JPH0579537A - ハイポサイクロイド減速装置 - Google Patents
ハイポサイクロイド減速装置Info
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- JPH0579537A JPH0579537A JP17318991A JP17318991A JPH0579537A JP H0579537 A JPH0579537 A JP H0579537A JP 17318991 A JP17318991 A JP 17318991A JP 17318991 A JP17318991 A JP 17318991A JP H0579537 A JPH0579537 A JP H0579537A
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Abstract
ックラッシュを減じ、遊びのない減速装置を提供する。 【構成】内歯車と遊星歯車とを軸方向に分割した内分割
歯車、遊星分割歯車を用いるとともに、内分割歯車の他
方に対する相対角度を換える角度設定手段を設けてい
る。
Description
うるハイポサイクロイド減(増)速装置に関する。
械の駆動などのために用いる減速装置は、減速、回転伝
達機能に加えて回転の遊びを有することなくその回転を
精度よく負荷に伝達することが必要となる。特に高減速
比を得るためにハイポサイクロイドからなる遊星歯車機
構を用いた減速装置にあっては、力の伝達機構が複雑で
あり、回転の遊びを除去するのは容易ではない。
おいて、遊びを除去する提案が特公平3−21774号
によってなされている。この提案は、複数枚の遊星歯車
のうち少なくとも1枚は、出力軸に連なる平行クランク
機構のピンが嵌る内ピン孔を正転方向時に合わせて穿設
しかつ他の1枚は、前記ピンが嵌る内ピン孔を逆転方向
時に合わせて穿設することによって、バックラッシュを
減じ正、逆転時に生じるガタを無くするものである。
のは、内ピン穴の位置ずれ量は実際に組み付けた状態で
決定しかつ内ピン孔を加工せねばならず手間を要し、能
率的な生産がなし得ない。又現物合わせ的な内ピン孔の
加工では精度の高い製品が形成し得ないという問題、さ
らに一度設定したのち、内ピン孔等が摩耗することによ
ってガタを再度調整する必要が生じた場合であっても簡
単に再調整することが出来ないという問題がある。
で、しかも稼動時であっても調整でき、入出軸間の遊び
を減じ高精度な正逆運転をなしうるハイポサイクロイド
減速装置の提供を目的としている。
内歯車と同芯な入力軸に設けた偏心部で回転できかつ前
記内歯車に噛合しつつ公転する遊星歯車と、該遊星歯車
の公転を取出し出力軸に伝達する平行クランク機構とを
有するハイポサイクロイド減速装置であって、前記内歯
車は軸方向に分割した第1、第2の内分割歯車を含むと
ともに、前記遊星歯車は前記第1、第2の内分割歯車に
夫々噛合する第1、第2の遊星分割歯車を有し、しかも
第1、第2の内分割歯車の内の1つに対する他の相対角
度を調整する角度設定手段を具えてなるハイポサイクロ
イド減速装置である。
1の遊星分割歯車、及び第2の内分割歯車と第2の遊星
分割歯車とをそれぞれ噛合させる。又第1の遊星分割歯
車と及び第2の遊星分割歯車とは入力軸にそれぞれ設け
た偏心部で回転でき、従って第1の遊星分割歯車、及び
第2の遊星分割歯車は第1、第2の内分割歯車に噛合し
つつ公転する。この公転は出力軸に接続する平行クラン
ク機構によって取出され、出力軸に伝達される。
歯車の一方を相対回転させる。その結果、第1、第2の
分割歯車は、その歯の位相が相対的にズレることによ
り、第1の遊星分割歯車は第1の内分割歯車の歯の歯溝
を挟む一方の歯面に、又第2の遊星分割歯車は及び第2
の内分割歯車の歯の歯溝を挟む他方の面にそれぞれ近づ
くことが出来、バックラッシュを減じうる。
1、第2の内分割歯車との噛合い面の反対側にはバック
ラッシュ分に相当する空隙を生じる。このように、バッ
クラッシュを減じつつ油の逃げ等のための空隙を保ちう
る。又角度設定手段によりバックラッシュを0に近つけ
ることも、又希望する小さなバックラッシュを付与する
など自在に調整できる。
割歯の内の1つに対する他の相対角度を調整するもので
あるから相対角度の調節が容易になしうるとともに使用
時において再調整を行うことも可能となり、減速装置の
寿命を延ばしうる。
る。図においてハイポサイクロイド減速装置1は、内歯
車2の該内歯車2と、同芯な入力軸3に設けた偏心部4
で回転できかつ内歯車2に噛合しつつ公転する遊星歯車
5と、この遊星歯車5の公転を取出し出力軸6に伝達す
る平行クランク機構7とを有してなるハイポサイクロイ
ド型式の遊星歯車減速機構を具えている。又前記内歯車
2は、ケース20に取付けられる。
かつ出力軸6を支持する出力側ケース体22と、該出力
側ケース体22と間隙を有して対設され入力軸3を支持
する入力側ケース体23とからなり、この2つのケース
体22、23の間の前記間隙に内歯車2が配される。
配される第1の内分割歯車12と、該第1の内分割歯車
12の入力側に隣接して配される第2の内分割歯車13
と、本実施例では第2の内分割歯車13の入力側にさら
に設けた第3の内分割歯車14とからなる。前第2、第
