JPH06502000A - 削岩装置の送りビームの整列方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 削岩装置の送りビームの整列方法および装置技術分野 本発明は、送りビームの傾斜が該送りビームの位置に応答する２つの重力作動セ ンサによって互いに角度を置いて２つの垂直測定平面の方向に測定され、各セン サが前記平面の一方の方向への送りビームの傾斜を示し、そして送りビームがセ ンサによって得られた傾斜角度の値を基礎にして測定平面に対して送りビームの 傾斜を調整することにより所望の穿孔方向に掘穿ロッドを位置決めするように回 転される掘穿されるべき孔と削岩装置の送りビームを整列する方法に関する。

本発明はまた、キャリヤ、継手によって回転可能にキャリヤに取り付けられたブ ーム、および削岩機用でかつ互いに垂直に継手のまわりに回転可能にブームの端 部に取り付けられる送りビーム、互いに角度を置いて送りビームの傾斜を測定す るための２つの重力作動の傾斜センサ、および該センサにより測定された傾斜角 度値を示すための表示手段からなる請求の範囲第１項の方法を実現するための削 岩測定に関する。

背景技術 岩に孔を掘穿するために、送りビームは、とくにさらに他の処理のために岩を緩 めるとき、掘穿されるべき孔の列により画成される平面と平行に位置決めされる 。とどうように、幾つかの場合に、できるだけ効率的にかつ正確に爆破を行うこ とができるために系統的な、規則的な区域に孔を掘穿するのが望ましい。予め定 めた方向に一列の孔を掘穿するために、掘穿方向は通常互いに直角かつ垂直なＸ およびＸ平面において決定される。代表的には、目的はＸ平面がキャリヤの長手 方向軸線に対して平行であり、Ｘ平面が掘穿ロッドが所望の方向に容易に動ぐよ うに位置決めされることができるためにそれに対して垂直であるような方法にお いて掘穿を実施することである。位置決めは代表的には種々の型のアライナ（整 列器）によって実施される。

送りビームの位置を決めるために、重力作動の感知手、段を使用することが知ら れており、それによりその目的は垂直方向に対して送りビームの方向を検出する ことである。かかる手段は例えばスエーデン特許第３９２，３１９号に記載され ており、該特許は送りビームに取着されかつ重力作動のセンサを含んでいるセン サ箱を開示している。このセンサ箱は掘穿者（ドリラー）の前方に位置決めされ たスクリーン上へのＸ方向およびＸ方向角度の表示を提供する。キャリヤに対す るブームの方向を許容するために、センサ箱は掘穿ロッドに対して平行な軸線の まわりに回転可能に送りビームに取着され、かっ掘穿者はセンサの測定方向が元 の垂直平面に関連ｑて変化されないままであるような方法においてブームの回転 に比例してセンサ箱を回転させることができる。

イギリス特許第１，３２５，２４０号は、順次、送りビームが制御弁からなる装 置を開示し、該制御弁は重力作動の重量センサにより応答して作動されかつ送り ビームの位置が実質上変化されないままであるような方法においてブームの運動 の間中送りビームの回転シリンダを制御する。この装置において、送りビームか つしたがって掘穿ロッドはまずブームの端部に対して所望の角度的位置に回転さ せられ、その後重量作動の制御弁が垂直に位置決めされかつ所定位置に固定され る。ブームの移動が送りビームの位置を元の位置からずらさせるとき、重力作動 センサは送りビームがその元の位置に戻るまで送りビームを作動において回転さ せるシリンダの１またはそれ以上を接続する。

また、例えば、アメリカ合衆国特許第４，５１４，７９６号およびフランス特許 第８２００６４８号から種々のセンサによって削岩装置のキャリヤに対する掘穿 ロッドの方向を計算することが知られており、ところが地面または重力に対する 掘穿ロッドの方向はいずれにしても決定されず、それによりキャリヤの位置はい ずれにしても考慮されない。

公知の装置の欠点は整列がＸおよびＸ平面のみが利用可能であるので困難である ということである。装置の制御は難しくかつ掘穿者はかなり上首尾の整列を保証 するために機械的な調整および他の手段を実行すべきである。

