JPH0595695A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH0595695A JPH0595695A JP25391291A JP25391291A JPH0595695A JP H0595695 A JPH0595695 A JP H0595695A JP 25391291 A JP25391291 A JP 25391291A JP 25391291 A JP25391291 A JP 25391291A JP H0595695 A JPH0595695 A JP H0595695A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 過負荷による軌跡のずれをなくす。
【構成】 電流指令比較部２８Ｘ及び２８Ｙが、電流指
令Ｉｍを所定の値と比較し、前者が大の場合には速度低
下指令を発する。目標速度調整部３０は速度低下指令に
応じて目標速度Ｖobj を低下させ（Ｖobj ←Ｖobj −Δ
Ｖ）、位置指令発生部２２Ｘ及び２２Ｙに出力する。こ
れに応じて順次位置指令、速度指令、電流指令Ｉｍが発
せられ、モータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動電流が制御され
る。モータ１０Ｘ及び１０Ｙが目標軌跡を描くことがで
きない目標速度を、追従することができる速度まで低下
させるため、過負荷の場合でも目標軌跡を描くことがで
きる。
令Ｉｍを所定の値と比較し、前者が大の場合には速度低
下指令を発する。目標速度調整部３０は速度低下指令に
応じて目標速度Ｖobj を低下させ（Ｖobj ←Ｖobj −Δ
Ｖ）、位置指令発生部２２Ｘ及び２２Ｙに出力する。こ
れに応じて順次位置指令、速度指令、電流指令Ｉｍが発
せられ、モータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動電流が制御され
る。モータ１０Ｘ及び１０Ｙが目標軌跡を描くことがで
きない目標速度を、追従することができる速度まで低下
させるため、過負荷の場合でも目標軌跡を描くことがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のモータを駆動し
所定の軌跡を描かせる数値制御装置の改良に関する。
所定の軌跡を描かせる数値制御装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５には、一従来例に係る数値制御装置
の構成が示されている。この図に示される装置は、Ｘ軸
のモータ１０Ｘ及びＹ軸のモータ１０Ｙを駆動し所定の
軌跡を描かせる装置である。この図の装置は、目標軌跡
並びにモータ１０Ｘ及び１０Ｙの目標速度パターンに基
づき位置指令を発する位置指令発生器１２と、位置指令
に応じてモータ１０Ｘ及び１０Ｙを駆動するＸ軸制御部
１４Ｘ及びＹ軸制御部１４Ｙとから構成されている。
の構成が示されている。この図に示される装置は、Ｘ軸
のモータ１０Ｘ及びＹ軸のモータ１０Ｙを駆動し所定の
軌跡を描かせる装置である。この図の装置は、目標軌跡
並びにモータ１０Ｘ及び１０Ｙの目標速度パターンに基
づき位置指令を発する位置指令発生器１２と、位置指令
に応じてモータ１０Ｘ及び１０Ｙを駆動するＸ軸制御部
１４Ｘ及びＹ軸制御部１４Ｙとから構成されている。
【０００３】Ｘ軸制御部１４Ｘは、位置指令及び位置フ
ィードバックに基づき速度指令を発する位置制御部１６
Ｘ、速度指令及び速度フィードバックに基づき電流指令
を発する速度制御部１８Ｘ、電流指令及び電流フィード
バックに基づきモータ１０Ｘの駆動電流を制御する電流
制御部２０Ｘを備えており、さらに、モータ１０Ｘの駆
動電流を検出する電流検出部２２Ｘ、モータ１０Ｘの挙
動を位置として検出する位置検出部２４Ｘ、検出された
位置を速度に変換する位置‐速度変換部２６Ｘを備えて
いる。電流検出部２２Ｘにより検出される電流は電流制
御部２０Ｘにフィードバックされ、位置検出部２４Ｘに
より検出される位置は位置‐速度変換部２６Ｘに入力さ
れるとともに位置制御部１６Ｘにフィードバックされ、
位置‐速度変換部２６Ｘにより得られる速度は速度制御
部１８Ｘにフィードバックされる。すなわち、位置、速
