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JPH057642B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH057642B2
JPH057642B2 JP29942586A JP29942586A JPH057642B2 JP H057642 B2 JPH057642 B2 JP H057642B2 JP 29942586 A JP29942586 A JP 29942586A JP 29942586 A JP29942586 A JP 29942586A JP H057642 B2 JPH057642 B2 JP H057642B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
current position
sensor
dead reckoning
determined
radio navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP29942586A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPS63151813A (en
Inventor
Yoshiki Kamyama
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP29942586A priority Critical patent/JPS63151813A/en
Publication of JPS63151813A publication Critical patent/JPS63151813A/en
Publication of JPH057642B2 publication Critical patent/JPH057642B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移動体、例えば自動車において、走行
する車内でその走行位置を地図上に表示したり、
右左折の指示など誘導案内を行うとき、現在位置
を求めるために利用する。移動体位置検出装置に
関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention is useful for displaying the traveling position of a moving body, such as a car, on a map while the vehicle is running;
It is used to determine the current location when providing guidance such as directions to turn left or right. The present invention relates to a mobile body position detection device.

従来の技術 走行中の自動車内でその走行位置を地図上に表
示するために自車の位置を求める際、電波航法と
推測航法を併用して位置検出精度を高めるように
した装置として、例えば特開昭600−135817号公
報に提案された自動車用の走行案内装置がある。
これは、電波航法の受信状態が低化する直前の受
信機出力から地磁気の偏角を求めることにより、
受信状態が悪いとき補完的に使用される推測航法
の精度を改善するものであるが、第3図に示すよ
うに、電波航法手段51と推測航法手段53は受
信状態検出手段52の出力によつて切換手段54
により切換えて使用され、同時に使用されること
はない。
BACKGROUND TECHNOLOGY When determining the position of a moving vehicle in order to display its driving position on a map, there is a device that uses both radio navigation and dead reckoning navigation to increase the accuracy of position detection. There is a traveling guide device for automobiles proposed in Japanese Patent Publication No. 600-135817.
This is done by finding the geomagnetic declination from the receiver output just before the radio navigation reception condition deteriorates.
This is to improve the accuracy of dead reckoning, which is used complementary when reception conditions are poor. As shown in FIG. Switching means 54
They are used selectively and are never used at the same time.

なお、第3図において、55はアンテナ、56
は受信機、57は受信位置演算器、58は距離セ
ンサ、59は方位センサ、60は推測航法演算器
である。
In addition, in FIG. 3, 55 is an antenna, 56
57 is a receiver, 57 is a receiving position calculator, 58 is a distance sensor, 59 is a direction sensor, and 60 is a dead reckoning calculator.

発明が解決しようとする問題 上記の方式は、走行中トンネルに入る場合など
のように受信状態の良否が明確な場合は良いが、
走行中時折ビルの影に隠れたり反射波だけを受信
したりする都市部の場合には、受信状態の良否の
判断基準の設定が困難である。すなわち、少しで
も受信状態が悪くなつたとき推測航法に切り換え
たとすると、推測航法の誤差の累積により精度が
落ち、また受信状態が悪くなつてから推測航法に
切り換えたとすると、電波航法による位置検出精
度が落ちてから推測航法に切り換えることになる
ため、やはり精度が落ちてしまう。
Problem to be Solved by the Invention The above method is good when the reception condition is clear, such as when entering a tunnel while driving, but
In urban areas where vehicles are sometimes hidden behind buildings or receive only reflected waves while driving, it is difficult to set standards for determining whether the reception status is good or bad. In other words, if you switch to dead reckoning when the reception condition deteriorates even slightly, the accuracy will drop due to the accumulation of errors in dead reckoning, and if you switch to dead reckoning after the reception condition deteriorates, the position detection accuracy by radio navigation will decrease. Since the system must switch to dead reckoning after this has fallen, the accuracy will still drop.

