JPH06340307A - 出し入れ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 支柱12Ａの他面側に設けた昇降駆動ユニット
30を、走行本体14の幅方向25において中央部に位置した
片持ちのシーブ36，40と、シーブ36に連動連結しかつ幅
方向25の一側に配設した駆動装置33とにより構成し、昇
降駆動ユニット30に対向して幅方向25の他側に走行本体
14の走行駆動ユニット55を配設した。 【効果】 ワイヤー巻回部の保守点検作業などは、機枠
とは反対側の開放部を介して容易に迅速に行える。一側
にかかる吊り力による走行本体の傾きを、他側に配設し
た走行駆動ユニットの荷重で吸収でき、出し入れ装置を
常に安定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動倉庫にお
いて使用され、入出庫用のキャレッジをワイヤーを介し
て昇降自在とした出し入れ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特開平２−182604号公報に見られる入出庫用走行クレー
ンが提供されている。この従来構成においてクレーン
は、走行駆動ユニットや昇降駆動ユニットを有する下部
フレームと、この下部フレーム側から立設した一対の支
柱間に配設した昇降キャレッジなどにより構成されてい
る。ここで前記走行駆動ユニットは、下部フレームの端
下部に取り付けた機枠に駆動車輪を支持させるととも
に、この駆動車輪に連動する減速機およびブレーキ付き
モータを、機枠のクレーン幅方向の一側に取り付けるこ
とで構成される。

【０００３】また昇降駆動ユニットは、下部フレームの
端上部に取り付けた機枠に、その軸を両持ちとして駆動
歯輪を取り付け、そして駆動歯輪の上方に位置させたモ
ータを、クレーン幅方向の他側に位置する減速機を介し
て前記軸に連動するとともに、駆動歯輪に噛合させたチ
ェーンを昇降キャレッジに連動することで構成されてい
る。この従来構成においては、モータにより駆動歯輪を
正逆に駆動することで、チェーンを正逆に移動させて、
昇降キャレッジを昇降動させ得る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来構成によ
ると、駆動歯輪を取り付けた軸の両端を機枠に支持させ
ていることから、施工時などにおいて駆動歯輪の下方に
チェーンを通す作業は容易に行えず、また保守点検も同
様に容易に行えない。

【０００５】本発明の目的とするところは、ワイヤーの
巻回や保守点検を容易に行えるとともに、昇降駆動や走
行駆動など各種ユニットを、ワイヤーの吊り力に対して
バランスよくかつコンパクトに配設し得る出し入れ装置
を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の出し入れ装置は、下部フレームと、この下部
フレームから立設した支柱とにより走行本体を構成し、
この走行本体の走行方向において前記支柱の一面側に昇
降自在なキャレッジを設けるとともに、他面側に昇降駆
動ユニットを設け、この昇降駆動ユニットは、走行本体
の幅方向における中央部に軸片持ちで配設されたシーブ
と、このシーブに連動連結しかつ幅方向の一側に配設し
た駆動装置とにより構成し、前記昇降駆動ユニットに対
向して幅方向の他側に走行本体の走行駆動ユニットを配
設し、前記シーブに巻回したワイヤーの一端を前記キャ
レッジに連結するとともに、他端をカウンターウエイト
に連結している。

【０００７】そして本第２発明の出し入れ装置は、走行
本体の幅方向における中央部に上下一対のシーブを軸片
持ちで配設するとともに、一方のシーブに駆動装置を連
動連結し、両シーブ間にワイヤーを巻回している。

【０００８】さらに本第３発明の出し入れ装置は、駆動
装置と走行駆動ユニットとを縦向きに配設している。ま
た本第４発明の出し入れ装置は、走行駆動ユニットの前
後位置に走行用ならびに昇降用の動力ユニットを配設し
ている。

