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JPH0680708U - Equipment for loading and unloading articles in stacker cranes - Google Patents

Equipment for loading and unloading articles in stacker cranes

Info

Publication number
JPH0680708U
JPH0680708U JP2225093U JP2225093U JPH0680708U JP H0680708 U JPH0680708 U JP H0680708U JP 2225093 U JP2225093 U JP 2225093U JP 2225093 U JP2225093 U JP 2225093U JP H0680708 U JPH0680708 U JP H0680708U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pallet
loading
moving body
unloading
chain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2225093U
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
昂三郎 草野
和美 花田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Steel Corp
Original Assignee
Nippon Steel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Steel Corp filed Critical Nippon Steel Corp
Priority to JP2225093U priority Critical patent/JPH0680708U/en
Publication of JPH0680708U publication Critical patent/JPH0680708U/en
Pending legal-status Critical Current

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  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【目的】 揺動フックを備えた移動体とチェイン移送機
構を持つスタッカークレーンにおいて、ハンドリングす
る物品を安定的に出し入れを可能とし、物品の長さに対
して昇降台の全体を最小限に短くする。 【構成】 ラック1,2に沿って走行可能なフレーム3
と、フレームに昇降可能な昇降台4とを備え、パレット
8をラックに対して出し入れ可能としたスタッカークレ
ーンであって、昇降台4にパレット8の出し入れ方向に
水平移動可能な移動体6,7と移動体6,7の先端には
パレット8に対し下方から揺動によって出し入れ両方向
とも係合可能な揺動フックを備えると共に、昇降台4に
はパレットの出し入れ方向に駆動されるチェイン5とチ
ェインにはパレットに係合可能なピッカーを備えると共
に、昇降台4上にパレット8の出し入れの際、パレット
8をその下方より支持可能に設置してなるフリーローラ
からなるパレット受け4aとを備え、パレット8の出し
入れを可能とする。
(57) [Summary] (Correction) [Purpose] In a stacker crane with a moving body equipped with a swinging hook and a chain transfer mechanism, it is possible to stably load and unload the articles to be handled, and to increase the length of the articles. Minimize the overall height of the platform. [Structure] Frame 3 that can run along racks 1 and 2
A stacker crane in which a pallet 8 can be put in and taken out of a rack, and a movable body 6, 7 which can be horizontally moved in the pallet 8 in and out direction. The movable bodies 6 and 7 are provided with swinging hooks that can engage with the pallet 8 from below from the pallet 8 by swinging, and the lifting table 4 has a chain 5 and a chain that are driven in the pallet loading / unloading direction. Is equipped with a picker that can be engaged with the pallet, and with a pallet receiver 4a that is a free roller that supports the pallet 8 from below the pallet 8 when loading and unloading the pallet 8 onto and from the lift 4. 8 can be taken in and out.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は例えば鋼材等を収納する立体自動倉庫のスタッカークレーンに係り、 特にラックに対するパレットの入出庫のための出し入れ装置に関する。 The present invention relates to a stacker crane of a three-dimensional automatic warehouse for storing steel materials, for example, and more particularly to a loading / unloading device for loading / unloading pallets to / from a rack.

【0002】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

従来、棒鋼や鋼管等の各種鋼材の収納保管のための立体倉庫が従来から利用さ れている。この立体倉庫はパレットに品物を載せてこれらを一つのユニットとし てハンドリングするものでラックへのパレットの出し入れのためのスタッカーク レーンを備えたものがその一般的なものである。 Conventionally, a three-dimensional warehouse for storing and storing various steel materials such as steel bars and steel pipes has been conventionally used. This three-dimensional warehouse is one in which items are placed on pallets and they are handled as a single unit, and a stacker crane for loading and unloading pallets to and from a rack is generally used.

