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JPH0570099A - Load equalizer - Google Patents

Load equalizer

Info

Publication number
JPH0570099A
JPH0570099A JP23019291A JP23019291A JPH0570099A JP H0570099 A JPH0570099 A JP H0570099A JP 23019291 A JP23019291 A JP 23019291A JP 23019291 A JP23019291 A JP 23019291A JP H0570099 A JPH0570099 A JP H0570099A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
weight
deviation
signal
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP23019291A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akio Inagaki
昭夫 稲垣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP23019291A priority Critical patent/JPH0570099A/en
Publication of JPH0570099A publication Critical patent/JPH0570099A/en
Pending legal-status Critical Current

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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

PURPOSE:To avoid a danger caused by the unexpected movement of a device, improve workability, and secure the safety of the device itself by providing a safety circuit having a circuit detecting and comparing the hourly average values having deviations and a judging circuit of the erroneous memory of the load weight. CONSTITUTION:A lift system lifting or lowering a load, a lift driving motor 2 driving the lift system, a position detector 10 detecting the position of the lift system, a load detector detecting the weight of the load suspended by the lift system, a weight memory section 22 storing the weight of the load, a deviation arithmetic section 23 calculating the deviation between the stored weight and the detected weight, and a speed command unit 12 commanding the speed of the lift system are provided. An arithmetic section 18 receiving the signal from the speed command unit 12 and the signal from the deviation arithmetic section 23 and outputting the travel command to the lift system is provided, and an abnormality judgment section 26 judging the erroneous judgment of the stored weight based on the deviation of the weight and the moving speed of the position and commanding the stop of a device or the re-storing of the weight is provided on the arithmetic section 18.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、巻上げ式あるいは平行
四辺形リンク式などの機構により、任意の重量の負荷に
対してその重量に見合った力を、電動機等のアクチュエ
ータにより発生させる事で負荷を平衡状態に保ち、作業
者が負荷に直接手を触れ、軽い力で負荷を昇降させる負
荷平衡装置の制御方法に関し、特に荷の重量の誤記憶を
防止する安全回路に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention uses a mechanism such as a winding type or a parallelogram type link type to generate a force corresponding to the weight of an arbitrary load by an actuator such as an electric motor. The present invention relates to a control method of a load balancing device in which a worker directly touches a load to raise and lower the load with a light force, and particularly to a safety circuit for preventing erroneous storage of the weight of the load.

【0002】[0002]

【従来の技術】この種の負荷平衡装置としては、例えば
特開昭63−315497(平衡荷役装置)があり、ま
た、重量の誤記憶防止のための安全回路を含んだ負荷平
衡装置としては、特開昭63−235299(平衡荷役
装置)がある。
2. Description of the Related Art A load balancing device of this type is, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-315497 (balance handling device), and a load balancing device including a safety circuit for preventing erroneous storage of weight is known. There is JP-A-63-235299 (equilibrium cargo handling device).

【0003】特開昭63−315497の負荷平衡装置
は、吊り下げた負荷を昇降する昇降機構と、この昇降機
構を駆動するモータと、前記モータに対して作業者が操
作することで速度指令信号を発生する速度指令発生手段
と、前記負荷昇降機構の負荷を吊る部分の近くに配置さ
れた重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手段
と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶デ
ータとの偏差を求め、この偏差により昇降機構を動作さ
せる速度指令信号を出力する演算手段と、前記速度指令
信号のうち一方の信号を選択し、この選択した指令信号
に基づき前記モータを駆動する駆動手段とを備えた平衡
装置で、前記作業者が操作することで発生する速度指令
信号が所定値以下になった時点から所定の設定時間が経
過するまでの期間の前記重量センサの出力の平均値を求
め、この求めた平均値を前記メモリ手段に入力する手段
を備えるようにしている。
The load balancing apparatus of Japanese Patent Laid-Open No. 63-315497 discloses a lifting mechanism for lifting a suspended load, a motor for driving the lifting mechanism, and a speed command signal when an operator operates the motor. For generating a speed command, a weight sensor arranged near a portion of the load lifting mechanism for suspending a load, a memory means for storing the weight of a suspended load, a detection value of the weight sensor and the memory means. A deviation from the stored data is obtained, and one of the speed command signal and a calculation means for outputting a speed command signal for operating the lifting mechanism based on this deviation is selected, and the motor is driven based on the selected command signal. A period from the time when the speed command signal generated by the operation of the worker becomes a predetermined value or less to the time when a predetermined set time elapses, in a balancing device having a driving unit The average value of the output of the weight sensor, so that comprising means for inputting an average value thus determined in the memory means.