【０００９】そして本第５発明の出し入れ装置は、走行
用ならびに昇降用の動力ユニットの下方で下部フレーム
の他側面に電源ユニットを配設している。

【００１０】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、シーブに
対するワイヤーの巻回や、この巻回部分の保守点検は、
軸片持ち側とは反対側の開放部側から行える。またキャ
レッジの昇降動は、駆動装置の正逆の回転をシーブに伝
達し、この駆動シーブに巻回させているワイヤーに移動
力を与えることで行うが、このとき、カウンターウエイ
トが挙動して逆方向に昇降動される。そしてワイヤーの
吊り力によって、走行本体が一側（昇降駆動ユニットの
駆動装置側）に傾こうとするが、これは他側に配設した
走行駆動ユニット側の荷重によって、その傾き力の一部
を吸収し得る。

【００１１】そして上記した本第２発明の構成による
と、ワイヤーを両シーブ間に亘って巻回させていること
から、ワイヤーの両端に掛かる荷重により、両シーブに
対するワイヤーの巻き付けを締め付ける方向に作用させ
得る。

【００１２】さらに上記した本第３発明の構成による
と、駆動装置と走行駆動ユニットとを縦向きに配設した
から、その横幅や前後長さを短くしてまとめ得る。また
本第４発明の構成によると、走行用動力ユニットならび
に昇降用動力ユニットを、走行駆動ユニットの前または
後に生じるデッドスペースを利用して配設し得るととも
に、これら走行用動力ユニットならびに昇降用動力ユニ
ットの荷重によって、前述した傾き力の一部を吸収し得
る。

【００１３】そして本第５発明の構成によると、電源ユ
ニットを、動力ユニットの下方に生じるデッドスペース
を利用して配設し得るとともに、この電源ユニットの荷
重によって、前述した傾き力の一部を吸収し得る。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図２、図３において枠組み状の棚１は、上下方向
ならびに左右方向に複数の収納部２を形成しており、各
収納部２は腕木装置を介して荷３（直接にまたはパレツ
トを介して）を支持すべく構成されている。前記棚１は
通路４を置いて並設され、そして通路４内には、棚１の
前方の一定経路５上を走行自在な出し入れ装置10が配設
される。

【００１５】この出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11側から立設した前後一対で四角
パイプ（または丸パイプ）からなる支柱12Ａ，12Ｂと、
これら支柱12Ａ，12Ｂの上端間を連結する上部フレーム
13とにより走行本体14を構成している。そして両支柱12
Ａ，12Ｂ間（一面側間）に、これら支柱12Ａ，12Ｂの両
側面をガイド面としたガイドローラ15を介して昇降案内
されるキャレッジ16を配置し、さらにキャレッジ16上
に、収納部２などに対して出退自在な出し入れ具（フオ
ーク）17を設けている。なお上部フレーム13は、天井側
レール７に案内されるガイド装置18を有する。

【００１６】前記下部フレーム11の一方端には、床側レ
ール６上で転動自在な駆動車輪20が支持台21を介して取
り付けられ、また他方端には従動車輪22が支持台23を介
して取り付けられる。この他方端の支持台23の部分には
制御ユニット24が設けられ、また前記下部フレーム11の
一方端、すなわち一方の支柱12Ａの他面側には、前記支
持台21を利用して昇降駆動ユニット30が設けられる。

【００１７】すなわち昇降駆動ユニット30は図１〜図６
に示すように、支持台21の一側（走行本体14の幅方向25
の一側）から立設した前後方向のケース体31を有し、こ
のケース体31の一方側上面に、下向きの出力軸32をケー
ス体31内に突入させた縦向きの駆動装置（モータなど）
33を固定している。