装置は送りビームがＸおよびＸ方向に回転される場合に発生する角度誤差を考慮 に入れない。公知の装置によれば、角度誤差は送りビームの回転軸線かＸおよび Ｘ平面と平行に十分に回転されるときのみ回避され、それにより装置はブームの 長手方向軸線がｙ軸線と平行であるような方法においてまたは別個の追加の継手 を利用することにより番孔に関して移動されるべきであり、前記追加の継手によ り送りビームおよびその通常の回転継手がそれらがＸおよびＸ平面と平行である ような方法において回転されることができる。後者の場合に要求される追加の継 手構造は重くかつ高価であり、それに加えて追加の感知手段が各場合において方 向を許容できることが要求される。そのうえ、この構造は装置を制御し難くしか つブームおよび他の構造に働かされるような剰余のひずみを生じる。さらに、公 知の装置は送りビームの傾斜が重力に応答してセンサによって決定されるときキ ャリヤの傾斜により発生される誤差を許容しない。最後に、現在使用中の装置は 掘穿深さの正確な決定を可能にしないが、掘穿深さは平面の傾斜を考慮しながら 別個に計算されねばならない。

発明の開示 本発明の目的；；上述した問題を回避しかつかつそれにより送りビームおよび掘 穿ロッド双方の配列かっ、所望ならば、掘穿深さか信頼し得るようにかつ所望な らば完全に自動的に決定されかつ実現され得る方法および装置を提供することに ある。

これは本発明による方法によってセンサにより示される角度値がそれがセンサの 測定平面に関連する角度において他の測定平面において送りビームの傾斜により 発生される誤差の影響を許容することにより送すヒームの傾斜の実際の角度に対 応するような方法において計算により補正され、そして送りビームが値がこれが 傾斜の実際の角度に対応するように計算により補正された後センサの角度値を基 礎にして予め定めた方向に整列されるような方法において達成される。

本発明による方法の基本的概念は地面に対する送りビームの計算機が互いに垂直 な平面において傾斜を測定する２つのセンサによって測定されるということであ る。

予め定めた平面の方法におけるセンサによって得られた角度値と送りビームの実 際の角度との間の差はこの誤差、すなわち、このセンサの測定平面における一方 のセンサの角度値と送りビームの実際の角度との間の差を計算することにより補 償され、誤差は送りビームがまた他の平面の方向に傾斜されるという事実により 発生される。本発明の１つの好適な実施例によれば、ブームに対する送りビーム の傾斜はＸ方向における傾斜がブームと送りビームとの間の継手の回転角度とし て測定されるような方法において別個のセンサにより独立して測定され、継手の 回転角度はＸ角度から独立する。Ｘ角度は送りビームとブームとの間の継手に対 して測定されかっＸ角度により発生される角度誤差を考慮して、実際のＸ角度を 得るために計算により補正される。ブームがｙ平面の方向からずれるならば、対 応する数学的補正はＸ角度においてかつそれに基づいてＸ角度において実際の方 向角度を達成するために行われる。かくして掘穿ロッドおよび送りビームの方向 は実際の方向角度として常に決定されることができ、そしてこれは掘穿者がスク リーン上の実際の角度を読み取ることができるような方法において数学的に行わ れることができるか、または設定された角度が装置に供給され、そしてこのよう にして常に実際の角度を計算しかつ予め設定された角度値に応じて送りビームを 調整する。同様に、掘穿はそれをｙ軸に対するずれ角度およびこの方向への重力 に対して平行な垂直軸線に対する傾斜角度を決定することにより筒状座標系にお いて決定することにより行われることができ、掘穿は掘穿されるべき壁およびキ ャリヤの位置の変化に関係なく調整および実現し易い。

本発明による装置はセンサの角度値についてのセンサの測定平面に対する角度に おいて測定平面の送りビームの傾斜の影響を考慮することにより送りビームの傾 斜の実際の角度に対応するように計算することによりセンサの少なくとも１つに より示される角度値を補正するための計算装置を有する計算機；および計算によ り補正された角度値を基礎にして予め定めた方向に送りビームを整列するための 制御ユニットからなることにより特徴付けられる。

