JPH06237094A

JPH06237094A - 吸着部品の照明方法及び装置

Info

Publication number: JPH06237094A
Application number: JP5041753A
Authority: JP
Inventors: Shunichi Hanabusa; 俊一花房; Yukihiro Azuma; 幸弘東
Original assignee: TDK Corp
Current assignee: TDK Corp
Priority date: 1993-02-08
Filing date: 1993-02-08
Publication date: 1994-08-23

Abstract

(57)【要約】【目的】吸着すべき電子部品の大きさ、形状等を考慮
して吸着ノズル装置及び光源の位置を選択することによ
って、多様な電子部品に対して画像認識のための適切な
照明を可能とする。【構成】吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位置す
る背景部材を有する吸着ノズル装置２０Ａを装着ヘッド
１に対して交換自在に装着し、前記吸着ノズルで吸着さ
れた部品５０を照明する場合において、前記装着ヘッド
１に装着される吸着ノズル装置２０Ａを、吸着する部品
に対応させて背景照明用又は背景無反射用の吸着ノズル
装置に交換し、かつ前記装着ヘッド１に装着された吸着
ノズル装置に応じて背景照明用又は背景無反射用の照明
手段に切り換えて照明する構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルで吸着保持
されたチップ部品や面装着ＩＣ等の電子部品の吸着姿勢
を画像認識するための吸着部品の照明方法及び装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電子部品装着機における画像認識
（吸着ノズルで吸着された電子部品の吸着姿勢を画像処
理によって認識すること）のための照明は、チップ部品
等の電子部品を吸着した吸着ノズルの後方に照明の光を
反射する為の反射板を置き、該反射板に向けて横又は下
方から光を照射する方法と、吸着ノズルの後方に発光体
そのものを置く方法とに大別される。これらの方法はい
ずれも電子部品の背景を明るくして電子部品の輪郭の内
側が陰となったシルエット（影像）をＴＶカメラ等の撮
像手段で取り込むものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】これまでは、電子部品
装着機の吸着ノズルの外径は、チップ部品等の電子部品
の外形よりも小さく設定しておくことが可能であり、Ｔ
Ｖカメラ等の撮像手段で吸着チップ部品のシルエット
（影像）を写す際に当該吸着ノズルが邪魔になることは
なかった。

【０００４】しかし、近年、部品サイズが極小化して部
品サイズよりも細い径の吸着ノズルを用いることは困難
になってきている。吸着ノズル先端面の外形が吸着チッ
プ部品の外形からはみ出すと、吸着ノズル先端面の外形
線の内側も影となるため、上記従来方法のみでは正確な
チップ部品の像を認識するのが困難になる。

【０００５】本発明は、上記の点に鑑み、吸着ノズル及
び該吸着ノズルの背後に位置する背景部材とを一体化し
てなる吸着ノズル装置を装着ヘッドに対して交換自在と
し、吸着すべき電子部品の大きさ、形状等を考慮して吸
着ノズル装置及び光源の位置を選択することによって、
多様な電子部品に対して画像認識のための適切な照明が
可能な吸着部品の照明方法及び装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の吸着部品の照明方法は、吸着ノズル及び該
吸着ノズルの背後に位置する背景部材を有する吸着ノズ
ル装置を装着ヘッドに対して交換自在に装着し、前記吸
着ノズルで吸着された部品を照明する場合において、前
記装着ヘッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着する
部品に対応させて背景照明用又は背景無反射用の吸着ノ
ズル装置に交換し、かつ前記装着ヘッドに装着された吸
着ノズル装置に応じて背景照明用又は背景無反射用の照
明手段に切り換えて照明する構成である。

【０００７】また、本発明の吸着部品の照明装置は、吸
着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位置する背景部材を
有していて装着ヘッドに対して交換自在に装着される吸
着ノズル装置と、前記吸着ノズルで吸着された部品を照
明する照明手段とを具備する場合において、前記装着ヘ
ッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着する部品に対
応させて背景照明用又は背景無反射用の吸着ノズル装置
に交換するノズル交換部と、背景照明用の照明手段と、
背景無反射用の照明手段とを備え、前記装着ヘッドに装
着された吸着ノズル装置に応じて前記背景照明用又は背
景無反射用の照明手段に切り換えて照明する構成となっ
ている。

