JPH06130179A

JPH06130179A - 炉内点検装置

Info

Publication number: JPH06130179A
Application number: JP4281945A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Kato; 克己加藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1992-10-20
Filing date: 1992-10-20
Publication date: 1994-05-13

Abstract

(57)【要約】【目的】高速増殖炉内を臨場感を持って観察可能で、
超音波カメラの撮影位置・方向をより自然に指示可能で
あり、さらに、可能な限り最小限の指示で意図する位置
へ容易かつ正確に移動できるような炉内点検装置を提供
する。【構成】相対方位検出部２、視点判定部３、および三
次元データ格納部４の三次元データを、三次元データ管
理部５で管理し、この管理情報に基づいて、表示画面制
御部６により画像情報を生成し、頭部装着型画像表示装
置１の画面上に、操作者の両眼視差を利用した臨場感の
ある立体画像を表示する。超音波カメラ７による高速増
殖炉内の撮影結果に基づいて、形状復元部８により撮影
範囲の形状データを復元し、三次元データ格納部４内の
三次元構造データを更新する。一般的には、三次元ポイ
ンティング装置１０を使用して超音波カメラ７の位置・
方向の情報を入力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、通常の光学式カメラで
は内部点検が不可能な高速増殖炉（ＦＢＲ）の内部を点
検するための装置に係り、特に、超音波カメラを走査し
て超音波の反射波を信号として受信し、この信号を、頭
部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）や三次元ポインティン
グ装置などの仮想現実感（ＶＲ）技術を使って処理する
ことにより、炉内の点検を三次元的により自然に実施可
能とするための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来型の原子炉では、炉内の冷却材とし
て光学的に透明な水が使用されていたため、炉内の点検
を行う際には、光学式カメラなどを利用することによ
り、炉内の状況を直接検査することが可能であった。こ
れに対し、現在開発が進められている高速増殖炉（ＦＢ
Ｒ：ＦａｓｔＢｒｅｅｄｅｒＲｅａｃｔｏｒ）内
においては、炉内の冷却材として光学的に不透明な液体
金属ナトリウムが使用されている。したがって、このよ
うな高速増殖炉内の機器の状況や燃料集合体の状況など
を点検するために、従来のように通常の光学式カメラを
炉内に配置しても、炉内の状況を直接検査することはで
きない。

【０００３】そのため、近年では、目視や光学式カメラ
に代わる手段として、液体金属ナトリウム中で伝播性能
に優れた超音波を利用して炉内の状況を把握する超音波
カメラが開発されている。このような超音波カメラの一
つとして、例えば、文献「高速炉用垂直型ナトリウム透
視装置」（東芝レビュー´８５４０巻８号、７０７
頁〜７１０頁）において記載されているような垂直型ナ
トリウム透視装置（Ｖ−ＵＳＶ）の開発が進められてい
る。

【０００４】図１２は、このような超音波カメラによる
内部撮影の様子を示す模式図である。この図に示すよう
に、炉内の点検にあたっては、超音波カメラ５１をロボ
ット・アーム５２の先端に保持し、液体金属ナトリウム
５３が封入された炉５４内に挿入して、炉５４内の点検
対象物５５を撮影することが試みられている。すなわ
ち、炉５４の外部からロボット・アーム５２を操作して
超音波カメラ５１を移動し、超音波で炉内を走査して反
射波を受信し、受信した反射波に信号処理を施して走査
面の形状を復元することが試みられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような超音波カメラの撮影を行う場合には、信号処理に
長時間を要するため、光学式カメラによる撮影のよう
に、撮影時に撮影対象の状況を直接把握できないという
問題がある。すなわち、超音波カメラで受信した反射波
の信号処理に際しては、超音波カメラの位置データと反
射波のデータとをそれぞれ蓄積した後、現行のワークス
テーション上においてオペレータが多種の処理指令を順
次入力することにより、データ編集、座標変換、画像処
理などを順次行う必要があるため、数時間のオーダーの
処理時間を要することになる。そのため、通常の光学式
カメラによる撮影のように、直接リアルタイムで撮影範
囲を目視確認しながら、最適な撮影位置・方向を決める
ことはできない。

【０００６】このような問題に対し、近年進歩の著しい
仮想現実感（ＶＲ）技術を適用することで、通常の光学
式カメラによる撮影により近い、極めて自然な撮影を実
現することが考えられている。すなわち、炉内の空間
を、仮想の三次元空間として復元し、この仮想の三次元
空間内で、炉内の点検対象の認識、超音波カメラの操作
および指示を三次元的に自然に行えるような操作環境を
提供することが考えられている。

【０００７】ところで、炉内の撮影にあたっては、デー
タ処理の都合からも、必要最小限の部分だけを撮影し、
効率の良い点検を実施することが望ましい。このような
趣旨から、超音波カメラによる撮影としては、炉内の各
点検箇所に対し、比較的広い範囲を対象に概略撮影を行
う第１段階の撮影と、この第１段階の撮影に基づき、さ
らに調査が必要な箇所の詳細な撮影を行う第２段階の撮
影とを行うことが想定されている。

【０００８】このような撮影を行うにあたっては、ある
点検箇所から次の点検箇所へ容易かつ正確に移動するこ
とが必要である。従来、コンピュータ・グラフィックで
表現された仮想的な操作環境内で移動する手段として
は、「操作者の手によるジェスチャーで方向・速度を指
示する。」、「操作者が直接足で歩いて移動する。」な
どの方法がある。

【０００９】しかしながら、ジェスチャー指示では、正
確な位置を指し示すことや速度の調節は困難であり、意
図する位置へ容易に移動できない。また、歩行する方法
では、ケーブルの長さなどの制約のため、直接移動でき
る範囲が限られてしまう。このような問題を解決する方
法として、ローラー・スケートやコンベア・ベルトなど
で、歩行による移動を打ち消し、操作者の位置を固定し
たまま歩行感覚で移動する方法も考案されている。しか
し、その場合でも、移動範囲は主として平面上に限ら
れ、高低のある空間的な移動を行うことは難しい。この
ように、仮想的な操作環境上では、操作者が意図する位
置へ容易に移動することは困難である。