【0004】特開昭63−315497の負荷平衡装置
では誤記憶防止のため負荷の重量の検出値と重量の記憶
値の偏差がゼロでなく、かつその変動が一定値以下で、
その上負荷が昇降駆動される場合には誤記憶として停止
信号を出力し、さらに再記憶させる判断回路から構成さ
れている。
In the load balancing device of Japanese Patent Laid-Open No. 63-315497, in order to prevent erroneous memory, the difference between the detected value of the weight of the load and the stored value of the weight is not zero, and its variation is less than a certain value.
In addition, when the load is driven up and down, a stop signal is output as an erroneous memory and the memory is re-stored.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】この様な負荷平衡装置
で吊り上げたワークの重量を記憶する場合、重量検出器
で検出値を取込んで使用するが、通常は作業者により一
旦昇降動作をさせ停止させ昇降装置の停止を確認した
後、一定時間の重量の検出値の平均値を演算器で求めて
負荷の重量として記憶する方法を採用している。そのた
め、実際に生産ラインで使用する場合にはゆっくりと昇
降させることはなく、作業スピードに合わせて昇降動作
をさせるため、昇降機構に揺れが生じている場合が多
く、ほとんどの場合、実際の負荷の重量と記憶重量の間
には誤差が生じ、結果として誤記憶となっていることが
分っている。
When storing the weight of a work hoisted by such a load balancing device, a weight detector takes in a detected value and normally uses it. After stopping and confirming that the lifting device has stopped, a method is adopted in which the average value of the detected values of weight for a certain period of time is calculated by a computing unit and stored as the weight of the load. For this reason, when actually used in a production line, the elevator mechanism is not raised or lowered slowly, but is moved up and down according to the work speed. It has been found that there is an error between the weight and the weight of the memory, resulting in an erroneous memory.

【0006】また、昇降機構自身の揺れの他にも、昇降
機構の近くに備え付けられた他の機械からの振動等で誤
記憶が発生することも免れない、重量を誤記憶した場合
作業者が知らずにいると、負荷昇降装置は序々に昇降動
作を始め、ついには機械的に停止する機械的動作限まで
移動してしまうようなことが起きる。そのため、作業者
は重量の記憶時は監視している必要があり、重量の誤記
憶で昇降機構が勝手に動作し始めた場合には停止させる
ことが必要になる。このため、熟練した作業者であって
も非常に作業性も悪くかつ非常に危険であることは自明
の理である。
In addition to the shaking of the lifting mechanism itself, erroneous memory is inevitable due to vibrations from other machines installed near the lifting mechanism. If the user does not know, the load elevating and lowering device will gradually start to elevate and lower, and eventually move to the mechanical operation limit where it is mechanically stopped. Therefore, the operator needs to monitor the weight when it is stored, and must stop it when the lifting mechanism starts to operate freely due to the incorrect storage of the weight. Therefore, it is self-evident that even a skilled worker has very poor workability and is very dangerous.

【0007】さらに、重量の記憶値と検出値の偏差がゼ
ロでなく、かつその変動が一定値以下で負荷が昇降駆動
されている場合に誤記憶として判断し停止信号を出力す
ると、昇降機構に振動があったり、付近の他の機械に振
動等がある場合には、重量の検出信号に振動成分が含ま
れることもあり、うまく誤記憶としての判断ができず、
正常な場合であっても誤記憶として判断されることもあ
る。このような場合は信号の変動幅の判断基準を大きく
せざるを得ないようなこともあり、誤記憶であっても正
常記憶としたり、正常であっても誤記憶と判断されるこ
とも多く、非常に作業性を悪くする原因ともなってい
る。
Further, if the deviation between the stored value of the weight and the detected value is not zero, and if the variation is less than a certain value and the load is driven up and down, it is judged as an erroneous memory and a stop signal is output. If there is vibration or vibration in other nearby machines, the weight detection signal may include a vibration component, so it cannot be properly judged as erroneous memory.
Even in the normal case, it may be judged as an erroneous memory. In such a case, there is no choice but to increase the criterion for determining the fluctuation range of the signal, and it is often judged that the memory is normal even if it is erroneous or erroneous even if it is normal. , Is also a cause of extremely poor workability.