度及び電流の３個のフィードバックループが構成されて
いる。
ィードバックに基づき速度指令を発する位置制御部１６
Ｘ、速度指令及び速度フィードバックに基づき電流指令
を発する速度制御部１８Ｘ、電流指令及び電流フィード
バックに基づきモータ１０Ｘの駆動電流を制御する電流
制御部２０Ｘを備えており、さらに、モータ１０Ｘの駆
動電流を検出する電流検出部２２Ｘ、モータ１０Ｘの挙
動を位置として検出する位置検出部２４Ｘ、検出された
位置を速度に変換する位置‐速度変換部２６Ｘを備えて
いる。電流検出部２２Ｘにより検出される電流は電流制
御部２０Ｘにフィードバックされ、位置検出部２４Ｘに
より検出される位置は位置‐速度変換部２６Ｘに入力さ
れるとともに位置制御部１６Ｘにフィードバックされ、
位置‐速度変換部２６Ｘにより得られる速度は速度制御
部１８Ｘにフィードバックされる。すなわち、位置、速
度及び電流の３個のフィードバックループが構成されて
いる。
【０００４】同様に、Ｙ軸制御部１４Ｙは、位置制御部
１６Ｙ、速度制御部１８Ｙ、電流制御部２０Ｙ、電流検
出部２２Ｙ、位置検出部２４Ｙ、位置‐速度変換部２６
Ｙから構成されている。
１６Ｙ、速度制御部１８Ｙ、電流制御部２０Ｙ、電流検
出部２２Ｙ、位置検出部２４Ｙ、位置‐速度変換部２６
Ｙから構成されている。
【０００５】この実施例の動作について、図６に示され
るような円弧軌跡を描かせる例で説明する。すなわち、
図６の円弧軌跡を目標軌跡とし、図７のような接線速度
パターンを目標速度パターンとしてモータ１０Ｘ及び１
０Ｙを駆動しようとした場合、位置指令発生器１２は目
標軌跡及び目標速度パターンに基づきＸ，Ｙそれぞれに
ついて位置指令を発し、Ｘ軸制御部１４Ｘ及びＹ軸制御
部１４Ｙに供給する。ここでは目標軌跡が円弧軌跡であ
るため、Ｘ，Ｙの位置指令は図８及び図９にそれぞれ示
されるＸ，Ｙの目標軌跡に対応する値、すなわち次の式
の値となる。ただし、ＶＸＹは接線速度、Ｒは半径であ
る。
るような円弧軌跡を描かせる例で説明する。すなわち、
図６の円弧軌跡を目標軌跡とし、図７のような接線速度
パターンを目標速度パターンとしてモータ１０Ｘ及び１
０Ｙを駆動しようとした場合、位置指令発生器１２は目
標軌跡及び目標速度パターンに基づきＸ，Ｙそれぞれに
ついて位置指令を発し、Ｘ軸制御部１４Ｘ及びＹ軸制御
部１４Ｙに供給する。ここでは目標軌跡が円弧軌跡であ
るため、Ｘ，Ｙの位置指令は図８及び図９にそれぞれ示
されるＸ，Ｙの目標軌跡に対応する値、すなわち次の式
の値となる。ただし、ＶＸＹは接線速度、Ｒは半径であ
る。
【０００６】 Ｘ＝Ｒｓｉｎ（ＶＸＹｔ／Ｒ） Ｙ＝Ｒｃｏｓ（ＶＸＹｔ／Ｒ） Ｘ軸制御部１４Ｘ及びＹ軸制御部１４Ｙにおいては、上
述した位置、速度及び電流の３個のフィードバックルー
プにより、モータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動が制御され
る。すなわち、モータ１０Ｘ及び１０Ｙは、図５の装置
の制御の下、駆動対象物（負荷）を駆動する。このよう
な駆動は、目標軌跡の終了点（目標位置）に達するまで
繰り返される。なお、以上の動作において、位置指令、
速度指令、電流指令、電流発生が同時に実行される場合
もある。
述した位置、速度及び電流の３個のフィードバックルー
プにより、モータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動が制御され
る。すなわち、モータ１０Ｘ及び１０Ｙは、図５の装置
の制御の下、駆動対象物（負荷）を駆動する。このよう
な駆動は、目標軌跡の終了点（目標位置）に達するまで
繰り返される。なお、以上の動作において、位置指令、
速度指令、電流指令、電流発生が同時に実行される場合
もある。
【０００７】この実施例においては、許容最大電流より
大きい電流でモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動されるのを防
ぐため、電流制御部２０Ｘ及び２０Ｙが図１０のように
動作する。この図に示されるように、電流制御部２０Ｘ
及び２０Ｙは、電流指令を速度制御部１８Ｘ又は１８Ｙ
から受け取った後（１００）、電流指令Ｉｍがモータ１
０Ｘ又は１０Ｙの許容最大電流Ｉｍａｘより大きいか否