さらに、一般に電波航法の位置検出精度は自動
車の誘導案内に要求される近接交差点の区別のた
めには不充分で、停車中の場合にも受信した検出
位置が検出のたびにばらつく等の問題があり、ロ
ーパスフイルタやカルマンフイルタにより時間に
関するフイルタをかけ、検出ごとのばらつきを低
滅させることが一般的である。しかしこのこの方
法では自動車が移動したときの位置検出の応答速
度を下げることになる。
Furthermore, the position detection accuracy of radio navigation is generally insufficient for distinguishing between nearby intersections, which is required for vehicle guidance, and there are problems such as the received detected position varies each time it is detected even when the car is stopped. Generally, a time-related filter is applied using a low-pass filter or a Kalman filter to reduce variations between detections. However, this method reduces the response speed of position detection when the vehicle moves.

このように電波航法と推測航法を切り換える方
式は、総合的な位置検出精度と応答速度の点で不
十分という欠点があつた。
This method of switching between radio navigation and dead reckoning navigation has the drawback of being insufficient in terms of overall position detection accuracy and response speed.

本発明はこのような問題点を解決するもので、
位置検出精度と応答速度を向上させることを目的
とするものである。
The present invention solves these problems,
The purpose is to improve position detection accuracy and response speed.

問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するため、電波航法
手段と、前回決定された現在位置から次の現在位
置を推測演算する推測航法手段と、この推測航法
手段によつて決定した現在位置の誤差を推測演算
して推測航法による現在位置存在可能範囲を求め
る現在位置存在可能範囲演算手段と、前記電波航
法手段によつて決定した現在位置が前記現在位置
存在可能範囲内にあれば前記電波航法手段によつ
て決定された現在位置を新しい現在位置に決定し
前記範囲内になければ前記存在可能範囲内で前記
電波航法によつて決定された現在位置に近い点を
新しい現在位置に決定する現在位置決定演算手段
とを備えるものである。
Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention includes a radio navigation means, a dead reckoning means for guessing the next current position from the previously determined current position, and a dead reckoning navigation means using the dead reckoning means. a current position possible range calculation means for determining a current position possible range by dead reckoning navigation by speculatively calculating the error of the current position determined by the radio navigation means, and the current position determined by the radio navigation means is within the current position possible range; If it is, the current position determined by the radio navigation means is determined as the new current position, and if it is not within the range, a point close to the current position determined by the radio navigation means within the possible existence range is determined as the new current position. and current position determination calculation means for determining the current position.

作 用 本発明は上記構成により、電波航法の受信状態
にかかわらず推測航法を動作させ、推測航法で進
めた現在位置の誤差見込み分だけしか、現在位置
の電波航法による修正をさせないことによつて、
電波航法による検出位置のばらつきを抑えながら
推測航法の高速応答性を維持し、電波航法による
修正により推測航法の誤差の累積を防ぐことによ
り、現在位置検出精度と応答速度が向上される。
Effects The present invention operates the dead reckoning navigation regardless of the reception state of the radio navigation, and corrects the current position by the radio navigation only by the estimated error of the current position advanced by the dead reckoning navigation. ,
The current position detection accuracy and response speed are improved by maintaining the high-speed responsiveness of dead reckoning while suppressing the variation in positions detected by radio navigation, and by preventing the accumulation of errors in dead reckoning through corrections made by radio navigation.