【００１０】本発明は、以上のような従来技術の課題を
解決するために提案されたものであり、その目的は、液
体金属ナトリウムにより不可視な環境となっている高速
増殖炉内を、あたかも直接炉内を見ているかのような臨
場感を持って観察可能で、超音波カメラの撮影位置・方
向を直接三次元的により自然に指示可能であり、さら
に、可能な限り最小限の指示で意図する位置へ容易かつ
正確に移動できるような、炉内点検装置を提供すること
である。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による炉内点検装
置の構成について、図１を参照して説明する。ここで、
図１は、請求項１乃至３の発明の構成要素を備えた炉内
点検装置を示す構成図である。すなわち、本発明による
炉内点検装置は、光学的に不透明な冷却材が注入された
高速増殖炉の内部を点検する炉内点検装置において、次
のような特徴を有するものである。

【００１２】まず、請求項１の発明においては、操作者
の頭部に装着され、操作者の両眼視差を利用して立体画
像を表示する画面を備えた頭部装着型画像表示装置（Ｈ
ＭＤ：ＨｅａｄＭｏｕｎｔＤｉｓｐｌａｙ）１
と、前記操作者の頭部の三次元位置・方向を検出する相
対方位検出部２と、前記相対方位検出部２で検出される
三次元データに基づいて、前記頭部装着型画像表示装置
１の画面に画像を表示する視点の三次元位置・方向を判
定する視点判定部３とを有する。また、前記高速増殖炉
内の三次元構造データを格納する（高速増殖炉の）三次
元データ格納部４と、前記相対方位検出部２で検出され
た三次元データと、前記視点判定部３で判定された三次
元データと、前記高速増殖炉の三次元データ格納部４に
格納された三次元データを管理する三次元データ管理部
５を有する。そして、前記三次元データ管理部５で管理
される情報に基づいて、前記頭部装着型画像表示装置１
の画面にグラフィック表示する画像情報を生成し、この
画像情報を前記画面に送る表示画面制御部６を有する。
さらに、前記高速増殖炉内に配置され、超音波の走査に
よって炉内の撮影を行う超音波カメラ７と、前記超音波
カメラによる炉内の撮影結果から撮影範囲の形状データ
を復元し、前記高速増殖炉の三次元データ格納部４内の
三次元構造データを更新する形状復元部８とを有するこ
とを特徴としている。

【００１３】次に、請求項２の発明においては、前記請
求項１の発明の構成に加えて、以下のような構成を有す
る。すなわち、まず、前記超音波カメラ７を保持し、超
音波カメラ７の三次元位置および方向を変化させるよう
に動作するロボット・アーム９と、前記頭部装着型画像
表示装置１の画面にグラフィック表示された仮想的な高
速増殖炉内の位置を指定する三次元情報および前記超音
波カメラ７の三次元位置・方向の情報を入力する三次元
ポインティング装置１０を有する。また、前記ロボット
・アーム９の動作を制御するロボット・アーム制御部１
１と、前記超音波カメラ７の撮影開始・停止を制御する
超音波カメラ制御部１２を有する。さらに、前記超音波
カメラ７の撮影開始・停止指令を入力するコマンド入力
装置１３と、前記コマンド入力装置１３の入力情報から
コマンドの種類を判定し、前記ロボット・アーム制御部
１１に動作開始・停止指令を送るとともに、前記超音波
カメラ制御部１２に撮影開始・停止指令を送るコマンド
判定部１４とを有する。以上のような構成要素を備えた
上で、前記三次元データ管理部５が、前記の各三次元デ
ータに加えて、前記三次元ポインティング装置１０によ
る入力情報を管理するとともに、前記ロボット・アーム
制御部１１と前記超音波カメラ制御部１２に、超音波カ
メラ７の三次元位置・方向の情報を送るように構成され
たことを特徴としている。

【００１４】続いて、請求項３の発明においては、請求
項２の発明の構成に加えて、以下のような構成を有す
る。すなわち、まず、前記高速増殖炉内における複数の
点検箇所への移動手段として、前記複数の点検箇所に対
応する複数の移動用ボタンを含む操作用具の三次元表示
データを格納する操作用具の三次元データ格納部１５
と、前記複数の移動用ボタンに対応する移動情報を登録
する移動先テーブル１６とを有する。そして、前記三次
元データ管理部５が、前記の各三次元データに加えて、
前記操作用具の三次元データ格納部１５に格納されたデ
ータを管理するように構成され、前記表示画面制御部６
が、前記操作用具の三次元データ格納部１５に格納され
た操作用具の三次元表示データに基づいて、前記頭部装
着型画像表示装置１の画面にグラフィック表示する操作
用具の画像情報を生成するように構成される。また、前
記三次元ポインティング装置１０が、前記頭部装着型画
像表示装置１の画面に前記操作用具の画像情報が表示さ
れた際に、表示された操作用具上の複数の移動用ボタン
を選択できるように構成され、前記コマンド判定部１４
が、三次元ポインティング装置１０によって選択された
移動用ボタンを判定し、前記移動先テーブル１６に登録
された移動用ボタンに対応する移動情報を前記三次元デ
ータ管理部５に送るように構成される。さらに、前記三
次元データ管理部５が、前記コマンド判定部１４から受
け取った移動情報に基づいて、前記視点判定部３によっ
て判定された視点の三次元データを更新するように構成
されたことを特徴としている。

【００１５】

【作用】以上のような構成を有する本発明の作用は、次
の通りである。

【００１６】まず、請求項１の発明においては、頭部装
着型画像表示装置（ＨＭＤ）１により、操作者に対し
て、仮想の高速増殖炉内空間を視覚的に提供することが
できる。すなわち、請求項１の発明においては、相対方
位検出部２により検出された操作者の頭部の三次元デー
タと、視点判定部３により判定された画面に表示する視
点の三次元データと、高速増殖炉の三次元データ格納部
４に格納された高速増殖炉内の三次元構造データとを利
用して、これらの三次元データを、三次元データ管理部
５によって総合的に管理することができる。そして、三
次元データ管理部５で管理される情報に基づいて、表示
画面制御部６により画像情報を生成し、頭部装着型画像
表示装置（ＨＭＤ）１の画面上に、操作者の両眼視差を
利用した臨場感のある立体画像を表示することができ
る。したがって、操作者は、あたかも直接炉内を見てい
るかのような臨場感をもって炉内を観察することがで
き、超音波カメラ７による撮影位置の判断を、光学式カ
メラの場合のように直感的に行うことができる。また、
高速増殖炉の三次元データ格納部４に格納する高速増殖
炉内のデータとしては、初期状態では設計データを格納
しておき、超音波カメラ７による撮影後は、その撮影結
果に基づいて、形状復元部８により撮影範囲の形状デー
タを復元し、高速増殖炉の三次元データ格納部４内の三
次元構造データを更新することにより、最新状況の下で
炉内を観察することができる。

