JPH07124836A - 自動工具交換方法及び装置 - Google Patents
自動工具交換方法及び装置Info
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- JPH07124836A JPH07124836A JP5294323A JP29432393A JPH07124836A JP H07124836 A JPH07124836 A JP H07124836A JP 5294323 A JP5294323 A JP 5294323A JP 29432393 A JP29432393 A JP 29432393A JP H07124836 A JPH07124836 A JP H07124836A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の工具主軸台と、一個のワーク主軸台を
有する工作機械の簡素にして信頼性の高い自動工具交換
装置を提供する。 【構成】 ベッド１Ａ上にＺ軸方向に移動位置決め可能
に設けられたコラム２に、ワーク主軸台４をＹ軸移動可
能に設け、ベッド１Ｂ上にＸ軸方向に移動位置決め可能
に設けられたテーブル３上に、複数個の工具主軸台７を
左右上下に並べて取付けた工作機械において、工具主軸
台の上方に工具マガジン９を設け、ワーク主軸台４にワ
ーク主軸と平行に交換アームユニット１２を設け、切削
加工に必要なテーブル３のＸ軸移動とワーク主軸４のＺ
軸及びＹ軸移動を利用して工具交換アーム１５の旋回と
抜き差し動作により工具交換を行う。
有する工作機械の簡素にして信頼性の高い自動工具交換
装置を提供する。 【構成】 ベッド１Ａ上にＺ軸方向に移動位置決め可能
に設けられたコラム２に、ワーク主軸台４をＹ軸移動可
能に設け、ベッド１Ｂ上にＸ軸方向に移動位置決め可能
に設けられたテーブル３上に、複数個の工具主軸台７を
左右上下に並べて取付けた工作機械において、工具主軸
台の上方に工具マガジン９を設け、ワーク主軸台４にワ
ーク主軸と平行に交換アームユニット１２を設け、切削
加工に必要なテーブル３のＸ軸移動とワーク主軸４のＺ
軸及びＹ軸移動を利用して工具交換アーム１５の旋回と
抜き差し動作により工具交換を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一個のワーク主軸台と、
複数個の工具主軸台を有する工作機械の自動工具交換方
法及び装置に関するものである。
複数個の工具主軸台を有する工作機械の自動工具交換方
法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械の自動工具交換装置は工
具主軸台を所定の一箇所に移動位置決めして自動工具交
換を行うものが殆どで、複数個の工具主軸台が上下左右
に配置された工作機械においては、交換アームユニット
又は工具マガジンを単独で移動可能とすることで対応し
ていた。
具主軸台を所定の一箇所に移動位置決めして自動工具交
換を行うものが殆どで、複数個の工具主軸台が上下左右
に配置された工作機械においては、交換アームユニット
又は工具マガジンを単独で移動可能とすることで対応し
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた交
換アームユニット又は工具マガジンを単独で移動させる
方法は、構造が複雑かつ大掛かりとなり、それだけ故障
率もコストも高くなるという問題を有していた。本発明
は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされた
ものであり、その目的とするところは交換アームユニッ
トをワーク主軸台に取り付けた簡単な装置でワーク加工
に必要な動作を利用して複数個の工具主軸台に対する自
動工具交換を可能とする自動工具交換方法及び装置を提
供しようとするものである。
換アームユニット又は工具マガジンを単独で移動させる
方法は、構造が複雑かつ大掛かりとなり、それだけ故障
率もコストも高くなるという問題を有していた。本発明
は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされた
ものであり、その目的とするところは交換アームユニッ