3の内分割歯車13、14は、リング状をなす案内輪2
4の内周面によってガイドされ、第1の内分割歯車12
と前記案内輪24とを、出力側ケース体22、入力側ケ
ース体23により挟んでかつこれらの各部材をともに挿
通するボルト25を用いてボルト止めすることにより、
第1の内分割歯車12はケース20に固定される一方、
第2、第3の内分割歯車は案内輪24の内側で可動可能
に保持される。
孔27に嵌る軸受29、29によって支持される支持部
6aに連なりかつ支持部6aよりも大径の膨出部6bを
具える。
の前記膨出部6bの軸心上とにそれぞれに設けられる2
つの軸受30、31に支持され前記2つの軸受30、3
1の間には、クランク状をなす偏心部4が設けられる。
又出力軸6、入力軸3はその中心軸心を合致させてそれ
ぞれケース20に支承される。
の内分割歯車12、13、14に分割されるが、その歯
部をなす内歯MIは各分割歯車12、13、14ともに
同一に形成される。本実施例では内歯MIは図2、3、
4に示す如く、内向き面を等分割することによりZI
個、本実施例では23個のピン33…を植設することに
よって形成される。前記ピン33は図5に示す如く各内
分割歯車12、13、14の各基部34の内向き面34
aに180度をこえる欠円面を有する孔部35に、断面
円の前記ピン33をその内向き面を露出させて嵌入する
ことにより、その露出面が内歯MIを形成するのであ
る。
1、第2、第3の各内分割歯車12、13、14と向き
合う位置に位置して第1の偏心部4a、第2の偏心部4
b、第3の偏心部4cがそれぞれ形成され、第1、第
2、第3の各偏心部4a、4b、4cは、本実施例では
図2、3、4に示す如く偏心の向きを円周を3等分した
位置、即ち120°ずつ隔てる位置においてかつ等距離
の偏心量Eを有して軸心から偏心させている。なお本実
施例では、第1の偏心部4aの直径は、組付けの制約に
より第2、第3の偏心部4b、4cの直径に比べて小径
としかつ第1の偏心部4aの外側に外径が前記第2、第
3の偏心部4b、4cと略等しいブッシュ37が外嵌さ
れる。
れる前記ブッシュ37に遊嵌されかつ第1の内分割歯車
12と噛合する第1の遊星分割歯車15と、第2の偏心
部4bに遊嵌されるとともに第2の内分割歯車13と噛
合する第2の遊星分割歯車16と、第3の偏心部4cに
遊嵌されかつ第3の内分割歯車14と噛合する第3の遊
星分割歯車17とからなる。
16、17は略同一形成され、中心に、ブッシュ37又
は、第2、第3の各偏心部4b、4cに遊嵌する孔41
を有し、かつ外周に歯部をなす外歯MOを周設した平板
円板状に形成される。外歯MOは内歯車2の前記内歯M
Iと等ピッチ、かつ内歯車の歯数ZIよりも僅少差で少
ない歯数、本実施例では22個の歯数ZOとしている。
Iに噛合するため噛合面をトロコイド系歯形により形成
している。なお内歯車2の前記内歯MIをピンの植込み
にかえてピニオンカッタ、ブローチ等を用いて切削加工
により一体のものとして形成してもよく、さらには両角
宗晴著「遊星歯車と差動歯車の統計計算法」第5頁に所
載するように内歯MIと外歯MOとをインボリュート歯
形、好ましくは同書第99頁及び第114頁に所載があ
るように転位インボリュート歯形によって形成すること
もできる。
5、16、17は、該分割歯車15、16、17の両側
でブッシュ37及び第2、第3の偏心部4b、4cにそ
れぞれ固着されるリング42…によってガイドされ、軸
方向への移動が阻止される。
5、16、17は、その側面に中心から等半径かつ等ピ
ッチでそれぞれ複数個の出力孔44が貫通される。従っ
て第1、第2、第3の各遊星分割歯車15、16、17
を入力軸3に嵌合しかつそれぞれ第1、第2、第3の内
分割歯車12、13、14に噛合させることによって、
各遊星分割歯車15、16、17は自転しつつ入力軸3
の周りを公転する。又各遊星分割歯車15、16、17
は、偏心する偏心の向きが異なる各偏心部4a、4b、
4cに夫々遊嵌しているため、各遊星分割歯車15、1
6、17はそれぞれ半径方向に位置ずれして重なり合う
こととなる。
行クランク機構7によって取出される。平行クランク機
構7は出力軸6の前記膨出部6bから該出力軸の軸心と
平行にのび前端が3枚の前記遊星分割歯車15、16、
17のそれぞれの出力孔44をともに挿通する出力ピン
45によって形成される。出力ピン45は、位置ずれし
て重なり合う3つの出力孔44、44、44を包絡する
外周面を具えた断面真円形のピン体をなし、3つの各遊
星分割歯車14、15、16が同じ周期で公転するその
公転を出力軸6に伝達することができる。
の歯数がZOのとき、入力軸3の回転数をnc とした場
合の出力軸6の回転数np は、 np =−(ZI−ZO)/ZO×nc となり、内歯車と遊星歯車の歯数差(Z1−ZO)が小
さい場合には非常に大きな減速比を得ることが出来るの
である。
から案内輪24に設ける孔部47を通り先端がケース2
0から突出しかつ角度設定手段9に連係するレバー部4
9が設けられる。なお本実施例では第3の内分割歯車1
4にも前記第2の内分割歯車13と略同一構成のレバー
部49Aが付設され、該レバー部49Aは前記角度設定
手段9と略同一に形成された他の角度設定手段9Aに連
係する。
は、本実施例では、前記レバー部49、49Aと、該レ