本発明による装置の基本的な概念は、重力に対する、すなわち地面に対する送り ビームの傾斜が互いに垂直なかつ重力に対して平行な、すなわち地面に対して垂 直な２つの平面において２つのセンサによって測定され、そして装置がセンサに より得られた角度値と送りビームの実際の傾斜との間の誤差または差を計算する 計算機からなることである。誤差は送りビームがまた第１測定平面に対して垂直 な第２測定平面において傾斜されるという事実による。計算機は次いで計算によ り得られた送りビームの実際の傾斜を表示する。本発明による装置の好適な実施 例の基本的な概念は別個の重力作動のセンサによりブームの長手方向に測定され 、かつそこでこのセンサにより得られた角度値が送りビームの他の傾斜角度から 独立するということである。さらに、ブームの横方向における送りビームの傾斜 は第２の重力作動のセンサによって測定され、そしてこのセンサにより得られた 角度値は次いで横方向の実際の角度値が得られるように第１センサにより得られ た角度値を基礎にする計算により補正されることができる。さらにまた、本発明 による装置の好適な実施例において、計算手段はブームとキャリヤとの開角度お よびブームのジオメトリ、すなわち、その部分の長さおよびブーム継手の角度、 すなわち、継手に設けられた角度センサにより得られた角度値、および送りビー ムがブームの長手方向およびそれに対して横方向に回転するとき計算手段に設定 された幾何学的長さの値を基礎にして補正された角度値を計算するように配置さ れ、それにより実際の角度値は予め定めた方向に列において孔を掘穿するとき定 義された基本平面に対して常に得ら図面の簡単な説明 第１図は方法が互いに垂直なＸおよびｙ平面によって送りビームの傾斜を決定す るのに適用されるときの本発明による掘穿装置を示す概略斜視図。

第２図は送りビームの傾斜が方向角度としてかつ該方向角度により画成される平 面における傾斜として決定されるときの本発明による掘穿装置を示す概略斜視図 ：第３図は送りビームの傾斜が、その一方がブームの長手方向におけるおよびそ の他方がブームの横方向における送りビームの傾斜を測定するように配置される ２つの別個のセンサによって測定されるときの本発明による掘穿装置を示す概略 斜視図； 第４図は地面に対して傾斜を示す別個の重力作動のセンサが掘穿装置のキャリヤ に設けられるときの送りビームの傾斜の測定を示す概略斜視図である。

発明を実施するための最良の形態 第１図はそれにブーム３が垂直継手２に垂直軸線のまわりに回転可能に取り付け られるキャリヤ１からなる掘穿装置を略示する。送りビーム６は水平軸線４およ び該軸線４に対して垂直な軸線５のまわりに回転可能にブーム３の端部に取着さ れ、掘穿ロッドを有する削岩機は、ここではより詳しくは説明されない、それ自 体公知の方法においてその長手方向軸線の方向に送りビーム６に沿って動くよう に配置されている。

それ自体公知の重力作動のセンサ７Ｘおよび７ｙを収容するセンサ箱７は送りビ ーム６に取着される。センサの構造および作動はそれ自体公知であり、そしてセ ンサは、例えば、スエーデン特許第３９２．３１９号に開示された重力作動のセ ンサと同一の原理と同様に作動するかまたはそれを利用することができる。第１ 図において、重力により定義される垂直線は参照符号Ｐで示され；この図の場合 において、キャリヤｌは水平位置にある、すなわち、キャリヤにより定義される 平面は線Ｐに対して垂直である。同様に、傾斜測定において使用されるべき第１ 測定平面、すなわちｙ平面はブーム３の長手方向軸線および線Ｐに対して平行で あり、かつしたがってセンサ７ｙは送りビームの長手方向軸線と垂直平面Ｐとの 間の角度βとしてｙ平面における送りビームの傾斜を示す。

