JPH0720241A - 超音波センサ - Google Patents
超音波センサInfo
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- JPH0720241A JPH0720241A JP5144082A JP14408293A JPH0720241A JP H0720241 A JPH0720241 A JP H0720241A JP 5144082 A JP5144082 A JP 5144082A JP 14408293 A JP14408293 A JP 14408293A JP H0720241 A JPH0720241 A JP H0720241A
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- wave
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 今回放射された超音波の反射波と、以前放射
された超音波の多重反射波とを区別することにより、正
しい測距値を得ることができるようにする。 【構成】 送波センサ５から超音波が放射され、対象物
に反射すると、反射波が受波センサ６によって受波さ
れ、受波回路７により電気信号に変換されて、ピーク検
出回路１３においてそのピーク値が検出される。１測距
周期において、ピーク検出回路１３によって検出される
ピーク値は、ＣＰＵ１により、メモリ１４に記憶されて
いるピーク値と逐次比較され大である方がメモリ１４に
記憶される。同時に、ＣＰＵ１は、タイマ１５より供給
される当該測距周期のスタートからピーク値の検出まで
の時間Ｔをメモリ１４に記憶させる。そして、ＣＰＵ１
は、当該測距周期の特定時間内における最大のピーク値
が検出された時間Ｔより、超音波センサから対象物まで
の測距演算を行う。
された超音波の多重反射波とを区別することにより、正
しい測距値を得ることができるようにする。 【構成】 送波センサ５から超音波が放射され、対象物
に反射すると、反射波が受波センサ６によって受波さ
れ、受波回路７により電気信号に変換されて、ピーク検
出回路１３においてそのピーク値が検出される。１測距
周期において、ピーク検出回路１３によって検出される
ピーク値は、ＣＰＵ１により、メモリ１４に記憶されて
いるピーク値と逐次比較され大である方がメモリ１４に
記憶される。同時に、ＣＰＵ１は、タイマ１５より供給
される当該測距周期のスタートからピーク値の検出まで
の時間Ｔをメモリ１４に記憶させる。そして、ＣＰＵ１
は、当該測距周期の特定時間内における最大のピーク値
が検出された時間Ｔより、超音波センサから対象物まで
の測距演算を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、超音波を放射し、そ
の超音波が対象物に反射することによって発生する反射
波を検出する超音波センサに関する。
の超音波が対象物に反射することによって発生する反射
波を検出する超音波センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動ロボットとして、内蔵された
地図に従って自立走行するものが知られている。このよ
うな移動ロボットの誘導方式としては、移動ロボットに
取り付けられた超音波センサ（送信部および受信部から
なる）により、走行経路の壁、もしくは作業対象物等ま
での距離を測定しながら、誘導が行われるものが採用さ
れている。
地図に従って自立走行するものが知られている。このよ
うな移動ロボットの誘導方式としては、移動ロボットに
取り付けられた超音波センサ（送信部および受信部から
なる）により、走行経路の壁、もしくは作業対象物等ま
での距離を測定しながら、誘導が行われるものが採用さ
れている。
【０００３】図４は、このような移動ロボットに設置さ
れた超音波センサの構成例を示すブロック図である。こ
の図において、ＣＰＵ１は、スタート信号を超音波発生
回路２およびカウンタ３に対して出力する。これによ
り、超音波発生回路２が４５．４５ｋＨｚの超音波を生
成すると同時に、カウンタ３がカウントを開始する。超
音波発生回路２によって生成された超音波は、送波回路
４に供給され、送波回路４によって共振増幅され、送波
センサ５より放射される。
れた超音波センサの構成例を示すブロック図である。こ
の図において、ＣＰＵ１は、スタート信号を超音波発生
回路２およびカウンタ３に対して出力する。これによ
り、超音波発生回路２が４５．４５ｋＨｚの超音波を生
成すると同時に、カウンタ３がカウントを開始する。超
音波発生回路２によって生成された超音波は、送波回路
４に供給され、送波回路４によって共振増幅され、送波
センサ５より放射される。
【０００４】 送波センサ５
によって放射された超音波は、移動ロボットの被作業箇
所等に反射し、受波センサ６によって検出される。検出
された反射波は、受波回路７により電気信号に変換さ
れ、バンドパスフィルタ８によって超音波以外の信号が
カットされる。図５（ａ）に、検出された受波波形を示
す。そして、増幅回路９により増幅され、絶対値回路１