バー部49、49Aを周方向に揺動調節する調整金具5
0とからなる。
ら突出する軸受部53で回転可能に枢支されるネジ軸5
4と、該ネジ軸54を挿通する頭部55に前記レバー部
49で支持される軸部56を設けた揺動金物57と、前
記頭部55の両面で前記ネジ軸54に螺合するナット5
9、59とからなり、前記一方のナット59を螺進退し
つつ他方のナット59を締付けることにより、レバー部
49は前記螺進退とともに円周方向に回動調整しうる。
なお前記揺動金物57の軸部は調節後においてナット6
0により締付けられ固定される。
50を用いるものの他、図6、7に示すように、例えば
案内輪24のように固定された部材から突出する張出し
片61を設け、かつ前記レバー部49と前記張出し片6
1との一方に長孔62を設けるとともに該長孔62を通
るボルトを用いて前記レバー部49を適宜の角度で調
整、固定するものなど前記レバー部49を揺動させかつ
固定しうるものであれば種々な手段が利用できる。
の内分割歯車13を、前記レバー49を介して、図3に
示す如く内歯MIを一点鎖線の位置から実線に示す位置
まで回動させ、第1の内分割歯車12に対して相対的に
回転させる。その結果、図3に実線で示すように第2の
内分割歯車13と第2の遊星分割歯車16の噛合は、図
4に示す第1の内分割歯車12と第1の遊星分割歯車1
5との歯面の反対側の歯面で噛み合うこととなり、歯車
間で生じるバックラッシュを減じ、バックラッシュに伴
うハイポサイクロイド減速装置1の遊びを減じうる。
も他の角度設定手段9Aを設けた場合には、該角度設定
手段9Aの操作により第3の内分割歯車14と噛合する
第3の遊星分割歯車17を図2に示す如く第1の遊星分
割歯車15と均等に作用力を分担しうるよう調整できハ
イポサイクロイド減速装置1の伝達能力の向上に寄与す
ることが出来る。
車5を夫々3分割した場合において、正転時及び逆転時
における伝達能力を同一にするには、例えば逆転時に単
独で噛合する第2の内分割歯車13及び第2の遊星分割
歯車16の歯巾を残りの内分割歯車12、14の歯巾の
和及び残りの遊星分割歯車15、17の歯巾の和と略等
しくなるように歯巾を変えることにより達成できる。又
内歯車2及び遊星歯車5をそれぞれ4個に分割し、4等
配置としても正、逆両方向に対して伝達能力をバランス
させることが出来る。このように内歯車2、遊星歯車5
は2個2等配置、3個3等配置に限定されることはな
い。
減速装置は、内歯車、遊星歯車にともに軸方向に分割し
た第1、第2の内分割歯車及び第1、第2の遊星分割歯
車を含むとともに、角度設定手段によって第1、第2の
内分割歯車の相対角度を調整することによって、歯車間
のバックラッシュを減じ、遊びを減じたハイポサイクロ
イド減速装置を提供しうる一方、使用時においても再調
整することが可能となり、減速装置の寿命を伸ばしう
る。
の取付けとともに示す断面図である。
の取付けとともに示す断面図である。
の取付けとともに示す断面図である。
ある。
Claims (1)
- 【請求項1】内歯車とこの内歯車と同芯な入力軸に設け
た偏心部で回転できかつ前記内歯車に噛合しつつ公転す
る遊星歯車と、該遊星歯車の公転を取出し出力軸に伝達
する平行クランク機構とを有するハイポサイクロイド減
速装置であって、前記内歯車は軸方向に分割した第1、
第2の内分割歯車を含むとともに、前記遊星歯車は前記
第1、第2の内分割歯車に夫々噛合する第1、第2の遊
星分割歯車を有し、しかも第1、第2の内分割歯車の内
の1つに対する他の相対角度を調整する角度設定手段を
具えてなるハイポサイクロイド減速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3173189A JPH07117128B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | ハイポサイクロイド減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3173189A JPH07117128B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | ハイポサイクロイド減速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0579537A true JPH0579537A (ja) | 1993-03-30 |
JPH07117128B2 JPH07117128B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=15955748
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3173189A Expired - Lifetime JPH07117128B2 (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | ハイポサイクロイド減速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07117128B2 (ja) |
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