【0008】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、昇降機構にて吊り上げた負荷の重量の記
憶時に昇降機構に振動があったり、付近の他の機械に振
動等がある場合にも誤記憶の判断を正常に行ない、負荷
を吊り上げた後、作業者がワークを移動する等、次の作
業に移行するまでの間に誤記憶により作業者の意思に反
する動作を行なう場合には装置の停止を行ない、かつ正
しい重量の再記憶を行なうことで、装置自身が付近の他
の装置等に衝突するなどの危険な状況を未然に防ぎ、ま
た作業者の身の安全を守り、誰でも簡単で安全に扱える
ような負荷平衡装置を提供しようとするものである。
The present invention has been made to solve the above problems, and when the lifting mechanism vibrates when storing the weight of the load hoisted by the lifting mechanism, or when other machines in the vicinity vibrate. Even if the operator makes a mistaken memory judgment normally and lifts the load, the worker moves the work, etc. Stops the device and restores the correct weight to prevent dangerous situations such as the device itself colliding with other nearby devices, etc., and protects the personal safety of workers. It aims to provide a load balancing device that anyone can handle easily and safely.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明による負荷昇降装
置における負荷平衡装置は、負荷を昇降する昇降機構
と、この昇降機構を駆動する駆動機構と、昇降機構の位
置を検出する位置検出器と、昇降機構に吊られた負荷の
重量を検出する荷重検出器と、負荷の重量を記憶する重
量記憶部と、記憶重量と検出重量との偏差をとる偏差検
出部と、作業者が昇降機構の速度を指令する操作レバー
に接続された速度指令器を備えており、速度指令器から
の信号と偏差検出部からの信号を受け昇降機構に昇降指
令を出力する演算部を持ち、演算部には重量の偏差と位
置の移動速度から記憶重量の誤記憶を判断し装置の停止
または重量の再記憶を指示するような異常判定部を持
つ。
A load balancing device in a load lifting device according to the present invention comprises a lifting mechanism for lifting a load, a drive mechanism for driving the lifting mechanism, and a position detector for detecting the position of the lifting mechanism. , A load detector for detecting the weight of the load hung on the lifting mechanism, a weight storage unit for storing the weight of the load, a deviation detection unit for calculating the difference between the stored weight and the detected weight, and an operator It is equipped with a speed commander connected to the operating lever that commands speed, and has a computing unit that outputs a lifting command to the lifting mechanism when receiving a signal from the speed commander and a signal from the deviation detection unit. It has an abnormality determination unit that determines erroneous storage of the stored weight based on the deviation of the weight and the moving speed of the position, and gives an instruction to stop the device or to re-store the weight.

【0010】[0010]

【作用】昇降機構により負荷を吊って昇降動作をさせる
際、作業者が昇降機構に対し昇降速度を指令し、その速
度指令が無くなり昇降機構の速度が零付近になった時点
で負荷の重量を検出する荷重検出器からの重量検出信号
の時間平均をとり、吊られた負荷の重量として一旦記憶
し、その後昇降装置は記憶重量を目標として動作する平
衡モードに移行する。
[Operation] When the load is lifted by the elevating mechanism to perform the elevating operation, the operator commands the elevating mechanism to perform the elevating speed, and when the speed command disappears and the elevating mechanism speed approaches zero, the load weight is reduced The weight detection signal from the load detector to be detected is time-averaged and temporarily stored as the weight of the suspended load, after which the lifting device shifts to the equilibrium mode in which it operates with the stored weight as the target.

【0011】平衡動作を行なう場合、重量記憶部に記憶
された負荷の重量と荷重検出値の偏差をとる偏差検出部
からの偏差信号により昇降機構を昇降駆動する。この
時、演算部にて偏差検出部からの偏差信号の大きさと昇
降機構の位置の変化速度を演算し、偏差信号が一定値以
下の時に昇降機構の位置の変化が単位時間当たり一定値
以下の時に負荷の重量を誤記憶したと判断する。
When performing the balance operation, the lifting mechanism is driven up and down by a deviation signal from a deviation detection unit that takes a deviation between the load weight stored in the weight storage unit and the load detection value. At this time, the calculation unit calculates the magnitude of the deviation signal from the deviation detection unit and the changing speed of the position of the lifting mechanism, and when the deviation signal is below a certain value, the position change of the lifting mechanism is below a certain value per unit time. Sometimes it is determined that the weight of the load has been erroneously memorized.