０により負の部分が折り返される。この折り返し後の波
形を図５（ｂ）に示す。次に、上記信号をローパスフィ
ルタ１１に通すことによって、図５（ｃ）に示すような
エンベロープが抽出される。そして、このエンベロープ
のレベルがコンパレータ１２によって検出される。すな
わち、図５（ｄ）に示すように、コンパレータ１２には
予め検出電圧レベルＶLEVが設定されており、図５
（ｃ）に示す信号レベルがこの検出電圧レベルＶLEVを
超えると（時刻ｔA参照）、１次反射波Ｗ1が検出された
と判断される。そして、１次反射波が検出されると、コ
ンパレータ１２の出力信号によりカウンタ３のカウント
が停止する。
によって放射された超音波は、移動ロボットの被作業箇
所等に反射し、受波センサ６によって検出される。検出
された反射波は、受波回路７により電気信号に変換さ
れ、バンドパスフィルタ８によって超音波以外の信号が
カットされる。図５（ａ）に、検出された受波波形を示
す。そして、増幅回路９により増幅され、絶対値回路１
０により負の部分が折り返される。この折り返し後の波
形を図５（ｂ）に示す。次に、上記信号をローパスフィ
ルタ１１に通すことによって、図５（ｃ）に示すような
エンベロープが抽出される。そして、このエンベロープ
のレベルがコンパレータ１２によって検出される。すな
わち、図５（ｄ）に示すように、コンパレータ１２には
予め検出電圧レベルＶLEVが設定されており、図５
（ｃ）に示す信号レベルがこの検出電圧レベルＶLEVを
超えると（時刻ｔA参照）、１次反射波Ｗ1が検出された
と判断される。そして、１次反射波が検出されると、コ
ンパレータ１２の出力信号によりカウンタ３のカウント
が停止する。
【０００５】従って、カウンタ３では、超音波が放射さ
れてから反射波が検出されるまでの時間が計測される。
この結果、以下の式によりセンサから対象物までの距離
Ｌ（ｍ）が得られる。 Ｌ＝√［｛（Ｔ−ＴD）×ｖ｝2−ｌH 2］／２−ｌD …(1) 但し、Ｔはカウンタ３によって計測される時間［ｓ］、
ＴDは回路等の遅れ時間［ｓ］、ｖはＴ℃における音速
［ｍ／ｓ］、ｌHは送波センサと受波センサ間の垂直距
離［ｍ］、およびｌDは送波センサ５における実際のセ
ンサとホーン先端までの距離［ｍ］を示す。
れてから反射波が検出されるまでの時間が計測される。
この結果、以下の式によりセンサから対象物までの距離
Ｌ（ｍ）が得られる。 Ｌ＝√［｛（Ｔ−ＴD）×ｖ｝2−ｌH 2］／２−ｌD …(1) 但し、Ｔはカウンタ３によって計測される時間［ｓ］、
ＴDは回路等の遅れ時間［ｓ］、ｖはＴ℃における音速
［ｍ／ｓ］、ｌHは送波センサと受波センサ間の垂直距
離［ｍ］、およびｌDは送波センサ５における実際のセ
ンサとホーン先端までの距離［ｍ］を示す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の超音波センサにおいては、放射した超音波の１次反
射波Ｗ1の他に多重反射波が検出される。そして、この
多重反射波が、コンパレータによって検出電圧レベルＶ
LEVを超えるものとして検出される場合がある。例え
ば、図５（ｄ）に示すように、１次反射波Ｗ1の後に２
次反射波Ｗ2が検出電圧レベルＶLEVを超えるものとして
検出されるとする。測距を１回のみ行う場合は、１次反
射波Ｗ1が２次反射波Ｗ2以降の多重反射波より早く検出
されるため、問題はない。しかしながら、一般に、測距
は移動ロボットの走行速度等に応じて所定の間隔で連続
して行われる。例えば、測距を２５msecの周期で連続し
て行う場合は、図６に示すように、検出電圧レベルＶ
LEVを超える前回の多重反射波Ｗ2’が、本来検出される
べき今回の１次反射波Ｗ1より先に、測距波形として検
出されてしまう場合がある（時刻ｔB参照）。従って、
一定周期で連続測距を行う場合に、本来の反射波と以前
の多重反射波とを区別することができず、正しい測距値
を得ることができないという問題があった。
来の超音波センサにおいては、放射した超音波の１次反
射波Ｗ1の他に多重反射波が検出される。そして、この
多重反射波が、コンパレータによって検出電圧レベルＶ
LEVを超えるものとして検出される場合がある。例え
ば、図５（ｄ）に示すように、１次反射波Ｗ1の後に２
次反射波Ｗ2が検出電圧レベルＶLEVを超えるものとして
検出されるとする。測距を１回のみ行う場合は、１次反
射波Ｗ1が２次反射波Ｗ2以降の多重反射波より早く検出
されるため、問題はない。しかしながら、一般に、測距
は移動ロボットの走行速度等に応じて所定の間隔で連続
して行われる。例えば、測距を２５msecの周期で連続し
て行う場合は、図６に示すように、検出電圧レベルＶ
LEVを超える前回の多重反射波Ｗ2’が、本来検出される
べき今回の１次反射波Ｗ1より先に、測距波形として検
出されてしまう場合がある（時刻ｔB参照）。従って、
一定周期で連続測距を行う場合に、本来の反射波と以前
の多重反射波とを区別することができず、正しい測距値
を得ることができないという問題があった。
【０００７】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、今回放射された超音波の反射波と、以前放射