実施例 第1図は本発明の一実施例におけるブロツク図
である。11は電波航法手段であり、これは受信
アンテナ12を通して航法電波を捕らえ、受信機
13によつて受信された情報から受信位置演算器
14により電波航法による現在位置を求めるもの
である。この電波航法手段は、GSP(グローバ
ル・ポジシヨニング・システム/全地球位置決定
システム)、ロラン、NNSS(ネイビー・ナビゲー
シヨン・サテライト・システム/米国海運航行シ
ステム)、オメガ、デツカ等のいずれでもあつて
もよいが、自動車用途における正確さの点から
GPSが望ましいので以下はGPSについて説明す
る。通常、この電波航法手段の出力として受信位
置の経度と緯度のデータが得られる。15は推測
航法手段であり、これは例えば車輪の回転数を測
定する距離センサ16と、自動車の進行方位を測
定する方位センサ17の出力データを推測航法演
算器18で演算し、現在位置決定演算手段20で
前回決定した現在位置からの相対位置として推測
航法による現在位置を求めるものである。19は
現在位置存在可能範囲演算手段であり、推測航法
によつて得られた現在位置に含まれる誤差を推測
演算して推測航法による現在位置存在可能範囲を
求める。20は現在位置決定演算手段であり、電
波航法手段11で求めた電波航法による現在位置
と現在位置存在可能範囲演算手段19で求めた推
測航法による現在位置存在可能範囲を比較・演算
し、現在位置を総合的に決定して出力端子32か
ら現在位置データを出力する。このデータは、走
行軌跡を地図上に表示したり右左折の誘導案内を
行うなどのナビゲーシヨン応用等で用いる。
Embodiment FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention. Reference numeral 11 denotes a radio navigation means, which captures navigation radio waves through a receiving antenna 12, and determines the current position by radio navigation from information received by a receiver 13 using a reception position calculator 14. This radio navigation means may be GSP (Global Positioning System), Loran, NNSS (Navy Navigation Satellite System), Omega, Detsuka, etc. Good, but in terms of accuracy in automotive applications
Since GPS is preferable, we will explain GPS below. Normally, data on the longitude and latitude of the receiving position is obtained as the output of this radio navigation means. 15 is a dead reckoning means, which calculates the output data of a distance sensor 16 that measures the number of rotations of the wheels and a direction sensor 17 that measures the heading direction of the car in a dead reckoning calculator 18, and calculates the current position. The current position is determined by dead reckoning navigation as a relative position from the current position previously determined by means 20. Reference numeral 19 denotes a current position possible range calculation means, which calculates the error included in the current position obtained by dead reckoning navigation to determine the current position possible range by dead reckoning navigation. Reference numeral 20 denotes a current position determination calculation means, which compares and calculates the current position determined by radio navigation obtained by the radio navigation means 11 and the current position possible range determined by dead reckoning navigation determined by the current position possible range calculation means 19, and determines the current position. is comprehensively determined and the current position data is output from the output terminal 32. This data is used in navigation applications, such as displaying driving trajectories on a map and providing guidance for turning left and right.

第2図は上記一実施例における演算方法の説明
図である。推測航法演算器18では、起点21の
座標を(Xo、Yo)、進行方位をθ、進行距離を
Dとすると、推測航法により求める現在位置22
はその座標を(Xd、Yd)とすると、 Xd=Xo+D・cos(θ) Yd=Yo+D・sin(θ) で与えられる。次に現在位置存在可能範囲演算手
段19では、距離センサの誤差をEdとすると実
際の走行距離はD・(1−Ed)からD・(1+Ed)
の間にあり、これは円孤23をばらつきの中心と
して円孤24と円弧5の間に現在位置が存在する
ことを意味する。また、方位センサの誤差をEθ
とすると、進行方位はθ−Eθからθ+Eθの間に
あり、これは半直線26をばらつきの中心として
半直線27と半直線28の間に現在位置が存在す
ることを意味する。結局、現在位置は扇型の現在
位置存在可能範囲29の中に存存在することにな
る。なお、この現在位置存在可能範囲29は長方
形や円などで近似してもよい。
FIG. 2 is an explanatory diagram of the calculation method in the above embodiment. The dead reckoning calculator 18 calculates the current position 22 determined by dead reckoning, assuming that the coordinates of the starting point 21 are (Xo, Yo), the traveling direction is θ, and the traveling distance is D.
Letting its coordinates be (Xd, Yd), it is given by Xd=Xo+D・cos(θ) Yd=Yo+D・sin(θ). Next, in the current position possible range calculation means 19, if the error of the distance sensor is Ed, the actual traveling distance is from D.(1-Ed) to D.(1+Ed).
This means that the current position exists between the arcs 24 and 5 with the arc 23 as the center of variation. In addition, the error of the direction sensor is Eθ
Then, the traveling direction is between θ-Eθ and θ+Eθ, which means that the current position exists between half-line 27 and half-line 28 with half-line 26 as the center of variation. As a result, the current position exists within the fan-shaped current position possible range 29. Note that this current position possible range 29 may be approximated by a rectangle, a circle, or the like.