対応して、第２の測定平面、すなわちＸ平面はｙ平面に対して垂直かつ線Ｐに対 して平行であり、そしてセンサ７Ｘは送りビームの長手方向軸線と線Ｐとの間の 角度αとしてＸ平面における送りビームの傾斜を示す。送りビームがＸ平面のご とき一方の測定平面の方向にのみ傾斜されるとき、この平面のセンサは正確に送 りビームの傾斜を指示する。送りビームがＸ平面の方向に追加的に回転されると き、センサ７ｙは角度が実際にはＸ平面の方向に変化されないままであるとして もより大きな角度値を付与する。結果として、送りビームの実際の方向を計算す るとき、他方の平面の方向への傾斜の影響が誤った掘穿方向を回避するために考 慮されるべきである。第１図において、状況は多くの細部において簡単化されて いる。明瞭化のために、キャリヤ１は水平位置にありがっブーム３がキャリヤの 平面に対して平行であると仮定される。本発明による装置はセンサ箱７に収容さ れた角度センサがそれに接続されかつ２つの接続により測定された角度αおよび βを基礎にして送りビームの実際の傾斜角度を計算する計算機ユニット８からな る。該計算機ユニット８に取着される表示装置９は送りビームの実際の方向を示 し、それにより送りビームはそれ自体公知の制御手段により所望の方向に回転さ れることができかつそれゆえその実際の計算された角度値および予め定めた掘穿 孔方向の角度値が等しくなるまで示されない。

第２図は第１図に示したものと同様な簡単化された掘穿装置を示す。第２図にお いて、送りビーム６の方向は第１図におけると同様に定義されたＸおよびＸ平面 の傾斜によって測定される。しかしながら、送りビームの長手方向軸線の方向は 該長手方向軸線が線Ｐに対して垂直な平面、すなわち、実質上Ｘ平面から始まる 地面の平面において定義される方向角度σを有する筒状座標系において、そして さらに方向角度σおよび線Ｐにより定義される平面において線Ｐから離れて送り ビーム６の長手方向軸線の回転角度δとして定義される。

第３図は第１図による簡単化された装置を示す。第３図において、Ｘ平面におけ る傾斜を決定するセンサ７ＸおよびＸ平面における傾斜を決定するセンサ７ｙは センサ７Ｘが送りビーム６の側に位置決めされその結果Ｘ平面およびＸ平面両方 の傾斜変化に反応するように別個に取り付けられ、一方センサ７ｙは送りビーム ６とブーム３との間に位置決めされその結果それはＸ平面において軸線４のまわ りに生じる傾斜変化によってのみ影響を及ぼされる。これは、Ｘ平面の角度値の 変化がＸ平面の角度値においてのみ考慮されねばならないので、計算を簡単化し 、一方ｙ平面の値はＸ平面において生じる変化に関係なく正しい。

第４図は本発明の他の実施例を略示し、この実施例において角度センサを収容す るセンサ箱ＩＯはキャリヤｌに取着され、それによりセンサ箱はキャリヤ１の傾 斜を第３の測定平面または線Ｐおよびキャリヤｌの長手方向軸線ｙ′により画成 されるｙ°平面において重力により定義される線Ｐに対する角度β゛　とじて、 そして対応して、第４の測定平面または線Ｐにより画成される平面ｙ′に対して 垂直なＸ゛平面おける線Ｐに対する角度α“とじて示す。そのように得られた角 度値α“およびβ′によってかつ継手２のまわりのブーム３の継手２の回転角度 およびブームの幾何学的長さの値を利用することにより、送りビーム６に近接す るブーム３の端部の位置ならびにブームの方向および傾斜を計算することができ 、それにより掘穿されるべき孔に対する、ブーム３の端部において定義される基 準点、すなわち送りビームの接合点の位置が知られる。同時に、ブームの長手方 向のＸ平面およびその断面線Ｚがキャリヤの平面に対して垂直であるＸ平面に対 して垂直なＸ平面が重力により定義される線Ｐからどれくらいずれるかが計算さ れ得る。さらに、角度センサ７ｙおよび７Ｘにより得られる角度値は送りビーム の方向および＃Ｊ斜を示す角度値が重力により定義される線Ｐに関連して正しく 決定されるような方法において計算により補正されることができる。その後、送 りビームは手動または自動的に予め定めた角度値にしたがって制御手段によって 方向付けされることができる。

第５図はブロック図によって本発明による装置の作動を示し、該ブロック図は送 りビームの重力作動の角度センサ７Ｘおよび７ｙ、キャリヤの重力作動の角度セ ンサ９Ｘおよび９ｙ、ブームの継手センサ１１、および掘穿ロッドおよび送りビ ームの位置センサ１２が計算機ユニット１３にどのように接続されるかを示す。