かを判断し（１０２）、大きい場合にのみ電流指令Ｉｍ
を許容最大電流Ｉｍａｘに制限し（１０４）、電流指令
Ｉｍに基づきモータ１０Ｘ又は１０Ｙの駆動電流を制御
する（１０６）。
大きい電流でモータ１０Ｘ，１０Ｙが駆動されるのを防
ぐため、電流制御部２０Ｘ及び２０Ｙが図１０のように
動作する。この図に示されるように、電流制御部２０Ｘ
及び２０Ｙは、電流指令を速度制御部１８Ｘ又は１８Ｙ
から受け取った後（１００）、電流指令Ｉｍがモータ１
０Ｘ又は１０Ｙの許容最大電流Ｉｍａｘより大きいか否
かを判断し（１０２）、大きい場合にのみ電流指令Ｉｍ
を許容最大電流Ｉｍａｘに制限し（１０４）、電流指令
Ｉｍに基づきモータ１０Ｘ又は１０Ｙの駆動電流を制御
する（１０６）。
【０００８】このような電流指令Ｉｍの制限を行うと、
結果として、モータ１０Ｘ又は１０Ｙの駆動制御に遅れ
が発生する。この実施例においては、軌跡のずれが所定
値以上となった場合に、異常動作と判断され、モータ１
０Ｘ及び１０Ｙの駆動が中止される。図１１に示される
ように、位置制御部１６Ｘは、位置指令の値（指令位
置）と位置フィードバックの値（現在位置）との差を求
め（２００）、求められた差である位置偏差が設定され
ている許容値以下であるか否かを判断し（２０２）、こ
の条件が満たされない場合には異常と判断してその旨の
表示及びモータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動を中止する（２
０４）。
結果として、モータ１０Ｘ又は１０Ｙの駆動制御に遅れ
が発生する。この実施例においては、軌跡のずれが所定
値以上となった場合に、異常動作と判断され、モータ１
０Ｘ及び１０Ｙの駆動が中止される。図１１に示される
ように、位置制御部１６Ｘは、位置指令の値（指令位
置）と位置フィードバックの値（現在位置）との差を求
め（２００）、求められた差である位置偏差が設定され
ている許容値以下であるか否かを判断し（２０２）、こ
の条件が満たされない場合には異常と判断してその旨の
表示及びモータ１０Ｘ及び１０Ｙの駆動を中止する（２
０４）。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置に
おいては、電流制限による軌跡のずれを監視し、上述の
ように異常動作と見なして駆動を停止する処理を実行し
ていた。しかし、例えば負荷が大きくなりモータの最大
推力より大きな推力が必要となると、やはり軌跡がずれ
てしまう。また、軌跡のずれを検出できても、当該ずれ
を修正することは出来ない。
おいては、電流制限による軌跡のずれを監視し、上述の
ように異常動作と見なして駆動を停止する処理を実行し
ていた。しかし、例えば負荷が大きくなりモータの最大
推力より大きな推力が必要となると、やはり軌跡がずれ
てしまう。また、軌跡のずれを検出できても、当該ずれ
を修正することは出来ない。
【００１０】図６に示されるような円弧軌跡を目標軌跡
としている場合において、モータの駆動中に負荷変動等
が生じると、位置指令に対する遅れが発生し、この遅れ
を回復するための必要推力がモータの最大発生トルクよ
り大きくなる。すると、例えばＸ軸のモータに関して考
えた場合、図１２（Ａ）において実線で示されるような
軌跡となり、破線の指令に対し、図１２（Ｂ）に示され
る偏差だけずれる。このとき、図１１に示される動作に
よって、ある時間、モータの駆動電流が制限される（図
１２（Ｃ））。この結果、実際の軌跡は図１３に示され
るように円弧とは大きく異なるものとなる。
としている場合において、モータの駆動中に負荷変動等
が生じると、位置指令に対する遅れが発生し、この遅れ
を回復するための必要推力がモータの最大発生トルクよ
り大きくなる。すると、例えばＸ軸のモータに関して考
えた場合、図１２（Ａ）において実線で示されるような
軌跡となり、破線の指令に対し、図１２（Ｂ）に示され
る偏差だけずれる。このとき、図１１に示される動作に
よって、ある時間、モータの駆動電流が制限される（図
１２（Ｃ））。この結果、実際の軌跡は図１３に示され
るように円弧とは大きく異なるものとなる。
【００１１】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、負荷変動等による