【0003】 この様なスタッカークレーンを備えた立体倉庫の例としては、例えば実開平3 −110003号公報に記載されたものがある。この立体倉庫における物品の出 し入れ方法は昇降台上に荷台となる駆動コンベアとこの駆動コンベアの搬送方向 に沿って水平移動自在に設けられた移動体とこの移動体に揺動自在に設けられた 揺動フックとにより構成される装置による方法が知られている。本方式は移動体 に取り付けられた揺動フックにてラック内に物品の引き掛け昇降台上に引き込ん だ後、昇降台上に設定され移動体と同期して駆動されるコンベアにより受け渡し することにより、ラックから物品を搬出するものである。An example of a three-dimensional warehouse equipped with such a stacker crane is disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 3-110003. The method of loading and unloading articles in this three-dimensional warehouse is as follows: a drive conveyor that serves as a loading platform on a lifting platform, a movable body that is horizontally movable along the transport direction of the drive conveyor, and a swingable body. A method using a device composed of an oscillating hook is known. In this method, the swinging hook attached to the moving body hooks the article in the rack, pulls it onto the lifting platform, and then transfers it by the conveyor that is set on the lifting platform and driven in synchronization with the moving body. , To carry articles out of the rack.

【0004】[0004]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

前記、従来の物品移載装置には以下の如き課題があった。まず、移動体と駆動 コンベアとの同期に誤差が発生すると相互の装置間に無理な力が作用し、装置の 故障の原因となること。次に、物品は自重により駆動コンベア上面との間に生じ る摩擦力により移動されるため、移動体により充分昇降台上に駆動コンベアと同 期させて引き込んでおかなければ、駆動コンベアのみでの引き込みはできない。 ところが、移動体のストロークが長くなると、昇降台の全長は移動体及び、移動 体への揺動フック駆動源の供給装置長さと物品の長さとを加えた長さを必要とし 、立体倉庫の必要敷地スペースが広くならざるをえないという課題があった。 The above-mentioned conventional article transfer device has the following problems. First, if an error occurs in the synchronization between the moving body and the drive conveyor, an unreasonable force will act between the devices and cause a device failure. Next, since the article is moved by the frictional force generated between itself and the upper surface of the drive conveyor due to its own weight, unless the article is sufficiently retracted onto the lift table by the moving body in synchronism with the drive conveyor, only the drive conveyor is used. It cannot be retracted. However, when the stroke of the moving body becomes long, the total length of the lifting platform requires the moving body and the length of the supply device of the rocking hook drive source to the moving body plus the length of the article, which makes it necessary for a three-dimensional warehouse. There was a problem that the site space had to be wide.

【0005】 本考案において解決すべき課題は、物品の出し入れ機構をもつスタッカークレ ーンにおいて、ハンドリングする物品を安定的に出し入れ可能とし、物品の長さ に対して昇降台の全長を最小限に短くすることにある。The problem to be solved in the present invention is to make it possible to stably load and unload the articles to be handled in the stacker crane having the article loading and unloading mechanism, and to minimize the total length of the lifting platform relative to the length of the articles. To shorten it.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案はラックに沿って走行可能なフレームと、該フレームに昇降可能な昇降 台とを備え、パレットを前記ラックに対して出し入れ可能としたスタッカークレ ーンであって、前記昇降台にパレットの出し入れ方向に水平移動可能な移動体と 該移動体の先端には前記パレットに対し下方から揺動によって出し入れ両方向と も係合可能な揺動フックを備えると共に、昇降台にはパレットの出し入れ方向に 駆動されるチェインと該チェインには前記パレットに係合可能なピッカーを備え ると共に、昇降台上にパレットの出し入れの際、パレットをその下方より支持可 能に複数設置してなるパレット受けとを備えることを特徴とする。 The present invention is a stacker cradle that comprises a frame that can run along a rack and a lifting platform that can move up and down on the frame, and that can put a pallet in and out of the rack. A moving body that can move horizontally in the loading and unloading direction and a swinging hook that can engage with the pallet in both directions by swinging from below are provided at the tip of the moving body. A driven chain and a picker capable of engaging with the pallet are provided in the chain, and a plurality of pallet receivers are installed below the pallet so that the pallet can be supported from below when the pallet is taken in and out. It is characterized by being provided.