【0012】記憶値と荷重検出値の差は、作業者が力を
加えない限り常に一定となり、この場合昇降機構は偏差
演算部からの偏差により昇降動作を開始するが、昇降機
構に振動等があった場合は荷重検出信号に振動成分が含
まれるため偏差演算部からの偏差信号も振動する。この
時、昇降機構は振動成分の含まれた信号で駆動されるが
振動の1サイクルの間の平均をとると、各サイクルの平
均値にはほとんど差が無く、一定時間以上をみると偏差
演算部から出力される偏差には変化が無い。さらにこの
偏差信号で駆動される昇降機構の位置の変化についても
単位時間当たりの移動距離にはほとんど変化はみられな
い。これらの結果より重量の誤記憶が判断部にて判断で
き、昇降装置を停止させ、また、負荷の重量の再記憶の
動作を行なう。
The difference between the stored value and the detected load value is always constant unless the operator applies force. In this case, the lifting mechanism starts the lifting operation due to the deviation from the deviation calculation section, but the lifting mechanism is subject to vibrations and the like. If there is, a vibration component is included in the load detection signal, so that the deviation signal from the deviation calculation unit also vibrates. At this time, the lifting mechanism is driven by the signal containing the vibration component, but if the average is taken during one cycle of vibration, there is almost no difference in the average value of each cycle, and if a certain time or more is taken, the deviation calculation is performed. There is no change in the deviation output from the section. Further, as to the change of the position of the lifting mechanism driven by this deviation signal, the movement distance per unit time hardly changes. From these results, the erroneous storage of the weight can be determined by the determination unit, the lifting device is stopped, and the load weight is stored again.

【0013】以上により、記憶した負荷の重量記憶と検
出荷重との差を駆動信号とする負荷平衡装置で、昇降機
構が振動していても誤記憶の場合には異常判定部からの
フィードバックにより昇降装置の異常な作動を防止する
ことが出来る。この結果、昇降装置は暴走することがな
く、作業者は安全に作業できる。
As described above, in the load balancing device that uses the difference between the weight storage of the stored load and the detected load as the drive signal, if the lifting mechanism vibrates, if the memory is erroneous, the abnormality determination section feeds back and raises or lowers. It is possible to prevent abnormal operation of the device. As a result, the lifting device does not run away and the worker can work safely.

【0014】[0014]

【実施例】本発明の1実施例を図1乃至図5を用いて説
明する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【0015】図1は機構構成図、図2はその制御ブロッ
ク図、図3は作業者による操作時の実験による偏差図を
示している。縦軸に負荷の偏差、横軸に時間を示してい
る。図4は誤記憶時の振動の有る場合と無い場合の偏差
図を示している。図3と同様に縦軸に負荷の偏差、横軸
に時間を示している。図5は位置の単位時間当りの変化
を示している。縦軸に位置、横軸に時間を示している。
FIG. 1 is a structural diagram of the mechanism, FIG. 2 is a control block diagram thereof, and FIG. 3 is a deviation diagram obtained by an experiment during an operation by an operator. The vertical axis shows the load deviation and the horizontal axis shows the time. FIG. 4 shows a deviation diagram with and without vibration at the time of erroneous storage. Similar to FIG. 3, the vertical axis shows the load deviation and the horizontal axis shows the time. FIG. 5 shows changes in position per unit time. The vertical axis represents position and the horizontal axis represents time.

【0016】昇降機構1は昇降駆動モータ2で駆動さ
れ、歯車機構3を介して昇降動作を可能とし、負荷4は
吊り具5を介して作業者の操作する指令レバー7の操作
に合わせて昇降作動する。また昇降駆動用モータ2は例
えばACサーボモータなどを用いると共に駆動装置11
で駆動され、その速度は速度検出器9にて検出され、駆
動装置11にフィードバックされ速度制御がなされる。
また、昇降機構1の位置は位置検出器10にて検出され
る。昇降機構1には負荷4を吊る吊り具5が先端に設け
られ、吊られた負荷4の重量を検出するために吊り具5
を支えるように荷重検出器8をもつ。
The elevating mechanism 1 is driven by an elevating / lowering drive motor 2 to enable an elevating operation via a gear mechanism 3, and a load 4 elevates and lowers according to an operation of a command lever 7 operated by an operator via a hanging tool 5. Operate. Further, as the lifting drive motor 2, for example, an AC servo motor or the like is used, and the drive device 11 is used.
The speed is detected by the speed detector 9 and is fed back to the drive device 11 to control the speed.
The position of the lifting mechanism 1 is detected by the position detector 10. The lifting mechanism 1 is provided with a suspender 5 for suspending the load 4, and the suspender 5 is used to detect the weight of the suspended load 4.
The load detector 8 is provided to support the.

