JPH0725043B2 - Non-contact hand - Google Patents
Non-contact handInfo
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- JPH0725043B2 JPH0725043B2 JP3026640A JP2664091A JPH0725043B2 JP H0725043 B2 JPH0725043 B2 JP H0725043B2 JP 3026640 A JP3026640 A JP 3026640A JP 2664091 A JP2664091 A JP 2664091A JP H0725043 B2 JPH0725043 B2 JP H0725043B2
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- sensor
- electromagnet
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- hand
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- Manipulator (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、強磁性体或は磁石を部
分に持つ物体の操作を非接触で行なうため、ロボットそ
の他のマニピュレータに取付けて使用する非接触ハンド
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a non-contact hand which is used by being attached to a manipulator such as a robot for non-contact operation of an object having a ferromagnetic material or a magnet.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、ロボットその他のマニピュレータ
に用いられるハンドとしては把持型ののものがあるが、
それらは駆動源として油圧,空気圧或は電動モータを利
用しており、その対象となる物体に接触させて操作を行
なっている。そのため、塗装後間もないもののように接
触によって表面の状態が著しく変わるものや、接触によ
って爆発,亀裂の生じ易いものの操作には適さない。然
し乍ら、上記のようなものを非接触の状態で操作できる
ハンドがあれば、産業上極めて有用されるものと考えら
れる。また、磁気により物体を浮上させて、非接触とす
る技術は古くから知られており、これを利用したものと
しては軸受等があるが、これらはいずれも対象とする物
体が磁石に対し、間隔が1〜2mm或はそれ以下と極め
て近接しており、物体そのものを操作の対象とするもの
ではない。2. Description of the Related Art Conventionally, as a hand used for a robot or other manipulator, there is a grip type hand.
They use hydraulic, pneumatic or electric motors as a drive source, and operate them by bringing them into contact with the target object. Therefore, it is not suitable for the operation of a material whose surface condition is remarkably changed by contact such as a material just after coating, or an material which is likely to be exploded or cracked by contact. However, if there is a hand that can operate the above things in a non-contact state, it is considered to be extremely useful industrially. In addition, the technology of levitating an object by magnetism to make it non-contact has been known for a long time, and there are bearings and the like that utilize this, but in all of these, the target object is a gap from the magnet. Is very close to 1 to 2 mm or less, and the object itself is not the operation target.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な事情に鑑み、電磁石の吸引力を利用し、該電磁石と強
磁性体或は磁石を部分に持つ物体との間隔を可動位置検
出センサーにより比較的大きくとれるようにすると共
に、前記物体の持ち上げ動作を安定して行なえるように
制御することによって、前記物体を非接触で把持,移送
するための非接触ハンドを提供することを、その課題と
するものである。In view of the above situation, the present invention utilizes the attractive force of an electromagnet to detect the movable position of the distance between the electromagnet and a ferromagnetic material or an object having a magnet as a part thereof. To provide a non-contact hand for gripping and transferring the object in a non-contact manner by controlling a sensor so that the object can be relatively large and a lifting operation of the object can be stably performed. That is the subject.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
することを目的としてなされたもので、その構成は、強
磁性体或は磁石を部分に持つ物体を吸引する1乃至複数
個の電磁石と、前記物体の位置を検出する可動位置検出
センサーと、前記電磁石と可動位置検出センサーを制御
する制御装置とから成り、前記可動位置検出センサーに
より前記物体の位置を検出し、該センサーの出力信号に
より電磁石を駆動して、前記物体を非接触状態で浮上支
持させるようにしたことを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made for the purpose of solving the above-mentioned problems, and its constitution is one to a plurality of electromagnets for attracting an object having a ferromagnetic material or a magnet as a part thereof. And a movable position detection sensor that detects the position of the object, and a control device that controls the electromagnet and the movable position detection sensor, the position of the object is detected by the movable position detection sensor, and the output signal of the sensor By driving the electromagnet, the object is floated and supported in a non-contact state.
