JPH0577081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はウインカを備えた無人走行車に関する
ものであり、特に、ウインカの消灯制御に関する
ものである。

従来の技術 無人走行車は予め設けられた走行路に沿つて無
人で走行するものであり、荷役装置が設けられて
倉庫内における積荷の搬送に使用されたり、牽引
装置が設けられて車両の牽引に使用されるなど、
幅広く用いられている。このような無人走行車
は、例えば特開昭61−273499号公報に記載されて
いるように、地上に敷設された電磁誘導線と車両
に設けられた誘導線検出手段との組合わせによる
電磁誘導によつて走行を誘導される他、地上に設
けられたガイド面と車両に設けられたガイド面検
出手段との組合わせによる誘導など、種々の方式
で走行を誘導される。

無人走行車が走行するにはさらに、加速、減速
停止等に関する情報が必要であり、車両には走行
を指示する指示手段およびその指示に基づいて車
両の走行を制御する制御手段が設けられる。指示
手段は、地上側に設けられた情報提供手段が提供
する情報を読み取つて制御手段に指示を出すので
あり、例えば、地面にマークプレートを設置して
情報提供手段とし、車両にそのマークプレートを
検出するセンサを設けて指示手段とすることや、
地上側に投光器を設けて情報提供手段とし、車両
にその投光器が発する光を受光する受光器を設け
て指示手段とし、光通信により必要な情報を受け
取るようにすることが行われている。

ウインカの点灯、消灯も指示手段の指示に基づ
いて為される。ウインカは、方向変換位置の手前
で点灯され、方向変換後、消灯されるのである
が、従来は、方向変換位置の手前にウインカ点灯
情報を提供する情報提供手段が設けられ、方向変
換後の位置にウインカが消灯情報を提供する情報
提供手段が設けられるようになつていた。

発明が解決しようとする問題点 しかし、このように点灯、消灯毎に情報提供手
段を設ければ地上側の構成が複雑となり、設備コ
ストが高くなることを避け得ず、また、他の走行
情報を提供するための手段を設ける必要があり、
走行路の長さの都合等からやむを得ずウインカ消
灯用の情報提供手段の設置を省略すれば、方向変
換をしないのにウインカを点灯したままで走行す
る事態が生じたり、異なる向きへの方向変換が連
続して行われる場合に実際に方向を変える側とは
異なる側のウインカが点灯した状態で方向変換が
行われる事態が生ずる。

発明が解決しようとする問題点 この問題を解決するために、本発明に係る無人
走行車は、第１図に示されるように、(a)無人走行
車が方向変換位置に至る前にウインカの点灯指示
を出す点灯指示手段と、(b)ウインカの点灯開始と
同時に無人走行車の走行距離の測定を開始する走
行距離測定手段と、(c)点灯指示手段による点灯指
示に基づいてウインカを点灯させるとともに、走
行距離測定手段の測定距離が予め定められた距離
になつたときウインカを消灯させるウインカ制御
手段とを含むように構成される。

作用および効果 このようにすれば、ウインカは、点灯後、無人
走行車が所定距離走行したときに自動的に消灯さ
せられるため、地上側にウインカ消灯用の情報提
供手段を設ける必要がない。したがつて、地上側
の構成を簡単にし得、設備コストを低減させ得る
とともに、消灯情報提供手段を設けることができ
ないために、方向変換をしないのにウインカが点
灯したままであつたり、実際に向きを変える側と
は異なる側のウインカが点灯したままの状態で方
向変換が為されることがなくなる効果が得られ
る。

実施例 以下、本発明を無人搬送車に適用した場合を例
に取り、図面に基づいて詳細に説明する。

第２図には、無人搬送車１０が積荷移載装置を
省略した状態で示されている。この搬送車１０の
車体１２の前側には、駆動と操向とを兼ねる一対
の駆動操向１４が設けられる一方、後側には一対
の補助輪１６が設けられており、電磁誘導により
走行させられる。地上には無人搬送車１０を走行
させる部分にガイドワイヤ１８が埋設される一
方、走行車１０には車体１２の前部および後部に
１組ずつのピツクアツプコイル２０，２２がそれ
ぞれガイドワイヤ１８を跨ぎ得る位置に設けられ
ている。ガイドワイヤ１８は地上側に設けられた
図示しないコンピユータに給電制御回路を介して
接続されており、走行車１０が走る部分に電流が
供給されるようになつている。ピツクアツプコイ
ル２０，２２は、ガイドワイヤ１８に通される電
流により発生する磁界に基づいて誘導起電力を惹
起し、その誘導起電力によりガイドワイヤ１８を
検出するとともに、双方の起電力の偏差に基づい
てガイドワイヤ１８に対するずれを検出し、その
偏差が減少する向きに無人搬送車１０が走行させ
られるのである。