軌跡のずれを防止することを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、負荷変動等による
軌跡のずれを防止することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、各モータへの電流指令を所定の設
定電流と比較する複数の電流指令比較部と、比較の結果
電流指令が設定電流より大きい場合には目標速度を低減
させ、各モータへの電流指令を設定電流以下に調整する
目標速度調整部と、を備えることを特徴とする。
るために、本発明は、各モータへの電流指令を所定の設
定電流と比較する複数の電流指令比較部と、比較の結果
電流指令が設定電流より大きい場合には目標速度を低減
させ、各モータへの電流指令を設定電流以下に調整する
目標速度調整部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明においては、電流指令が所定の設定電
流、例えばモータの許容最大電流と比較される。この結
果前者が大の場合には前者が後者以下となるよう、目標
速度が調整される。このように、過負荷等により追従が
困難になる場合であっても、目標速度が低減される結
果、追従を確保し目標軌跡を描くことが可能になる。
流、例えばモータの許容最大電流と比較される。この結
果前者が大の場合には前者が後者以下となるよう、目標
速度が調整される。このように、過負荷等により追従が
困難になる場合であっても、目標速度が低減される結
果、追従を確保し目標軌跡を描くことが可能になる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図５乃至図１３に示される従来
例と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
基づき説明する。なお、図５乃至図１３に示される従来
例と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
【００１５】図１には、本発明の一実施例に係る数値制
御装置の構成が示されている。この装置は、Ｘ軸制御部
１４Ｘ及びＹ軸制御部１４Ｙにそれぞれ電流指令比較部
２８Ｘ及び２８Ｙを付加し、位置指令発生器１２を目標
速度調整部３０並びに位置指令発生部３２Ｘ及び３２Ｙ
を含む構成とした装置である。
御装置の構成が示されている。この装置は、Ｘ軸制御部
１４Ｘ及びＹ軸制御部１４Ｙにそれぞれ電流指令比較部
２８Ｘ及び２８Ｙを付加し、位置指令発生器１２を目標
速度調整部３０並びに位置指令発生部３２Ｘ及び３２Ｙ
を含む構成とした装置である。
【００１６】電流指令比較部２８Ｘ及び２８Ｙは、それ
ぞれ、モータ１０Ｘ又は１０Ｙの許容最大電流Ｉｍａｘ
以下に設定された電流値と電流指令Ｉｍとを比較し、後
者が前者より大きい場合速度低下指令を発する。目標速
度調整部３０は、位置指令発生部３２Ｘ又は３２Ｙに目
標速度を与える一方、電流指令比較部２８Ｘ及び２８Ｙ
の出力を監視し、速度低下指令が発せられた場合には目
標速度を一定量ΔＶずつ減らす。位置指令発生部３２Ｘ
及び３２Ｙは、目標速度調整部３０からの目標速度Ｖ
obj び所定の目標軌跡に基づき対応する軸の位置指令を
発する。また、電流制御部２０Ｘ及び２０Ｙは、速度低
下指令が発せられているときにのみ、モータ１０Ｘ又は
１０Ｙについて従来と同様の駆動電流制御を行う。
ぞれ、モータ１０Ｘ又は１０Ｙの許容最大電流Ｉｍａｘ
以下に設定された電流値と電流指令Ｉｍとを比較し、後
者が前者より大きい場合速度低下指令を発する。目標速
度調整部３０は、位置指令発生部３２Ｘ又は３２Ｙに目
標速度を与える一方、電流指令比較部２８Ｘ及び２８Ｙ
の出力を監視し、速度低下指令が発せられた場合には目
標速度を一定量ΔＶずつ減らす。位置指令発生部３２Ｘ
及び３２Ｙは、目標速度調整部３０からの目標速度Ｖ
obj び所定の目標軌跡に基づき対応する軸の位置指令を
発する。また、電流制御部２０Ｘ及び２０Ｙは、速度低
下指令が発せられているときにのみ、モータ１０Ｘ又は
１０Ｙについて従来と同様の駆動電流制御を行う。
【００１７】すなわち、この実施例の特徴とするところ
は、電流指令Ｉｍが設定電流を越えようとしたときに目