【0007】[0007]

【作用】[Action]

ラック内に格納されたパレットに対し、昇降台に備えた移動体に取り付けられ 、揺動自在な揺動フックが少し低いレベルとなるまで昇降台を移動させる。この 後、移動体を水平にパレット下方に移動させて揺動フックを揺動させることによ りパレットとの係合が可能となる。次に、移動体を昇降台内に移動させることに よりパレットを所定ストロークさせた後、揺動フックを待機状態に動作する。パ レットが本状態において昇降台上の駆動チエーンをパレットの引き込み方向に駆 動することによりチェインに取り付けられたピッカーとパレットが係合し引き続 きパレットは昇降台上に引き出される。この際、パレットは昇降台上のフリーロ ーラーに出し入れ方向自在に支持される。また、昇降台からラック内へ移載する ときは逆の動作によって同様に可能となる。 With respect to the pallet stored in the rack, it is attached to a moving body provided on the lifting table, and the lifting table is moved until the swingable swing hook reaches a slightly lower level. After that, the movable body is horizontally moved to the lower side of the pallet and the swinging hook is swung to enable the engagement with the pallet. Next, the pallet is moved to a predetermined stroke by moving the moving body into the lifting platform, and then the swing hook is operated in the standby state. When the pallet is in this state, the drive chain on the lift table is driven in the pallet retracting direction, the picker attached to the chain engages with the pallet, and the pallet is continuously pulled out on the lift table. At this time, the pallet is supported by the free roller on the lift table so that it can be freely taken in and out. Also, when transferring from the lift to the rack, the reverse operation is possible.

【0008】[0008]

【実施例】 以下に本考案を図面に示す実施例に基づいて説明する。図1は本考案における 立体倉庫の正面図。図2は左側のラックとスタッカークレーンの配置を示す平面 図。図3は図1のA−A線矢視図である。Embodiments The present invention will be described below based on embodiments shown in the drawings. Fig. 1 is a front view of a three-dimensional warehouse in the present invention. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the left rack and the stacker crane. FIG. 3 is a view taken along the line AA of FIG.

【0009】 図において左右に間隔を開けて配置した高層のラック1、2の間にスタッカー クレーンのフレーム3が配置されている。ラック1、2はそれぞれ奥行きを長く しておいてその方向にパレット8を多数配列して収納可能な空間を持ち、パレッ ト8を受けるためのハンガー1a,2aを一定のピッチで設けている。また、フ レーム3にはレール3a上を転動する電動機駆動による車輪3bを設け、これら ラック1、2の奥行き方向(図面と直交する方向)に移動可能とする。In the drawing, a frame 3 of a stacker crane is arranged between high-rise racks 1 and 2 arranged with a space left and right. The racks 1 and 2 each have a large depth and have a space for accommodating a large number of pallets 8 arranged in that direction, and hangers 1a and 2a for receiving the pallets 8 are provided at a constant pitch. Further, the frame 3 is provided with wheels 3b driven by an electric motor that rolls on the rails 3a so that the racks 1 and 2 can move in the depth direction (direction orthogonal to the drawing).

【0010】 フレーム3には上下に移動可能な昇降台4を設ける。この昇降台4はフレーム 3に対してガイド機構によって水平姿勢に維持されながら移動可能とし、電動機 (図示せず)等の駆動系によって動作可能としたものである。この昇降台4の上 面にはパレット8を載せてこれを支持するためのパレット受け4a(本実施例で はフリーローラーにより説明)を図2に示す様に一定の間隔で両側部に2列配置 する。The frame 3 is provided with an elevating table 4 which is vertically movable. The lifting table 4 is movable with respect to the frame 3 while being maintained in a horizontal posture by a guide mechanism, and can be operated by a drive system such as an electric motor (not shown). As shown in FIG. 2, there are two rows of pallet receivers 4a for supporting a pallet 8 placed on the upper surface of the lift table 4 and supported by the pallet receivers 4a at regular intervals as shown in FIG. Deploy.

【0011】 昇降台4の内部にはチェイン5を図2に示す様に両端部巡らせる。これらチェ イン5はそれぞれスプロケット5aを巻き回されこのスプロケットを電動機5b に連接することによってチェイン5は走行可能である。そしは、これらのチェイ ン5にはピッカー5cが複数個取り付けられる。A chain 5 is circulated inside the lift table 4 at both ends as shown in FIG. Each of these chains 5 is wound around a sprocket 5a, and the chain 5 can run by connecting this sprocket to the electric motor 5b. A plurality of pickers 5c are attached to these chains 5.