電波航法により求めた現在位置の経度緯度デー
タから、現在位置付近を平面近似してX−Y座標
に変換したときの現在位置30の座標値を
(Xw、Yw)とし、現在位置決定演算手段20に
よつて最終的に決定する現在位置31を(Xc、
Yc)とすると、基本的に(Xc、Yc)は現在位置
存在可能範囲の中で(Xw、Yw)に最も近い点
に決定する。これは、第2図の場合求める点31
は、点30から半直線28に降ろした垂線の足と
なる。また、推測航法が距離センサと方位センサ
から成り立ち、その誤差が互いに独立していて、
第2図の点30の場合のように(Xw、Yw)が
現在位置存在可能範囲29の近傍にある場合に
は、点21を中心として点30を通る円孤が半直
線28と交わる点を(Xc、Yc)としてもよい。
これは、(Xo、Yo)からの距離についてだけ考
えると(Xw、Yw)は円孤24と25の間にあ
り現在位置存在可能範囲内であるので、方位につ
いてのみ修正するという考え方による。この場
合、距離と方位という独立した二つの要素に関し
て上記の「最も近い点」を決定したこことにな
る。
From the longitude and latitude data of the current position obtained by radio navigation, the coordinate values of the current position 30 when the vicinity of the current position is approximated on a plane and converted into X-Y coordinates are set as (Xw, Yw), and the current position determination calculation means 20 The current position 31 finally determined by (Xc,
Yc), then (Xc, Yc) is basically determined to be the closest point to (Xw, Yw) within the possible range of the current position. This is the point 31 found in Figure 2.
is the leg of the perpendicular drawn from point 30 to half line 28. In addition, dead reckoning consists of a distance sensor and a direction sensor, and their errors are independent of each other.
If (Xw, Yw) is near the current position possible range 29, as in the case of point 30 in FIG. (Xc, Yc) may also be used.
This is based on the idea that if only the distance from (Xo, Yo) is considered, (Xw, Yw) is between the arcs 24 and 25 and is within the possible range of the current position, so only the direction is corrected. In this case, the above-mentioned "nearest point" is determined in terms of two independent factors, distance and direction.

以上のように電波航法による現在位置(Xw、
Yw)と現在位置存在可能範囲29から最終的な
現在位置(Xc、Yc)を決定する。ただし、電波
航法の受信が困難で電波航法手段11から現在位
置データが出力されないときには、推測航法によ
り求められる現在位置(Xd、Yd)を最終的に決
定する現在位置(Xc、Yc)とする。
As mentioned above, the current position (Xw,
The final current position (Xc, Yc) is determined from the current position possible range 29. However, when radio navigation is difficult to receive and current position data is not output from the radio navigation means 11, the current position (Xd, Yd) determined by dead reckoning navigation is used as the final determined current position (Xc, Yc).

こうして決定した(Xc、Yc)を次回データサ
ンプルの起点(Xo、Yo)として用い、同様の演
算を繰り返すことにより、移動体の現在位置を
次々と求めていく。ただし、初回の起点について
は電波航法の値(Xw、Yw)をそのまま使うか
平均化して使つてもよいし、操作者が設定しても
よい。また、走行中地図の道路データとこれまで
の走行データを照合して正確な現在位置が確定さ
れたときには、(Xo、Yo)をその位置に再設定
してもよい。
Using (Xc, Yc) determined in this way as the starting point (Xo, Yo) of the next data sample, the current position of the moving body is successively determined by repeating the same calculation. However, for the first starting point, the radio navigation values (Xw, Yw) may be used as they are or averaged, or may be set by the operator. Furthermore, when the current position is determined accurately by comparing the road data on the current map with the travel data thus far, (Xo, Yo) may be reset to that position.

また、特に、方位センサとして相対方位センサ
を用いる場合には、初回の方位は以前停車した時
の方位を用いてもよいし、操作者が設定してもよ
い。また、電波航法だけである程度走行してから
進行方位を決定して用いてもよい。また、道路デ
ータと走行データの照合により正確な方位が確定
されたときには、進行方位をこの方位に再設定し
てもよい。このように初回の方位を決定すると、
この方位を初期方位とし、これに相対方位センサ
によつて検出された方位変化を加算または減算し
て新しい進行方位を求めた上で、上に述べた絶対
方位センサの場合と同様に、推測航法と電波航法
を併用して次の現在位置を決定する。新しい進行
方位と現在位置は次回の初期方位と起点として用
い、同様の演算を繰り返すことにより、相対方位
センサの場合も移動体の位置を次々と求めていく
ことができる。
Further, particularly when a relative orientation sensor is used as the orientation sensor, the initial orientation may be the orientation when the vehicle was previously stopped, or may be set by the operator. Alternatively, the traveling direction may be determined and used after traveling to some extent using only radio navigation. Further, when an accurate heading is determined by comparing road data and travel data, the traveling heading may be reset to this heading. After determining the initial direction in this way,
This heading is taken as the initial heading, and a new heading is obtained by adding or subtracting the heading change detected by the relative heading sensor. and radio navigation to determine the next current position. By using the new heading and current position as the next initial heading and starting point, and repeating similar calculations, the positions of the moving objects can be successively determined even in the case of a relative heading sensor.