標速度Ｖobj を漸次低減するようにした点である。
は、電流指令Ｉｍが設定電流を越えようとしたときに目
標速度Ｖobj を漸次低減するようにした点である。
【００１８】図２には、この実施例の動作が示されてい
る。この図はＸ軸についての説明であるが、Ｙ軸につい
ても同様となる。この図に示されるように、初期的に
は、目標速度Ｖobj が最高速度Ｖｍに設定される（３０
０）。次に、位置指令発生部３２Ｘは、この目標速度Ｖ
obj に基づき位置指令を発生させる（３０２）。目標軌
跡が図６のようなものである場合、発生式は以下のよう
な式である。
る。この図はＸ軸についての説明であるが、Ｙ軸につい
ても同様となる。この図に示されるように、初期的に
は、目標速度Ｖobj が最高速度Ｖｍに設定される（３０
０）。次に、位置指令発生部３２Ｘは、この目標速度Ｖ
obj に基づき位置指令を発生させる（３０２）。目標軌
跡が図６のようなものである場合、発生式は以下のよう
な式である。
【００１９】Ｘ＝Ｒｓｉｎ（Ｖobj ｔ／Ｒ） 位置制御部１６Ｘは、この位置指令及び位置検出部２４
Ｘからの位置フィードバックに基づき、速度指令を発す
る（３０４）。さらに、速度制御部１８Ｘは、速度指令
及び位置‐速度変換部２６Ｘを介する速度フィードバッ
クに基づき電流指令Ｉｍを発する（３０６）。このと
き、電流指令Ｉｍが所定の設定電流より大きいか否かが
電流指令比較部２８Ｘにより判定される（３０８）。電
流指令比較部２８Ｘは、大きい場合には速度低下指令を
発し、目標速度調整部３０がこれに応じて目標速度Ｖ
obj をΔＶだけ低下させる（３１０）。すなわち、 Ｖobj ←Ｖobj −ΔＶ となる。こののち、ステップ３０２に戻る。
Ｘからの位置フィードバックに基づき、速度指令を発す
る（３０４）。さらに、速度制御部１８Ｘは、速度指令
及び位置‐速度変換部２６Ｘを介する速度フィードバッ
クに基づき電流指令Ｉｍを発する（３０６）。このと
き、電流指令Ｉｍが所定の設定電流より大きいか否かが
電流指令比較部２８Ｘにより判定される（３０８）。電
流指令比較部２８Ｘは、大きい場合には速度低下指令を
発し、目標速度調整部３０がこれに応じて目標速度Ｖ
obj をΔＶだけ低下させる（３１０）。すなわち、 Ｖobj ←Ｖobj −ΔＶ となる。こののち、ステップ３０２に戻る。
【００２０】従って、当初、電流指令Ｉｍが所定の設定
電流より大きかった場合でも、上記の動作の繰り返しに
よって、電流指令Ｉｍが設定電流以下となる。電流指令
比較部２８Ｘにより電流指令Ｉｍが設定電流以下である
と判定された場合には、電流制御部２０Ｘによるモータ
１０Ｘの駆動電流制御に移る（３１２）。
電流より大きかった場合でも、上記の動作の繰り返しに
よって、電流指令Ｉｍが設定電流以下となる。電流指令
比較部２８Ｘにより電流指令Ｉｍが設定電流以下である
と判定された場合には、電流制御部２０Ｘによるモータ
１０Ｘの駆動電流制御に移る（３１２）。
【００２１】言い換えれば、電流制御部２０Ｘは、電流
指令Ｉｍが設定電流以下に制限された状態で、モータ１
０Ｘの駆動電流を制御する。こののち、時間変数ｔを更
新し（３１４）、ステップ３００に戻る。
指令Ｉｍが設定電流以下に制限された状態で、モータ１
０Ｘの駆動電流を制御する。こののち、時間変数ｔを更
新し（３１４）、ステップ３００に戻る。
【００２２】図３には、この実施例における目標速度調
整部３０の構成が示されている。この図に示されるよう
に、目標速度調整部３０は、電流指令比較部２８Ｘ及び
２８Ｙからの速度低下指令を入力し目標速度Ｖobj を調
整する演算部３４を備えており、この演算部３４におけ
る処理に用いる諸量を記憶するメモリとして最大速度保
存メモリ３６、目標速度保存メモリ３８、減速量保存メ
モリ４０を備えている。演算部３４は、速度低下指令を
入力する機能を有する速度低下指令受け取り部４２と、
ステップ３１０の演算を行う機能を有する目標速度低下
計算部４４と、調整した目標速度Ｖobj を位置指令発生
部３２Ｘ及び３２Ｙに出力する機能を有する目標速度送
出部４６と、を有している。
整部３０の構成が示されている。この図に示されるよう
に、目標速度調整部３０は、電流指令比較部２８Ｘ及び
２８Ｙからの速度低下指令を入力し目標速度Ｖobj を調