【0012】 昇降台4の両端部には昇降台4に対し、パレット8の出し入れ方向で昇降台の 外側に水平方向にスライド可能に支持された移動体6をスライド用電動シリンダ ー6aなどの往復駆動装置により移動可能に配置する。該スライド用電動シリン ダー6aは図2に示すように昇降台4の両端の移動体6、7を各々駆動する他、 図7に示す様に共用のスライド用電動シリンダーによることも可能である。At both ends of the lifting table 4, a moving body 6 supported horizontally slidably on the outside of the lifting table in the direction of loading and unloading the pallet 8 with respect to the lifting table 4 is reciprocated by a sliding electric cylinder 6a or the like. It is arranged so that it can be moved by a driving device. As shown in FIG. 2, the electric slide cylinder 6a for sliding drives the moving bodies 6 and 7 at both ends of the lifting table 4, respectively, and it is also possible to use a common electric cylinder for slide as shown in FIG.

【0013】 移動体6にはパレット8と係合し揺動可能な揺動フック6bを移動本体に軸着 し、該揺動フック6bはフック開閉用電動シリンダー6c等の往復駆動装置によ り揺動可能とする。該揺動フック6bは図6に示すとおり、パレット8の引き出 し方向と直角に揺動可能に軸着し、旋回式駆動装置6cにより揺動フック6bを 開閉することも可能である。A swinging hook 6b that engages with the pallet 8 and is swingable is axially attached to the moving body on the moving body. The swinging hook 6b is driven by a reciprocating drive device such as a hook opening / closing electric cylinder 6c. Allows swinging. As shown in FIG. 6, the swinging hook 6b can be pivotally mounted so as to swing at right angles to the direction in which the pallet 8 is pulled out, and the swinging drive device 6c can open and close the swinging hook 6b.

【0014】 ラック1,2の中に収納保管される物品を載せるパレット8は図1〜図3に示 す様に、ハンガー1a、2aの上に載ってスライドする長尺材8aと移動方向の 両端部に位置するフック材8b、8cを備え、これらの他に、水平材や垂直材を 適切に組み合わされたものである。そして、パレット8を出し入れするときには 揺動フック6bとピッカー5cをパレット8のフック材8b、8cと係合するこ とにより行われる。As shown in FIGS. 1 to 3, the pallet 8 on which the articles to be stored and stored in the racks 1 and 2 are mounted on the hangers 1a and 2a and slidable with the long member 8a. The hook members 8b and 8c located at both ends are provided, and in addition to these, horizontal members and vertical members are appropriately combined. When the pallet 8 is taken in and out, the swing hook 6b and the picker 5c are engaged with the hook members 8b, 8c of the pallet 8.

【0015】 以上の構成において、図1に示す様にラック1からパレット8を引き出す作業 は次の要領によって行われる。 まず、移動体6の揺動フック6bを待機状態に設定しておき、対象となるパレ ット8の位置までスタッカークレーンの走行と昇降により移動する。この際、揺 動フック6bがパレット8のフック材8bのレベルより少し低いレベルとなるよ う昇降台4を移動させる。又この位置はラック1のハンガー上面レベルと昇降台 4のフリーローラー4aの上面レベルが合致したレベルでもある。次いで、移動 体6を駆動装置によりパレット8下方に水平移動させ、揺動フック6bがフック 材8bと係合可能な位置まで移動させる。フック開閉電動シリンダー6cにて揺 動フック6bを係合可能な角度まで回動させる。そして、移動体6を昇降台内へ 移動させることによりパレット8は昇降台内へ所定ストローク引き込まれる。こ の状態から、揺動フック6bを待機状態に戻す事により、移動体6とパレット8 との縁を一旦切る。In the above structure, the work of pulling out the pallet 8 from the rack 1 as shown in FIG. 1 is performed in the following manner. First, the swing hook 6b of the moving body 6 is set in a standby state, and the stacker crane is moved and moved up and down to the position of the target pallet 8. At this time, the lifting table 4 is moved so that the rocking hook 6b becomes a level slightly lower than the level of the hook material 8b of the pallet 8. This position is also a level at which the upper surface level of the hanger of the rack 1 and the upper surface level of the free roller 4a of the lift 4 match. Next, the moving body 6 is horizontally moved below the pallet 8 by the driving device, and is moved to a position where the swing hook 6b can be engaged with the hook member 8b. The rocking hook 6b is rotated to an engageable angle by the hook opening / closing electric cylinder 6c. Then, the pallet 8 is drawn into the elevator by a predetermined stroke by moving the moving body 6 into the elevator. From this state, the swing hook 6b is returned to the standby state, so that the edge between the moving body 6 and the pallet 8 is cut once.