電波航法による現在位置精度は通常推測航法1
回の推測精度より悪いので、電波航法だけを用い
た場合より両者を同時に使用する上記の方法の方
が現在位置のばらつく範囲が小さくなり、結果と
して現在位置精度が向上する。このとき、電波航
法による現在位置が推測航法による現在位置より
平均的に偏りがある場合には、現在位置存在可能
範囲の中で電波航法で決めた現在位置に近い位置
を現在位置にするので偏りは次第に修正されてい
き、推測航法の欠点である誤差の累積を防ぐこと
ができる。また、現在位置存在可能範囲は推測航
法により刻々移動するので車両が移動した場合に
も応答が遅れることはなく、電波航法に時間的フ
イルタをかけ現在位置出力のばらつきを減少させ
たシステムに比べ、応答速度が速い利点がある。
これらのことから、本発明によると、誤差が累積
しないという電波航法のもつ長所と、電波航法に
大きな時定数の時間的フイルタをかけてばらつき
を平均化し応答性を犠牲にして位置検出精度を上
げた場合と同等の高い位置検出精度と、推測航法
のもつ高速応答性とを合わせもつことができる。
Current position accuracy by radio navigation is usually dead reckoning 1
Therefore, the above method that uses both methods at the same time has a smaller range of variation in the current position than when only radio navigation is used, and as a result, the accuracy of the current position is improved. At this time, if the current position determined by radio navigation has an average deviation from the current position determined by dead reckoning, the current position is set to a position close to the current position determined by radio navigation within the possible current position range, so the deviation is is gradually corrected, which prevents the accumulation of errors that is a disadvantage of dead reckoning. In addition, since the possible current position range changes every moment using dead reckoning navigation, there is no delay in response even if the vehicle moves, compared to systems that apply a temporal filter to radio navigation to reduce the variation in current position output. It has the advantage of fast response speed.
Based on these facts, the present invention takes advantage of the advantage of radio navigation that errors do not accumulate, and uses a temporal filter with a large time constant to average out variations in radio navigation, thereby increasing position detection accuracy at the expense of responsiveness. It is possible to have both the high position detection accuracy equivalent to that achieved by dead reckoning and the high-speed responsiveness of dead reckoning.

なお、方位センサには地磁気センサを用いるこ
とができ、このときには上記従来例のように電波
航法の結果によつて偏角を補正してもよい。
Note that a geomagnetic sensor may be used as the azimuth sensor, and in this case, the declination may be corrected based on the results of radio navigation as in the above-mentioned conventional example.

また、相対方位センサには角速度センサや、移
動体の前方方向と直角方向の加速度を検出する加
速度センサを用いることができ、車体のヨーレー
トを測定してこれを積分することにより相対方位
を求めることができる。また、同じく相対方位セ
ンサには両輪の車輪センサを用いることができ、
左右の車輪の走行距離から相対方位を求めること
ができる。
In addition, an angular velocity sensor or an acceleration sensor that detects acceleration in a direction perpendicular to the forward direction of the moving body can be used as the relative orientation sensor, and the relative orientation can be determined by measuring the yaw rate of the vehicle body and integrating this. I can do it. Also, a dual wheel sensor can be used as the relative orientation sensor,
The relative heading can be determined from the travel distance of the left and right wheels.

また、推測航法として慣性航法を用いることも
できる。
Inertial navigation can also be used as dead reckoning navigation.