整する演算部３４を備えており、この演算部３４におけ
る処理に用いる諸量を記憶するメモリとして最大速度保
存メモリ３６、目標速度保存メモリ３８、減速量保存メ
モリ４０を備えている。演算部３４は、速度低下指令を
入力する機能を有する速度低下指令受け取り部４２と、
ステップ３１０の演算を行う機能を有する目標速度低下
計算部４４と、調整した目標速度Ｖobj を位置指令発生
部３２Ｘ及び３２Ｙに出力する機能を有する目標速度送
出部４６と、を有している。
【００２３】図４には、この目標速度調整部３０の動作
の流れが示されている。この図に示されるように、ま
ず、前述のステップ３００に対応するように、最大速度
保存メモリ３６から最高速度Ｖｍが読み出され演算部３
４により目標速度Ｖobj に設定される（４００）。次
に、この目標速度Ｖobj は目標速度送出部４６により位
置指令発生部３２Ｘ及び３２Ｙに出力され、かつ目標速
度保存メモリ３８に記憶される（４０２）。さらに、速
度低下指令受け取り部４２により電流指令比較部２８Ｘ
及び２８Ｙから速度低下指令が受け取られているか否か
が判定される（４０４）。受け取られていなければ、ス
テップ４０２に戻る。いずれかの電流指令比較部から速
度低下指令が受け取られている場合には、ステップ４０
２において送出した目標速度Ｖobj に対応する電流指令
Ｉｍが設定電流を越えている状態であるため（３０
８）、ステップ３１０に係る演算が、目標速度低下計算
部４４により実行される（４０６）。この演算は、目標
速度保存メモリ３８に記憶されている目標速度Ｖobj 及
び減速量保存メモリ４０に記憶されているΔＶに基づ
き、実行される。このようにして低下させた目標速度Ｖ
obj も目標速度送出部４６により位置指令発生部３２Ｘ
及び３２Ｙに出力され、かつ目標速度保存メモリ３８に
記憶される。この後、ステップ４０２に戻る。
の流れが示されている。この図に示されるように、ま
ず、前述のステップ３００に対応するように、最大速度
保存メモリ３６から最高速度Ｖｍが読み出され演算部３
４により目標速度Ｖobj に設定される（４００）。次
に、この目標速度Ｖobj は目標速度送出部４６により位
置指令発生部３２Ｘ及び３２Ｙに出力され、かつ目標速
度保存メモリ３８に記憶される（４０２）。さらに、速
度低下指令受け取り部４２により電流指令比較部２８Ｘ
及び２８Ｙから速度低下指令が受け取られているか否か
が判定される（４０４）。受け取られていなければ、ス
テップ４０２に戻る。いずれかの電流指令比較部から速
度低下指令が受け取られている場合には、ステップ４０
２において送出した目標速度Ｖobj に対応する電流指令
Ｉｍが設定電流を越えている状態であるため（３０
８）、ステップ３１０に係る演算が、目標速度低下計算
部４４により実行される（４０６）。この演算は、目標
速度保存メモリ３８に記憶されている目標速度Ｖobj 及
び減速量保存メモリ４０に記憶されているΔＶに基づ
き、実行される。このようにして低下させた目標速度Ｖ
obj も目標速度送出部４６により位置指令発生部３２Ｘ
及び３２Ｙに出力され、かつ目標速度保存メモリ３８に
記憶される。この後、ステップ４０２に戻る。
【００２４】このように、本実施例によれば、所定の目
標軌跡を描くことができない目標速度Ｖobj を追従でき
る速度まで低下させるようにしているため、実際の軌跡
を目標軌跡に近付けることができる。すなわち、過負荷
によって軌跡が崩れるなどの不具合がなくなる。
標軌跡を描くことができない目標速度Ｖobj を追従でき
る速度まで低下させるようにしているため、実際の軌跡
を目標軌跡に近付けることができる。すなわち、過負荷
によって軌跡が崩れるなどの不具合がなくなる。
【００２５】さらに、本実施例によれば、目標軌跡に追
従できかつ最高の速度となるよう自動的に目標速度Ｖ
obj が設定されるため、予め最高速度Ｖｍを高めに設定
しておけば、サイクルタイムが最短となると共に、調整
工数が低減する。
従できかつ最高の速度となるよう自動的に目標速度Ｖ
obj が設定されるため、予め最高速度Ｖｍを高めに設定
しておけば、サイクルタイムが最短となると共に、調整
工数が低減する。
【００２６】加えて、最大推力の小さいモータを用いた