ブーム継手とブームの構造に関する他の幾何学的データ間の距離およびキャリヤ とブームとの開の接続は計算機ユニットが上述されたような位置および角度デー タを基礎にして所定の情報を計算することができるように計算機ユニットに前も って印加される。キャリヤに関連するブームの方向および位置の測定および計算 はそれ自体公知でありかつ例えば、アメリカ合衆国特許第４，５１４，７９６号 またはフランス特許第８２００６４８号を基礎にして当該技術に熟練した者には 明らかであり、それゆえそれらはここではより詳しくは説明されない。計算機ユ ニット１３により計算された値を基礎にして、ブームおよび送りビームの作動手 段は計算機ユニット１３に接続された制御ユニット１４によって自動的にまたは 制御ユニットを手動的に調整することにより案内されることができ、それにより 制御ユニットは送りビームが所望の位置および方向に位置決めされることができ るような制御信号１４ａを発生する。本発明による装置および案内方法において 、案内および制御回路はある意味では互いに独立した２つの部分に分割される。

第１部分はキャリヤ１およびブーム３の位置および測定および送りビームに近接 するブーム３の端部の、すなわちブーム端において定義される基準点の位置、方 向および傾斜の測定および計算を決定する。これはキャリヤｌが常に水平面にお いて位置決めされ、それによりブーム３の端部は水平面にしたがって常に位置決 めされそしてその位置は継手の角度値およびブームのンオメトリを基礎にしてキ ャリヤに関連して直接計算されることができる。対応して、キャリヤの傾斜が許 容されるならば、キャリヤの実際の傾斜はキャリヤの傾斜センサにより付与され た傾斜データを基礎にして計算されることができ、それを基礎にしてブーム端の 方向、傾斜および位置が計算されることができる。案内および制御装置の第２部 分は送りビーム６の傾斜面が予め定めた方法においてブームに関連して固定して 決められるような方法において送りビーム６の傾斜の調整をカハーシ、それによ り送りビームの傾斜センサ７Ｘおよび７ｙはＸおよびｙ平面により定義されるこ の特別な座標系によって送りビームの傾斜を示す。キャリヤＩが水平位置にある ならば、送りビームの実際の方向は単にＸ。

ｙ座標系において送りビームの傾斜センサ７Ｘおよび７ｙによってまたは筒状座 標系において重力により定義される線Ｐに関連して計算されることができる。キ ャリヤｌが傾斜されるならば、固定の座標系において、ブーム３の端部に関連し て、すなわち上述した基準点に関連して送りビームの傾斜センサ７Ｘおよび７ｙ により得られた傾斜値はキャリヤの傾斜センサを基礎にしてブーム端の位置およ び傾斜に関して計算された値を基礎にして計算により補正されることができ、か くして再び重力により定義された線Ｐにより決定された矩形座標系において送り ビームの傾斜を得る。

キャリヤの傾斜を指示する別個のセンサ９Ｘおよび９ｙの代わりに、送りビーム およびブームがキャリヤの傾斜を決定するように機械的な制限器によって予め定 めた位置に固定されるような方法において送りビームの傾斜を測定するセンサ７ Ｘおよび７ｙを使用することができる。ブームおよび送りビームがこれらの固定 位置にあるとき、キャリヤの傾斜は該キャリヤの長手方向および横方向平面にお いて送りビームの傾斜センサから直接得られることができ、それによりこれらの 値は計算機ユニットのメモリに設定されることができ、そして送りビームおよび ブームの位′置決めに必要とされる補正計算はその場合にキャリヤが移動されな い限り、メモリに設定されたキャリヤの傾斜値を基礎にしてなされることができ る。

第１図ないし第５図に略示された削岩装置はブーム３が垂直軸線のまわりにキャ リヤに対してのみ回転されることかで基礎にしてブームが継手なしに予め定めた 長さの連続ビームであるようになっているけれども、ブームは、該ブームの継手 の角度がそれらに取着されるセンサによって測定されることができかつブームの 幾何学的長さが決定されるかまたは伸縮自在に延長可能なブームの場合において 、計算のために長さセンサによって測定可能であるならば、公知の構造からなっ ても良い。同様に、計算はとくにキャリヤの傾斜が考慮されるとき種々の方法に おいて数学的に行われることができ、それにより数学的な基準点はブームの端部 において決定されることができ、例えば、キャリヤに対する基準点の位置および 重力に対するキャリヤの平面の方向が決定される。その後送り装置の傾斜は基準 点に関連して固定座標系において計算することにより決定されることができるか 、または送りビームの傾斜座標系がその垂直軸線が重力の軸線Ｐに対して平行で あるように計算により変更されることができ、その後送りビームの位置はセンサ により得られる角度値をそれらが送りビームの傾斜角度に対応するように計算す るることによりこの変更された座標系において決定される。