【００１７】次に、請求項２の発明においては、操作者
は、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１によって仮想
の高速増殖炉内を観察しながら、コマンド入力装置１３
によって撮影開始を指示し、三次元ポインティング装置
１０によって超音波カメラ７の三次元位置・方向の情報
を入力することにより、光学式カメラの撮影に近い、よ
り自然な撮影を実現できる。すなわち、操作者が、コマ
ンド入力装置１３によって撮影開始を指示すると、コマ
ンド入力装置１３の入力情報がコマンド判定部１４に送
られ、コマンド判定部１４からロボット・アーム制御部
１１と超音波カメラ制御部１２に対して動作開始指令お
よび撮影開始指令が送られる。一方、操作者が、三次元
ポインティング装置１０によって超音波カメラ７の三次
元位置・方向の情報を入力すると、この情報は、三次元
データ管理部５によって、ロボット・アーム制御部１１
と超音波カメラ制御部１２に送られる。その結果、ロボ
ット・アーム制御部１１により、ロボット・アーム９が
駆動され、操作者が指示した三次元位置・方向に超音波
カメラ７が移動し、超音波カメラ制御部１２により超音
波カメラ７の撮影が開始される。

【００１８】続いて、請求項３の発明においては、操作
用具の三次元データ格納部１５に格納された操作用具の
三次元データと、移動先テーブル１６とにより、可能な
限り最小限の指示で意図する位置へ容易かつ正確に移動
できる。すなわち、請求項３の発明においては、操作用
具の三次元データ格納部１５に格納された操作用具の三
次元データに基づいて、表示画面制御部６により画像情
報を生成し、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１の画
面に、複数の移動用ボタンを含む操作用具の画像情報を
表示することができる。この状態において、操作者は、
このようにして表示された操作用具上の移動用ボタンの
一つを、三次元ポインティング装置１０によって選択す
ることができる。この選択に応じて、コマンド判定部１
４は、選択された移動用ボタンを判定し、移動先テーブ
ル１６に登録された移動用ボタンに対応する移動情報を
三次元データ管理部５に送る。三次元データ管理部５
は、コマンド判定部１４から受け取った移動情報に基づ
いて、視点の三次元データを更新し、操作者が選択した
移動用ボタンに対応する特定の点検箇所に視点を移動さ
せる。したがって、操作者は、頭部装着型画像表示装置
（ＨＭＤ）１の画面上に表示された移動用ボタンの一つ
を三次元ポインティング装置１０によって選択するとい
う簡単な操作だけで、意図する位置へ容易かつ正確に移
動でき、移動作業に要する操作者の負荷を軽減すること
ができる。

【００１９】

【実施例】以下には、本発明による炉内点検装置の一実
施例について説明する。

【００２０】（１）実施例の構成…図２まず、図２は、炉内点検装置を示す構成図である。この
図２において、２１は、頭部装着型画像表示装置（ＨＭ
Ｄ）１の視点の三次元座標基準となる交流磁界をその周
囲に形成する磁気発振機であり、頭部装着型画像表示装
置（ＨＭＤ）１と三次元ポインティング装置１０には、
この磁気発振機２１からの磁界を検出する磁気センサー
２２，２３がそれぞれ設けられている。この場合、頭部
装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１は、操作者の頭部に装
着され、三次元ポインティング装置１０は、操作者の手
に携帯される。

【００２１】頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１には
また、相対方位検出部２と視点判定部３が設けられてい
る。相対方位検出部２は、２つの磁気センサー２２，２
３によって検出された磁界から、磁気発振機２１に対す
る磁気センサー２２，２３の相対的な三次元位置と方向
を検出し、それによって、頭部装着型画像表示装置（Ｈ
ＭＤ）１と三次元ポインティング装置１０の相対的な三
次元位置と方向を検出する機能を有する。視点判定部３
は、相対方位検出部２で検出された磁気センサー２２の
三次元データから、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）
１の画面に画像を表示する視点の三次元位置と方向を判
定する機能を有する。

【００２２】高速増殖炉の三次元データ格納部４は、設
計データ部２４、画像データ部２５、復元データ部２
６、データ合成部２７、および三次元構造データ部２８
を備えている。設計データ部２４は、高速増殖炉（ＦＢ
Ｒ）の設計時に作成された高速増殖炉（ＦＢＲ）の三次
元形状データを蓄積する機能を有する。画像データ部２
５は、高速増殖炉（ＦＢＲ）内の状況を撮影して得られ
た画像データを蓄積する機能を有する。復元データ部２
６は、超音波撮影によるデータに基づいて形状復元部８
によって復元された高速増殖炉（ＦＢＲ）内の構造の三
次元形状データを蓄積する機能を有する。データ合成部
２７は、設計データ部２４、画像データ部２５、および
復元データ部２６のデータを合成する機能を有し、ここ
で合成されたデータが、高速増殖炉（ＦＢＲ）の三次元
構造データとして三次元構造データ部２８に蓄積され
る。

【００２３】図中１５，１６は、操作用具の三次元デー
タ格納部と移動先テーブルである。操作用具の三次元デ
ータ格納部１５は、操作パネルなどの、仮想世界で操作
用具として用いられる物体の形状、位置、方向のデータ
を蓄える機能を有しており、本実施例において、この操
作用具の三次元データ格納部１５には、高速増殖炉（Ｆ
ＢＲ）内における複数の点検箇所に対応する複数の移動
用ボタンを含む操作パネルのデータが蓄積されている。
移動先テーブル１６には、操作パネル上の各移動用ボタ
ンに対応する移動情報が登録されている。

【００２４】三次元データ管理部５は、前述した相対方
位検出部２、視点判定部３、高速増殖炉の三次元データ
格納部４、および操作用具の三次元構造データ格納部１
５から得られる、各三次元データを管理し、頭部装着型
画像表示装置（ＨＭＤ）１に三次元データを適宜提供す
る機能を有する。

【００２５】頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１に
は、操作者の両眼視差を利用する手段として、視差設定
装置２９、視差管理部３０、視差初期値データ部３１、
視差テストデータ部３２、表示データ切替部３３、およ
び視差保持部３４が設けられている。視差設定装置２９
は、操作者に合った両眼視差を用いて右目用と左目用の
２つの画像を提供するために視差を調整する機能を有す
る。視差管理部３０は、画面表示に用いられる視差を管
理する機能を有する。視差初期値データ部３１は、視差
の初期値を保持する機能を有する。視差テストデータ部
３２は、視差調整用のテスト画像データを保持する機能
を有する。表示データ切替部３３は、通常時において
は、画面に表示するデータとして三次元データ管理部５
から得られるデータを提供し、視差設定装置２９によっ
て視差設定が行われた際に、画面に表示するデータとし
て視差テストデータ部３２から得られるデータを提供す
るように、表示データを切り替える機能を有する。視差
保持部３４は、設定後の視差の値を保持する機能を有す
る。