【００１８】そしてケース体31の他方側に左右方向の駆
動軸34を配設し、この駆動軸34を前記出力軸32に、ケー
ス体31内に配設した減速伝動装置（ベベル歯車機構や平
歯車機構などからなる。）35を介して連動連結してい
る。前記駆動軸34は片持ち状で他側へと突出し、その突
出部に駆動シーブ36を固定している。また伝動ケース31
の上部に軸受け装置38が固定され、この軸受け装置38に
より左右方向の回転軸39を片持ち状で支持するととも
に、その突出部に従動シーブ（アイドルシーブ）40を固
定している。これにより両シーブ36，40は、走行本体14
の幅方向25の中央部に位置しかつ上下に振り分けて配設
される。

【００１９】ここで駆動シーブ36には、環状のワイヤー
案内溝37が所定ピッチＰを置いて八箇所（複数箇所）に
形成されており、また従動シーブ40には環状のワイヤー
案内溝41が、前述した所定ピッチＰの二倍のピッチ、す
なわちピッチ2Pを置いて四箇所（複数箇所）に形成され
ている。

【００２０】前記従動シーブ40の各ワイヤー案内溝41に
はそれぞれ（合計四本の）ワイヤーが、すなわち第１ワ
イヤー45Ａ、第２ワイヤー45Ｂ、第３ワイヤー45Ｃ、第
４ワイヤー45Ｄが上方から各別に巻回されている。これ
らワイヤー45Ａ〜45Ｄの両側は下方へ伸び、そして前記
駆動シーブ36に対して互いに逆方向からかつ巻き付け方
向を一定として巻回されている。

【００２１】すなわちワイヤー45Ａ〜45Ｄの他側は前記
駆動シーブ36のワイヤー案内溝37に一方から他方へと巻
回されたのち上方へ延び、また一側は前記駆動シーブ36
のワイヤー案内溝37に他方から一方へと巻回されたのち
上方へ延びている。その際に各ワイヤー45Ａ〜45Ｄは、
駆動シーブ36に対してはそれぞれ専用のワイヤー案内溝
37を利用して巻回されている。また施工時の巻き付け
は、両シーブ36，40のケース体31や軸受け装置38とは反
対側が開放されていることから、この開放部を介して容
易に行え、さらに保守点検も開放部側から容易に行え
る。

【００２２】ここでワイヤー45Ａ〜45Ｄの索取りは、た
とえば支柱12Ａ側に位置した四本の他側は、上部フレー
ム13に設けた第１ガイドシーブ46に巻回させたのち、そ
のうちの二本である第１ワイヤー45Ａと第４ワイヤー45
Ｄを下方へ延ばして支柱12Ａ内に入れ、この支柱12Ａ内
に昇降自在に設けたカウンターウエイト51Ａに連結して
いる。そして残りの二本である第２ワイヤー45Ｂと第３
ワイヤー45Ｃとは、第１ガイドシーブ46から第２ガイド
シーブ47へ巻回させたのち下方へ延ばして支柱12Ｂ内に
入れ、この支柱12Ｂ内に昇降自在に設けたカウンターウ
エイト51Ｂに連結している。

【００２３】また支柱12から離れた側に位置した四本の
一側は、上部フレーム13に設けた第３ガイドシーブ48に
巻回されて上部フレーム13内を前後方向に延び、そして
第４ガイドシーブ49と第５ガイドシーブ50とに巻回され
ることで、前後に二本づつ振り分けられる。すなわち第
３ワイヤー45Ｃと第４ワイヤー45Ｄからなる組と、第１
ワイヤー45Ａと第２ワイヤー45Ｂからなる組とに分けら
れて下方へ延びたのち、第３ワイヤー45Ｃと第４ワイヤ
ー45Ｄとの一側を前記キャレッジ16の一側上部に連結す
るとともに、第１ワイヤー45Ａと第２ワイヤー45Ｂとの
一側を前記キャレッジ16の他側上部に連結している。

【００２４】前記駆動装置33に対向して幅方向25の他側
に、走行本体14の走行駆動ユニット55を縦向きに配設し
ている。すなわち前記支持台21の他側面に、前記駆動車
輪20に連動する減速機56を固定するとともに、この減速
機56の上に、その下向きの出力軸が減速機56に連動する
走行駆動装置（フランジ形ブレーキ付きモータなど）57
を縦向きで固定している。

