JPH0633689U - エアチューブチャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被把持物の被把持面の形状に関わらず優れた
把持力を発揮するエアチューブチャックを提供する。 【構成】 エア膨張室３ａが周方向に所定数だけ分割形
成され、各室３ａがエア供給手段と個別に連通されてい
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、柱状の物体を把持することのできるエアチューブチャックに関す るものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、無人化工場において、物体を把持して持ち上げたりその状態で搬送する ことを自動的に行うために、ロボットハンドが汎用されている。このようなロボ ットハンドのチャック機構は、把持しようとする物体の形状に応じて各種のもの が開発されている。例えば、柱状の物体を確実に把持したいときは、図８に示す ようなエアチューブチャック５３が用いられる。このものは、断面形状略コ字状 の周面からなる略筒状の剛性枠体５１と、その周面凹部内に収納される弾性ゴム 製のドーナツ状エアチューブ５２とで構成されている。そして、上記エアチュー ブ５２の一個所は、上記枠体５１の外側に突出して圧縮空気接続口５４となって おり、エアホースを介してコンプレッサーにつながっている（図示せず）。また 、５０は全体を上下あるいは左右に動かす機構に連結される把手である。

【０００３】 このエアチューブチャック５３によれば、つぎのようにして柱状の物体６０を 把持することができる。すなわち、まず、エアチューブ５２内に空気を入れない 状態で、全体を把持しようとする物体６０に外嵌する。つぎに圧縮空気接続口５ ４からエアチューブ５２内に圧縮空気を送り込んでこれを内側に膨出させること により、エアチューブ５２の内周面で物体６０を中心軸方向に押圧する。この押 圧力によって、物体６０を把持することができる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このエアチューブチャック５３では、把持しようとする物体（ 以下「被把持体」と略す）が、円柱状あるいはそれに近い多角状である場合には 、膨出したエアチューブ５２の内周面と被把持体の接触面積が大きく、強固に把 持することができるのに対し、被把持体が三角柱等角部の少ない柱状体である場 合には、図９に示すように、エアチューブ５２がいくら膨出しても、エアチュー ブ５２と被把持体６０との間に比較的大きな空間Ａが生じ、その分エアチューブ チャック５３の把持力が弱くなるという問題がある。そこで、把持力を増加すべ くエアチューブ５２に送り込む圧縮空気の圧力を上げることも考えられるが、圧 力を上げてもその殆どが上記空間Ａを埋めることに費やされて把持力増強にはつ ながらず、大きな時間的、エネルギー効率的損失を生じる。

【０００５】 この考案は、このような事情に鑑みなされたもので、被把持物の被把持面の形 状にかかわらず優れた把持力を発揮するエアチューブチャックの提供をその目的 とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するため、この考案のエアチューブチャックは、略筒状体の 枠体と、この枠体の内周面もしくは外周面に取り付けられるエア膨張室と、上記 エア膨張室内にエアを供給するエア供給手段とを備えたエアチューブチャックで あって、上記エア膨張室が周方向に所定数だけ分割形成され、各室が、上記エア 供給手段と個別に連通されているという構成をとる。

【０００７】

【作用】

すなわち、この考案のエアチューブチャックは、従来ドーナツ状に一体形成さ れていたエア膨張室を小割りにして、各室に個々に圧縮空気を供給するようにし たものである。したがって、小割りされた各エア膨張室の膨らみ具合が、被把持 体の形状に応じて個別に変わるので、被把持体の被把持面の形状に関わりなく、 圧縮空気供給初期の段階から被把持体に沿ってエア膨張室が膨らんでいき、圧縮 空気注入当初より被把持体とエア膨張室との間隙部分が殆ど生じない。このため 、大きな把持力を短時間のうちに得ることができる。そして、被把持体を速く把 持して所定の処理を行うことができるため、このエアチューブシステムを用いた ラインにおける処理効率を上げることができる。また、同じ重さの被把持体を把 持するにしても、従来のものに比べてエアの圧力が低圧でも被把持体の把持力が 強いため、被把持体を従来よりソフトに把持できるようになり、被把持体が脆弱 な物であっても破壊することなく把持することができる。