【００２６】本実施例において、表示画面制御部６は、
頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１に設けられてい
る。この表示画面制御部６は、視差管理部３０から受け
取る視差の値と、表示データ切替部３３から受け取る表
示データから、右目用と左目用の２つの画像を生成する
機能を有する。頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１に
は、この表示画面制御部６で生成された右目用画像を表
示する右目用画像装置３５と、左目用画像を表示する左
目用画像装置３６とが設けられている。

【００２７】図中１３，１４は、コマンド入力装置とコ
マンド判定部である。コマンド入力装置１３は、超音波
撮影の開始や停止などの、点検システムに対する指示コ
マンドを入力する機能を有する。コマンド判定部１４
は、コマンド入力装置１３からの入力に従って、実行す
べきコマンドを判定し、ロボット・アーム制御部１１に
動作開始指令または動作停止指令を送るとともに、超音
波カメラ制御部１２に撮影開始指令または撮影停止指令
を送る機能を有する。また、コマンド判定部１４は、三
次元ポインティング装置１０によって、操作用具上の移
動用ボタンが選択された際に、移動先テーブル１６に登
録された移動用ボタンに対応する移動情報を三次元デー
タ管理部５に送る機能を有する。

【００２８】さらに、ロボット・アーム制御部１１と超
音波カメラ制御部１２は、コマンド判定部１４からの指
令を受け取るとともに、座標系変換部３７からの座標デ
ータを受け取るように構成されている。座標系変換部３
７は、三次元データ管理部５で管理されている各物体の
位置・方向の情報を、現実の制御対象であるロボット・
アーム９の制御系の座標に変換する機能を有する。

【００２９】ロボット・アーム制御部１１によって制御
されるロボット・アーム９は、その先端に超音波カメラ
７を保持しており、旋回動作、折り畳み動作、送り動作
などを行うことにより、超音波カメラ７の三次元位置・
方向を自由に変化できるように構成されている。また、
超音波カメラ制御部１２によって制御される超音波カメ
ラ７は、ロボット・アーム９の先端部に搭載されてお
り、超音波の発受信が可能な超音波発信器とその超音波
受信器をアレイ状に並べて構成されている。

【００３０】一方、形状復元部８は、超音波撮影により
得られた超音波の反射波のデータを格納する反射波デー
タ部３８と、反射波データを形状データに変換するデー
タ変換部３９を備えている。この形状復元部８は、反射
波データ部３８に格納された反射波データから、データ
変換部３９によって撮影範囲の三次元構造を復元し、復
元された三次元構造データを、高速増殖炉の三次元デー
タ格納部４の復元データ部２６に送る機能を有する。

【００３１】（２）実施例の作用…図３〜図７以上のような構成を有する本実施例の炉内点検装置の具
体的な動作について、図３乃至図１１を参照して具体的
に説明する。この場合、図３は、主要な動作の流れの概
略を示すフローチャート、図４および図５は、視差調整
および点検箇所への移動の手順をそれぞれ示すフローチ
ャートである。また、図６および図７は、超音波カメラ
制御の手順を示すフローチャートであり、図６は、超音
波カメラの位置決めの手順を示すフローチャート、図７
は、超音波カメラの撮影の手順を示すフローチャートで
ある。さらに、図８は、頭部装着型画像表示装置（ＨＭ
Ｄ）上に視差テストデータを表示した画像例を示す説明
図、図９は、磁気センサーで検出される方向の一例を示
す説明図、図１０は、点検箇所への移動に用いられる操
作パネルの一例を示す説明図、図１１は、超音波カメラ
の２つの操作方法を示す説明図である。

【００３２】（ａ）視差調整…図４、図８頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１の画面において、
右目と左目にそれぞれ合った画像を提示するために、視
差調整を行う。すなわち、両眼視差を利用して操作者に
立体感を感じさせるためには、各人の視差に合う画像を
提示する必要がある。

【００３３】本実施例においては、視差初期値データ部
３１に視差の初期値を予め保持しておく。そしてまず、
ステップ１において、現在の視差の値が、操作者に適当
であるか否かを判断する。この時点で視差の値が操作者
に適当であれば、視差の初期値をそのまま保持し、視差
調整を終了する。ステップ１において、現在の視差の値
が操作者に合致しない場合には、ステップ２において、
視差設定装置２９によって視差の変更を指示し、操作者
に合った視差となるように調整を行う。ここで、視差設
定装置２９は、具体的には、視差設定を行うための視差
設定要求信号と、視差に相当する数値情報と、視差設定
完了信号を入力可能に構成されている。なお、視差の値
の入力は、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１の装着
によって装置を観察できなくなっても入力が可能である
ように、レバーやダイヤル操作などの動作で、視差の値
を調整可能に設定することが望ましい。

【００３４】ステップ２において、視差設定装置２９に
より入力された視差設定要求信号は、表示データ切替部
３３および視差管理部３０に送られる。ステップ３にお
いて、表示データ切替部３３は、三次元データ管理部５
で管理されるデータに代えて、視差テストデータ部３２
に保持された視差テストデータを選択し、表示画面制御
部６に表示データとして送る。また、ステップ４におい
て、視差管理部３０は、視差設定装置２９より受け取っ
た視差の変更値を表示画面制御部６に送る。

【００３５】表示画面制御部６は、視差管理部３０より
送られた視差の変更値に基づいて、表示データ切替部３
３より送られた視差テストデータから、右目用画像およ
び左目用画像を生成し、右目用画像装置３５および左目
用画像装置３６にそれぞれ表示する。ここで、視差テス
トデータを表示した画像例を図８に示す。この図８に示
すように、視差テストデータは、画像上で観察される水
平方向のズレがなくなった状態で、操作者に合った視差
の値が得られるようにデザインされている。

【００３６】続いて、ステップ５において、変更した視
差の値が、操作者に適当であるか否かを判断する。すな
わち、右目用画像装置３５および左目用画像装置３６の
画面上に表示された画像のズレがなくなったか否かが判
断される。ズレがなくならない場合には、さらに視差設
定装置２９により新たな視差の値が入力され、視差管理
部３０によって表示画面制御部６に更新された視差の値
が送られ、表示画面制御部６は、更新された視差の値に
基づいて、右目用画像装置３５および左目用画像装置３
６に表示する右目用画像および左目用画像を更新する。