【００２５】そして前記走行駆動ユニット55の前後位
置、すなわち走行駆動ユニット55に対して支柱12Ａ側の
位置に走行用動力ユニット60と昇降用動力ユニット61と
が配設される。ここで両動力ユニット60，61は長形箱状
であって、その薄肉部の方向を幅方向25としかつ昇降用
動力ユニット61を支柱12Ａ側に位置させて、前後に振り
分けて配置した状態で前記支持台21に固定されている。
なお走行用動力ユニット60は出し入れ具17の出し入れ制
御も兼用して行うものである。また両動力ユニット60，
61は、一体化して一つのものとして構成してもよい。

【００２６】さらに両ユニット60，61の下方でかつ下部
フレーム11の他側面には電源ユニット63が設けられる。
そして電源ユニット63とは反対側で下部フレーム11の一
側面の位置と、この位置に対称する下部フレーム11の他
方端でかつ他側面の位置とには、ストッパー装置64が設
けられる。

【００２７】上記の実施例において出し入れ装置10は、
昇降駆動ユニット30の上下一対のシーブ36，40を中にし
て、一側に昇降駆動ユニット30を、他側に走行駆動ユニ
ット55とを、左右に振り分けて縦向きに配設したから、
出し入れ装置10は横幅と前後長さを短くしてまとめ得
る。

【００２８】そして走行用動力ユニット60と昇降用動力
ユニット61とは、走行駆動ユニット55の前方に生じるデ
ッドスペースを利用して、出し入れ装置10の横幅を広く
することなく、かつ出し入れ装置10の前後長さを長くす
ることなく配設し得る。さらに電源ユニット63も、両動
力ユニット60，61の下方に生じるデッドスペースを利用
して、出し入れ装置10の横幅を広くすることなく、かつ
出し入れ装置10の前後長さを長くすることなく配設し得
る。

【００２９】このように構成された出し入れ装置10は、
走行用動力ユニット60を介しての操作指令により、走行
駆動ユニット55を介して走行本体14を走行動させるこ
と、ならびに出し入れ具17をフォーク動させることと、
昇降用動力ユニット61を介しての操作指令により、昇降
駆動ユニット30を介してキャレッジ16を昇降動させるこ
ととの組合せ動作を行い、以て棚１の目的とする収納部
２に対して荷３の入出庫を行える。

【００３０】前述したキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の正逆の回転を、出力軸32、減速伝動装置35、駆動
軸34へと伝達して駆動シーブ36を正逆に回転させ、そし
て駆動シーブ36の正逆回転により、この駆動シーブ36に
巻回させているワイヤー45Ａ〜45Ｄ群に移動力を与える
ことで行っている。

【００３１】その際にワイヤー45Ａ〜45Ｄは、上方に位
置させた従動シーブ40に巻回させたのち駆動シーブ36に
互いに逆方向から巻回させていることから、ワイヤー45
Ａ〜45Ｄの両端に掛かるキャレッジ16やカウンターウエ
イト51Ａ，51Ｂの荷重が、両シーブ36，40に対するワイ
ヤー45Ａ〜45Ｄの巻き付けを締め付ける方向に作用する
ことになり、以てワイヤー45Ａ〜45Ｄには強い摩擦力が
作用することになって十分な移動力が得られることにな
る。

【００３２】このようなワイヤー45Ａ〜45Ｄの一側の移
動が、第３〜第５ガイドシーブ48，49，50を介して案内
されることで、キャレッジ16を昇降動させ得る。このと
きワイヤー45Ａ〜45Ｄの他側の移動が、第１，第２ガイ
ドシーブ46，47を介して案内されることで、両カウンタ
ーウエイト51Ａ，51Ｂが支柱12Ａ，12Ｂ内で挙動して逆
方向に昇降動し、以てキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の過負荷を軽減した状態で円滑に行えることにな
る。