上記搬送車１０の車体１２の前面および後面の
左右方向に隔たつた２個所にはそれぞれ、左折用
ウインカ３０、右折用ウインカ３２が取り付けら
れており、搬送車１０が走行方向を変えるとき、
所定のウインカが点灯させられて走行方向が表示
されるようになつている。

また、地面には第２図に示されるようにマーク
プレート３４が設置され、加速、減速、停止、方
向変換、ウインカの点灯等、走行に必要な情報を
提供するようにされている。このマークプレート
３４は第３図に示される６箇所に設置が予定され
るとともに、その設置箇所はガイドワイヤ１８の
両側にそれぞれ３箇所ずつと決められており、車
体１２の下面にはマークプレート３４をそれぞれ
検出する６個のマークプレートセンサ３６がマー
クプレート３４の設置箇所に対応する状態で設け
られている。

上記６個の設置箇所のうち、どの箇所にマーク
プレート３４を設置するかの組合わせによつて異
なる情報（マークプレートパターン）を提供する
ことができる。例えば、第６図に示されるように
走行路が分岐させられていて、搬送車１０を左折
させる場合には左折用ウインカ３０を点灯させる
ことが必要であるが、この場合には方向変換位置
の手前に３枚のマークプレート３４が設置され、
左折用ウインカ３０の点灯情報を提供するのであ
る。ただし、６つのマークプレート設置箇所のう
ち、搬送車１０の進行方向先端側の２箇所のうち
の一方と、後端側の２箇所のうちの一方とには必
ずマークプレート３４を設置し、両マークプレー
ト３４がいずれもセンサ３６によつて検出された
とき、他のマークプレート３４が検出されるよう
になつている。

さらに、前記駆動操向輪１４には、駆動操向輪
１４が一定角度回転する毎にパルス信号を発生す
る回転センサ４０が設けられている。

以上のように構成された搬送車１０の走行は、
コンピユータ４４により制御される。コンピユー
タ４４は、第４図に示されるように、CPU（中央
処理装置）４６、ROM（リードオンリメモリ）
４８、RAM（ランダムアクセスメモリ）５０を
備えている。これらCPU４６、ROM４８、
RAM５０には、Ｉ／Ｏポート５２を介して走行
制御回路５４、ステアリング制御回路５６、ブレ
ーキ制御回路５８が接続されており、走行制御回
路５４には駆動操向輪１４を駆動するドライブモ
ータ６０が接続され、ステアリング制御回路５６
には操向輪１６を操舵するステアリングモータ６
２が接続され、ブレーキ制御回路５８にはドライ
ブモータ６０のモータ軸を制動する電磁ブレーキ
６４が接続されている。なお、この他にも、図示
は省略するが荷役装置を制御する荷役制御回路等
が接続される。

上記CPU４６，ROM４８，RAM５０には更
に、ピツクアツプコイル２０，２２、６個のマー
クプレートセンサ３６および回転センサ４０が接
続されるとともに、左折用ウインカ３０、右折用
ウインカ３２がそれぞれ制御回路６６，６８を介
して接続されている。マークプレートセンサ３６
のうち、必ず設置されるマークプレート３４を検
出することを予定されているもの、すなわち車両
進行方向先頭側の２箇所にそれぞれ設けられたセ
ンサ３４と後端側の２箇所にそれぞれ設けられた
センサ３４の計４個のセンサ３４については、
Ｉ／Ｏポート５２に接続される回路が分岐させら
れ、先頭側のマークプレート３４を検出する２個
のセンサ３６はオア回路７０に、後方側のマーク
プレート３４を検出する２個のセンサ３６はオア
回路７２に接続されている。これらオア回路７
０，７２はアンド回路７４、遅延回路７６を介し
てＩ／Ｏポート５２に接続されており、マークプ
レート検出指示用の２枚のマークプレート３４が
共に検出されたとき、アンド回路７４からハイレ
ベル信号が発生されるとともに、遅延回路７６に
よつて一定時間遅らせてＩ／Ｏポート５２に供給
される。コンピユータ４４は、この遅延回路７６
を介して供給される信号に基づいて６個のマーク
プレートセンサ３６の検出信号を取り入れるので
あるが、このとき各マークプレートセンサ３６が
それぞれ対応するマークプレート３４のちようど
中央に位置するようにされているため、マークプ
レート３４の設置位置に誤差があつてもマークプ
レート３４を確実に検出することができる。