【００３７】操作者は、以上のようにして視差設定装置
２９により視差の値を調整しながら、右目用画像装置３
５および左目用画像装置３６に表示された右目用画像お
よび左目用画像を同時に観察し、視差テストデータのズ
レがなくなったと判断した場合に、ステップ６におい
て、変更した視差の値を保持する。すなわち、視差設定
装置２９により視差設定完了信号を入力する。

【００３８】この結果、視差設定装置２９によって、視
差設定完了信号および視差値情報が視差管理部３０に送
られ、視差管理部３０は、受信した視差値を視差保持部
３４に格納する。この後、次の視差設定要求があるまで
の間、視差管理部３０は、表示画面制御部６に対して、
視差保持部３４に保持された視差の値を継続して提供す
る。同時に、視差設定装置２９によって、表示データ切
替部３３に対しても視差設定完了信号が送られ、表示デ
ータ切替部３３は、視差テストデータ部３２に保持され
た視差テストデータに代えて、三次元データ管理部５で
管理されるデータを選択し、表示画面制御部６に表示デ
ータとして送る。

【００３９】（ｂ）操作者の状態検知…図９本実施例において、磁気発振機２１は、（例えば６０Ｈ
ｚの）交流磁界を形成し、磁気センサー２２，２３は、
この発生磁界を検出して、相対方位検出部２に送る。相
対方位検出部２は、磁気センサー２２，２３の検出結果
から、磁気発振機２１に対する各磁気センサー２２，２
３の相対的な三次元位置・方向を導出する。ここで、方
向とは、磁気センサー２２，２３自身の指す方向であ
る。図９は、このように磁気センサー２２，２３で検出
される方向の一例を示す説明図である。

【００４０】頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１に設
けられた磁気センサー２２の検出結果から導出された三
次元データは、コンピュータ・グラフィックで表示され
る仮想世界を管理する三次元データ管理部５の座標系に
対し、操作者の頭部の三次元位置・方向を示すデータと
して扱われる。また、三次元ポインティング装置１０に
設けられた磁気センサー２３の検出結果から得られた三
次元データも、同様に、三次元データ管理部５の座標系
に対し、操作者がその手に装備する三次元ポインティン
グ装置１０の三次元位置・方向を示すデータとして扱わ
れる。

【００４１】なお、これらの磁気センサー２２，２３か
ら導出された三次元位置・方向情報は、磁気発振機２１
に対する相対値にすぎないため、三次元データ管理部５
においては、磁気センサー２２，２３の三次元位置・方
向の基準となる磁気発振機２１の三次元位置・方向デー
タが定義される。したがって、磁気センサー２２，２３
から導出されたそれぞれの三次元情報は、三次元データ
管理部５において、磁気発振機２１の三次元情報に対す
る相対値として扱われる。

【００４２】さらに、以上のようにして相対方位検出部
２で導出された操作者の頭部の三次元データは、視点判
定部３に送られる。視点判定部３は、受け取った操作者
の頭部の三次元データを変換して、頭部装着型画像表示
装置（ＨＭＤ）１の画面に画像を表示する視点の三次元
位置・方向のデータを得る。

【００４３】なお、本実施例では、頭部装着型画像表示
装置（ＨＭＤ）１や三次元ポインティング装置の位置検
出を行う方法として、磁気発振機２１と磁気センサー２
２，２３との組み合わせを採用しているが、三次元にお
ける位置と方向が検出可能であれば、超音波、ポテンシ
ョンメータによる計測などの他の方法を採用することも
可能である。

【００４４】（ｃ）仮想世界の管理と表示高速増殖炉の三次元データ格納部４において、データ合
成部２７は、設計データ部２４に格納された高速増殖炉
（ＦＢＲ）の炉内構造の設計データと、画像データ部２
５に格納された高速増殖炉（ＦＢＲ）の炉内状況の画像
データと、復元データ部２６に格納された超音波撮影に
基づく復元データとを合成して高速増殖炉（ＦＢＲ）の
三次元構造データを形成し、三次元構造データ部２８に
蓄積する。

【００４５】三次元データ管理部５は、相対方位検出部
２から受け取った操作者の頭部と手に関する三次元デー
タと、視点判定部３から受け取った視点に関する三次元
データと、ＦＢＲの三次元データ格納部４の三次元構造
データ部２８から受け取った高速増殖炉（ＦＢＲ）の三
次元構造データと、操作用具の三次元構造データ格納部
１５から受け取った操作用具の三次元構造データとから
なる仮想世界の三次元データを管理する。

【００４６】表示画面制御部６は、三次元データ管理部
５で管理される操作者の頭部および視点の三次元データ
と、視差管理部３０から受け取る視差の値に基づき、三
次元データ管理部５で管理される仮想世界の三次元デー
タから、右目用と左目用として表示する範囲を決定し、
右目用画像データおよび左目用画像データを生成する。
ここで、前述した通り、視差初期値データ部３１には視
差の初期値が保持されており、視差管理部３０は、視差
設定装置２９による視差設定が行われていない場合に
は、視差初期値データ部３１に格納されている視差の初
期値を表示画面制御部６に提供し、視差設定が行われて
いる場合には、視差保持部３４に格納されている視差の
値を表示画面制御部６に提供する。

【００４７】表示画面制御部６によって生成された右目
用画像データおよび左目用画像データは、それぞれ、右
目用画像装置３５および左目用画像装置３６に表示さ
れ、操作者は、両画像を頭部装着型画像表示装置（ＨＭ
Ｄ）１によって同時に観察することにより、立体感を得
ることができる。

【００４８】三次元データ管理部５で管理される視点の
三次元データは、磁気発振機２１に対する磁気センサー
２２の三次元位置・方向を基に視点判定部３で常に更新
されるため、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）１を装
着した操作者が頭部を動かした場合には、その動きに応
じた画面をリアルタイムで表示することが可能である。

【００４９】（ｄ）入力装置超音波カメラ７による炉内の点検を行うために、コマン
ド入力装置１３によって指定されるコマンド、操作モー
ドの例を表１に示す。

【００５０】

【表１】本実施例において、炉内点検作業に用いられる三次元ポ
インティング装置１０、コマンド入力装置１３、およ
び、視差設定装置２９などの入力装置は、実際には、一
つの入力装置で兼用することが可能である。このような
入力装置は、三次元ポインティングを行うことが可能で
あり、かつ、表１に示すような各コマンド、モード指定
が入力できるものであればよい。既存の入力装置として
は、複数の入力ボタンを備えた三次元マウスや三次元ジ
ョイスティック、ジェスチャー認識で複数のコマンド入
力が可能なデータグローブなどを使用することが可能で
ある。