【0017】指令レバー7は速度指令器12を動かし、
指令レバー7の操作に指令した速度指令SAを発生さ
せ、その速度指令SAは判断部19に入力されると共に
V/f変換器13でデジタル信号に変えられ、演算部1
8のモード選択部20を経由して昇降機構1の目標位置
を設定する目標カウンタ14へ入力され昇降機構1に対
する目標位置を連続的に変化させてゆく。
The command lever 7 moves the speed command device 12,
A speed command SA commanded to operate the command lever 7 is generated, and the speed command SA is input to the determination unit 19 and converted into a digital signal by the V / f converter 13, and the calculation unit 1
It is input to the target counter 14 for setting the target position of the elevating mechanism 1 via the mode selecting unit 20 of No. 8 and the target position for the elevating mechanism 1 is continuously changed.

【0018】昇降駆動用モータ2に接続されている位置
検出器10にて検出された昇降機構1の位置は演算部1
8の現在値カウンタ17に入力され昇降機構1の現在位
置としてカウントされ、位置演算部15にて目標カウン
タ14の値と、現在値カウンタ17の値を常時比較する
ことで、位置の偏差が求められる。この偏差をD/A変
換器16にてアナログ信号に変換し、昇降機構1に対す
る駆動信号Xとし駆動装置11に入力することで昇降駆
動用モータ2が駆動され、昇降機構1を昇降駆動する。
The position of the elevating mechanism 1 detected by the position detector 10 connected to the elevating and lowering motor 2 is calculated by the arithmetic unit 1.
8 is input to the current value counter 17 and counted as the current position of the lifting mechanism 1, and the position calculator 15 constantly compares the value of the target counter 14 with the value of the current value counter 17 to obtain the position deviation. Be done. By converting this deviation into an analog signal by the D / A converter 16 and inputting it to the drive device 11 as the drive signal X for the lifting mechanism 1, the lifting drive motor 2 is driven and the lifting mechanism 1 is driven up and down.

【0019】昇降機構1に吊られた負荷4の重量は、前
記荷重検出器8にて検出され、負荷4の重量を記憶する
重量記憶部22と偏差演算部23に入力される。偏差演
算部23では重量記憶部22で記憶された重量と荷重検
出器8で検出された負荷4の重量の偏差をとり、その偏
差出力をV/f変換器24にてデジタル信号に変えら
れ、モード選択部20を経由して昇降機構1に対する動
作指令として目標カウンタ14に入力される。
The weight of the load 4 suspended by the elevating mechanism 1 is detected by the load detector 8 and input to a weight storage section 22 for storing the weight of the load 4 and a deviation calculation section 23. The deviation calculator 23 takes a deviation between the weight stored in the weight storage 22 and the weight of the load 4 detected by the load detector 8, and the deviation output can be converted into a digital signal by the V / f converter 24. It is input to the target counter 14 as an operation command for the lifting mechanism 1 via the mode selection unit 20.

【0020】さらに、判断部19は前記位置指令器12
からの速度指令SAと位置演算部15からの位置変化信
号H1と異常判定部26からの再記憶信号H2を受け、
重量記憶部22に対し重量記憶信号H3を出力する。
Further, the judging section 19 is arranged to operate the position commander 12
From the speed command SA, the position change signal H1 from the position calculator 15 and the restoration signal H2 from the abnormality determiner 26,
A weight storage signal H3 is output to the weight storage unit 22.

【0021】また、前記異常判定部26は現在値カウン
タ17からの昇降機構1の現在位置信号と、位置演算部
15からの判定開始信号H4と偏差演算部23からの重
量の偏差信号を受け、判断部19に再記憶信号H2を出
力すると共に位置演算部15に対しても停止信号を出力
する。次に本発明による負荷昇降装置の制御回路の動作
について説明する。
The abnormality judging section 26 receives the current position signal of the lifting mechanism 1 from the current value counter 17, the judgment start signal H4 from the position calculating section 15 and the weight deviation signal from the deviation calculating section 23, The re-stored signal H2 is output to the determination unit 19 and the stop signal is also output to the position calculation unit 15. Next, the operation of the control circuit of the load lifting device according to the present invention will be described.