【０００８】

【作用】本発明においては、吸着ノズル及び該吸着ノズ
ルの背後に位置する背景部材を有する吸着ノズル装置を
装着ヘッドに対して交換自在に装着できるようにすると
ともに、装着ヘッドに装着された吸着ノズル装置に対応
させて照明手段を切り換えることができるようにしてい
る。

【０００９】従って、吸着する部品の外形から吸着ノズ
ル先端面がはみ出す場合には背景無反射用の吸着ノズル
装置及び背景無反射用の照明手段を用い、前記吸着ノズ
ル先端面に吸着された部品を、背景無反射用の照明手段
で照明して部品が明部、背景が暗部となった画像を撮像
手段で取り込むことができ、はみ出した吸着ノズル先端
面部分を吸着部品の外形と誤認するのを回避することが
できる。

【００１０】また、吸着する部品の外形が吸着ノズル先
端面よりも大きく、前記部品の外形から吸着ノズル先端
面がはみ出さず、かつ当該部品の外形を基準にして画像
処理ができる場合には背景照明用（背景発光又は背景反
射用）の吸着ノズル装置及び背景照明用（背景発光又は
背景反射用）の照明手段を用いることができ、部品が暗
部、背景が明部となった画像を撮像手段で取り込むこと
ができる。

【００１１】なお、前記吸着する部品の外形が吸着ノズ
ル先端面よりも大きくとも、当該部品の外形を基準にし
て画像処理ができない部品（例えばＰＬＣＣ等は電極が
本体に隠れているため外形を基準にできない）は、前記
前記背景無反射用の吸着ノズル装置及び背景無反射用の
照明手段を用いて画像取り込みを行うことができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明に係る吸着部品の照明方法及び
装置の実施例を図面に従って説明する。

【００１３】図１乃至図８で本発明の実施例を説明す
る。これらの図において、１は装着ヘッドであり、例え
ば図８のＸ−Ｙ駆動機構７０で水平面内で移動自在に支
持されている。装着ヘッド１は図１又は図７のように下
部が吸着ノズル装置２０Ａ，２０Ｂを交換自在に保持す
るホルダ部１１となった昇降軸１２を有している。図８
のように、チップ部品等の電子部品を装着すべきプリン
ト基板７１は搬送機構７２によって位置決め固定されて
おり、装着ヘッド１はプリント基板７１上の任意の位置
に前記Ｘ−Ｙ駆動機構７０によって移動できるようにな
っている。

【００１４】前記装着ヘッド１には取付具２が固定さ
れ、該取付具２に大径照明基板３及び大径拡散板４がボ
ルト５、ナット６で固定されている。ここで、大径照明
基板３の下面には仮想線Ｌに示す位置に発光ダイオード
が面状に配列（２次元配列）されており、発光ダイオー
ドの電流値を可変することで発光ダイオードの明るさを
制御できるようになっている。前記大径拡散板４は前記
大径照明基板３と同面積であって半透明樹脂等で形成さ
れ、前記照明基板３に対してスペーサ７を介し所要間隔
で対向しており、前記照明基板３上の発光ダイオードの
光を略一様に拡散する機能を有している。また、前記大
径拡散板４の中央部には円筒状支持体８が固定され、該
支持体８の先端部に円環状の小径照明基板９が取り付け
られている。該小径照明基板９の下面にも仮想線Ｍに示
す位置に発光ダイオードが面状に配列（２次元配列）さ
れており、発光ダイオードの電流値を可変することで発
光ダイオードの明るさを制御できるようになっている。
それらの発光ダイオードが配置された大径照明基板３、
大径拡散板４、及び発光ダイオードが配置された小径照
明基板９は背景照明用照明手段の一種の背景発光用照明
手段を構成している。なお、大径照明基板３、大径拡散
板４及び小径照明基板９の中央部には前記昇降軸１２を
回避するための中央穴が形成されている。