トをワーク主軸台に取り付けた簡単な装置でワーク加工
に必要な動作を利用して複数個の工具主軸台に対する自
動工具交換を可能とする自動工具交換方法及び装置を提
供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明における自動工具交換方法は、工具主軸台のＸ
軸方向移動位置決めと、工具交換アームが取付けられた
ワーク主軸台のＹ軸及びＺ軸方向移動位置決めと、工具
交換アームの旋回及び抜き差し動作により工具主軸台上
方に固設された工具マガジンの工具と工具主軸の工具と
を交換するものである。また本発明における自動工具交
換装置は、Ｘ軸方向に移動可能なテーブル上に平行にＸ
軸方向に並置される一段又は二段積みの複数個の工具主
軸台と、該工具主軸台に対向するＺ軸及びＹ軸方向に移
動可能なワーク主軸台とを備える工作機械において、前
記複数の工具主軸台の上方に設けられ複数本の工具を貯
蔵しＺ軸方向ワーク主軸台側を向く交換位置に指定工具
を割出す工具マガジンと、前記ワーク主軸台のワーク主
軸の上側位置に設けられＺ軸方向の旋回中心軸のまわり
で旋回及び抜き差し可能な工具交換アームを有する交換
アームユニットを構成要素とするものである。
に本発明における自動工具交換方法は、工具主軸台のＸ
軸方向移動位置決めと、工具交換アームが取付けられた
ワーク主軸台のＹ軸及びＺ軸方向移動位置決めと、工具
交換アームの旋回及び抜き差し動作により工具主軸台上
方に固設された工具マガジンの工具と工具主軸の工具と
を交換するものである。また本発明における自動工具交
換装置は、Ｘ軸方向に移動可能なテーブル上に平行にＸ
軸方向に並置される一段又は二段積みの複数個の工具主
軸台と、該工具主軸台に対向するＺ軸及びＹ軸方向に移
動可能なワーク主軸台とを備える工作機械において、前
記複数の工具主軸台の上方に設けられ複数本の工具を貯
蔵しＺ軸方向ワーク主軸台側を向く交換位置に指定工具
を割出す工具マガジンと、前記ワーク主軸台のワーク主
軸の上側位置に設けられＺ軸方向の旋回中心軸のまわり
で旋回及び抜き差し可能な工具交換アームを有する交換
アームユニットを構成要素とするものである。
【０００５】
【作用】上段の工具主軸台の装着工具を交換する場合
は、交換アームユニットをマガジンポットと上段の工具
主軸との中央にＹ軸位置決めして、交換を行う工具を有
する上段の工具主軸台を工具マガジンの工具交換位置ａ
の真下にＸ軸位置決めし、工具交換アームの旋回と抜き
差し動作で工具交換を行う。下段の工具主軸台の装着工
具を交換する場合は、最初に工具主軸台をＸ軸移動端に
退避さてマガジンポットの工具を抜き取り、交換アーム
ユニットを下段の工具主軸台対応位置にＹ軸位置決めし
て、交換する工具を有する下段の工具主軸台を、マガジ
ンの工具交換位置ａの真下にＸ軸位置決めして工具交換
を行い、再び工具主軸台をＸ軸移動端に退避させて使用
済となった工具をマガジンポットに返却する。
は、交換アームユニットをマガジンポットと上段の工具
主軸との中央にＹ軸位置決めして、交換を行う工具を有
する上段の工具主軸台を工具マガジンの工具交換位置ａ
の真下にＸ軸位置決めし、工具交換アームの旋回と抜き
差し動作で工具交換を行う。下段の工具主軸台の装着工
具を交換する場合は、最初に工具主軸台をＸ軸移動端に
退避さてマガジンポットの工具を抜き取り、交換アーム
ユニットを下段の工具主軸台対応位置にＹ軸位置決めし
て、交換する工具を有する下段の工具主軸台を、マガジ
ンの工具交換位置ａの真下にＸ軸位置決めして工具交換
を行い、再び工具主軸台をＸ軸移動端に退避させて使用
済となった工具をマガジンポットに返却する。
【０００６】
【実施例】以下実施例について図面にもとづいて説明す
る。図１の工作機械において、床上に設置されたベッド
１Ａ上にＺ軸方向の案内１ａが、またベッド１Ｂ上にＸ
軸方向の案内１ｂがそれぞれ設けられており、Ｚ軸案内
１ａ上にコラム２が、またＸ軸案内１ｂ上にテーブル３
がそれぞれ移動位置決め可能に載置されている。コラム
２は前面にＹ軸方向の案内２ａを有し、このＹ軸案内２
ａ上にワーク主軸台４が移動位置決め可能に設けられて
おり、ワーク主軸台４にワーク主軸５が回転及び割出可
能に軸承され、ワーク主軸５の先端にチャック６が同心
に取付けられている。