【００５１】また、このような各種の入力装置は、必ず
しも一つの装置として実現される必要はなく、個別に設
けたり、複数の入力装置を適宜組み合わせることなども
可能である。例えば、三次元ポインティング装置１０に
ついては三次元マウスやデータグローブを使用し、表１
に示したコマンドの指示、モードの指示を行うコマンド
入力装置１３については、音声認識装置で実現するな
ど、複数の装置に役割分担させる構成も可能である。

【００５２】（ｅ）点検箇所への移動…図５，図１０操作用具の三次元構造データ格納部１５には、図１０に
示すような操作パネルのデータが格納されている。この
図１０に示すように、操作パネル４１は、複数の点検箇
所に対応する複数の移動用ボタン４２と、点検状態を示
すメッセージ・エリア４３を備えており、図中４４は三
次元ポインティング装置１０の三次元ポインタである。
本実施例においては、このように仮想世界中にグラフィ
ック表示される操作パネル４１を使用して、複数の移動
用ボタン４２の一つを三次元ポインタ４４で指定するこ
とにより、点検位置への移動処理を容易に実現すること
ができる。

【００５３】まず、ステップ７において、コマンド入力
装置１３からコマンド判定部１４に対し、表１のモード
１への切り替え信号を送る。この結果、ステップ８にお
いて、操作モードがボタン指定モードとなり、ステップ
９において、操作者は、三次元ポインティング装置１０
により三次元ポインタ４４の位置と方向を仮想世界内で
指示する。ステップ１０において、コマンド判定部１４
は、三次元データ管理部５で管理されている三次元ポイ
ンタ４４の位置・方向情報と、操作パネル４１上の移動
用ボタン４２の占める領域情報を参照し、三次元ポイン
タ４４が移動用ボタン４２の領域内に移動したか否かを
判定する。

【００５４】以上のようなステップ１０において、三次
元ポインタ４４が移動用ボタン４２の領域内に移動した
と判定した場合には、ステップ１１において、コマンド
判定部１４は、三次元ポインタ４４によって指定された
ボタンの番号を判定し、このボタンの番号を移動先テー
ブル１６に送る。次の表２は、移動先テーブル１６の内
容例を示している。この移動先テーブル１６において
は、平行移動成分と回転移動成分からなる移動情報が登
録されている。

【００５５】

【表２】続いて、ステップ１２において、移動先テーブル１６を
用いて、そこに登録された移動情報のうち、三次元ポイ
ンタ４４で指示されたボタン番号に対応する各点検箇所
の観察に適切な位置へ視点を移動させる特定の移動情報
を参照する。すなわち、コマンド判定部１４は、移動先
テーブル１６に登録された移動情報のうち、指示された
ボタン番号に対応する移動情報を三次元データ管理部５
に送る。

【００５６】続いて、ステップ１３において、三次元デ
ータ管理部５は、コマンド判定部１４から受け取った移
動情報に基づいて、視点の三次元データの基準となる磁
気発振機２１の三次元情報を更新し、それによって、磁
気センサー２２，２３の三次元情報も更新される。ここ
で、磁気発振機２１の三次元情報を更新する理由は、本
実施例の仮想世界において、視点の三次元データが、磁
気発振機２１の三次元データを基準とした相対値として
管理されているからである。すなわち、本実施例におい
て、仮に、視点の三次元データを直接更新したとして
も、視点の三次元データは常に、磁気センサー２２で検
出される磁気発振機２１に対する相対値を基に、視点判
定部３で常時更新されているため、即座に元の位置に戻
ってしまう。したがって、本実施例では、前述のよう
に、ステップ１３において、三次元データ管理部５の座
標系内で、磁気発振機２１の三次元情報を更新すること
により、ステップ１４において、視点の位置を意図する
点検箇所に移動させることができる。

【００５７】なお、本実施例においては、点検箇所への
移動に使用する操作用具として、三次元表示の操作パネ
ル４１を使用したが、この目的に使用する操作用具は自
由に変更可能であり、必ずしも本実施例のように高速増
殖炉（ＦＢＲ）の構造を模式的に示したものである必要
はない。例えば、予め複数の点検箇所が指定され、確認
されている場合には、その点検箇所のリストを画面に表
示して、選択するように構成することなどが可能であ
る。

【００５８】（ｆ）超音波カメラの制御…図６、図７、
図１１所定の点検箇所に移動した後は、コマンド入力装置１３
からコマンド判定部２４に対して、表１のモード２への
切り替え信号を送る。この結果、操作モードがカメラ位
置制御モードとなり、操作者は、超音波カメラ７の位置
と方向を仮想世界内で指示可能となる。

【００５９】ここで、超音波カメラ７の三次元位置と方
向を仮想世界内に指示する方法としては、図１１の
（Ａ）に示すように、操作者の手に携帯される三次元ポ
インティング装置１０の位置と方向に超音波カメラ７の
三次元位置と方向を一致させる方法と、図１１の（Ｂ）
に示すように、操作者の視線に超音波カメラ７の三次元
位置と方向を一致させる方法とが考えられる。後者の方
法は、具体的には、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）
１に表示する画面を決定する視点の位置と方向に、超音
波カメラ７の位置と方向を一致させ、頭部装着型画像表
示装置（ＨＭＤ）１の画面上で観察している範囲をその
まま超音波カメラ７の撮影範囲に対応させる方法であ
る。この場合、操作者の視線に超音波カメラ７を追随さ
せる方法は、前述の三次元ポインティング装置１０を利
用した方法に比べて視野が狭くなるため、本実施例にお
いては、大まかな位置決めを三次元ポインティング装置
１０で行い、位置の微調整を視線に追随させる方法で行
うというように、２つの方法を組み合わせて使用するこ
とによって位置決めを行う。そのため、本実施例におい
ては、前記の表１に示した操作モードに加えて、次の表
３に示すような操作モードを使用する。