された超音波の多重反射波とを区別することにより、正
しい測距値を得ることができる超音波センサを提供する
ことを目的とする。
たもので、今回放射された超音波の反射波と、以前放射
された超音波の多重反射波とを区別することにより、正
しい測距値を得ることができる超音波センサを提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明による超音波セ
ンサは、一定周期毎に超音波を放射し、前記超音波が対
象物に反射することによって発生する反射波を検出して
対象までの距離を測定する超音波センサにおいて、前記
反射波のピーク値を検出するピーク検出手段と、前記ピ
ーク値のうち最大のものを前記超音波の１次反射波とす
る制御手段とを具備することを特徴としている。
ンサは、一定周期毎に超音波を放射し、前記超音波が対
象物に反射することによって発生する反射波を検出して
対象までの距離を測定する超音波センサにおいて、前記
反射波のピーク値を検出するピーク検出手段と、前記ピ
ーク値のうち最大のものを前記超音波の１次反射波とす
る制御手段とを具備することを特徴としている。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、一定周期毎に超音波が放射
され、対象物に反射すると、この反射波のピーク値がピ
ーク検出手段によって検出される。制御手段は、ピーク
検出手段によって検出されるピーク値のうち、最大のも
のを１次反射波として検出する。
され、対象物に反射すると、この反射波のピーク値がピ
ーク検出手段によって検出される。制御手段は、ピーク
検出手段によって検出されるピーク値のうち、最大のも
のを１次反射波として検出する。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの発明の一実施例による超
音波センサの構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図４の各部に対応する部分には同一の符号を付
け、その説明を省略する。図１において、１３はピーク
検出回路であり、絶対値回路１０から供給される波形信
号のピーク値を検出し、ＣＰＵ１に、ピーク値を検出し
た旨を知らせる信号（以下、検出信号）を供給する。１
４はメモリであり、ＣＰＵ１により、ピーク検出回路１
３によって検出されるピーク値を記憶する。また、１５
はタイマであり、所定時間間隔毎にＣＰＵ１に対してク
ロック信号を供給する。ＣＰＵ１は、ピーク検出回路１
３から検出信号が供給されると、その時検出されたピー
ク値をメモリ１４に記憶させる。また、ＣＰＵ１は、タ
イマ１５から供給されるクロック信号をカウントするこ
とにより、測距周期のスタート時から各ピーク値の検出
時までの時間Ｔ（以下、検出時間）を計測しており、ピ
ーク値と共にそのピーク値の検出時間Ｔをメモリ１４に
記憶させる。
について説明する。図１はこの発明の一実施例による超
音波センサの構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図４の各部に対応する部分には同一の符号を付
け、その説明を省略する。図１において、１３はピーク
検出回路であり、絶対値回路１０から供給される波形信
号のピーク値を検出し、ＣＰＵ１に、ピーク値を検出し
た旨を知らせる信号（以下、検出信号）を供給する。１
４はメモリであり、ＣＰＵ１により、ピーク検出回路１
３によって検出されるピーク値を記憶する。また、１５
はタイマであり、所定時間間隔毎にＣＰＵ１に対してク
ロック信号を供給する。ＣＰＵ１は、ピーク検出回路１
３から検出信号が供給されると、その時検出されたピー
ク値をメモリ１４に記憶させる。また、ＣＰＵ１は、タ
イマ１５から供給されるクロック信号をカウントするこ
とにより、測距周期のスタート時から各ピーク値の検出
時までの時間Ｔ（以下、検出時間）を計測しており、ピ
ーク値と共にそのピーク値の検出時間Ｔをメモリ１４に
記憶させる。
【００１１】次に、本実施例の動作について図２に示す
タイムチャートを参照して説明する。以下、一定の測距
周期の測距が連続して行われる場合を説明する。まず、
時刻ｔ1において、ＣＰＵ１よりｎ回目の測距周期のス
タート信号が超音波発生回路２に出力され、超音波発生
回路２により超音波が生成される。同時に、ＣＰＵ１
は、タイマ１５から供給されるクロック信号のカウント
を開始する。上記超音波は送波回路４に供給されて共振
増幅され、送波センサ５より放射される。ここで、受波
センサ６によって反射波が検出されると、従来と同様に
この反射波は受波回路７によって電気信号に変換され、
バンドパスフィルタ８、増幅回路９、および絶対値回路
１０を経て、ピーク検出回路１３に入力される。
タイムチャートを参照して説明する。以下、一定の測距
周期の測距が連続して行われる場合を説明する。まず、
時刻ｔ1において、ＣＰＵ１よりｎ回目の測距周期のス
タート信号が超音波発生回路２に出力され、超音波発生
回路２により超音波が生成される。同時に、ＣＰＵ１
は、タイマ１５から供給されるクロック信号のカウント