る。図１の工作機械において、床上に設置されたベッド
１Ａ上にＺ軸方向の案内１ａが、またベッド１Ｂ上にＸ
軸方向の案内１ｂがそれぞれ設けられており、Ｚ軸案内
１ａ上にコラム２が、またＸ軸案内１ｂ上にテーブル３
がそれぞれ移動位置決め可能に載置されている。コラム
２は前面にＹ軸方向の案内２ａを有し、このＹ軸案内２
ａ上にワーク主軸台４が移動位置決め可能に設けられて
おり、ワーク主軸台４にワーク主軸５が回転及び割出可
能に軸承され、ワーク主軸５の先端にチャック６が同心
に取付けられている。
【０００７】一方、テーブル３上には複数個の工具主軸
台７が平行かつ等間隔にＸ軸方向に並んで二段に積み重
ねられた状態で載置されており、各工具主軸台７には工
具主軸８が回転可能に軸承され、工具主軸８の先端テー
パ穴に工具ホルダ付工具Ｔがそれぞれ着脱自在に装着で
きるようになっている。更にベッド１Ｂの側面には門形
のマガジン台８が固着されており、マガジン台８上ほぼ
中央に工具マガジン９が設置されている。工具マガジン
９は外周等間隔かつ放射状に複数のマガジンポット１０
を有するマガジンプレート１１がＺ軸方向の旋回中心軸
のまわりで旋回割出し可能に設けられ、マガジンプレー
ト１１外周のマガジンポット１０に複数の工具が着脱自
在に貯蔵されており、指定された貯蔵工具ＴがＺ軸方向
ワーク主軸５側を向く工具交換位置ａに割出されるよう
になっている。
台７が平行かつ等間隔にＸ軸方向に並んで二段に積み重
ねられた状態で載置されており、各工具主軸台７には工
具主軸８が回転可能に軸承され、工具主軸８の先端テー
パ穴に工具ホルダ付工具Ｔがそれぞれ着脱自在に装着で
きるようになっている。更にベッド１Ｂの側面には門形
のマガジン台８が固着されており、マガジン台８上ほぼ
中央に工具マガジン９が設置されている。工具マガジン
９は外周等間隔かつ放射状に複数のマガジンポット１０
を有するマガジンプレート１１がＺ軸方向の旋回中心軸
のまわりで旋回割出し可能に設けられ、マガジンプレー
ト１１外周のマガジンポット１０に複数の工具が着脱自
在に貯蔵されており、指定された貯蔵工具ＴがＺ軸方向
ワーク主軸５側を向く工具交換位置ａに割出されるよう
になっている。
【０００８】ワーク主軸台４にはワーク主軸５の上側位
置に交換アームユニット１２が取付けられており、交換
アームユニット１２のユニット本体１３に旋回及び軸方
向移動可能に設けられたＺ軸方向工具交換位置ａ側を向
く旋回中心軸１４の先端に、コ字形に折り曲がった形状
のツイン形工具交換アーム１５が取付けられており、工
具交換アーム１５の両端に工具Ｔを把持するグリッパ１
６が開閉自在に設けられている。
置に交換アームユニット１２が取付けられており、交換
アームユニット１２のユニット本体１３に旋回及び軸方
向移動可能に設けられたＺ軸方向工具交換位置ａ側を向
く旋回中心軸１４の先端に、コ字形に折り曲がった形状
のツイン形工具交換アーム１５が取付けられており、工
具交換アーム１５の両端に工具Ｔを把持するグリッパ１
６が開閉自在に設けられている。
【０００９】続いて本実施例の作用について説明する。
最初に上段の工具主軸台７の工具交換動作を図２，図３
を参照して説明する。ワーク主軸台４をＸ軸方向所定の
交換位置に位置決めし、同時にＹ軸方向に移動して旋回
中心軸１４がマガジンポット１０と上段の工具主軸８と
の中央になるよう位置決めし、テーブル３をＸ軸移動し
て工具交換を行う使用済工具Ｔを有する指定工具主軸台
７を交換位置ａの真下に位置決めする。次いで工具交換
アーム１５を旋回中心軸方向後退端の退避位置から中間
退避位置に前進させたのち、水平の待機姿勢から角度θ
１旋回して隣接する主軸装着工具に干渉しない斜め姿勢
とし、更に工具交換アーム１５を軸方向に前進させて、
グリッパ１０を工具Ｔの把持鍔部と同一平面上とする。
最初に上段の工具主軸台７の工具交換動作を図２，図３
を参照して説明する。ワーク主軸台４をＸ軸方向所定の
交換位置に位置決めし、同時にＹ軸方向に移動して旋回
中心軸１４がマガジンポット１０と上段の工具主軸８と
の中央になるよう位置決めし、テーブル３をＸ軸移動し
て工具交換を行う使用済工具Ｔを有する指定工具主軸台
７を交換位置ａの真下に位置決めする。次いで工具交換
アーム１５を旋回中心軸方向後退端の退避位置から中間