【0016】 次ぎに、電動機5bによってチェイン5を走行駆動するとチェイン5に取り付 けられたピッカー5cがやがてフック材8bと係合し、パレット8を昇降台4上 に移動する。パレット8は昇降台4上ではフリーローラー4aに自重を支持され 、ピッカー5cにより引き込まれる事になる。尚、昇降台内に引き込まれたパレ ット8は逸走防止と位置決めの為を目的に上下動が可能なストッパー装置9によ り所定の位置に停止される。該ストッパーは本実施例で述べた上下方向に移動し 、フック材8bに当て止めする方法の他、長尺材8aをその下方もしくは両側面 からブレーキシュー(図示せず)にて押しつけ停止させることも可能である。ま た、フリーローラー4aのかわりにスライドブシュを使用してもよい。Next, when the chain 5 is driven to travel by the electric motor 5b, the picker 5c attached to the chain 5 eventually engages with the hook material 8b and moves the pallet 8 onto the lift table 4. The pallet 8 is supported by its own weight on the lift table 4 by the free roller 4a, and is pulled in by the picker 5c. The pallet 8 drawn into the lift table is stopped at a predetermined position by a stopper device 9 which can move up and down for the purpose of preventing escape and positioning. The stopper is moved in the vertical direction as described in the present embodiment to stop it by hitting the hook member 8b, or by pressing the long member 8a from below or on both sides with brake shoes (not shown) to stop. Is also possible. A slide bush may be used instead of the free roller 4a.

【0017】 昇降台4上にあるパレット8をラック1内に収納する場合は、初めにチェイン 5に取り付けられたピッカー5cにより所定位置までパレット8をラック1内に 押し込んだ後、移動体6に取り付けられた揺動フック6bにより係合し替えるこ とによりラック1内の格納位置まで移動させることができる。動作はラック1内 からの引き出しとは逆の動作を行うことによるため詳細な説明は省略する。When the pallet 8 on the lift table 4 is to be stored in the rack 1, first, the pallet 8 is pushed into the rack 1 to a predetermined position by the picker 5c attached to the chain 5, and then the movable body 6 is moved. It can be moved to the storage position in the rack 1 by changing the engagement with the attached swing hook 6b. Since the operation is the reverse of the operation of pulling out from the rack 1, detailed description will be omitted.

【0018】[0018]

【考案の効果】[Effect of device]

本考案では昇降台内ではパレットをピッカーにより係合して引き込むため、移 動体の揺動フックにより昇降台内に引き込むストロークはピッカーの移動ストロ ーク限まででよく、移動体のストロークは短くてすむため、移動体への駆動源供 給装置の寸法が限界となり昇降台全長が決まることはない。よって昇降台の全長 はパレットの全長に若干の余裕をみこめばよい。また、移動体による引き込みと ピッカーによる引き込みは同時に行う必要はなく、引き込み速度の誤差による装 置間の干渉などはなく、スムーズにパレットを出し入れできる。 In the present invention, since the pallet is engaged and pulled in by the picker in the lift table, the stroke of pulling the pallet into the lift table by the swinging hook of the moving body may be up to the stroke limit of the picker, and the stroke of the moving body is short. Therefore, the size of the drive source supply device for the moving body is limited and the total length of the lifting table is not determined. Therefore, it is sufficient to allow a slight allowance for the total length of the lifting platform relative to the total length of the pallet. In addition, it is not necessary to perform retraction by the moving body and retraction by the picker at the same time, and there is no interference between devices due to error in retraction speed, and pallets can be taken in and out smoothly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本考案のスタッカークレーンの物品の出し入れ
装置の一実施例であってその概要を示す正面図。
FIG. 1 is a front view showing an outline of an embodiment of an article loading / unloading device for a stacker crane according to the present invention.