【００６０】

【表３】すなわち、本実施例において、所定の点検箇所に移動し
た後は、図６に示すように、コマンド入力装置１３から
コマンド判定部１４に対して、表３のモード２−１への
切り替え信号を送る。この結果、ステップ１６におい
て、操作モードが、三次元ポインティング装置１０によ
る超音波カメラ７の位置決めモードとなり、ステップ１
７において、操作者は、三次元ポインティング装置１０
により超音波カメラ７の位置と方向を仮想世界内で指示
する。ステップ１８において、操作者は、頭部装着型画
像表示装置（ＨＭＤ）１の画面上で三次元ポインタ４４
の位置・方向の画像情報と、超音波カメラ７の位置・方
向の画像情報とを比較参照して、超音波カメラ７が、点
検箇所に対して適切な位置（少なくとも微調整によって
完全に適切な位置に調整可能な範囲内の位置）に設定さ
れたか否かを判断する。このステップ１８において、超
音波カメラ７が点検箇所に対する適切な位置から一定以
上（微調整可能な程度以上）ずれていると判断した場合
には、再びステップ１７に戻り、三次元ポインティング
装置１０により超音波カメラ７の位置と方向を調整す
る。

【００６１】ステップ１８において、超音波カメラ７が
点検箇所に対して適切な位置に設定されたと判断した場
合には、ステップ１９に進み、超音波カメラ７の微調整
が必要か否かを判断する。すなわち、超音波カメラ７が
微調整の必要がない程度まで完全に適切な位置に設定さ
れたか否かを判断する。このステップ１９において、微
調整の必要がないと判断した場合には、カメラの位置設
定を完了する。ステップ１９において、微調整の必要が
あると判断した場合には、ステップ２０において、コマ
ンド入力装置１３からコマンド判定部１４に対して、表
３のモード２−２への切り替え信号を送る。この結果、
ステップ２１において、操作モードが、頭部装着型画像
表示装置（ＨＭＤ）１による超音波カメラ７の位置決め
モードとなり、ステップ２２において、操作者は、その
頭部を動かすことにより、その頭部に装着された頭部装
着型画像表示装置（ＨＭＤ）１の位置と方向を移動する
ことによって超音波カメラ７の位置と方向を仮想世界内
で指示する。このような調整を行いながら、操作者は、
ステップ２３において、超音波カメラ７が完全に適切な
位置に設定されたか否かを判断する。このステップ２３
において、超音波カメラ７が点検箇所に対して完全に適
切な位置に設定されていないと判断した場合には、再び
ステップ２２に戻り、頭部装着型画像表示装置（ＨＭ
Ｄ）１の位置と方向を移動することによって超音波カメ
ラ７の位置と方向の微調整を行う。

【００６２】以上のようなステップ２３において、超音
波カメラ７が点検箇所に対して完全に適切な位置に設定
されたと判断した場合には、ステップ２４において、操
作者は、コマンド入力装置１３によってコマンド判定部
１４に対してモード１への切り替え信号を送る。モード
１においては、三次元ポインタ４４と超音波カメラ７の
位置・方向は無関係であるため、超音波カメラの位置・
方向はモード１に切り替えられた時点で固定される。

【００６３】次に、ステップ２５において、操作者は、
コマンド入力装置１３により、コマンド判定部１４に対
してコマンド１を指示する。コマンド判定部１４は、入
力をコマンド１と判定すると、座標系変換部３７とロボ
ット・アーム制御部１１に動作開始指令を送る。座標系
変換部３７は、三次元データ管理部５で管理されている
仮想世界内での超音波カメラ７の位置・方向情報を、ロ
ボット・アーム制御部１１で扱われる制御系の位置・方
向情報に変換し、ロボット・アーム制御部１１に送る。

【００６４】ステップ２６において、ロボット・アーム
制御部１１は、座標系変換部３７から受け取った位置・
方向情報に対応して移動するために適切な、軌道、動作
を産出し、ロボット・アーム９の先端に搭載された超音
波カメラ７を、座標系変換部３７から受け取った位置・
方向情報に一致する位置・方向に移動させる。ステップ
２７において、このようなロボット・アーム９の動作が
完了すると、ロボット・アーム制御部１１は、コマンド
判定部１４に対して、ロボット・アーム９の動作が完了
したことを告げる。移動完了を確認したコマンド判定部
１４は、ステップ２８において、三次元データ管理部５
で管理される操作パネル４１上のメッセージエリア４３
の表示を変更する指示を与え、操作者に対してロボット
・アーム９の移動が完了したことを提示する。なお、こ
のメッセージ表示の変更指示は、操作者に制御の状態を
伝える形態の一つの例であり、この形態は自由に変更可
能である。例えば、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）
１の画面上の超音波カメラ７の表示形態や色を変化させ
たり、音声情報で伝達するなどの形態を用いることが可
能である。

【００６５】ロボット・アーム９の移動完了を確認する
と、操作者は、ステップ２９において、コマンド入力装
置１３により、表１のコマンド２をコマンド判定部１４
に入力する。コマンド判定部１４は、入力をコマンド２
と判定し、超音波カメラ制御部１２に撮影開始指令を送
る。超音波カメラ制御部１２は、コマンド判定部１４か
ら受け取った撮影開始指令に従って、超音波カメラ７に
よる撮影を開始する。超音波撮影中に得られた反射波の
データは、反射波データ部３８に順次格納されていく。

【００６６】ステップ３０において、撮影が完了する
と、超音波カメラ７はコマンド判定部１４に対して移動
が完了したことを告げる。撮影完了を確認したコマンド
判定部１４は、ステップ３１において、三次元データ管
理部５で管理される操作パネル４１上のメッセージエリ
ア４３の表示を変更する指示を与え、操作者に対して超
音波撮影が完了したことを提示する。なお、このメッセ
ージ表示の変更指示は、操作者に制御の状態を伝える形
態の一つの例であり、前述したように、この形態は自由
に変更可能である。

【００６７】撮影完了後、形状復元部８は、反射波デー
タ部３８に格納された超音波の反射波のデータから、デ
ータ変換部３９により撮影範囲の形状復元を行い、形状
データに変換する。形状復元部８で復元された形状デー
タは、高速増殖炉の三次元データ格納部４の復元データ
部２６に保持され、次回以降の点検時に再利用すること
が可能になる。