【００３３】そしてワイヤー45Ａ〜45Ｄの吊り力によっ
て、走行本体14が一側（昇降駆動ユニット30の駆動装置
33側）に傾こうとするが、これは他側に配設した走行駆
動ユニット55側の荷重によって、その傾き力の一部を吸
収し得、さらに走行用動力ユニット60ならびに昇降用動
力ユニット61の荷重や、電源ユニット63の荷重によっ
て、前述した傾き力の一部を吸収し得る。

【００３４】なおこの実施例によると、前述したように
ワイヤー45Ａ〜45Ｄは、強い摩擦力の作用で十分な移動
力を得ていることから、カウンターウエイト51Ａ，51Ｂ
は、強い摩擦力を得るために大形化する必要はない。ま
たカウンターウエイト45Ａ，45Ｂが前後に分割して配設
したあるために、それぞれを大形化することなく合計重
量を大きくし得、以て駆動装置（モータ）34の容量を小
さくし得る。

【００３５】上記した実施例においては、上下一対のシ
ーブ36，40間にワイヤー45Ａ〜45Ｄを巻回した形式を示
したが、本第１発明においては、１個のシーブにワイヤ
ー45Ａ〜45Ｄを巻回した実施例も可能である。

【００３６】上記した実施例においては、走行用動力ユ
ニット60と昇降用動力ユニット61とを、走行駆動ユニッ
ト55の前方に生じるデッドスペースを利用して配設し、
そして電源ユニット63を、両動力ユニット60，61の下方
に生じるデッドスペースを利用して配設しているが、本
第１〜第２発明においては、これらユニット60，61，63
を、たとえば下部フレーム11の他所側面に配設した実施
例なども可能であり、また本第１〜第３発明において
は、電源ユニット63を他所側面に配設した実施例なども
可能である。

【００３７】上記した実施例においては、前後一対の支
柱12Ａ，12Ｂの上端間を上部フレーム13により連結した
走行本体14を示しているが、本第１〜第４発明において
は、一本の支柱で上部フレームを有さない形式の出し入
れ装置10であってもよい。また出し入れ装置10は、上記
した実施例において、昇降駆動ユニット30とは反対とな
る他方側の支柱12Ｂの外側に、点検や補修用のキャブを
昇降自在に設けた形式であってもよい。

【００３８】上記した実施例においては、駆動装置33を
下位のシーブに連動連結しているが、これは上位のシー
ブに連動連結して、上位を駆動シーブとした形式であっ
てもよい。また上記した実施例においては四本のワイヤ
ー45Ａ〜45Ｄを使用した形式を示したが、これは二本の
ワイヤーを使用した形式であってもよく、この場合に上
部フレーム13側においては、ワイヤーは一本づつ前後に
振り分けられる。

【００３９】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、施工時
などにシーブに対してワイヤーを巻回する作業や、ワイ
ヤー巻回部の保守点検作業などは、機枠とは反対側の開
放部を介して容易に迅速に行うことができる。またワイ
ヤーの吊り力により走行本体が一側に傾こうとする力の
一部を、他側に配設した走行駆動ユニットの荷重によっ
て吸収でき、走行本体の傾きを防止できる。

【００４０】そして上記構成の本第２発明によると、両
シーブ間に亘ってワイヤーを巻回する作業などは、機枠
とは反対側の開放部を介して容易に迅速に行うことがで
きる。またワイヤーの両端に掛かる荷重を、両シーブに
対してワイヤーを締め付ける方向に作用させることがで
き、以てワイヤーに強い摩擦力を作用させることができ
て十分な移動力を得ることができる。