上記RAM５０には、マークプレートセンサ３
６が発する検出信号によつて表されるパターンを
記憶するマークプレートパターンメモリ８０、ウ
インカ点灯距離メモリ８２および回転センサ４０
から送られる信号をカウントするカウンタ８４が
設けられている。また、ROM４８のメモリに
は、複数種類のマークプレートパターンにそれぞ
れ対応する情報が記憶されるとともに、ウインカ
点灯開始から消灯までに搬送車１０が走行する距
離（ウインカ点灯距離）Ｌも記憶されている。な
お、このＬは前記回転センサ４０が発する信号の
数で記憶されている。

ROM４８には更に、走行、積荷の移載等、搬
送車１０の作動に必要なプログラムが記憶されて
いる。第５図にフローチヤートで示されるのは、
上記プログラムのうちのマークプレート処理プロ
グラムであり、CPU４６はこのプログラムに従
つてマークプレートによつて提供された情報を処
理する。

第５図に示されるフローチヤートはウインカの
点灯、消灯を主として書かれており、以下、この
フローチヤートに基づいてウインカの点灯、消灯
処理を他のマークプレートと共に説明する。

ステツプS1（以下、単にS1と称する。他のステ
ツプについても同じ。）においてマークプレート
が検出されたか否かの判定が行われ、検出された
ならばS2において検出されたマークプレートパ
ターンがメモリ８０に記憶される。次いでS3に
おいて、記憶されたマークプレートパターンが表
す情報が左折用ウインカ３０の点灯を指示するも
のであるか否かの判定が行われ、そうであれば判
定結果はYESとなり、S4において左折用ウイン
カ３０が点灯させられ、搬送車１０は第６図に示
されるようにウインカ３０を点滅させながら左折
することとなる。

左折用ウインカ３０が点灯させられた後、S5
においてウインカ点灯距離Ｌが読み込まれ、メモ
リ８２に記憶されるとともに、S6において走行
距離の測定が開始される。カウンタ８４がカウン
トを開始するのである。続いて、S7においてウ
インカが点滅中であるか否かの判定が行われる
が、ウインカはまだ消灯されていないため、この
判定結果はYESであり、S8においてカウンタ８
４のカウント数と予め設定されたウインカ点灯距
離を表すカウント数とが一致したか否かの判定が
行われる。搬送車１０が方向を変換し切つておら
ず、ウインカが点灯させられてから設定距離だけ
走行していない場合にはこの判定結果はNOとな
り、S9、S10はバイパスしてプログラムの実行は
メインルーチンに戻る。S4においては左折用ウ
インカ３０を点灯させるのみであつて、消灯を待
つことなく他の処理が行われるようになつている
のである。

そして、次にこのマークプレート処理ルーチン
が行われる際には、マークプレートがないか、あ
つてもそのマークプレートはウインカ点灯以外の
情報を提供するものであるかのいずれかである。
マークプレートがない場合にはS1の判定結果が
NOとなり、次いでS7が実行される。

また、マークプレート３４があつても、それは
ウインカ３０，３２の点灯を指示するものではな
いため、S3、S11の判定結果はいずれもNOとな
り、S13が実行され、検出されたマークプレート
３４が提供する情報に対応する処理が為される。
この処理は、ウインカの点灯と同様に何らかの作
動を行わせるものであつて、その作動の完了を待
つことなくS7が実行されるようになつている。

いずれの場合にもウインカが点灯中であるため
S7の判定結果はYESとなり、S8が実行される。
以下、S8の判定結果がYESとなるまで上記S1〜
S7，S13が繰り返し実行されるのであり、搬送車
１０が設定距離だけ走行して方向変換を終了すれ
ばS8の判定結果はYESとなつてS9が実行され、
ウインカが消灯された後、S10において走行距離
の測定が終了され、カウンタ８４がクリアされて
プログラムの実行はメインルーチンに戻る。