【図2】図1における左は位置のラックを含めて示すス
タッカークレーンの概略平面図。
FIG. 2 is a schematic plan view of a stacker crane including the rack at the left side in FIG.

【図3】図1のA−A矢視図。FIG. 3 is a view on arrow AA of FIG.

【図4】本考案の昇降台に取り付けられた移動体の正面
図。
FIG. 4 is a front view of a moving body attached to the lifting platform of the present invention.

【図5】本考案の昇降台に取り付けられたチェイン及び
ピッカー部の正面図。
FIG. 5 is a front view of a chain and a picker unit attached to the lifting table of the present invention.

【図6】本考案の揺動フックの立体図。FIG. 6 is a three-dimensional view of the swing hook of the present invention.

【図7】本考案の移動体の正面図。FIG. 7 is a front view of a moving body according to the present invention.

【図8】従来技術を示す正面図。FIG. 8 is a front view showing a conventional technique.

【図9】従来技術における昇降台の正面図。FIG. 9 is a front view of a lifting table according to the related art.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1,2 ラック 1a,2a ハンガー 3 フレーム 3a レール 3b 車輪 4 昇降台 4a パレット受け(フリーローラー) 5 チェイン 5a スプロケット 5b 電動機 5c ピッカー 6,7 移動体 6a スライド用電動シリンダー 6b 揺動フック 6c フック開閉用電動シリンダー 8 パレット 8a 長尺材 8b,8c フック材 9 ストッパー 1, 2 racks 1a, 2a hangers 3 frames 3a rails 3b wheels 4 lifts 4a pallet receivers (free rollers) 5 chains 5a sprockets 5b electric motors 5c pickers 6,7 moving bodies 6a sliding electric cylinders 6b swing hooks 6c for opening and closing hooks Electric cylinder 8 Pallet 8a Long material 8b, 8c Hook material 9 Stopper

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項1】ラックに沿って走行可能なフレームと、該
フレームに昇降可能な昇降台とを備え、パレットを前記
ラックに対して出し入れ可能としたスタッカークレーン
であって、前記昇降台にパレットの出し入れ方向に水平
移動可能な移動体と該移動体の先端には前記パレットに
対し下方から揺動によって出し入れ両方向とも係合可能
な揺動フックを備えると共に、昇降台にはパレットの出
し入れ方向に駆動されるチェインと該チェインには前記
パレットに係合可能なピッカーを備えると共に、昇降台
上にパレットの出し入れの際、パレットをその下方より
支持可能に複数設置してなるパレット受けとを備えるこ
とにより構成されるスタッカークレーンにおける物品の
出し入れ装置。
1. A stacker crane comprising a frame that can run along a rack and a lifting platform that can move up and down on the frame, and a pallet that can be loaded and unloaded into and from the rack. A moving body that can move horizontally in the loading and unloading direction and a swinging hook that can engage in the loading and unloading direction with respect to the pallet from below are mounted on the tip of the moving body, and the lifting platform drives in the pallet loading and unloading direction. The chain and the picker capable of engaging with the pallet are provided in the chain, and a plurality of pallet receivers are provided so that the pallets can be supported from below the pallet when loading and unloading the pallet on the lift table. A device for loading and unloading articles in a configured stacker crane.
JP2225093U 1993-04-27 1993-04-27 Equipment for loading and unloading articles in stacker cranes Pending JPH0680708U (en)

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JP2225093U JPH0680708U (en) 1993-04-27 1993-04-27 Equipment for loading and unloading articles in stacker cranes

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JPH0680708U true JPH0680708U (en) 1994-11-15

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