【0005】[0005]
【実施例】次に本発明の実施例を図により説明する。図
1は本発明の一例の1自由度の非接触ハンドの基本的な
構成を示す図、図2は2自由度の非接触ハンドの基本的
な構成を示す図、図3は3自由度の非接触ハンドの基本
的な構成を示す図、図4は本発明の一例の1自由度の非
接触ハンドを多関節ロボットと組合せた状態の全体の構
成図、図5はセンサーの取付方法と送り機構の概略図、
図6は透過型光センサーによる位置検出方法の概念図、
図7は電気回路のブロック図、図8は電磁石まわりの強
電回路図である。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration of a non-contact hand having one degree of freedom, which is an example of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a basic configuration of a non-contact hand having two degrees of freedom, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a basic configuration of a non-contact hand, FIG. 4 is an overall configuration diagram in which a non-contact hand having one degree of freedom according to an example of the present invention is combined with an articulated robot, and FIG. Schematic diagram of the mechanism,
FIG. 6 is a conceptual diagram of a position detection method using a transmissive optical sensor,
FIG. 7 is a block diagram of an electric circuit, and FIG. 8 is a strong electric circuit diagram around the electromagnet.
【0006】本発明における基本的な1自由度非接触ハ
ンドは、図1に示すように、アクチュエータに電磁石を
用い、位置検出センサーを用いて物体の位置を制御する
ようになっている。As shown in FIG. 1, the basic one-degree-of-freedom non-contact hand of the present invention uses an electromagnet as an actuator and controls the position of an object using a position detection sensor.
【0007】また、多自由度の非接触ハンドは、図2,
3に示すように、1自由度非接触ハンドを複数個組合せ
て構成され、各電磁石はそれぞれ独立に制御される。3
自由度以上の非接触ハンドでは、各可動位置センサーの
動きを協調させる必要がある。例えば、図3において、
z軸方向に上下させるには、O点を上下させることによ
り、センサーA,B,C,D全部を上下させ、x軸回り
に正回転させるときは、センサーAを下げてセンサーB
を上げるようにする。y軸回りの回転についてもセンサ
ーC,Dの動きはx軸と同様にする。電磁石の制御は線
形PIDコントローラを用いて、電磁石の非線形性はP
IDゲインの調整によって補うようにする。2自由度ま
ではゲイン調整を手動にして比較的簡単に行なえるが、
3自由度以上では調整が複雑になるため、ゲインのオー
トチューニングを行なうようにしてもよい。A multi-degree-of-freedom non-contact hand is shown in FIG.
As shown in FIG. 3, a plurality of 1-degree-of-freedom non-contact hands are combined and each electromagnet is controlled independently. Three
In a non-contact hand with more than a certain degree of freedom, it is necessary to coordinate the movement of each movable position sensor. For example, in FIG.
To move up and down in the z-axis direction, the point A is moved up and down to move all the sensors A, B, C, and D up and down.
Try to raise. Regarding the rotation around the y-axis, the movements of the sensors C and D are the same as those of the x-axis. A linear PID controller is used to control the electromagnet, and the nonlinearity of the electromagnet is P
It should be compensated by adjusting the ID gain. Up to 2 degrees of freedom can be adjusted relatively easily by manually adjusting the gain,
Since the adjustment becomes complicated when the degree of freedom is 3 or more, the gain may be automatically tuned.
【0008】而して、本発明の作用を図1により説明す
れば、次のとおりである。図において、1はロボットの
フランジFに取付けた電磁石、2は送り機構3により上
下動可能に取付けた可動位置検出センサー、4はコント
ローラ、5はパワーアンプ、6は強磁性体又は磁石6a
を部分に持つ物体で、センサー2により検出された物体
6の位置をフィードバック信号として、コントローラ4
内部で与えられた位置指令との偏差を制御信号に変え、
パワーアンプ5により増幅して電磁石1を駆動し、物体
6を浮上支持させる。物体6の位置はコントローラ4の
位置指令値を変更することによって出来るが、その可動
範囲が2mmと狭いため、センサー2の位置を変える方
法が採られる。物体6を地上から空中へ浮上支持の状態
に持ち込むためには、非接触ハンドを物体6の上空まで
移動させた後、センサー2を物体6を検知する位置まで
降ろし、その時点から電磁石1の制御を始め、センサー
2を徐々に上昇させることによって行なう。又、浮上さ
せるときの物体6の重量の変化に対して安定に動作を行
なうために、積分ゲインを小さく設定する。物体6の浮
上が完了した後は、積分ゲインを大きくする。これ以外
にゲインの調整則として、物体6の重量が小さい場合或
は物体6と電磁石1との距離が近い場合は、比例ゲイン
や微分ゲインを小さくし、逆の場合はそれぞれのゲイン
調整も逆にする。The operation of the present invention will be described below with reference to FIG. In the figure, 1 is an electromagnet attached to a flange F of a robot, 2 is a movable position detection sensor attached so as to be vertically movable by a feed mechanism 3, 4 is a controller, 5 is a power amplifier, 6 is a ferromagnetic material or magnet 6a.