本発明は上記説明および添付図面において本発明の理解を容易にするように例と してのみかつ簡単化された形状において説示された。しかしながら、本発明は上 記説明に決して制限されない。キャリヤの構造および関連のブームの構造および 寸法はそれなりに要求されることができる。装置の制御および送りビームの整列 および掘穿は、各特別な場合における条件および要求に依存して、自動的にまた は手動的に行われることができる。ブームの基準点の位置が、例えば掘穿される へき一列の平面に関連して決定されるとき、掘穿深さは種々の測定装置および基 準手段によって決定されることができる。送りビームは、例えば、所望の掘穿方 向に整列されることができ、その後送りビームの端部において基準検出器は例え ばそれ自体公知の方法において基準面を画成するレーザビームにより整列される ような方法においてその長手方向に移動され、かくして送りビームの端部が一定 の高さにあることを指示下る。高さレベルは、もちろん、他の幾つかの方法にお いて同様に検出され得る。その後送りビームは岩と接触するまで掘穿方向に移動 されることができ、そしてこの移動を測定しかつそれを上述したレーザ装置によ り指示された基準面に関連する所望の掘穿深さから減算することにより、番孔の 端部は基準面に関連して同一の高さにあるためにこの特定の点において掘穿され るべき孔の所定長さであることが計算され得る。掘穿深さのこの測定および計算 はまた番孔の掘穿深さを計算しかつ所望の方法において、制御ユニットによって 掘穿過程を制御するように装置の計算機ユニットに接続されることができる。送 りビームおよび掘穿機の運動の測定はそれにより計算機ユニットの十分に正確な 情報を提供する測定センサにより行われるべきである。