【００１５】図１のように、吸着ノズル外径よりも大き
いチップ部品や面装着ＩＣ用（リードが本体の側方に突
出しているもの等の外形基準で画像処理ができる電子部
品が対象）の第１の吸着ノズル装置２０Ａは、背景照明
用吸着ノズル装置の一種の背景発光用吸着ノズル装置で
あり、吸着ノズル２１Ａとこの背後に位置する背面部材
としての円形拡散板２２Ａと前記ホルダ部１１に着脱自
在に嵌合する嵌合部２３とを一体に有している。前記円
形拡散板２２Ａは前記小径照明基板９と同程度の外径を
有するもので、半透明樹脂等で形成されており、照明基
板９上の発光ダイオードの光を略一様に拡散する機能を
有している。

【００１６】図７のように、小型チップ部品等の吸着ノ
ズル先端面が当該チップ部品外形からはみ出してしまう
ような電子部品用の第２の吸着ノズル装置２０Ｂは、背
景無反射用の吸着ノズル装置であり、黒色系樹脂、黒色
系セラミック等の反射の少ない吸着ノズル２１Ｂ及び黒
色系の反射の少ない背景部材としての背景円板２２Ｂと
前記ホルダ部１１に着脱自在に嵌合する嵌合部２３とを
一体に有している。ここで、背景円板２２Ｂは下面に黒
色植毛シート（商品名：ロンセード、ベルセード）を貼
り付けたものが特に反射が少なくて好ましい。また、吸
着ノズル２１Ｂの材質は黒色樹脂（商品名：カイナー）
等が特に反射が少なくて好ましい。

【００１７】なお、背景円板２２Ｂに黒色植毛シート
を、吸着ノズル２１Ｂに黒色樹脂を用いた場合、黒色植
毛シートの光反射率と黒色樹脂の光反射率に差が生じる
が、電子部品の光反射率との差に比べて無視できる程度
であるため実用上問題無い。黒色樹脂の場合、切削、押
し出し及び射出成形等が考えられるが、一番安価で量産
が可能な射出成形で吸着ノズルを製作するとよい。黒色
系セラミックは、耐摩耗性に優れているが折れ易く高価
なものであるため、黒色樹脂の吸着ノズルをワンタッチ
で交換できるようにして使用するのが最も好ましい。

【００１８】図８のように、画像取り込み位置の装着ヘ
ッド１に対して対向する位置に撮像手段としてのＴＶカ
メラ３０が配置され、該カメラ３０の先端部の周囲にカ
メラ側照明手段３１が固定されている。このカメラ側照
明手段３１は背景無反射用照明手段であり、図３に示す
ように、該カメラ側照明手段３１は発光ダイオード３２
を多数面状に配列（２次元配列）した照明基板３３を具
備している。

【００１９】なお、カメラ側照明手段３１と吸着ノズル
下端間には距離があるため、照明基板３３の前に拡散板
は不要である場合が多いが、拡散板を付加するようにし
ても差し支えない。

【００２０】また、前述の発光ダイオードが配置された
大径照明基板３、大径拡散板４、及び発光ダイオードが
配置された小径照明基板９からなる背景発光用照明手段
と、カメラ側照明手段３１である背景無反射用照明手段
とは電気的な切り換えにより、いずれか一方のみを作動
させ得るようになっている。

【００２１】図４及び図８のように、装着ヘッド１に装
着する吸着ノズル装置を交換するためのノズル交換部４
０が、ノズル交換位置にある装着ヘッド１に対向する如
く配設されている。該ノズル交換部４０は、固定ブロッ
ク４３と、吸着ノズル装置を載置しておくために固定ブ
ロック４３に固定された環状支持部材４１と、該環状支
持部材４１上に載置された吸着ノズル装置をクランプす
るために固定ブロック上に摺動自在に配置されるクラン
プ部材４２Ａ，４２Ｂとを具備している。クランプ部材
４２Ａ，４２Ｂは、支点Ｐで固定ブロック４３に枢着さ
れた駆動レバー４４で相互に連動するようになってお
り、クランプ部材４２Ａは固定ブロック側に取り付けら
れたエアーシリンダで往復動するように構成されてい
る。そして、各クランプ部材４２Ａ，４２Ｂが図５
（Ａ）の状態のとき閉鎖状態となり、図５（Ｂ）のとき
開放状態となる。