【０００８】 つぎに、この考案を実施例にもとづいて詳細に説明する。

【０００９】

【実施例】

図１は、この考案の一実施例を示している。このエアチューブチャック１は、 略筒状の剛性枠体２が、図示のように、周面の断面形状が略コ字状になっている 外枠２ａと、これに内嵌される同じくコ字状内枠２ｂからなる二重構造で形成さ れている。３は、上記内枠２ｂの内周面に取り付けられるゴム製のエアチューブ で、周方向に６分割されて６個のエア膨張室３ａが形成されている。そして、図 ２に示すように、各エア膨張室３ａには、上記内枠２ｂの周壁側に突出するチュ ーブ用エア入口７が設けられており、内枠２ｂの周壁に６個所形成された取り付 け穴にそれぞれ嵌入固定されている。このチューブ用エア入口７を介して、各エ ア膨張室３ａは外枠２ａと内枠２ｂとに挟まれた空間Ｂに個別に連通されている 。また、６は外枠２ａの周壁に１個所形成された圧縮空気接続口で、ホースを介 して、操作制御バルブおよびコンプレッサーにつながっている。

【００１０】 このエアチューブチャック１を用い、例えばつぎのようにして柱状の物体を把 持することができる。すなわち、まず、エアチューブ３内に空気を入れない状態 で、全体を把持しようとする被把持体（三角柱状体）に外嵌する。つぎに、圧縮 空気を圧縮空気接続口６、チューブ用入口７を介して各エア膨張室３ａに送り込 んで、各エア膨張室３ａを膨張させる。これにより、各エア膨張室３ａが、図３ に示すように、個別に被把持体９の周面に沿って膨らみ、その周面を中心軸方向 に押圧することによって把持することができる。

【００１１】 このように、上記エアチューブチャック１は、従来ドーナツ状に一体形成され ていたエア膨張室３ａを小割りにして、各室に個々に圧縮空気を供給するように している。したがって、小割りされた各エア膨張室３ａごとに、被把持体９の形 状に応じて膨らみ具合が変わるので、被把持体９の被把持面の形状に関わりなく 、圧縮空気供給初期の段階から被把持体９とエア膨張室３ａが密着しやすく、圧 縮空気注入当初より被把持体９とエア膨張室３ａとの間隙部分が殆ど生じず、大 きな把持力を短時間のうちに得ることができる。そして、被把持体を速く把持し て所定の処理を行うことができるため、このエアチューブシステムを用いたライ ンにおける処理効率を上げることができる。また、同じ重さの被把持体９を把持 するにしても、従来より低圧でも強固に把持できるため、被把持体９を従来より ソフトに把持できるようになり、被把持体９が脆弱な物であっても破壊すること なく把持することができる。

【００１２】 なお、上記実施例では、枠体２を二重構造にして内枠２ｂの内周面にエア膨張 室を取り付けるようにしているが、図４に示すように、枠体２として、上部に環 状に連通する空間Ｂを有しその下側に小割りにしたエア膨張室３ａを保持する凹 部を形成したものを用いてもよい。この場合、各エア膨張室３ａと上記連通空間 Ｂは、上下方向に連通され、枠体２の上面の１個所に圧縮空気接続口６が設けら れる。

【００１３】 図５はこの考案の他の実施例を示す斜視図である。このエアチューブチャック ２１は中央が空洞になった被把持体の上記空洞内に挿通され、空洞内で内側から 外側に膨らんで被把持体の内周面を押圧してこれを把持するものである。図にお いて、２２は枠体で、中空の円柱部２９と、この円柱部２９の下面中央から下方 に延びる軸体２３と、この軸体２３の下端部にら合されるエアチューブ固定用の ナット２５とを備えている。そして、上記軸体２３の外周には、周方向に所定間 隔で円筒状のエア膨張室２６が６個直立姿勢で取り付けられている。なお、各エ ア膨張室２６の下端部には、それぞれ上記軸体２３の下端部に沿う突出片２７が 延設されており、この突出片２７がナット２５によって締め付け固定されている 。一方、上記エア膨張室２６のそれぞれ上端部には、チューブ用エア入口２８が 上方に突出形成されており、枠体２２の円柱部２９底面の取り付け穴に嵌入固定 されている。これにより、各エア膨張室２６は、円柱部２９の内部空間Ｃに連通 されている。また、円柱部２９の上面中央には圧縮空気接続口３０が突出形成さ れており、この部分がホースを介して、操作制御バルブおよびコンプレッサーに つながっている。

