |
| WO2019159495A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式油圧作業機械 |
| WO2023149141A1 (ja) * | 2022-02-02 | 2023-08-10 | 株式会社小松製作所 | 履帯式作業機械 |
-
1993
- 1993-07-14 JP JP19693793A patent/JP3487358B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100473238B1 (ko) * | 1997-12-26 | 2005-06-10 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 건설기계용유압시스템및그제어방법 |
| EP1550803A4 (en) * | 2002-09-26 | 2007-04-25 | Hitachi Construction Machinery | DRIVE SENSOR CONTROL OF A CONSTRUCTION MACHINE |
| EP1550803A1 (en) * | 2002-09-26 | 2005-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | Prime mover controller of construction machine |
| US7886862B2 (en) | 2002-09-26 | 2011-02-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Prime mover control device of construction machine |
| JP4818915B2 (ja) * | 2003-07-15 | 2011-11-16 | ボッシュ レックスロート アクチエンゲゼルシャフト | 少なくとも２つの液圧コンシューマを制御するための方法および配置 |
| JP2007506921A (ja) * | 2003-07-15 | 2007-03-22 | ボッシュ レックスロート アクチエンゲゼルシャフト | 少なくとも２つの液圧コンシューマを制御するための方法および配置 |
| US7059125B2 (en) | 2003-09-05 | 2006-06-13 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic controller for construction machine |
| WO2014069702A1 (ko) * | 2012-11-05 | 2014-05-08 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 선회 제어장치 및 그 제어방법 |
| KR20160142131A (ko) * | 2015-06-02 | 2016-12-12 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법 |
| WO2019159495A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式油圧作業機械 |
| JP2019138114A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式油圧作業機械 |
| EP3722518A4 (en) * | 2018-02-15 | 2021-04-21 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | SWIVELING HYDRAULIC MACHINE |
| US11028559B2 (en) | 2018-02-15 | 2021-06-08 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Slewing-type hydraulic work machine |
| WO2023149141A1 (ja) * | 2022-02-02 | 2023-08-10 | 株式会社小松製作所 | 履帯式作業機械 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3487358B2 (ja) | 2004-01-19 |
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