【００６８】なお、超音波カメラ７の撮影によって得ら
れたデータの処理は、前述したように、長時間を要する
ため、撮影したデータを即時にフィードバックすること
はできない。すなわち、復元データ部２６に保持された
データは、実際には、一定時間以上前に保存された撮影
データである。したがって、例えば、撮影したデータを
当日に処理して不具合箇所を見つけた場合に、その不具
合箇所の画像データを復元データ部２６に保存してお
き、次の日に復元データ部２６から画像データを取り出
して立体画像を構築すれば、その最新の画像情報にした
がって、不具合箇所を観察しながら、より詳細な点検
（撮影）を実施することができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）と三次元データ
を利用することにより、液体金属ナトリウムにより不可
視な環境となっている高速増殖炉内を、あたかも直接炉
内を見ているかのような臨場感を持って観察可能で、超
音波カメラの撮影位置・方向を直接三次元的により自然
に指示可能であり、さらに、可能な限り最小限の指示で
意図する位置へ容易かつ正確に移動できるような、優れ
た炉内点検装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による炉内点検装置の基本的な構成を示
す構成図。

【図２】本発明による炉内点検装置の一実施例を示す構
成図。

【図３】図２の炉内点検装置の動作の流れの概略を示す
フローチャート。

【図４】図２の炉内点検装置による視差調整の手順を示
すフローチャート。

【図５】図２の炉内点検装置による点検箇所への移動を
示すフローチャート。

【図６】図２の炉内点検装置による超音波カメラの位置
決めの手順を示すフローチャート。

【図７】図２の炉内点検装置による超音波カメラの撮影
の手順を示すフローチャート。

【図８】図２の炉内点検装置の頭部装着型画像表示装置
（ＨＭＤ）上に視差テストデータを表示した画像例を示
す説明図。

【図９】図２の炉内点検装置の磁気センサーで検出され
る方向の一例を示す説明図。

【図１０】図２の炉内点検装置において点検箇所への移
動に用いられる操作パネルの一例を示す説明図。

【図１１】図２の炉内点検装置における超音波カメラの
２つの操作方法を示す説明図。

【図１２】超音波カメラによる高速増殖炉（ＦＢＲ）内
の撮影の様子を示す模式図。

【符号の説明】

１…頭部装着型画像表示装置（ＨＭＤ）２…相対方位検出部３…視点判定部４…高速増殖炉の三次元データ格納部５…三次元データ管理部６…表示画面制御部７…超音波カメラ８…形状復元部９…ロボット・アーム１０…三次元ポインティング装置１１…ロボット・アーム制御部１２…超音波カメラ制御部１３…コマンド入力装置１４…コマンド判定部１５…操作用具の三次元データ格納部１６…移動先テーブル２１…磁気発振機２２，２３…磁気センサー２４…設計データ部２５…画像データ部２６…復元データ部２７…データ合成部２８…三次元構造データ部２９…視差設定装置３０…視差管理部３１…視差初期値データ部３２…視差テストデータ部３３…表示データ切替部３４…視差保持部３５…右目用画像装置３６…左目用画像装置３７…座標系変換部３８…反射波データ部３９…データ変換部４１…操作パネル４２…移動用ボタン４３…メッセージ・エリア４４…三次元ポインタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光学的に不透明な冷却材が注入された高
速増殖炉の内部を点検する炉内点検装置において、操作者の頭部に装着され、操作者の両眼視差を利用して
立体画像を表示する画面を備えた頭部装着型画像表示装
置と、前記操作者の頭部の三次元位置・方向を検出する相対方
位検出部と、前記相対方位検出部で検出される三次元データに基づい
て、前記頭部装着型画像表示装置の画面に画像を表示す
る視点の三次元位置・方向を判定する視点判定部と、前記高速増殖炉内の三次元構造データを格納する三次元
データ格納部と、前記相対方位検出部で検出された三次元データと、前記
視点判定部で判定された三次元データと、前記三次元デ
ータ格納部に格納された三次元データを管理する三次元
データ管理部と、前記三次元データ管理部で管理される情報に基づいて、
前記頭部装着型画像表示装置の画面にグラフィック表示
する画像情報を生成し、この画像情報を前記画面に送る
表示画面制御部と、前記高速増殖炉内に配置され、超音波の走査によって炉
内の撮影を行う超音波カメラと、前記超音波カメラによる炉内の撮影結果から撮影範囲の
形状データを復元し、前記三次元データ格納部内の三次
元構造データを更新する形状復元部とを有することを特
徴とする炉内点検装置。
【請求項２】前記超音波カメラを保持し、超音波カメ
ラの三次元位置および方向を変化させるように動作する
ロボット・アームと、前記頭部装着型画像表示装置の画面にグラフィック表示
された仮想的な高速増殖炉内の位置を指定する三次元情
報および前記超音波カメラの三次元位置・方向の情報を
入力する三次元ポインティング装置と、前記ロボット・アームの動作を制御するロボット・アー
ム制御部と、前記超音波カメラの撮影開始・停止を制御する超音波カ
メラ制御部と、前記超音波カメラの撮影開始・停止指令を入力するコマ
ンド入力装置と、前記コマンド入力装置の入力情報からコマンドの種類を
判定し、前記ロボット・アーム制御部に動作開始・停止
指令を送るとともに、前記超音波カメラ制御部に撮影開
始・停止指令を送るコマンド判定部とを有し、前記三次元データ管理部が、前記三次元ポインティング
装置による入力情報を管理するとともに、前記ロボット
・アーム制御部と前記超音波カメラ制御部に、超音波カ
メラの三次元位置・方向の情報を送るように構成された
ことを特徴とする請求項１に記載の炉内点検装置。
【請求項３】前記高速増殖炉内における複数の点検箇
所への移動手段として、前記複数の点検箇所に対応する複数の移動用ボタンを含
む操作用具の三次元表示データを格納する操作用具の三
次元データ格納部と、前記複数の移動用ボタンに対応する移動情報を登録する
移動先テーブルとを有し、前記三次元データ管理部が、前記操作用具の三次元デー
タ格納部に格納されたデータを管理するように構成さ
れ、前記表示画面制御部が、前記操作用具の三次元データ格
納部に格納された操作用具の三次元表示データに基づい
て、前記頭部装着型画像表示装置の画面にグラフィック
表示する操作用具の画像情報を生成するように構成さ
れ、前記三次元ポインティング装置が、前記頭部装着型画像
表示装置の画面に前記操作用具の画像情報が表示された
際に、表示された操作用具上の複数の移動用ボタンを選
択できるように構成され、前記コマンド判定部が、三次元ポインティング装置によ
って選択された移動用ボタンを判定し、前記移動先テー
ブルに登録された移動用ボタンに対応する移動情報を前
記三次元データ管理部に送るように構成され、前記三次元データ管理部が、前記コマンド判定部から受
け取った移動情報に基づいて、前記視点判定部によって
判定された視点の三次元データを更新するように構成さ
れたことを特徴とする請求項２に記載の炉内点検装置。