, Which is a part of the controller 4 and uses the position of the object 6 detected by the sensor 2 as a feedback signal.
Change the deviation from the position command given internally into a control signal,
The power amplifier 5 amplifies and drives the electromagnet 1 to levitate and support the object 6. The position of the object 6 can be changed by changing the position command value of the controller 4, but since the movable range thereof is as narrow as 2 mm, the method of changing the position of the sensor 2 is adopted. In order to bring the object 6 from the ground to the air in a levitation-supported state, after moving the non-contact hand to the sky above the object 6, the sensor 2 is lowered to a position where the object 6 is detected, and from that point, the control of the electromagnet 1 is started. And the sensor 2 is gradually raised. In addition, the integral gain is set to a small value in order to operate stably with respect to the change in the weight of the object 6 when it is levitated. After the levitation of the object 6 is completed, the integral gain is increased. In addition to this, as a gain adjustment rule, when the weight of the object 6 is small or the distance between the object 6 and the electromagnet 1 is short, the proportional gain or the differential gain is decreased, and in the opposite case, the gain adjustments are also reversed. To
【0009】而して、本発明の具体的な例を図により説
明する。 a 装置の構成 図4は本発明の一例の基本となる1自由度の非接触ハン
ドを多関節型ロボットと組合せた状態の全体の構成図で
あり、物体6の位置を位置検出センサー2により計測す
ると、該センサー2の出力はコントローラ4にフィード
バックされる。尚、コントローラ4のPIDゲイン調整
ボリューム7はオペレーターが調節可能なようにしてお
く。コントローラ4の出力はパワーアンプ5により電流
増幅されて電磁石1を駆動し、物体6を非接触状態に吸
引浮上させる。センサー2を可動にするための送り機構
3はモータ8により駆動され、その駆動によりセンサー
2は上下に移動される。モータ8はポジションコントロ
ーラ9の出力をドライバー10が増幅することによって
駆動される。センサー2の駆動系は、送り量検出器11
の出力をフィードバック量として送り量指示器12の指
令値との偏差を増幅する位置制御系を構成する。尚、セ
ンサー位置制御系はコントローラ4とは独立しており、
センサーの位置によってコントローラ4のPIDゲイン
を調整しなければならない煩雑さがあるが、センサー位
置晴報をコントローラ4に反映させ、オートチューニン
グさせる方法も考えられる。電磁石1をマニピュレータ
先端に取付けるフランジFにはセンサー駆動モータ8を
含めた送り機構も併せて取付ける。A specific example of the present invention will be described with reference to the drawings. a Device Configuration FIG. 4 is an overall configuration diagram of a state in which a non-contact hand with 1 degree of freedom, which is the basis of an example of the present invention, is combined with an articulated robot, and the position of an object 6 is measured by a position detection sensor 2. Then, the output of the sensor 2 is fed back to the controller 4. The PID gain adjusting volume 7 of the controller 4 is set to be adjustable by the operator. The output of the controller 4 is current-amplified by the power amplifier 5 to drive the electromagnet 1 to attract and levitate the object 6 in a non-contact state. The feed mechanism 3 for moving the sensor 2 is driven by the motor 8, and the driving moves the sensor 2 up and down. The motor 8 is driven by the driver 10 amplifying the output of the position controller 9. The drive system of the sensor 2 is the feed amount detector 11
The position control system that amplifies the deviation from the command value of the feed amount indicator 12 is configured as the feedback amount. The sensor position control system is independent of the controller 4,
Although it is complicated to adjust the PID gain of the controller 4 depending on the position of the sensor, it is also possible to reflect the sensor position information on the controller 4 and perform auto tuning. The feed mechanism including the sensor drive motor 8 is also attached to the flange F for attaching the electromagnet 1 to the tip of the manipulator.