【００２２】これらのクランプ部材４２Ａ，４２Ｂは、
図５（Ａ）の閉鎖状態では、下降状態の装着ヘッド１の
ホルダ部１１に装着されていた吸着ノズル装置２０Ａ，
２０Ｂについて、図６のように吸着ノズル装置２０Ａ，
２０Ｂの背景円板２２Ａ，２２Ｂの上面側をクランプし
て、装着ヘッド１上昇時に当該装着ヘッド１のホルダ部
１１から吸着ノズル装置２０Ａ，２０Ｂを外すことがで
きる。また、図５（Ｂ）の開放状態では特定の環状支持
部材４１上に載置されている吸着ノズル装置２０Ａ，２
０Ｂに対して装着ヘッド１のホルダ部１１を下降させる
ことで特定の吸着ノズル装置の嵌合部２３に嵌め込み、
当該吸着ノズル装置を装着できる。

【００２３】以上の実施例の構成において、装着プログ
ラムにより吸着ノズル先端面よりも大型のチップ部品又
は面装着ＩＣ（吸着ノズル先端面が当該部品からはみ出
さないもの）であって部品外形が画像処理の基準となる
部品を図８のプリント基板７１上に装着する場合は、吸
着ノズル２１Ａとこの背後に位置する背面部材としての
円形拡散板２２Ａと前記ホルダ部１１に着脱自在に嵌合
する嵌合部２３とを一体に有する背景発光用吸着ノズル
装置２０Ａをノズル交換部４０にて装着ヘッド１のホル
ダ部１１に装着し、該背景発光用吸着ノズル装置２０Ａ
の吸着ノズル２１Ａでチップ部品５０を吸着保持して図
１のように装着ヘッド１をＴＶカメラ３０に対向する画
像取り込み位置に移動する。その際、前記装着プログラ
ムにしたがい、背景発光用照明手段と背景無反射用照明
手段のうち、背景発光用照明手段側に電気的に切り換
え、大径照明基板３及び小径照明基板９上の発光ダイオ
ードを発光させ、かつ部品種類、形状、装着機周辺の明
るさ等に応じて発光ダイオードに流す電流値を可変調節
してチップ部品５０の背景の明るさを適切な輝度に設定
する（なお、カメラ側照明はオフである。）。これと同
時にＴＶカメラ３０の焦点距離に撮像すべきチップ部品
５０の高さ位置を合わせるために吸着ノズル２１Ａの高
さ位置が可変調整され、その後ＴＶカメラ３０によりチ
ップ部品５０の影像が取り込まれる。この場合、図１０
の如く円形拡散板２２Ａが明部ａ、チップ部品５０の外
形の内側が暗部ｂとなり、チップ部品５０はシルエット
として取り込まれる。

【００２４】この結果、吸着ノズル２１Ａの中心Ｃ１に
対するチップ部品５０の中心Ｃ２のＸ方向のずれΔＸ、
Ｙ方向のずれΔＹ、回転方向のずれΔθをＴＶカメラ３
０に接続された画像処理手段で認識することができ、こ
の認識結果を利用して装着ヘッド１のプリント基板７１
へのチップ部品装着点を補正することで高精度の部品装
着を実現できる。

【００２５】なお、吸着ノズル２１Ａに吸着された部品
が面装着ＩＣ等であって図９の仮想線Ｑのように吸着ノ
ズル装置２０Ａの円形拡散板２２Ａからはみ出すことが
考えられるが、この場合も大径拡散板４が明るい背景を
構成しているので部品のシルエットを支障なく撮像でき
る。

