JPH0689339A - 物体検出方法 - Google Patents
物体検出方法Info
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- JPH0689339A JPH0689339A JP4238585A JP23858592A JPH0689339A JP H0689339 A JPH0689339 A JP H0689339A JP 4238585 A JP4238585 A JP 4238585A JP 23858592 A JP23858592 A JP 23858592A JP H0689339 A JPH0689339 A JP H0689339A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 カメラ以外に特別の装置を必要とせず、予め
参照画像を用意しておく必要がなく、明るさが変化した
場合にも判定精度が低下しない物体検出方法を提供す
る。 【構成】 画像入力部１はカメラで撮影された画像を入
力し、該画像中から予め定められた特定の領域の画像を
出力する。濃度分布計測部２は特定の領域の画像を入力
し、該画像の濃度ヒストグラムを作成し、該濃度ヒスト
グラムから濃度分布の幅Ｗを出力する。検出対象物体有
無判定部３は濃度分布の幅Ｗを閾値σと比較して、検出
対象物体の有無を判定する。判定結果提示部４は検出対
象物体有無判定部３での判定結果を提示する。
参照画像を用意しておく必要がなく、明るさが変化した
場合にも判定精度が低下しない物体検出方法を提供す
る。 【構成】 画像入力部１はカメラで撮影された画像を入
力し、該画像中から予め定められた特定の領域の画像を
出力する。濃度分布計測部２は特定の領域の画像を入力
し、該画像の濃度ヒストグラムを作成し、該濃度ヒスト
グラムから濃度分布の幅Ｗを出力する。検出対象物体有
無判定部３は濃度分布の幅Ｗを閾値σと比較して、検出
対象物体の有無を判定する。判定結果提示部４は検出対
象物体有無判定部３での判定結果を提示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物体検出方法に関し、特
にカメラ等の撮像装置で撮影された画像の中に検出対象
の物体が存在するか否かを検出する物体検出方法に関す
る。
にカメラ等の撮像装置で撮影された画像の中に検出対象
の物体が存在するか否かを検出する物体検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の物体検出方法として、赤
外線やレーザー光の遮蔽を検出する方法や、予め蓄積し
ておいた参照画像と入力画像との差分の値を用いる方法
がある。
外線やレーザー光の遮蔽を検出する方法や、予め蓄積し
ておいた参照画像と入力画像との差分の値を用いる方法
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の物体検
出方法のうち、前者の方法では、画像を撮影するための
カメラ以外に別の装置が必要になるという欠点があり、
後者の方法では、予め参照画像を用意しておかなくては
ならなかったり、明るさが変化した場合には参照画像を
更新しなくてはならなかったり、更新誤りを起こしたり
して判定精度が低下する欠点があった。
出方法のうち、前者の方法では、画像を撮影するための
カメラ以外に別の装置が必要になるという欠点があり、
後者の方法では、予め参照画像を用意しておかなくては
ならなかったり、明るさが変化した場合には参照画像を
更新しなくてはならなかったり、更新誤りを起こしたり
して判定精度が低下する欠点があった。
【０００４】本発明の目的は、カメラ以外に特別な装置
を必要とせず、予め参照画像を用意しておく必要がな
く、明るさが変化した場合にも判定精度が低下しない物
体検出方法を提供することである。
を必要とせず、予め参照画像を用意しておく必要がな
く、明るさが変化した場合にも判定精度が低下しない物
体検出方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の物体検出
方法は、撮像装置で撮影された画像の予め定められた特