【0010】 b 位置検出センサー 図5は位置検出センサー2の一例を示すもので、LED
13とフォトダイオード14をセンサー取付治具15に
取付けて透過型としてある。蛍光灯などの可視長ノイズ
に応答しないようにするため、LED13は赤外線域の
ものを使用し、フォトダイオード14もそれに合わせて
ある。位置検出は、図6に示すように、物体6の位置に
よってフォトダイオード14の受光面に当る光量の変化
を利用している。従って、検出範囲は狭く、フォトダイ
オード14の受光面の長さにおよそ比例すると考えら
れ、実施例では2mmである。透過型センサーは物体が
光学的に不透明であれば形状を問わず、また、物体表面
の反射特性の影響を受け難く安定であるという利点があ
り、更に、前述のように、送り機構を併用することによ
って、位置検出の範囲を拡大することが出来る。このセ
ンサーによって検出される位置は電磁石1から物体6ま
での絶対位置ではなく、相対的な位置となっている。
尚、位置検出センサー2には透過型光センサー以外に物
体6の形状やハンドの自由度に応じて、反射式光センサ
ー、或は渦電流式位置センサーその他を使用してもよ
い。渦電流式位置センサーを使用する場合は、駆動電磁
石の磁場の影響を受けないようにセンサー出力の処理が
必要になる。B Position Detection Sensor FIG. 5 shows an example of the position detection sensor 2, which includes an LED
13 and the photodiode 14 are attached to the sensor attachment jig 15 to form a transmission type. In order not to respond to visible long noise such as fluorescent light, the LED 13 is used in the infrared region, and the photodiode 14 is also adapted to it. As shown in FIG. 6, the position detection utilizes a change in the amount of light that strikes the light receiving surface of the photodiode 14 depending on the position of the object 6. Therefore, the detection range is narrow and is considered to be approximately proportional to the length of the light-receiving surface of the photodiode 14, which is 2 mm in the embodiment. The transmissive sensor has the advantage that it can be of any shape as long as the object is optically opaque, and is stable because it is not easily affected by the reflection characteristics of the object surface. As a result, the range of position detection can be expanded. The position detected by this sensor is not an absolute position from the electromagnet 1 to the object 6 but a relative position.
In addition to the transmissive optical sensor, a reflective optical sensor, an eddy current position sensor, or the like may be used as the position detection sensor 2 depending on the shape of the object 6 and the degree of freedom of the hand. When using the eddy current type position sensor, it is necessary to process the sensor output so as not to be affected by the magnetic field of the driving electromagnet.
【0011】 c 制御回路 図7は電気回路ブロック図で、オペアンプを使用してP
ID制御回路を構成した。制御回路の伝達関数G(s)
は比例ゲインをKp、積分ゲインをKi、微分ゲインを
Kdとして、次式のようになっている。但し、sはラプ
ラス演算子である。 G(s)=Kp+Ki・1/s+Kd・s 尚、制御はパーソナルコンピュータ等を用いてソフト的
に行なってもよい。C Control Circuit FIG. 7 is a block diagram of an electric circuit.
An ID control circuit was constructed. Transfer function G (s) of control circuit
Is the following equation, where Kp is the proportional gain, Ki is the integral gain, and Kd is the differential gain. However, s is a Laplace operator. G (s) = Kp + Ki · 1 / s + Kd · s The control may be performed by software using a personal computer or the like.
【0012】 d 電力供給方式 電磁石1への電力供給方式はPWM(パルス幅変調方
式)を用いることによって、増幅器の熱損失を小さくす
る。パルス周期は約2KHzとしている。実施例では磁
石駆動用電源にDC23Vを用いて電磁石コイルに最大
5A程度の電流を安定に供給できる。図8に示すよう
に、電磁石コイル16に並列に取付けてあるダイオード
17はフライホイールダイオードとして使用している。
このダイオード17によりコイルをパルス駆動しても、
コイルにはおよそ直流的な電流が流れる。出力段のスイ
ッチング装置としては、バイポーラ型のパワートランジ
スタモジュール18を用いているが、パワーMOSFE
T等を使用してもよい。パワーMOSFETを使用する
場合はパルス周期を10〜20KHz程度に上げること
ができ、より滑らかな電力供給が可能となる。D Power Supply Method The power supply method to the electromagnet 1 uses PWM (pulse width modulation method) to reduce the heat loss of the amplifier. The pulse cycle is about 2 KHz. In the embodiment, DC23V is used as the power source for driving the magnet, and a maximum current of about 5 A can be stably supplied to the electromagnet coil. As shown in FIG. 8, the diode 17 mounted in parallel with the electromagnet coil 16 is used as a flywheel diode.