【００２６】また、装着プログラムにより部品外形から
吸着ノズル先端面がはみ出すような部品（例えば小型チ
ップ部品６０）をプリント基板７１に装着する場合は、
反射の少ない吸着ノズル２１Ｂと反射の少ない背景円板
２２Ｂと前記ホルダ部１１に着脱自在に嵌合する嵌合部
２３とを一体に有する背景無反射用吸着ノズル装置２０
Ｂをノズル交換部４０にて装着ヘッド１のホルダ部１１
に装着し、該背景無反射用吸着ノズル装置２０Ｂの吸着
ノズル２１Ｂでチップ部品６０を吸着保持して図７のよ
うに装着ヘッド１をＴＶカメラ３０に対向する画像取り
込み位置に移動する。その際、前記装着プログラムにし
たがい、背景発光用照明手段と背景無反射用照明手段の
うち、背景無反射用照明手段側に電気的に切り換える。
すなわち、図３のカメラ側照明手段３１の発光ダイオー
ド３２を発光させ、かつ部品種類、形状、装着機周辺の
明るさ等に応じて発光ダイオードに流す電流値を可変調
節してチップ部品６０を照らす明るさを適切な輝度に設
定する（なお、大径及び小径照明基板３，９上の発光ダ
イオードはオフである。）。これと同時にＴＶカメラ３
０の焦点距離に撮像すべきチップ部品６０の高さ位置を
合わせるために吸着ノズル２１Ｂの高さ位置が可変調整
され、その後ＴＶカメラ３０によりチップ部品６０の反
射像が取り込まれる。この場合、図１１の如く背景とな
る吸着ノズル２１Ｂや背景円板２２Ｂが暗部ｄ、チップ
部品６０はカメラ側照明の光を反射して明部ｅとなり、
チップ部品６０は明るい像として取り込まれる。

【００２７】この結果、吸着ノズル先端面よりも小型の
部品についても、吸着ノズル２１Ｂの中心Ｃ３に対する
チップ部品６０の中心Ｃ４のＸ方向のずれΔＸ、Ｙ方向
のずれΔＹ、回転方向のずれΔθをＴＶカメラ３０に接
続された画像処理手段で同様に認識することができ、こ
の認識結果を利用して装着ヘッド１のプリント基板への
チップ部品装着点を補正することで高精度の部品装着を
実現できる。

【００２８】なお、装着プログラムで吸着を指示された
吸着部品の外形が画像処理の基準とならない場合（例え
ばＰＬＣＣ等は電極が本体に隠れているため外形を基準
にできない）は、前記背景無反射用の吸着ノズル装置２
０Ｂ及び背景無反射用の照明手段であるカメラ側照明手
段３１を用いて画像取り込みを行うことができる。

【００２９】図９は本発明の他の実施例であって、背景
照明用吸着ノズル装置の一種の背景反射用吸着ノズル装
置を装着ヘッド１に装着するようにし、装着ヘッド１に
背景発光用照明手段を設ける代わりに、背景反射用吸着
ノズル装置の反射板を装着ヘッドの側方に位置する背景
反射用照明手段７０で照らすようにした構成を示す。こ
の図９の場合、装着プログラムにより吸着ノズル先端面
よりも大型のチップ部品又は面装着ＩＣ（吸着ノズル先
端面が当該部品からはみ出さないもの）であって部品外
形が画像処理の基準となる部品をプリント基板上に装着
する場合は、吸着ノズル２１Ｃとこの背後に位置する背
面部材としての円形反射板２２Ｃ（光を乱反射する光沢
金属面等が好ましい）と前記ホルダ部１１に着脱自在に
嵌合する嵌合部２３とを一体に有する背景反射用吸着ノ
ズル装置２０Ｃを図４のノズル交換部４０にて装着ヘッ
ド１のホルダ部１１に装着し、該背景反射用吸着ノズル
装置２０Ｃの吸着ノズル２１Ｃでチップ部品５０を吸着
保持して図９のように装着ヘッド１をＴＶカメラ３０に
対向する画像取り込み位置に移動する。そして、装着ヘ
ッド側方の背景反射用照明手段７０を発光させる（な
お、カメラ側照明手段３１はオフである。）。これと同
時にＴＶカメラ３０の焦点距離に撮像すべきチップ部品
５０の高さ位置を合わせるために吸着ノズル２１Ｃの高
さ位置が可変調整され、その後ＴＶカメラ３０によりチ
ップ部品５０の影像が取り込まれる。この場合も、図１
０の如く円形反射板２２Ｃが明部ａ、チップ部品５０の
外形の内側が暗部ｂとなり、チップ部品５０はシルエッ
トとして取り込まれる。