定領域の濃度ヒストグラムを作成する段階と、該濃度ヒ
ストグラムから濃度分布の広がりを表わす、濃度分布の
広がり量を求める段階と、該濃度分布の広がり量を予め
定められた閾値と比較し、閾値より大きい場合には検出
対象物体が存在すると判定する段階とを含む。
方法は、撮像装置で撮影された画像の予め定められた特
定領域の濃度ヒストグラムを作成する段階と、該濃度ヒ
ストグラムから濃度分布の広がりを表わす、濃度分布の
広がり量を求める段階と、該濃度分布の広がり量を予め
定められた閾値と比較し、閾値より大きい場合には検出
対象物体が存在すると判定する段階とを含む。
【０００６】本発明の第２の物体検出方法は、撮像装置
で撮影された画像の予め定められた特定領域の濃度ヒス
トグラムを作成する段階と、該濃度ヒストグラムから濃
度分布の広がりを表わす、濃度分布の広がり量を求める
段階と、該画像の濃度から検出対象物体検出のための閾
値を求める段階と、該濃度分布の広がり量を前記閾値と
比較し、閾値より大きい場合には検出対象物体が存在す
ると判定する段階とを含む。
で撮影された画像の予め定められた特定領域の濃度ヒス
トグラムを作成する段階と、該濃度ヒストグラムから濃
度分布の広がりを表わす、濃度分布の広がり量を求める
段階と、該画像の濃度から検出対象物体検出のための閾
値を求める段階と、該濃度分布の広がり量を前記閾値と
比較し、閾値より大きい場合には検出対象物体が存在す
ると判定する段階とを含む。
【０００７】
【作用】本発明は、画像中で検出対象物体を検出しよう
とする領域の濃度分布の広がり量を用いて検出対象物体
の存在を判定することと、明るさの変化に対応して物体
検出のための閾値を変更して検出対象物体を検出するこ
とを特徴とする。したがって、カメラ以外に特別な装置
を必要とせず、また明るさが変化した場合にも判定精度
が低下しない。
とする領域の濃度分布の広がり量を用いて検出対象物体
の存在を判定することと、明るさの変化に対応して物体
検出のための閾値を変更して検出対象物体を検出するこ
とを特徴とする。したがって、カメラ以外に特別な装置
を必要とせず、また明るさが変化した場合にも判定精度
が低下しない。
【０００８】なお、濃度分布の広がり量には、濃度ヒス
トグラムの度数が予め定められた第１の値以上の最大の
濃度値と度数が予め定められた第２の値以上の最小の濃
度値の差（濃度分布の幅と呼ぶ）や、濃度分布の標準偏
差等の量があるが、以下の第１の実施例では、濃度分布
の広がり量として、該濃度分布の幅を用いて説明する。
また、入力画像の明るさの変化の検出は、物体検出を行
う予め定められた特定の領域を用いても、別に設けた領
域を用いても行えるが、以下の第２の実施例においては
物体検出を行う予め定められた特定の領域を用いて説明
する。また、入力画像の明るさの変化の検出に用いる特
徴量は、平均濃度値、最大濃度値、メジアン等がある
が、第２の実施例では平均濃度値を用いて説明する。
トグラムの度数が予め定められた第１の値以上の最大の
濃度値と度数が予め定められた第２の値以上の最小の濃
度値の差（濃度分布の幅と呼ぶ）や、濃度分布の標準偏
差等の量があるが、以下の第１の実施例では、濃度分布
の広がり量として、該濃度分布の幅を用いて説明する。
また、入力画像の明るさの変化の検出は、物体検出を行
う予め定められた特定の領域を用いても、別に設けた領
域を用いても行えるが、以下の第２の実施例においては
物体検出を行う予め定められた特定の領域を用いて説明
する。また、入力画像の明るさの変化の検出に用いる特
徴量は、平均濃度値、最大濃度値、メジアン等がある
が、第２の実施例では平均濃度値を用いて説明する。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本発明の請求項１の物体検出方法を
実施する装置のブロック図である。画像入力部１はカメ
ラで撮影された画像を入力し、該画像中から予め定めら
れた特定の領域の画像を出力する。濃度分布計測部２は
特定の領域の画像を入力し、該画像の濃度ヒストグラム
を作成し、該濃度ヒストグラムから濃度分布の幅Ｗを出
力する。検出対象物体有無判定部３は濃度分布の幅Ｗを
閾値σと比較して、検出対象物体の有無を判定する。判