退避位置に前進させたのち、水平の待機姿勢から角度θ
１旋回して隣接する主軸装着工具に干渉しない斜め姿勢
とし、更に工具交換アーム１５を軸方向に前進させて、
グリッパ１０を工具Ｔの把持鍔部と同一平面上とする。
【００１０】次いで工具交換アーム１５が角度θ２旋回
して垂直姿勢となり、マガジンポット１０の次工具Ｔと
上段の工具主軸台７の使用済工具Ｔとを同時に把持し、
軸方向に中間退避位置まで後退して両工具を同時にマガ
ジンポット１０及び工具主軸８より抜き取る。次いで工
具交換アーム１５が１８０°旋回して両工具Ｔの位置が
入れ替わり、再び軸方向に前進して次工具Ｔを工具主軸
８に、また使用済工具Ｔをマガジンポットに同時に挿入
する。次いで工具交換アーム１５が角度θ２旋回して斜
め姿勢となり両工具Ｔから離れたのち、軸方向に後退し
て中間退避位置となり、更に角度θ１旋回して水平の待
機姿勢となって、切削加工に支障のない退避位置へ退避
し、次の切削加工が行われる。
して垂直姿勢となり、マガジンポット１０の次工具Ｔと
上段の工具主軸台７の使用済工具Ｔとを同時に把持し、
軸方向に中間退避位置まで後退して両工具を同時にマガ
ジンポット１０及び工具主軸８より抜き取る。次いで工
具交換アーム１５が１８０°旋回して両工具Ｔの位置が
入れ替わり、再び軸方向に前進して次工具Ｔを工具主軸
８に、また使用済工具Ｔをマガジンポットに同時に挿入
する。次いで工具交換アーム１５が角度θ２旋回して斜
め姿勢となり両工具Ｔから離れたのち、軸方向に後退し
て中間退避位置となり、更に角度θ１旋回して水平の待
機姿勢となって、切削加工に支障のない退避位置へ退避
し、次の切削加工が行われる。
【００１１】次に下段の工具主軸台７の工具交換動作を
図４〜図６を参照して説明する。テーブル３をＸ軸方向
移動端に退避させて上段の工具主軸台７と工具交換アー
ム１５との干渉を避け（図５）、前述と同様の動作でマ
ガジンポット１０から次工具Ｔを抜き取って工具交換ア
ーム１５が中間退避位置に後退し、角度θ２旋回して斜
め姿勢となる。次いでテーブル３がＸ軸移動して交換す
る使用済工具Ｔが嵌挿されている下段の指定工具主軸７
が交換位置ａの真下に位置決めされ、同時にワーク主軸
台４がＹ軸方向下側に上段の工具主軸７と下段の工具主
軸台７の軸心間距離だけ移動する（図６）。
図４〜図６を参照して説明する。テーブル３をＸ軸方向
移動端に退避させて上段の工具主軸台７と工具交換アー
ム１５との干渉を避け（図５）、前述と同様の動作でマ
ガジンポット１０から次工具Ｔを抜き取って工具交換ア
ーム１５が中間退避位置に後退し、角度θ２旋回して斜
め姿勢となる。次いでテーブル３がＸ軸移動して交換す
る使用済工具Ｔが嵌挿されている下段の指定工具主軸７
が交換位置ａの真下に位置決めされ、同時にワーク主軸
台４がＹ軸方向下側に上段の工具主軸７と下段の工具主
軸台７の軸心間距離だけ移動する（図６）。
【００１２】次いで中間退避位置にある工具交換アーム
１５が軸方向に前進したのち、角度θ２旋回して垂直姿
勢となり、下側のグリッパ１６で工具主軸８の使用済工
具Ｔを把持し、再び中間退避位置に後退して使用済工具
Ｔを工具主軸８より抜き取る。次いで両工具Ｔを把持す
る工具交換アーム１５が１８０°旋回して両工具の位置
が入れ替わり、再び工具交換アーム１５が軸方向に前進
して次工具Ｔを工具交換主軸８に挿入し、角度θ２旋回
して斜め姿勢となって次工具から離れ、工具交換アーム
１５が軸方向に後退して中心退避位置となり、角度θ２
旋回して垂直姿勢となる。
１５が軸方向に前進したのち、角度θ２旋回して垂直姿
勢となり、下側のグリッパ１６で工具主軸８の使用済工
具Ｔを把持し、再び中間退避位置に後退して使用済工具
Ｔを工具主軸８より抜き取る。次いで両工具Ｔを把持す
る工具交換アーム１５が１８０°旋回して両工具の位置
が入れ替わり、再び工具交換アーム１５が軸方向に前進
して次工具Ｔを工具交換主軸８に挿入し、角度θ２旋回
して斜め姿勢となって次工具から離れ、工具交換アーム
１５が軸方向に後退して中心退避位置となり、角度θ２
旋回して垂直姿勢となる。
【００１３】次いでテーブル３がＸ軸方向移動端まで移
動して干渉を避け、ワーク主軸台４がＹ軸方向上側に上
段と下段の工具主軸軸心間距離だけ移動して、工具交換