Even if the coil is pulse-driven by this diode 17,
A direct current flows through the coil. A bipolar power transistor module 18 is used as a switching device in the output stage.
You may use T etc. When the power MOSFET is used, the pulse cycle can be increased to about 10 to 20 KHz, which enables more smooth power supply.
【0013】 e 電磁石 実施例においては、装置を簡単にするため棒磁石とし、
直径10mm、長さ200mmの鉄棒を鉄心1aに使用
し、物体に面する方の先端に適当なテーパーを付けた。
励磁コイル1bは直径0.7mmのホルマル線を600
ターン巻いた。巻線抵抗は1.3Ωとなった。更に、強
力な磁界を作る場合は、コイル1bの巻数を大きくし、
また、鉄心1aが磁気飽和しないように、これも大きく
する必要がある。尚、磁石の形式は棒磁石に限られず、
より適した磁石の形状,形式が考えられる。E Electromagnet In the embodiment, a bar magnet is used to simplify the device,
An iron rod having a diameter of 10 mm and a length of 200 mm was used for the iron core 1a, and an appropriate taper was attached to the tip facing the object.
The excitation coil 1b is a formal wire 600 mm in diameter 600
It wound up. The winding resistance was 1.3Ω. Furthermore, when making a strong magnetic field, increase the number of turns of the coil 1b,
Further, it is also necessary to increase this so that the iron core 1a is not magnetically saturated. The magnet type is not limited to bar magnets,
A more suitable shape and type of magnet can be considered.
【0014】実際に、上記1自由度の非接触ハンドを用
いて、強磁性体を表面に塗布した直径38mm,重さ約
25gの球、或は直径17.5mm,重さ21.7gの
鉄球を吸引したところ、電磁石1からの距離4〜8mm
の間で位置を変化させることが可能で、且つ電磁石1か
ら下に約10mm離れたところに置いた上記の物体を制
御位置に浮上させ得ることが確認出来た。また、多関節
型ロボットにこの非接触ハンドを取付けて移動試験を行
なったところ、ハンドの自由度が1のために、水平方向
の動きに対して揺れが見られるものの、ロボットが急激
な動作をしないかぎり、物体を安定に浮上支持して搬送
させることが出来た。Actually, using the above-mentioned non-contact hand with 1 degree of freedom, a sphere having a diameter of 38 mm and a weight of about 25 g coated with a ferromagnetic material, or an iron having a diameter of 17.5 mm and a weight of 21.7 g. When the sphere is sucked, the distance from the electromagnet 1 is 4-8 mm
It was confirmed that it is possible to change the position between the above, and it is possible to levitate the above-mentioned object placed about 10 mm below the electromagnet 1 to the control position. Also, when this non-contact hand was attached to an articulated robot and a movement test was performed, the hand showed a swaying motion due to the degree of freedom of the hand, but the robot showed a sudden movement. Unless it was done, the object could be stably supported by levitation and transported.
【0015】[0015]
【発明の効果】本発明は上述のとおりであって、強磁性
体或は磁石を部分に持つ物体をあたかも上から吊り下げ
るような形で、しかも接触させること無く浮上支持する
ことが出来るから、例えば、塗装後間もないもののよう
に、接触によって表面の状態が著しく変わるものや、接
触によって爆発,亀裂の生じ易いもの等を操作するため
に、ロボットその他のマニピュレータに取付けて使用す
るハンドとして好適である。The present invention is as described above, and it is possible to suspend and support an object having a ferromagnetic material or a magnet in its part as if it were suspended from above, and without contact. For example, it is suitable as a hand attached to a robot or other manipulator in order to operate things such as those that have just been painted and whose surface condition changes significantly, or things that are prone to explosion or cracks due to contact. Is.