定結果提示部４は検出対象物体有無判定部３での判定結
果を提示する。
実施する装置のブロック図である。画像入力部１はカメ
ラで撮影された画像を入力し、該画像中から予め定めら
れた特定の領域の画像を出力する。濃度分布計測部２は
特定の領域の画像を入力し、該画像の濃度ヒストグラム
を作成し、該濃度ヒストグラムから濃度分布の幅Ｗを出
力する。検出対象物体有無判定部３は濃度分布の幅Ｗを
閾値σと比較して、検出対象物体の有無を判定する。判
定結果提示部４は検出対象物体有無判定部３での判定結
果を提示する。
【００１１】図２は濃度分布計測部２の処理を示す流れ
図、図３は濃度分布の幅Ｗの説明図である。濃度分布計
測部２では、まず画像入力部１から予め定められた特定
領域の画像を受け取り（ステップ２１）、次に、該画像
の濃度ヒストグラムを作成し（ステップ２２）、最後
に、該濃度ヒストグラムの度数が予め定められた第１の
値以上の最大の濃度値ｈｍａｘと度数が予め定められた
第２の値以上の最小の濃度値ｈｍｉｎとの差、すなわち
濃度分布の幅Ｗ＝ｈｍａｘ−ｈｍｉｎを求めて検出対象
物体有無判定部３に出力する（ステップ２３）。ここ
で、濃度分布の幅Ｗを図３により説明する。３１はステ
ップ２２で求めた濃度ヒストグラムで、３２は度数が予
め定められた第１の値以上の最大の濃度値ｈｍａｘで、
３３は度数が予め定められた第２の値以上の最小の濃度
値ｈｍｉｎであって、３２と３３の差ｈｍａｘ−ｈｍｉ
ｎが濃度分布の幅Ｗである。
図、図３は濃度分布の幅Ｗの説明図である。濃度分布計
測部２では、まず画像入力部１から予め定められた特定
領域の画像を受け取り（ステップ２１）、次に、該画像
の濃度ヒストグラムを作成し（ステップ２２）、最後
に、該濃度ヒストグラムの度数が予め定められた第１の
値以上の最大の濃度値ｈｍａｘと度数が予め定められた
第２の値以上の最小の濃度値ｈｍｉｎとの差、すなわち
濃度分布の幅Ｗ＝ｈｍａｘ−ｈｍｉｎを求めて検出対象
物体有無判定部３に出力する（ステップ２３）。ここ
で、濃度分布の幅Ｗを図３により説明する。３１はステ
ップ２２で求めた濃度ヒストグラムで、３２は度数が予
め定められた第１の値以上の最大の濃度値ｈｍａｘで、
３３は度数が予め定められた第２の値以上の最小の濃度
値ｈｍｉｎであって、３２と３３の差ｈｍａｘ−ｈｍｉ
ｎが濃度分布の幅Ｗである。
【００１２】図４は検出対象物体有無判定部３の処理を
示す流れ図である。検出対象物体有無判定部３では、ま
ず濃度分布計測部２で求めた濃度分布の幅Ｗを受け取り
（ステップ４１）、予め保持している閾値σと該濃度分
布の幅Ｗとを比較し（ステップ４２）、Ｗがσより大き
い場合には検出対象物体有りと判定して「検出対象物体
有り」という判定結果を判定結果提示部４に出力し（ス
テップ４３）、Ｗがσより大きくない場合には検出対象
物体無しと判定して「検出対象物体無し」という判定結
果を判定結果提示部４に出力する（ステップ４４）。図
５は入力画像の一例を示す図である。
示す流れ図である。検出対象物体有無判定部３では、ま
ず濃度分布計測部２で求めた濃度分布の幅Ｗを受け取り
（ステップ４１）、予め保持している閾値σと該濃度分
布の幅Ｗとを比較し（ステップ４２）、Ｗがσより大き
い場合には検出対象物体有りと判定して「検出対象物体
有り」という判定結果を判定結果提示部４に出力し（ス
テップ４３）、Ｗがσより大きくない場合には検出対象
物体無しと判定して「検出対象物体無し」という判定結
果を判定結果提示部４に出力する（ステップ４４）。図
５は入力画像の一例を示す図である。
【００１３】本実施例では、図５に示すように、道路上
を通過する自動車を検出対象物体５２として、予め定め
られた特定領域５１を道路上の領域とする。このような
画像の場合は、自動車が特定領域５１上に存在する場合
に特定領域５１の濃度分布の幅Ｗが最大となり、路面だ
けの場合がＷが最小となり、対向車等の影が特定領域５
１に掛かった場合は中間の値を取る。従って、自動車の
有無は、Ｗの値を調べることによって判定することがで
きる。
を通過する自動車を検出対象物体５２として、予め定め
られた特定領域５１を道路上の領域とする。このような