アーム１５の上側グリッパ１６に把持される使用済工具
Ｔがマガジンポット１０と同心となる。次いで工具交換
アーム１５の前進で使用済工具Ｔがマガジンポット１０
に挿入され、工具交換アーム１５が角度θ２旋回して使
用済工具Ｔから離れ、工具交換アーム１５が中間退避位
置に後退し、角度θ１旋回して水平姿勢となり、後退端
の待機位置まで後退する。
動して干渉を避け、ワーク主軸台４がＹ軸方向上側に上
段と下段の工具主軸軸心間距離だけ移動して、工具交換
アーム１５の上側グリッパ１６に把持される使用済工具
Ｔがマガジンポット１０と同心となる。次いで工具交換
アーム１５の前進で使用済工具Ｔがマガジンポット１０
に挿入され、工具交換アーム１５が角度θ２旋回して使
用済工具Ｔから離れ、工具交換アーム１５が中間退避位
置に後退し、角度θ１旋回して水平姿勢となり、後退端
の待機位置まで後退する。
【００１４】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で次に記載する効果を奏する。工具主軸台に対向するワ
ーク主軸台に交換アームユニットを設け、切削加工に必
要な各軸移動を利用して工具交換動作を行うようにした
ので、構造が簡素で故障率の少ない安価で信頼性の高い
自動工具交換装置となる。
で次に記載する効果を奏する。工具主軸台に対向するワ
ーク主軸台に交換アームユニットを設け、切削加工に必
要な各軸移動を利用して工具交換動作を行うようにした
ので、構造が簡素で故障率の少ない安価で信頼性の高い
自動工具交換装置となる。
【図１】本発明の実施例の自動工具交換装置付工作機械
の構成図である。
の構成図である。
【図２】本実施例の自動工具交換装置の上段の工具主軸
台の工具交換動作を表す側面図である。
台の工具交換動作を表す側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線視図である。
【図４】下段の工具主軸台の工具交換時の下段の主軸工
具の着脱動作を表す側面図である。
具の着脱動作を表す側面図である。
【図５】下段の工具主軸台の工具交換時のマガジン工具
の着脱動作を表す正面図である。
の着脱動作を表す正面図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線視図である。
１Ａ，１Ｂ ベッド ２ コラム ３ テーブル ４ ワーク主
軸台 ５ ワーク主軸 ７ 工具主軸
台 ８ 工具主軸 ９ 工具マガ
ジン １２ 交換アームユニット １５ 工具交
換アーム
軸台 ５ ワーク主軸 ７ 工具主軸
台 ８ 工具主軸 ９ 工具マガ
ジン １２ 交換アームユニット １５ 工具交
換アーム
Claims (2)
- 【請求項１】 工具主軸台のＸ軸方向移動位置決めと、
工具交換アームが取付けられたワーク主軸台のＹ軸及び
Ｚ軸方向移動位置決めと、工具交換アームの旋回及び抜
き差し動作により工具主軸台上方に固設された工具マガ
ジンの工具と工具主軸の工具とを交換することを特徴と
する自動工具交換方法。 - 【請求項２】 Ｘ軸方向に移動可能なテーブル上に平行
にＸ軸方向に並置される一段又は二段積みの複数個の工
具主軸台と、該工具主軸台に対向するＺ軸及びＹ軸方向
に移動可能なワーク主軸台とを備える工作機械におい
て、前記複数の工具主軸台の上方に設けられ複数本の工
具を貯蔵しＺ軸方向ワーク主軸台側を向く交換位置に指
定工具を割出す工具マガジンと、前記ワーク主軸台のワ
ーク主軸の上側位置に設けられＺ軸方向の旋回中心軸の
まわりで旋回及び抜き差し可能な工具交換アームを有す
る交換アームユニットを構成要素とする自動工具交換装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5294323A JP3002938B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動工具交換装置及び工具交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5294323A JP3002938B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動工具交換装置及び工具交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124836A