場合でも、目標軌跡に追従できる。このようにより小型
のモータを使用できるため、モータの負荷と人間とが接
触した場合、安全な推力に低減でき、安全性がより向上
する。さらには、モータの小型化によるコストダウンも
可能である。
場合でも、目標軌跡に追従できる。このようにより小型
のモータを使用できるため、モータの負荷と人間とが接
触した場合、安全な推力に低減でき、安全性がより向上
する。さらには、モータの小型化によるコストダウンも
可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電流指令Ｉｍを設定電流と比較し目標速度を調整するよ
うにしたため、過負荷等の場合でも目標軌跡に追従し、
合成軌跡のずれの発生を防止できる。さらには、目標速
度が自動調整されるため、目標速度の設定に係る工数が
低減する。また、モータの推力を小さくできるため、安
全性の向上及びコストダウンが可能である。
電流指令Ｉｍを設定電流と比較し目標速度を調整するよ
うにしたため、過負荷等の場合でも目標軌跡に追従し、
合成軌跡のずれの発生を防止できる。さらには、目標速
度が自動調整されるため、目標速度の設定に係る工数が
低減する。また、モータの推力を小さくできるため、安
全性の向上及びコストダウンが可能である。
【図１】本発明の一実施例に係る数値制御装置の全体構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】この実施例の全体動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】この実施例における目標速度調整部の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】この実施例における目標速度調整部の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】一従来例に係る数値制御装置の全体構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】目標軌跡の一例を示す図である。
【図７】目標速度パターンの一例を示す図である。
【図８】Ｘ軸の目標軌跡の一例を示す図である。
【図９】Ｙ軸の目標軌跡の一例を示す図である。
【図１０】この従来例における電流制御部の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１１】この従来例における異常停止動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１２】この従来例における過負荷等による軌跡のず
れを示す図であり、（Ａ）は実際のＸ軸軌跡と目標軌跡
とのずれを、（Ｂ）は偏差を、（Ｃ）は電流値を、それ
ぞれ示す図である。
れを示す図であり、（Ａ）は実際のＸ軸軌跡と目標軌跡
とのずれを、（Ｂ）は偏差を、（Ｃ）は電流値を、それ
ぞれ示す図である。
【図１３】この従来例における実際の軌跡を示す図であ
る。
る。
１０Ｘ，１０Ｙ モータ １２ 位置指令発生器 １４Ｘ Ｘ軸制御部 １４Ｙ Ｙ軸制御部 １６Ｘ，１６Ｙ 位置制御部 １８Ｘ，１８Ｙ 速度制御部 ２０Ｘ，２０Ｙ 電流制御部 ２２Ｘ，２２Ｙ 電流検出部 ２４Ｘ，２４Ｙ 位置検出部 ２６Ｘ，２６Ｙ 位置‐速度変換部 ２８Ｘ，２８Ｙ 電流指令比較部 ３０ 目標速度調整部 ３２Ｘ，３２Ｙ 位置指令発生部 ３４ 演算部 ３６ 最大速度保存メモリ ３８ 目標速度保存メモリ ４０ 減速量保存メモリ ４２ 速度低下指令受け取り部 ４４ 目標速度低下計算部 ４６ 目標速度送出部 Ｖobj 目標速度 Ｖｍ 最高速度 ΔＶ 目標速度の減速量
Claims (1)
- 【請求項１】 目標速度及び目標軌跡に応じて複数のモ
ータのそれぞれについて位置指令を発する位置指令発生
器と、位置指令及び位置フィードバックに基づき各モー
タについて速度指令を発する複数の位置制御部と、速度
指令及び速度フィードバックに基づき各モータについて
電流指令を発する複数の速度制御部と、電流指令及び電
流フィードバックに基づき各モータの駆動電流を制御す
る複数の電流制御部と、各モータの位置、速度及び電流
をそれぞれ対応する位置制御部、速度制御部及び電流制