このようにウインカの消灯は、マークプレート
３４が提供する情報によつてではなく、走行距離
の測定に基づいて為される。マークプレート処理
ルーチンにおいてウインカ点灯後、マークプレー
ト３４が設置されていてもいなくてもS7以下の
ステツプが実行されるようになつているのは、以
上のようにウインカの消灯がマークプレート処理
によつて行われるものでなく、消灯用のステツプ
が必要であるからであり、同様にS13において為
されるマークプレート処理がマークプレートによ
つて終了させられるものでない場合には、S10の
次にその処理の終了用のステツプを設けることと
なる。

このように本実施例の搬送車１０によれば、地
上側にウインカ消灯用マークプレートを設ける必
要がなく、地上側の構成を簡単にし得、設備コス
トを低減させ得るとともに、他の運行情報マーク
プレートとの関係で消灯用マークプレートを設け
ることができない場合のように、変換方向とは異
なる側のウインカが点灯した状態で方向変換が行
われることがなくなる効果が得られる。

以上の説明から明らかなように、本実施例にお
いては、マークプレートセンサ３４が点灯指示手
段を構成し、回転センサ４０、カウンタ８４が走
行距離測定手段を構成し、CPU４６、ROM４８
のS3〜S12を記憶する部分ならびにウインカ点灯
距離メモリ８２等がウインカ制御手段を構成して
いるのである。

なお、検出されたマークプレート３４が搬送車
１０の右折を指示するものである場合には、S3
の判定結果がNOとなるとともにS11の判定結果
がYESとなり、S12において右折用ウインカ３２
が点灯させられるのであつて、後は左折用ウイン
カ３０が点灯させられる場合と同様に処理され
る。

また、ウインカが点灯していない状態でS1が
実行され、マークプレート３４がない場合には
S1の判定結果はNOとなり、S7が実行されるが、
この判定結果もNOとなつてプログラムの実行は
メインルーチンに戻る。

さらに、ウインカが点灯していない状態で検出
されたマークプレート３４がウインカ点灯以外の
情報を提供するものである場合にはS2、S11が
NOとなるとともにS13が実行されて、適宜の処
理が為された後、S7の判定結果がNOとなり、そ
のままメインルーチンに戻るか、あるいはS13に
おいて為された処理の終了用ステツプが実行され
てメインルーチンに戻る。

なお、上記実施例においては、搬送車１０に運
行情報を提供するのは地面に設置されたマークプ
レートとされていたが、地上側に投光器を設けて
情報提供手段とし、車両側に設けられた指示手段
たる受光器との間において通信を行うことによ
り、運行情報を提供するようにしてもよい。

また、上記実施例においては、マークプレート
３４は、車両進行方向の先端側の１枚と後端側の
１枚とが共に検出されたときに、マークプレート
センサ３６の検出信号がコンピユータ４４に取り
込まれるようになつていたが、マークプレート３
４を検出する位置を予めROM４８のメモリ中に
記憶しておくようにしてもよい。

さらに、本発明は、無人搬送車に限らず、無人
牽引車等にも適用することが可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロツク図であ
る。第２図は本発明の一実施例である無人搬送車
を概略的に示す正面図である。第３図は上記無人
搬送車が走行する地面に設置されるマークプレー
トの設置位置を示す平面図である。第４図は上記
無人搬送車の走行を制御する制御装置を示すブロ
ツク図である。第５図は上記制御装置の主体を成
すコンピユータのROMに記憶されたプロブラム
のうち、本発明に関連の深い部分のみを取り出し
て示すフローチヤートである。第６図は上記搬送
車の左折を説明する図である。 １０……無人搬送車、３０……左折用ウイン
カ、３２……右折用ウインカ、３４……マークプ
レート、３６……マークプレートセンサ、４０…
…回転センサ、４４……コンピユータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ウインカを有し、走行路に沿つて無人で走行
   するとともに走行方向を変える際にウインカを点
   灯し、走行方向を支持する無人走行車において、 無人走行車が方向変換位置に至る前に前記ウイ
   ンカの点灯指示を出す点灯指示手段と、 前記ウインカの点灯開始と同時に無人走行車の
   走行距離の測定を開始する走行距離測定手段と、 前記点灯指示手段による点灯指示に基づいて前
   記ウインカを点灯させるとともに、前記走行距離
   測定手段の測定距離が予め定められた距離になつ
   たとき前記ウインカを消灯させるウインカ制御手
   段と を設けたことを特徴とする無人走行車。