画像の場合は、自動車が特定領域５１上に存在する場合
に特定領域５１の濃度分布の幅Ｗが最大となり、路面だ
けの場合がＷが最小となり、対向車等の影が特定領域５
１に掛かった場合は中間の値を取る。従って、自動車の
有無は、Ｗの値を調べることによって判定することがで
きる。
【００１４】このように、本実施例によれば、参照画像
を用いることなく、濃度分布の幅Ｗを求めて予め保持し
ている閾値σと比較するだけで検出対象物体の有無が判
定できるので、簡便な方法で物体を検出できる。
を用いることなく、濃度分布の幅Ｗを求めて予め保持し
ている閾値σと比較するだけで検出対象物体の有無が判
定できるので、簡便な方法で物体を検出できる。
【００１５】図６は本発明の請求項２の物体検出方法を
実現する装置のブロック図である。画像入力部６１はカ
メラで撮影された画像を入力し、該画像中から予め定め
られた特定の画像を出力する。濃度分布計測部６２は該
特定の画像を入力し、該画像の濃度ヒストグラムを作成
し、該濃度ヒストグラムから濃度分布の幅Ｗを求め、検
出対象物体有無判定部６３と閾値設定部６５を出力し、
さらに予め定められた領域の平均濃度値Ｉを求めて閾値
設定部６５に出力する。閾値設定部６５は、予め定めら
れた時間Ｔの最小の濃度分布の幅Ｗｍｉｎを求めて、Ｗ
ｍｉｎに対応する平均濃度値Ｉｗｍｉｎを閾値テーブル
６６に出力する。閾値テーブル６６は該平均濃度値Ｉｗ
ｍｉｎに対応する閾値σを検出対象物体有無判定部６３
に出力する。検出対象物体有無判定部６３では濃度分布
計測部６２から受け取った濃度分布の幅Ｗと閾値テーブ
ル６６から受け取った閾値σとを比較して検出対象物体
が存在するか否かを判定し、判定結果を判定結果提示部
６４に出力する。判定結果提示部６４は検出対象物体有
無判定部６３から受け取った判定結果を提示する。
実現する装置のブロック図である。画像入力部６１はカ
メラで撮影された画像を入力し、該画像中から予め定め
られた特定の画像を出力する。濃度分布計測部６２は該
特定の画像を入力し、該画像の濃度ヒストグラムを作成
し、該濃度ヒストグラムから濃度分布の幅Ｗを求め、検
出対象物体有無判定部６３と閾値設定部６５を出力し、
さらに予め定められた領域の平均濃度値Ｉを求めて閾値
設定部６５に出力する。閾値設定部６５は、予め定めら
れた時間Ｔの最小の濃度分布の幅Ｗｍｉｎを求めて、Ｗ
ｍｉｎに対応する平均濃度値Ｉｗｍｉｎを閾値テーブル
６６に出力する。閾値テーブル６６は該平均濃度値Ｉｗ
ｍｉｎに対応する閾値σを検出対象物体有無判定部６３
に出力する。検出対象物体有無判定部６３では濃度分布
計測部６２から受け取った濃度分布の幅Ｗと閾値テーブ
ル６６から受け取った閾値σとを比較して検出対象物体
が存在するか否かを判定し、判定結果を判定結果提示部
６４に出力する。判定結果提示部６４は検出対象物体有
無判定部６３から受け取った判定結果を提示する。
【００１６】図７は濃度分布計測部２の処理を示す流れ
図である。濃度分布計測部６２はまず、画像入力部６１
から画像を受け取り（ステップ７１）、該画像の予め定
められた領域の濃度ヒストグラムを作成し（ステップ７
２）、該濃度ヒストグラムの度数が予め定められた第１
の値以上の最大の濃度値ｈｍａｘと度数が予め定められ
た第２の値以上の最小の濃度値ｈｍｉｎとの差、すなわ
ち濃度分布の幅Ｗ＝ｈｍａｘ−ｈｍｉｎを求めて検出対
象物体有無判定部６３と閾値設定部６５に出力し（ステ
ップ７３）、予め定められた領域の平均濃度値Ｉを求め
て閾値設定部６５に出力する（ステップ７４）。
図である。濃度分布計測部６２はまず、画像入力部６１
から画像を受け取り（ステップ７１）、該画像の予め定
められた領域の濃度ヒストグラムを作成し（ステップ７
２）、該濃度ヒストグラムの度数が予め定められた第１
の値以上の最大の濃度値ｈｍａｘと度数が予め定められ
た第２の値以上の最小の濃度値ｈｍｉｎとの差、すなわ
ち濃度分布の幅Ｗ＝ｈｍａｘ−ｈｍｉｎを求めて検出対
象物体有無判定部６３と閾値設定部６５に出力し（ステ
ップ７３）、予め定められた領域の平均濃度値Ｉを求め
て閾値設定部６５に出力する（ステップ７４）。
【００１７】図８は閾値設定部６５および閾値テーブル