ＦＩＧ、５ 悶静調査報告 国際調査報告 ＰＣＴ／Ｆｌ　９１１００３０６ フロントページの続き （８１）指定国　ＥＰ（ＡＴ、ＢＥ、ＣＨ，ＤＥ。

ＤＫ、ＥＳ、ＦＲ，ＧＢ、ＧＲ，ＩＴ、ＬＵ、ＮＬ、ＳＥ）、０Ａ（ＢＦ、ＢＪ 、ＣＦ、ＣＧ、ＣＩ、Ｃ〜ｉ、ＧＡ、ＧＮ、ＭＬ、ＭＲ，ＳＮ、ＴＤ、ＴＧ）、 ＡＴ、ＡＵ、ＢＢ、　ＢＧ、　ＢＲ，ＣＡ、ＣＨ，Ｃ３，ＤＥ、　ＤＫ。

ＥＳ、ＦＩ、ＧＢ、ＨＵ、ＪＰ、ＫＰ、ＫＲ，ＬＫ、ＬＵ、〜ｉｃ、ＭＧ、ＭＮ 、〜ｉＷ、ＮＬ、ＮＯ，ＰＬ、Ｒ○、ＳＤ、ＳＥ、ＳＵ、　ＵＳ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．送りビーム（６）の傾斜が該送りビームの位置に応答する２つの重力作動セ ンサ（７ｘ，７ｙ）によつて互いに角度を置いて２つの垂直測定平面（ｘ，ｙ） の方向に測定され、各センサが前記平面（ｘ，ｙ）の一方の方向への前記送りビ ーム（６）の傾斜を示し、そして前記送りビーム（６）が前記センサ（７ｘ，７ ｙ）によつて得られた傾斜角度の値を基礎にして前記測定平面（ｘ，ｙ）に対し て前記送りビーム（６）の傾斜を調整することにより所望の穿孔方向に掘穿ロツ ドを位置決めするように回転される掘穿されるべき孔と削岩装置の送りビームを 整列する掘穿孔と送りビームの整列方法において、前記センサ（７ｘ，７ｙ）に より示される角度値（α，β）がそれが前記センサの測定平面（ｘ，ｙ）に関連 する角度において他の測定平面（ｘ，ｙ）において前記送りビーム（６）の傾斜 により発生される誤差の影響を許容することにより前記送りビーム（６）の傾斜 の実際の角度に対応するような方法において計算により補正され、そして前記送 りビームが値がこれが傾斜の実際の角度に対応するように計算により補正された 後センサの角度値を基礎にして予め定めた方向に整列されることを特徴とする孔 と送りビームの整列方法。 ２．掘穿孔の位置および深さはブームとキヤリヤとの間の継手（２）の測定され た値および前記ブーム（３）の幾何学的寸法を基礎にして岩の上の予め定めた点 において前記送りビーム（６）に取着された掘穿装置の前記ブーム（３）の端部 を位置決めすることにより決定され、そして前記送りビーム（６）が前記ブーム （３）の位置に関連して補正された角度値を基礎にして岩壁に掘穿されるべき孔 と整列されることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の孔と送りビームの整列 方法。 ３．キヤリヤ（１）の平面に対して垂直なかつ互いに角度を置いた２つの測定平 面（ｘ′，ｙ′）の方向における前記キヤリヤ（１）の傾斜が前記キヤリヤ（１ ）の位置に応答する２つの重力作動のセンサ（９ｘ，９ｙ）によつて測定され、 各センサが前記測定平面（ｘ′，ｙ′）の一方の方向を指示し、前記送りビーム （６）の傾斜を示す前記角度値（α，β）がこれらが前記送りビーム（６）の前 記センサ（７ｘ，７ｙ）の前記角度値（α，β）上のキヤリヤ（１）の傾斜の影 響を計算することにより実際の角度に応答するように垂直軸線Ｐに関連して補正 され、そして前記送りビーム（６）がそのようにして補正された角度を基礎にし て整列されることを特徴とする請求の範囲第１項または第２項に記載の孔と送り ビームの整列方法。 ４．前記キヤリヤ（１）の傾斜は前記ブーム（３）および前記送りビーム（６） が前記キヤリヤ（１）に対して予め定めた位置に位置決めされるような方法にお いて測定され、そして前記キヤリヤ（１）の長手方向軸線の方向にかつ前記キヤ リヤ（１）の平面に対して垂直に延びる平面（ｙ′）内のかつ対応して前記キヤ リヤ（１）の横方向平面内にかつ前記キヤリヤの平面に対して垂直に延びる平面 （ｘ′）内の前記キヤリヤ（１）の傾斜が前記送りビームの前記傾斜センサ（７ ｘ，７ｙ）によつて測定されることを特徴とする請求の範囲第１項または第２項 に記載の孔と送りビームの整列方法。 ５．前記送りビームの方向が該送りビームに近接するブームの端部を貫通する垂 直軸線のまわりの回転角度（σ）としてかつ該回転角度（σ）および前記垂直軸 線（Ｐ）により画成される平面における方向角度（δ）として計算後示されるこ とを特徴とする前記請求の範囲のいずれか１項に記載の孔と送りビームの整列方 法。 ６．前記送りビーム（６）の傾斜を測定する前記センサ（７ｘ，７ｙ）は第１セ ンサ（７ｙ）が前記ブーム（３）の長手方向にかつ延在しかつ前記送りビーム（ ６）に対して横方向の第１継手と該第１継手（４）に対して垂直な第２継手（５ ）とのるの前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な前記第１測定平面（ｙ）内 で前記送りビーム（６）の傾斜を測定し、それにより前記第２継手（５）に対す る前記送りビーム（６）の回転が前記第１センサ（７ｙ）に影響を及ぼさず、そ して前記第２センサ（７ｘ）が前記第１測定平面（ｙ）および前記キヤリヤ（１ ）の平面に対して垂直な前記第２測定平面（ｘ）において前記第２継手（５）に 対して前記送りビーム（６）の傾斜を測定するように配置されることを特徴とす る前記請求の範囲のいずれか１項に記載の孔と送りビームの整列方法。 ７．キヤリヤ（１）、継手（２）によつて回転可能に前記キヤリヤ（１）に取り 付けられたブーム（３）、および削岩機用でかつ互いに垂直に継手（４，５）の まわりに回転可能に前記ブーム（３）の端部に取り付けられる送りビーム（６） 、互いに角度を置いて前記送りビーム（６）の傾斜を測定するための２つの重力 作動の傾斜センサ（７ｘ，７ｙ）、および該センサ（７ｘ，７ｙ）により測定さ れた傾斜角度値（α，β）を示すための表示手段（９）からなる請求の範囲第１ 項の方法を実現するための削岩装置において、前記センサ（７ｘ，７ｙ）の角度 値（α，β）についての前記センサ（７ｘ，７ｙ）の測定平面に対する角度にお いて測定平面（ｘ，ｙ）の前記送りビーム（６）の傾斜の影響を考慮することに より該送りビーム（６）の傾斜の実際の角度に対応するように計算することによ り前記センサ（７ｘ，７ｙ）の少なくとも１つにより示される角度値（α，β） を補正するための計算装置（１０）を有する計算機（８）；および計算により補 正された角度値を基礎にして予め定めた方向に前記送りビーム（６）を整列する ための制御ユニツト（１１）からなることを特徴とする削岩装置。 ８．前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定するためのセンサ（９ｘ，９ｙ）からなり 、そして前記センサ（９ｘ，９ｙ）は前記キヤリヤの平面に対して垂直な第３平 面においてその長手方向方向にかつ対応して前記第３平面（ｙ′）および前記キ ヤリヤ（１）の平面に対して垂直な第４測定平面（ｘ′）において前記キヤリヤ （１）の横方向ににおいて前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定するように配置され 、そして前記センサ（９ｘ，９ｙ）が前記傾斜角度（α，β）が前記キヤリヤ（ １）の傾斜角度（α′，β′）を基礎にして前記送りビームの実際の傾斜角度（ α，β）を補正するために前記計算機（８）に接続されることを特徴とする請求 の範囲第７項に記載の削岩装置。 ９．前記送りビーム（６）の傾斜を測定する前記第１センサ（７ｙ）が前記キヤ リヤ（１）の平面に対して垂直な第１測定平面（ｙ）において前記ブーム（３） の長手方向における前記送りビーム（６）の傾斜を測定すべく配置され、それに より前記第１センサ（７ｙ）が前記第１測定平面（ｙ）および前記第１継手（４ ）に対して垂直な第２継手（５）に対して垂直な前記ブーム（３）と前記送りビ ーム（６）とのるに位置決めされ、そして前記第２センサ（７ｘ）が前記第１測 定平面（ｙ）および前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な前記第２測定平面 （ｘ）において前記送りビーム（６）の傾斜を測定するように配置されることを 特徴とする請求の範囲第７項または第８項に記載の削岩装置。 １０．前記キヤリヤと前記ブーム（３）との間の前記継手（２）の角度および前 記ブーム（３）の幾何学的部分の長さを指示するセンサからなり、該センサが前 記キヤリヤ（１）に対して前記送りビーム（６）に近接して前記ビーム（３）の 端部の位置および方向を計算するための前記計算装置（１０）に接続されるもの であつて、センサ（９ｘ，９ｙ）が互いに垂直な２つの平面において重力に関連 して前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定するために設けられ、前記計算機ユニツト （８）が前記キヤリヤ（１）の傾斜角度（α′，β′）を基礎にして前記ブーム （３）の端部の実際の位置および方向を計算すべく配置され、前記送りビームの 前記測定平面（ｘ，ｙ）が前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な軸線（ｚ） に対して平行であるように決定され、そして前記計算機（８）が前記キヤリヤの 傾斜を示す角度値（α′，β′）および前記ブーム（３）の前記継手（２）の角 度値および前記ブーム（３）の幾何学的寸法を基礎にして重力の方向に対して前 記送りビーム（６）の実際の位置および方向を計算すべく配置されることを特徴 とする請求の範囲第７項ないし第９項のいずれか１項に記載の削岩装置。 １１．前記計算機（８）が前記送りビーム（６）に近接する前記ブーム（３）の 端部を貫通する垂直軸線（Ｐ，Ｚ）のまわりの回転角度（σ）としてかつ該回転 角度（σ）および前記垂直軸線（Ｐ，Ｚ）により画成される平面における方向角 度（δ）として前記送りビームの方向を指示すべく配置されることを特徴とする 請求の範囲の第７項ないし第１０項のいずれか１項に記載の削岩装置。