【図1】本発明の一例の1自由度の非接触ハンドの基本
的な構成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration of a non-contact hand having one degree of freedom according to an example of the present invention.
【図2】2自由度の非接触ハンドの基本的な構成を示す
図。FIG. 2 is a diagram showing a basic configuration of a two-degree-of-freedom non-contact hand.
【図3】3自由度の非接触ハンドの基本的な構成を示す
図。FIG. 3 is a diagram showing a basic configuration of a three-degree-of-freedom non-contact hand.
【図4】本発明の一例の1自由度の非接触ハンドを多関
節ロボットと組合せた状態の全体の構成図。FIG. 4 is an overall configuration diagram of a state in which a non-contact hand with one degree of freedom according to an example of the present invention is combined with an articulated robot.
【図5】センサーの取付方法と送り機構の概略図。FIG. 5 is a schematic view of a method of attaching a sensor and a feeding mechanism.
【図6】透過型光センサーによる位置検出方法の概念
図。FIG. 6 is a conceptual diagram of a position detection method using a transmissive optical sensor.
【図7】電気回路のブロック図。FIG. 7 is a block diagram of an electric circuit.
【図8】電磁石まわりの強電回路図。FIG. 8 is a high-voltage circuit diagram around an electromagnet.
1 電磁石 1a 鉄心 1b 電磁コイル 2 可動位置検出センサー 3 送り機構 4 コントローラ 5 パワーアンプ 6 強磁性体或は磁石を部分に持つ物体 6a 物体内の強磁性体或は磁石 7 PIDゲイン調整ボリューム 8 センサー駆動モータ 9 ポジションコントローラ 10 ドライバー 11 送り量検出器 12 送り量指示器 13 LED 14 フォトダイオード 15 センサー取付治具 16 電磁石コイル 17 ダイオード 18 パワートランジスタモジュール R ロボット F ロボットRのフランジ 1 Electromagnet 1a Iron core 1b Electromagnetic coil 2 Moving position detection sensor 3 Feed mechanism 4 Controller 5 Power amplifier 6 Object with ferromagnetic material or magnet in part 6a Ferromagnetic material or magnet in object 7 PID gain adjustment volume 8 Sensor drive Motor 9 Position controller 10 Driver 11 Feed amount detector 12 Feed amount indicator 13 LED 14 Photodiode 15 Sensor mounting jig 16 Electromagnetic coil 17 Diode 18 Power transistor module R Robot F Robot F flange
Claims (1)
引する1乃至複数個の電磁石と、前記物体の位置を検出
する可動位置検出センサーと、前記電磁石と可動位置検
出センサーを制御する制御装置とから成り、前記可動位
置検出センサーにより前記物体の位置を検出し、該セン
サーの出力信号により電磁石を駆動して、前記物体を非
接触状態で浮上支持させるようにし、且つ前記センサー
を動かせて前記物体を操作することにより、ロボット用
ハンドとして機能させるようにしたことを特徴とする非
接触ハンド。1. One or a plurality of electromagnets for attracting an object having a ferromagnetic material or a magnet in its part, a movable position detecting sensor for detecting the position of the object, and the electromagnet and the movable position detecting sensor are controlled. A control device, the position of the object is detected by the movable position detection sensor, an electromagnet is driven by an output signal of the sensor, the object is floated and supported in a non-contact state, and the sensor is moved. A non-contact hand characterized in that it is made to function as a robot hand by manipulating the object by means of the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3026640A JPH0725043B2 (en) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | Non-contact hand |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3026640A JPH0725043B2 (en) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | Non-contact hand |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06254787A JPH06254787A (en) | 1994-09-13 |
JPH0725043B2 true JPH0725043B2 (en) | 1995-03-22 |
Family
ID=12199050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3026640A Expired - Lifetime JPH0725043B2 (en) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | Non-contact hand |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0725043B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6423813B2 (en) | 2016-03-03 | 2018-11-14 | ファナック株式会社 | Bulk loading work picking system and picking method |
-
1991
- 1991-01-29 JP JP3026640A patent/JPH0725043B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH06254787A (en) | 1994-09-13 |
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Legal Events
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