【００３０】なお、装着ヘッド１に照明手段を設けない
図９の構成であっても、装着プログラムにより部品外形
から吸着ノズル先端面がはみ出すような部品（例えば小
型チップ部品６０）をプリント基板装着する場合は、反
射の少ない吸着ノズル２１Ｂと反射の少ない背景円板２
２Ｂと前記ホルダ部１１に着脱自在に嵌合する嵌合部２
３とを一体に有する背景無反射用吸着ノズル装置２０Ｂ
を装着ヘッド１のホルダ部１１に装着することで前述の
実施例と同様にカメラ３０による画像取り込みが可能で
ある。

【００３１】上記各実施例では、交換することで装着ヘ
ッドに装着可能な吸着ノズル装置を２種類としたが、装
着ヘッドに装着可能な吸着ノズル装置を背景発光用吸着
ノズル装置、背景反射用吸着ノズル装置及び背景無反射
用吸着ノズル装置の３種類とし、これに対応して背景発
光用、背景反射用及び背景無反射用の照明手段を設ける
構成としてもよい。この場合、前記装着ヘッドに装着さ
れる吸着ノズル装置を、吸着する部品に対応させて背景
発光用、背景反射用又は背景無反射用の吸着ノズル装置
に交換し、かつ前記装着ヘッドに装着された吸着ノズル
装置が背景発光用であれば背景発光用の照明手段に、背
景反射用であれば背景反射用の照明手段に、背景無反射
用であれば背景無反射用の照明手段に切り換えて照明し
て、撮像手段による画像取り込みを行う。

【００３２】なお、照明の切り換え（装着ヘッド側又は
カメラ側照明の切り換え）や、照明の輝度の調整は、予
め入力されている装着プログラムの部品データに基づい
て行うことができる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位置する背景部材
とを一体化してなる吸着ノズル装置を装着ヘッドに対し
て交換自在とし、吸着すべき電子部品の大きさ、形状等
を考慮して吸着ノズル装置及び光源の位置を選択するこ
とによって、多様な電子部品に対して画像認識のための
適切な照明が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る吸着部品の照明方法及び装置の実
施例であって、吸着ノズル先端面よりも大きな部品の影
像を取り込む場合を示す正面図である。