【００４１】さらに上記構成の本第３発明によると、昇
降駆動ユニットと走行駆動ユニットとを、出し入れ装置
の横幅を広くすることなく、かつ出し入れ装置の長さを
長くすることなく、コンパクトにかつバランスよく配設
できる。したがって棚間の通路が狭い場合でも容易に採
用できるとともに、棚の端部外方のデッドスペースを狭
くできて自動倉庫の設置効率を向上できる。

【００４２】また本第４発明の構成によると、走行用な
らびに昇降用の動力ユニットをも、出し入れ装置の横幅
を広くすることなく、かつ出し入れ装置の前後長さを長
くすることなく配設することができるとともに、ワイヤ
ーの吊り力により走行本体が一側に傾うとする力の一部
を、他側に配設した両動力ユニットの荷重によって吸収
できる。

【００４３】そして本第５発明の構成によると、電源ユ
ニットをも、出し入れ装置の横幅を広くすることなく、
かつ出し入れ装置の前後長さを長くすることなく配設す
ることができるとともに、ワイヤーの吊り力により走行
本体が一側に傾うとする力の一部を、他側に配設した電
源ユニットの荷重によって吸収できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例を示し、昇降駆動ユニッ
ト部分の一部切り欠き正面図である。

【図２】同出し入れ装置の一部切り欠き側面図である。

【図３】同出し入れ装置を使用した自動倉庫の正面図で
ある。

【図４】同昇降駆動ユニット部分の一方側の側面図であ
る。

【図５】同昇降駆動ユニット部分の他方側の側面図であ
る。

【図６】同昇降駆動ユニット部分の平面図である。

【符号の説明】

１ 棚 ４ 通路 ５ 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12Ａ 支柱 12Ｂ 支柱 14 走行本体 16 キャレッジ 17 出し入れ具 25 幅方向 30 昇降駆動ユニット 33 駆動装置 35 減速伝動装置 36 駆動シーブ 37 ワイヤー案内溝 40 従動シーブ 41 ワイヤー案内溝 45Ａ 第１ワイヤー 45Ｂ 第２ワイヤー 45Ｃ 第３ワイヤー 45Ｄ 第４ワイヤー 51Ａ カウンターウエイト 51Ｂ カウンターウエイト 55 走行駆動ユニット 60 走行用動力ユニット 61 昇降用動力ユニット 63 電源ユニット

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下部フレームと、この下部フレームから
   立設した支柱とにより走行本体を構成し、この走行本体
   の走行方向において前記支柱の一面側に昇降自在なキャ
   レッジを設けるとともに、他面側に昇降駆動ユニットを
   設け、この昇降駆動ユニットは、走行本体の幅方向にお
   ける中央部に軸片持ちで配設されたシーブと、このシー
   ブに連動連結しかつ幅方向の一側に配設した駆動装置と
   により構成し、前記昇降駆動ユニットに対向して幅方向
   の他側に走行本体の走行駆動ユニットを配設し、前記シ
   ーブに巻回したワイヤーの一端を前記キャレッジに連結
   するとともに、他端をカウンターウエイトに連結したこ
   とを特徴とする出し入れ装置。
2. 【請求項２】 走行本体の幅方向における中央部に上下
   一対のシーブを軸片持ちで配設するとともに、一方のシ
   ーブに駆動装置を連動連結し、両シーブ間にワイヤーを
   巻回したことを特徴とする請求項１記載の出し入れ装
   置。
3. 【請求項３】 駆動装置と走行駆動ユニットとを縦向き
   に配設したことを特徴とする請求項１〜２記載の出し入
   れ装置。
4. 【請求項４】 走行駆動ユニットの前後位置に走行用な
   らびに昇降用の動力ユニットを配設したことを特徴とす
   る請求項１〜３記載の出し入れ装置。
5. 【請求項５】 走行用ならびに昇降用の動力ユニットの
   下方で下部フレームの他側面に電源ユニットを配設した
   ことを特徴とする請求項１〜４記載の出し入れ装置。