を開始する。上記超音波は送波回路４に供給されて共振
増幅され、送波センサ５より放射される。ここで、受波
センサ６によって反射波が検出されると、従来と同様に
この反射波は受波回路７によって電気信号に変換され、
バンドパスフィルタ８、増幅回路９、および絶対値回路
１０を経て、ピーク検出回路１３に入力される。
【００１２】図３に、ピーク検出回路１３に入力される
波形信号の例を示す。この図に示すように、ピーク検出
回路１３において、波形信号の各ピーク値Ｐ，Ｐ，…，
Ｐw2 '，…，Ｐw1，…，Ｐが検出される。このピーク値
Ｐ，Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐが検出される度
に、ピーク検出回路１３からＣＰＵ１に対し検出信号が
供給される。ＣＰＵ１は、この検出信号を受信すると、
ピーク検出回路１３によって検出されたピーク値Ｐと共
に、タイマ１５からのクロック信号のカウント値である
当該ピーク値Ｐの検出時間Ｔをメモリ１４に記憶させ
る。ＣＰＵ１は、この処理を、図２に示す時刻ｔ4まで
の時間Ｔsにおいて逐次行う。
波形信号の例を示す。この図に示すように、ピーク検出
回路１３において、波形信号の各ピーク値Ｐ，Ｐ，…，
Ｐw2 '，…，Ｐw1，…，Ｐが検出される。このピーク値
Ｐ，Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐが検出される度
に、ピーク検出回路１３からＣＰＵ１に対し検出信号が
供給される。ＣＰＵ１は、この検出信号を受信すると、
ピーク検出回路１３によって検出されたピーク値Ｐと共
に、タイマ１５からのクロック信号のカウント値である
当該ピーク値Ｐの検出時間Ｔをメモリ１４に記憶させ
る。ＣＰＵ１は、この処理を、図２に示す時刻ｔ4まで
の時間Ｔsにおいて逐次行う。
【００１３】時間Ｔsが経過すると、ＣＰＵ１は、時刻
ｔ1から時刻ｔ4までにメモリ１４に格納した全ピーク値
Ｐ，Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐを読み出し、比
較演算を行うことにより当該測距周期のピーク値Ｐ，
Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐの最大のものを求め
る。この値が、今回の測距における１次反射波のピーク
値となる。例えば、図３に示すように、時刻ｔ2におい
て、ｎ−１回目の測距による多重反射波のピーク値Ｐ
w2'が検出され、時刻ｔ3において、ｎ回目の測距周期の
１次反射波のピーク値Ｐw1が検出されたとする。この場
合、ピーク値Ｐw1が、時間Ｔsにおける最大値として求
められる。従って、ＣＰＵ１は、時刻ｔ1から時刻ｔ3ま
での時間Ｔw1を読み出し、この時間Ｔw1を用いて上述し
た(1)式による測距の演算を行う。そして、時刻ｔ5にお
いて、ｎ＋１回目の測距を開始する。なお、上記時刻ｔ
4から時刻ｔ5までの時間Ｔcは測距の演算のための時間
であり、そのために時間Ｔsは測距周期より短時間に設
定されている。
ｔ1から時刻ｔ4までにメモリ１４に格納した全ピーク値
Ｐ，Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐを読み出し、比
較演算を行うことにより当該測距周期のピーク値Ｐ，
Ｐ，…，Ｐw2'，…，Ｐw1，…，Ｐの最大のものを求め
る。この値が、今回の測距における１次反射波のピーク
値となる。例えば、図３に示すように、時刻ｔ2におい
て、ｎ−１回目の測距による多重反射波のピーク値Ｐ
w2'が検出され、時刻ｔ3において、ｎ回目の測距周期の
１次反射波のピーク値Ｐw1が検出されたとする。この場
合、ピーク値Ｐw1が、時間Ｔsにおける最大値として求
められる。従って、ＣＰＵ１は、時刻ｔ1から時刻ｔ3ま
での時間Ｔw1を読み出し、この時間Ｔw1を用いて上述し
た(1)式による測距の演算を行う。そして、時刻ｔ5にお
いて、ｎ＋１回目の測距を開始する。なお、上記時刻ｔ
4から時刻ｔ5までの時間Ｔcは測距の演算のための時間
であり、そのために時間Ｔsは測距周期より短時間に設
定されている。
【００１４】以上のように、本実施例によれば、ｎ回目
の測距の１次反射波Ｗ1の前にｎ−１回目の多重反射波
Ｗ2'が入力されても、ｎ−１回目に放射された超音波に
よる多重反射波は減衰しているため、多重反射波Ｗ2'の
ピーク値Ｐw2'は１次反射波Ｗ1のピーク値Ｐw1よりも小
となる。従って、ピーク値の比較演算により、当該測距
の１次反射波を前回の測距による多重反射波と区別する
ことができ、正しい測距値を得ることが可能となる。
の測距の１次反射波Ｗ1の前にｎ−１回目の多重反射波
Ｗ2'が入力されても、ｎ−１回目に放射された超音波に
よる多重反射波は減衰しているため、多重反射波Ｗ2'の
ピーク値Ｐw2'は１次反射波Ｗ1のピーク値Ｐw1よりも小
となる。従って、ピーク値の比較演算により、当該測距
の１次反射波を前回の測距による多重反射波と区別する
ことができ、正しい測距値を得ることが可能となる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、反射波のピーク値を検出するピーク検出手段と、ピ