【図２】装着ヘッド側の照明手段を示す底面図である。

【図３】ＴＶカメラ側の照明手段を示す平面図である。

【図４】ノズル交換部を示す平面図である。

【図５】ノズル交換部が有するクランプ部材の動作説明
図である。

【図６】ノズル交換部の吸着ノズル装置交換動作を説明
する側断面図である。

【図７】吸着ノズル先端面よりも小さな部品の反射像を
取り込む場合を示す正面図である。

【図８】実施例におけるプリント基板、装着ヘッド、Ｔ
Ｖカメラ及びノズル交換部の配置を示す概略構成図であ
る。

【図９】本発明の他の実施例であって、吸着ノズル先端
面よりも大きな部品の影像を取り込む場合を示す正面図
である。

【図１０】吸着ノズル先端面よりも大きな部品の場合に
得られる画像の説明図である。

【図１１】吸着ノズル先端面よりも小さな部品の場合に
得られる画像の説明図である。

【符号の説明】

１装着ヘッド３，９，３３照明基板４大径拡散板１１ホルダ部１２昇降軸２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ吸着ノズル装置２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ吸着ノズル２２Ａ円形拡散板２２Ｂ背景円板２２Ｃ円形反射板２３嵌合部３０ＴＶカメラ３１カメラ側照明手段３２発光ダイオード４０ノズル交換部５０，６０チップ部品７０照明手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位
置する背景部材を有する吸着ノズル装置を装着ヘッドに
対して交換自在に装着し、前記吸着ノズルで吸着された
部品を照明する吸着部品の照明方法において、前記装着ヘッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着す
る部品に対応させて背景照明用又は背景無反射用の吸着
ノズル装置に交換し、かつ前記装着ヘッドに装着された
吸着ノズル装置に応じて背景照明用又は背景無反射用の
照明手段に切り換えて照明することを特徴とする吸着部
品の照明方法。
【請求項２】吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位
置する背景部材を有する吸着ノズル装置を装着ヘッドに
対して交換自在に装着し、前記吸着ノズルで吸着された
部品を照明する吸着部品の照明方法において、前記装着ヘッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着す
る部品に対応させて背景発光用、背景反射用又は背景無
反射用の吸着ノズル装置に交換し、かつ前記装着ヘッド
に装着された吸着ノズル装置が背景発光用であれば背景
発光用の照明手段に、背景反射用であれば背景反射用の
照明手段に、背景無反射用であれば背景無反射用の照明
手段に切り換えて照明することを特徴とする吸着部品の
照明方法。
【請求項３】前記吸着する部品の外形から吸着ノズル
先端面がはみ出す場合には前記背景無反射用の吸着ノズ
ル装置及び背景無反射用の照明手段を用いる請求項１又
は２記載の吸着部品の照明方法。
【請求項４】前記吸着する部品の外形から吸着ノズル
先端面がはみ出さず、かつ当該部品の外形が画像処理の
基準となる場合には前記背景照明用の吸着ノズル装置及
び背景照明用の照明手段を用いる請求項１記載の吸着部
品の照明方法。
【請求項５】前記吸着する部品の外形から吸着ノズル
先端面がはみ出さず、かつ当該部品の外形が画像処理の
基準となる場合には前記背景発光用又は背景反射用の吸
着ノズル装置及び背景発光用又は背景反射用の照明手段
を用いる請求項２記載の吸着部品の照明方法。
【請求項６】前記吸着する部品の外形が画像処理の基
準とならない場合には前記背景無反射用の吸着ノズル装
置及び背景無反射用の照明手段を用いる請求項１又は２
記載の吸着部品の照明方法。
【請求項７】吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位
置する背景部材を有していて装着ヘッドに対して交換自
在に装着される吸着ノズル装置と、前記吸着ノズルで吸
着された部品を照明する照明手段とを具備する吸着部品
の照明装置において、前記装着ヘッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着す
る部品に対応させて背景照明用又は背景無反射用の吸着
ノズル装置に交換するノズル交換部と、背景照明用の照
明手段と、背景無反射用の照明手段とを備え、前記装着ヘッドに装着された吸着ノズル装置に応じて前
記背景照明用又は背景無反射用の照明手段に切り換えて
照明することを特徴とする吸着部品の照明装置。
【請求項８】吸着ノズル及び該吸着ノズルの背後に位
置する背景部材を有していて装着ヘッドに対して交換自
在に装着される吸着ノズル装置と、前記吸着ノズルで吸
着された部品を照明する照明手段とを具備する吸着部品
の照明装置において、前記装着ヘッドに装着される吸着ノズル装置を、吸着す
る部品に対応させて背景発光用、背景反射用又は背景無
反射用の吸着ノズル装置に交換するノズル交換部と、背
景発光用の照明手段と、背景反射用の照明手段と、背景
無反射用の照明手段とを備え、前記装着ヘッドに装着された吸着ノズル装置に応じて前
記背景発光用、背景反射用又は背景無反射用の照明手段
に切り換えて照明することを特徴とする吸着部品の照明
装置。