６６の処理を示す流れ図である。閾値設定部６５は、濃
度分布計測部６２から濃度分布の幅Ｗおよび平均濃度値
Ｉを取得してそれぞれメモリに保持し（ステップ８
１）、次に、取得した濃度分布の幅Ｗがメモリに保持し
てある濃度分布の幅より小さければメモリに保持してあ
る値ＷとＩをそれぞれ新しいものに置き換え、小さくな
ればメモリの値はそのままにする（ステップ８２）。こ
の操作を時間Ｔの間繰り返すことによって求める最小値
Ｗｍｉｎが得られ、最小値Ｗｍｉｎに対応する平均濃度
値Ｉｗｍｉｎを閾値テーブル６６に出力し（ステップ８
３）、閾値テーブル６６で該平均濃度値Ｉｗｍｉｎに対
応する閾値σを求めて対象物体有無判定部６３に出力す
る（ステップ８４）。
６６の処理を示す流れ図である。閾値設定部６５は、濃
度分布計測部６２から濃度分布の幅Ｗおよび平均濃度値
Ｉを取得してそれぞれメモリに保持し（ステップ８
１）、次に、取得した濃度分布の幅Ｗがメモリに保持し
てある濃度分布の幅より小さければメモリに保持してあ
る値ＷとＩをそれぞれ新しいものに置き換え、小さくな
ればメモリの値はそのままにする（ステップ８２）。こ
の操作を時間Ｔの間繰り返すことによって求める最小値
Ｗｍｉｎが得られ、最小値Ｗｍｉｎに対応する平均濃度
値Ｉｗｍｉｎを閾値テーブル６６に出力し（ステップ８
３）、閾値テーブル６６で該平均濃度値Ｉｗｍｉｎに対
応する閾値σを求めて対象物体有無判定部６３に出力す
る（ステップ８４）。
【００１８】図９は検出対象物体有無判定部６３の処理
を示す流れ図である。検出対象物体有無判定部６３で
は、まず検出対象物体有無判定部６３が閾値σを持って
いるかを判定し（ステップ９１）、持っていなければ閾
値テーブル６６から閾値σを受け取ったか判定し（ステ
ップ９３）、受け取っていなければステップ９３に戻
り、受け取ったらステップ９５に進む。一方、ステップ
９１で検出対象物体有無判定部６３が閾値σを持ってい
ると判定した場合は、閾値テーブル６６が新たな閾値σ
を出力していないか調べ（ステップ９２）、新たな閾値
σを出力していなければステップ９５に進み、新たな閾
値σを出力していれば検出対象物体有無判定部６３が現
在保持している閾値σを新たに閾値テーブル６６が出力
したものに置き換えてステップ９５に進む。ステップ９
５では濃度分布の幅Ｗを取得し、該Ｗが閾値σより大き
いかどうか調べ（ステップ９６）、大きい場合には検出
対象物体５２が存在すると判定して「検出対象物体有
り」という判定結果を出力し（ステップ９７）、大きく
ない場合には検出対象物体５２が存在しないと判定して
「検出対象物体無し」という判定結果を出力する（ステ
ップ９８）。
を示す流れ図である。検出対象物体有無判定部６３で
は、まず検出対象物体有無判定部６３が閾値σを持って
いるかを判定し（ステップ９１）、持っていなければ閾
値テーブル６６から閾値σを受け取ったか判定し（ステ
ップ９３）、受け取っていなければステップ９３に戻
り、受け取ったらステップ９５に進む。一方、ステップ
９１で検出対象物体有無判定部６３が閾値σを持ってい
ると判定した場合は、閾値テーブル６６が新たな閾値σ
を出力していないか調べ（ステップ９２）、新たな閾値
σを出力していなければステップ９５に進み、新たな閾
値σを出力していれば検出対象物体有無判定部６３が現
在保持している閾値σを新たに閾値テーブル６６が出力
したものに置き換えてステップ９５に進む。ステップ９
５では濃度分布の幅Ｗを取得し、該Ｗが閾値σより大き
いかどうか調べ（ステップ９６）、大きい場合には検出
対象物体５２が存在すると判定して「検出対象物体有
り」という判定結果を出力し（ステップ９７）、大きく
ない場合には検出対象物体５２が存在しないと判定して
「検出対象物体無し」という判定結果を出力する（ステ
ップ９８）。
【００１９】本実施例では、図５に示すように、道路上
を通過する自動車を検出対象物体５２とし、予め定めら
れた特定の領域５１を道路上の領域とする。このような
画像の場合は、自動車が特定領域５１上に存在する場合
に特定領域５１の濃度分布の幅Ｗが最大となり、路面だ
けの場合が濃度分布の幅Ｗが最小となり、対向車等の影
が特定領域５１に掛かった場合は中間の値を取る。従っ