【００１４】 このエアチューブチャック２１を用い、例えばつぎのようにして中央が空洞に なった被把持体２０を把持することができる。すなわち、まず、図６に示すよう に、エア膨張室２６に空気を入れない状態で、全体を、被把持体２０の中空部２ ０ａにエアチューブチャック２１を嵌入する。つぎに、圧縮空気を圧縮空気接続 口３０、円柱部２９、チューブ用エア入口２８を介して、各エア膨張室２６に送 り込んで各エア膨張室２６を膨張させる。これにより、各エア膨張室２６が、図 ７に示すように、個別に被把持体９の内周面に沿って膨らみ、その内周面を、矢 印で示すように外向きに押圧することによって把持することができる。

【００１５】 上記エアチューブチャック２１も、図１のエアチューブチャック１と同様、被 把持体２０の被把持面の形状に関わりなく、大きな把持力を短時間のうちに得る ことができる。そして、このエアチューブシステムを用いたラインにおける処理 効率を上げることができる。また、被把持体２０が脆弱な物であっても破壊する ことなく把持することができる。

【００１６】 なお、これらの実施例において、エア膨張室の数は６個に限定されるものでは なく、２個以上であれば差し支えないが、エアチューブチャックの構造が許す限 りエア膨張室の数は多いほど同一圧力下での把持力が強くなって好ましい。すな わち、被把持体に対する押圧点が複数化するほど被把持体に対してエアチューブ の押圧面が密着しやすく、把持力増強につながるからである。

【００１７】

【考案の効果】

以上のように、この考案のエアチューブチャックは、従来ドーナツ状に一体形 成されていたエア膨張室が小割りにされ、各室に個々に圧縮空気が供給されるよ うになっている。したがって、小割りされた各エア膨張室の膨らみ具合が、被把 持体の形状に応じて個別に変わるので、被把持体の被把持面の形状に関わりなく 、圧縮空気供給初期の段階から被把持体に沿ってエア膨張室が膨らんでいき、圧 縮空気注入当初より被把持体とエア膨張室との間隙部分が殆ど生じない。このた め、大きな把持力が短時間のうちに得られる。そして、被把持体が速く把持され て所定の処理が行われるため、このエアチューブシステムを用いたラインにおけ る処理効率を上げることができる。また、同じ重さの被把持体を把持するにして も、従来のものに比べてエアの圧力が低圧でも被把持体の把持力が強いため、被 把持体が従来よりソフトに把持されるようになり、被把持体が脆弱な物であって も破壊することなく把持されるようになっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例を示す斜視図である。

【図２】上記実施例のＡ−Ａ′断面図である。

【図３】上記実施例の使用態様の説明図である。

【図４】この考案の他の実施例を示す斜視図である。

【図５】この考案のさらに他の実施例を示す斜視図であ
る。

【図６】上記実施例の使用態様の平面図である。

【図７】上記実施例の使用態様の説明図である。

【図８】従来例を示す斜視図である。

【図９】上記従来例の使用態様の説明図である。

【符号の説明】

１ エアチューブチャック ２ 枠体 ３ａ エア膨張室 ６ 圧縮空気接続口 ７ チューブ用エア入口

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 略筒状体の枠体と、この枠体の内周面も
   しくは外周面に取り付けられるエア膨張室と、上記エア
   膨張室内にエアを供給するエア供給手段とを備えたエア
   チューブチャックであって、上記エア膨張室が周方向に
   所定数だけ分割形成され、各室が、上記エア供給手段と
   個別に連通されていることを特徴とするエアチューブチ
   ャック。