御部にフィードバックする手段と、を備え、複数のモー
タによる合成軌跡が目標軌跡を描くよう当該複数のモー
タの駆動電流を制御する数値制御装置において、 各モータへの電流指令を所定の設定電流と比較する複数
の電流指令比較部と、 比較の結果電流指令が設定電流より大きい場合には目標
速度を低減させ、各モータへの電流指令を設定電流以下
に調整する目標速度調整部と、 を備えることを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25391291A JPH0595695A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25391291A JPH0595695A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0595695A true JPH0595695A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17257776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25391291A Pending JPH0595695A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0595695A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001071903A1 (fr) | 2000-03-17 | 2001-09-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande numerique |
| JP2002032126A (ja) * | 2000-05-22 | 2002-01-31 | Caterpillar Inc | 圧電素子の位置と速度を制御する方法および装置 |
| JP2002323915A (ja) * | 2001-04-25 | 2002-11-08 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
| JP2009264257A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の圧縮比変更機構の制御装置 |
| CN103019169A (zh) * | 2011-09-27 | 2013-04-03 | 富士机械制造株式会社 | 伺服驱动系统 |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP25391291A patent/JPH0595695A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001071903A1 (fr) | 2000-03-17 | 2001-09-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande numerique |
| EP1265350A1 (en) * | 2000-03-17 | 2002-12-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control drive system |
| EP1265350A4 (en) * | 2000-03-17 | 2007-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | NUMERICAL CONTROL SYSTEM |
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| CN103019169A (zh) * | 2011-09-27 | 2013-04-03 | 富士机械制造株式会社 | 伺服驱动系统 |
| JP2013073351A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | サーボドライブシステム |
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