て、自動車の有無は、画像の明るさに応じて閾値σを予
め設定しておけば、濃度分布の幅Ｗの値を調べることに
よって判定することができる。画像の明るさとして、特
定領域５１が路面の場合の特定領域５１の平均濃度値Ｉ
を用いて、平均濃度値Ｉと閾値σとの対応表または関係
式（閾値テーブル６６）を予め作成しておく。
を通過する自動車を検出対象物体５２とし、予め定めら
れた特定の領域５１を道路上の領域とする。このような
画像の場合は、自動車が特定領域５１上に存在する場合
に特定領域５１の濃度分布の幅Ｗが最大となり、路面だ
けの場合が濃度分布の幅Ｗが最小となり、対向車等の影
が特定領域５１に掛かった場合は中間の値を取る。従っ
て、自動車の有無は、画像の明るさに応じて閾値σを予
め設定しておけば、濃度分布の幅Ｗの値を調べることに
よって判定することができる。画像の明るさとして、特
定領域５１が路面の場合の特定領域５１の平均濃度値Ｉ
を用いて、平均濃度値Ｉと閾値σとの対応表または関係
式（閾値テーブル６６）を予め作成しておく。
【００２０】このように、本実施例によれば、参照画像
を用いることなく、濃度分布の幅Ｗと濃度分布の幅Ｗを
用いて求めた閾値σと比較することによって、入力画像
の明るさの変化に関わりなく検出対象物体の有無を簡便
に判定できる。
を用いることなく、濃度分布の幅Ｗと濃度分布の幅Ｗを
用いて求めた閾値σと比較することによって、入力画像
の明るさの変化に関わりなく検出対象物体の有無を簡便
に判定できる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、下記のよ
うな効果がある。 （１）請求項１の発明は、画像中で検出対象物体を検出
しようとする領域の濃度分布の広がり量を用いて検出対
象物体の有無を判定することにより、特別の装置を用意
することなく、簡単に検出対象物体を検出できる。 （２）請求項２の発明は、物体検出のための閾値を変更
することにより、入力画像の明るさが変化した場合でも
判定精度が低下しない。
うな効果がある。 （１）請求項１の発明は、画像中で検出対象物体を検出
しようとする領域の濃度分布の広がり量を用いて検出対
象物体の有無を判定することにより、特別の装置を用意
することなく、簡単に検出対象物体を検出できる。 （２）請求項２の発明は、物体検出のための閾値を変更
することにより、入力画像の明るさが変化した場合でも
判定精度が低下しない。
【図１】本発明の請求項１の物体検出方法を実施する装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図２】図１中の濃度分布計測部２の処理を示す流れ図
である。
である。
【図３】濃度分布の幅Ｗの説明図である。
【図４】図１中の検出対象物体有無判定部３の処理を示
す流れ図である。
す流れ図である。
【図５】画像入力部１に入力された画像の例を示す図で
ある。
ある。
【図６】本発明の請求項２の物体検出方法を実施する装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図７】図６中の濃度分布計測部６２の処理を示す流れ
図である。
図である。
【図８】図６中の閾値設定部６５および閾値テーブル６
６の処理を示す流れ図である。
６の処理を示す流れ図である。
【図９】図６中の検出対象物体有無判定部６３の処理を
示す流れ図である。
示す流れ図である。
１ 画像入力部 ２ 濃度分布計測部 ３ 検出対象物体有無判定部 ４ 判定結果提示部 ２１〜２３ ステップ ３１ 濃度ヒストグラム ３２ 最大の濃度値ｈｍａｘ ３３ 最小の濃度値ｈｍｉｎ ４１〜４４ ステップ ５１ 特定領域 ５２ 検出対象物体 ６１ 画像入力部 ６２ 濃度分布計測部 ６３ 検出対象物体有無判定部 ６４ 判定結果提示部 ６５ 閾値設定部 ６６ 閾値テーブル ７１〜７４，８１〜８４，９１〜９８ ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 撮像装置で撮影された画像の予め定めら
れた特定領域の濃度ヒストグラムを作成する段階と、 該濃度ヒストグラムから濃度分布の広がりを表わす、濃