ーク値のうち最大のものを１次反射波とする制御手段と
を設けたので、今回放射された超音波の反射波と、前回
放射された超音波の多重反射波とを区別し、正しい測距
値を得ることができるという効果がある。
ば、反射波のピーク値を検出するピーク検出手段と、ピ
ーク値のうち最大のものを１次反射波とする制御手段と
を設けたので、今回放射された超音波の反射波と、前回
放射された超音波の多重反射波とを区別し、正しい測距
値を得ることができるという効果がある。
【図１】この発明の一実施例による超音波センサの構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】同実施例による超音波センサの動作を説明する
タイムチャートである。
タイムチャートである。
【図３】同実施例におけるピーク検出回路１３の入力波
形の例を示す図である。
形の例を示す図である。
【図４】従来の超音波センサの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】（ａ）は受波回路７の出力波形、（ｂ）は絶対
値回路１０通過後の波形、（ｃ）はローパスフィルタ１
１通過後の波形、および（ｄ）は波形信号のレベル検出
を説明する波形を示す図である。
値回路１０通過後の波形、（ｃ）はローパスフィルタ１
１通過後の波形、および（ｄ）は波形信号のレベル検出
を説明する波形を示す図である。
【図６】従来の超音波センサにおけるレベル検出の問題
を説明する図である。
を説明する図である。
１ ＣＰＵ ５ 送波センサ ６ 受波センサ １３ ピーク検出回路 １４ メモリ １５ タイマ
Claims (1)
- 【請求項１】 一定周期毎に超音波を放射し、前記超音
波が対象物に反射することによって発生する反射波を検
出して対象までの距離を測定する超音波センサにおい
て、 前記反射波のピーク値を検出するピーク検出手段と、 前記ピーク値のうち最大のものを前記超音波の１次反射
波とする制御手段とを具備することを特徴とする超音波
センサ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144082A JPH0720241A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 超音波センサ |
| MYPI94001451A MY111447A (en) | 1993-06-15 | 1994-06-08 | Ultrasonic sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144082A JPH0720241A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 超音波センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720241A true JPH0720241A (ja) | 1995-01-24 |
Family
ID=15353836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5144082A Withdrawn JPH0720241A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 超音波センサ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0720241A (ja) |
| MY (1) | MY111447A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101341174B1 (ko) * | 2006-12-20 | 2013-12-13 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 초음파 신호 처리 장치 및 그 방법 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP5144082A patent/JPH0720241A/ja not_active Withdrawn
-
1994
- 1994-06-08 MY MYPI94001451A patent/MY111447A/en unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101341174B1 (ko) * | 2006-12-20 | 2013-12-13 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 초음파 신호 처리 장치 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MY111447A (en) | 2000-05-31 |
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