発明の効果 以上述べてきたように、本発明によれば、電波
航法と推測航法を使用した移動体位置検出装置に
おいて、現在位置存在可能範囲と現在位置決定の
演算を追加するだけで、誤差が累積せずばらつき
の少ない高い現在位置検出精度と高速応答性を実
現させることができる。
Effects of the Invention As described above, according to the present invention, in a mobile object position detection device using radio navigation and dead reckoning navigation, errors can be reduced by simply adding calculations for the current position possible range and current position determination. It is possible to achieve high current position detection accuracy with no accumulation and little variation, and high-speed responsiveness.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明の一実施例における移動体位置
検出装置のブロツク図、第2図は演算方法の説明
図、第3図は従来例のブロツク図である。 11……電波航法手段、15……推測航法手
段、19……現在位置存在可能範囲演算手段、2
0……現在位置決定演算手段、21……起点、2
2……推測航法による現在位置、29……現在位
置存在可能範囲、30……電波航法による現在位
置、31……最終決定された現在位置。
FIG. 1 is a block diagram of a moving object position detecting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of a calculation method, and FIG. 3 is a block diagram of a conventional example. 11... Radio navigation means, 15... Dead reckoning navigation means, 19... Current position possible range calculation means, 2
0... Current position determination calculation means, 21... Starting point, 2
2...Current position by dead reckoning navigation, 29...Possible range of current position, 30...Current position by radio navigation, 31...Finally determined current position.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1 電波航法手段と、前回決定された現在位置か
ら次の現在位置を推測演算する推測航法手段と、
この推測航法手段によつて決定した現在位置の誤
差を推測演算して推測航法手段による現在位置存
在可能範囲を求める現在位置存在可能範囲演算手
段と、前記電波航法手段によつて決定した現在位
置が前記現在位置存在可能範囲内にあれば前記電
波航法手段によつて決定された現在位置を新しい
現在位置に決定し前記範囲内になければ前記存在
可能範囲内で前記電波航法手段によつて決定され
た現在位置に近い点を新しい現在位置に決定する
現在位置決定演算手段とを備えたことを特徴とす
る移動体位置検出装置。 2 電波航法手段にGPSを用いた特許請求の範
囲第1項記載の移動体位置検出装置。 3 推測航法手段に距離センサと方位センサを用
いた特許請求の範囲第1項記載の移動体位置検出
装置。 4 方位センサとして相対方位センサを用い、推
測航法手段として現在位置演算手段によつて前回
決定された進行方位と現在位置から次の進行方位
と現在位置を推測する手段を用いたことを特徴と
する特許請求の範囲第3項記載の移動体位置検出
装置。 5 方位センサとして地磁気センサを用いた特許
請求の範囲第3項記載の移動体位置検出装置。 6 相対方位センサとして角速度センサを用いた
特許請求の範囲第4項記載の移動体位置検出装
置。 7 相対方位センサとして両輪の車輪センサを用
いた特許請求の範囲第4項記載の移動体位置検出
装置。 8 相対方位センサとして移動体の前方方向と直
角方向の加速度を検出する加速度センサを用いた
特許請求の範囲第4項記載の移動体位置検出装
置。
[Claims] 1. Radio navigation means, dead reckoning means for calculating the next current position based on the previously determined current position,
a current position possible range calculation means for determining the possible range of the current position by the dead reckoning means by speculatively calculating the error of the current position determined by the dead reckoning means; If the current position is within the possible range, the current position determined by the radio navigation means is determined as a new current position, and if it is not within the range, the current position is determined by the radio navigation means within the possible range. 1. A moving object position detecting device comprising: current position determining calculation means for determining a point close to the current position as a new current position. 2. The mobile object position detection device according to claim 1, which uses GPS as a radio navigation means. 3. The mobile body position detection device according to claim 1, which uses a distance sensor and a direction sensor as dead reckoning means. 4. A relative azimuth sensor is used as the azimuth sensor, and a means for estimating the next heading and current position from the heading and current position previously determined by the current position calculation means is used as the dead reckoning means. A mobile body position detection device according to claim 3. 5. The mobile body position detection device according to claim 3, which uses a geomagnetic sensor as the azimuth sensor. 6. The mobile body position detection device according to claim 4, which uses an angular velocity sensor as the relative orientation sensor. 7. The mobile body position detection device according to claim 4, which uses two wheel sensors as the relative orientation sensors. 8. The moving object position detection device according to claim 4, which uses an acceleration sensor that detects acceleration in a direction perpendicular to the forward direction of the moving object as the relative orientation sensor.
JP29942586A 1986-12-16 1986-12-16 Apparatus for detecting position of moving body Granted JPS63151813A (en)

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