度分布の広がり量を求める段階と、 該濃度分布の広がり量を予め定められた閾値と比較し、
閾値より大きい場合には検出対象物体が存在すると判定
する段階とを含む物体検出方法。 - 【請求項２】 撮像装置で撮影された画像の予め定めら
れた特定領域の濃度ヒストグラムを作成する段階と、 該濃度ヒストグラムから濃度分布の広がりを表わす、濃
度分布の広がり量を求める段階と、 該画像の濃度から検出対象物体検出のための閾値を求め
る段階と、 該濃度分布の広がり量を前記閾値と比較し、閾値より大
きい場合には検出対象物体が存在すると判定する段階と
を含む物体検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4238585A JPH0689339A (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4238585A JPH0689339A (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 物体検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0689339A true JPH0689339A (ja) | 1994-03-29 |
Family
ID=17032393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4238585A Pending JPH0689339A (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 物体検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0689339A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000182115A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Toshiba Corp | 紙葉類の状態識別装置と紙葉類の汚れ具合識別装置と紙葉類の印刷状態識別装置と紙葉類の表裏識別装置 |
| JP2002216113A (ja) * | 2001-01-16 | 2002-08-02 | Fujitsu Ten Ltd | 物体認識装置 |
| US6570998B1 (en) | 1998-07-22 | 2003-05-27 | Honda Elesys Co. Ltd. | Vehicle area detecting apparatus and vehicle area determining method |
-
1992
- 1992-09-07 JP JP4238585A patent/JPH0689339A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6570998B1 (en) | 1998-07-22 | 2003-05-27 | Honda Elesys Co. Ltd. | Vehicle area detecting apparatus and vehicle area determining method |
| US6842531B2 (en) | 1998-07-22 | 2005-01-11 | Honda Elesys Co., Ltd. | Vehicle area detecting apparatus and vehicle area determining method |
| JP2000182115A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Toshiba Corp | 紙葉類の状態識別装置と紙葉類の汚れ具合識別装置と紙葉類の印刷状態識別装置と紙葉類の表裏識別装置 |
| JP2002216113A (ja) * | 2001-01-16 | 2002-08-02 | Fujitsu Ten Ltd | 物体認識装置 |
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