true JPH07124836A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3002938B2 JP3002938B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17806219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5294323A Expired - Fee Related JP3002938B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動工具交換装置及び工具交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3002938B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006130645A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-05-25 | Okuma Corp | 工具交換装置及びこれを備えた工作機械 |
| JP2007283409A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-11-01 | Nano:Kk | 切削装置 |
| CN102729083A (zh) * | 2011-03-30 | 2012-10-17 | 兄弟工业株式会社 | 机床 |
| CN103962583A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-08-06 | 杭州电子科技大学 | 一种超声波切割加工刀具自动更换装置及方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101781999B1 (ko) * | 2011-07-27 | 2017-09-26 | 삼성전자주식회사 | 전도성 소재를 이용한 손가락 동작 인식 장갑 및 그 방법 |
| US11487732B2 (en) | 2014-01-16 | 2022-11-01 | Ab Initio Technology Llc | Database key identification |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP5294323A patent/JP3002938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006130645A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-05-25 | Okuma Corp | 工具交換装置及びこれを備えた工作機械 |
| JP2007283409A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-11-01 | Nano:Kk | 切削装置 |
| JP4714625B2 (ja) * | 2006-04-12 | 2011-06-29 | 株式会社 ナノ | 切削装置 |
| CN102729083A (zh) * | 2011-03-30 | 2012-10-17 | 兄弟工业株式会社 | 机床 |
| CN103962583A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-08-06 | 杭州电子科技大学 | 一种超声波切割加工刀具自动更换装置及方法 |
| CN103962583B (zh) * | 2014-03-24 | 2017-02-22 | 杭州电子科技大学 | 一种超声波切割加工刀具自动更换装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3002938B2 (ja) | 2000-01-24 |
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