【0022】作業者が指令レバー7を操作することによ
り速度指令器12を動かして昇降機構1に対する速度指
令SAが発生し、その速度指令SAをV/f変換器13
でデジタル信号に変えることで前記昇降機構1の目標位
置を与える目標カウンタ14のカウント値を変化させ、
昇降機構1はこの目標カウンタ14のカウント値を目標
として昇降動作を実施する。
When the operator operates the command lever 7, the speed command device 12 is moved to generate a speed command SA for the lifting mechanism 1, and the speed command SA is converted into the V / f converter 13.
By changing into a digital signal with, the count value of the target counter 14 which gives the target position of the lifting mechanism 1 is changed,
The elevating mechanism 1 performs the elevating operation with the count value of the target counter 14 as a target.

【0023】この時、昇降機構1は作業者の操作による
操作モードであり、演算部18のモード選択部20は操
作モード側に選択されており、速度指令器12からの信
号は目標カウンタ14に入力される。
At this time, the elevating mechanism 1 is in the operation mode by the operation of the operator, the mode selecting section 20 of the calculating section 18 is selected to the operation mode side, and the signal from the speed commander 12 is sent to the target counter 14. Is entered.

【0024】昇降機構1の昇降速度は速度検出器9によ
り速度検出信号SRとして駆動装置11へフィードバッ
クされることで、昇降機構1は駆動信号Xの値に比例し
た移動速度で昇降動作を実施する、さらに昇降機構1の
位置は位置検出器10にて検出され演算部18の現在値
カウンタ17に入力される。この現在値カウンタ17の
値と前記目標カウンタ14の値は演算部15に入力さ
れ、昇降機構1の位置が常に目標カウンタ14で示され
る値の位置となるように現在値カウンタ17の値と常時
比較し、位置の偏差が求められる。
The ascending / descending speed of the ascending / descending mechanism 1 is fed back to the driving device 11 as a speed detection signal SR by the speed detector 9, so that the ascending / descending mechanism 1 carries out ascending / descending operation at a moving speed proportional to the value of the driving signal X. Further, the position of the elevating mechanism 1 is detected by the position detector 10 and input to the current value counter 17 of the calculation unit 18. The value of the present value counter 17 and the value of the target counter 14 are input to the arithmetic unit 15, and the value of the present value counter 17 and the value of the present value counter 17 are constantly set so that the position of the elevating mechanism 1 is always the value indicated by the target counter 14. By comparison, the deviation of the position is obtained.

【0025】求められた位置の偏差はD/A変換器16
にてアナログ信号に変換され、昇降機構1を昇降駆動さ
せる駆動信号Xとして駆動装置11に入力されること
で、昇降駆動用モータ2を駆動し昇降機構1は昇降動作
を実施する。
The deviation of the obtained position is calculated by the D / A converter 16
Is converted into an analog signal and is input to the drive device 11 as a drive signal X for vertically moving the lifting mechanism 1, so that the lifting drive motor 2 is driven and the lifting mechanism 1 performs the lifting operation.

【0026】この時、昇降機構1を昇降操作している指
令レバー7の操作が無くなり、速度指令がなくなると昇
降機構1は停止状態になり、判断部19では速度指令信
号SAの大きさをまず判断し、一定値以下になった場
合、次に位置演算部15からの位置変化信号の大きさを
判断し、重量記憶部22に対して重量記憶信号H3を出
力する。重量記憶部22が負荷4の重量を記憶すると昇
降機構1は操作モードから平衡モードに移行し、以降、
昇降機構1は重量記憶部22で記憶された重量Wを目標
として動作を開始する。
At this time, when the operation of the command lever 7 for raising and lowering the elevating mechanism 1 disappears and the speed command disappears, the elevating mechanism 1 is stopped, and the judging section 19 first determines the magnitude of the speed command signal SA. If it is determined that the value is equal to or less than the predetermined value, then the magnitude of the position change signal from the position calculation unit 15 is determined, and the weight storage signal H3 is output to the weight storage unit 22. When the weight storage unit 22 stores the weight of the load 4, the lifting mechanism 1 shifts from the operation mode to the equilibrium mode.
The elevating mechanism 1 starts operation with the weight W stored in the weight storage unit 22 as a target.

【0027】平衡モードでは作業者が負荷4に力Fを加
えると、重量記憶部22の記憶重量Wと荷重検出器8に
て検出される重量(S+F)の値に差が生じ、その差は
偏差演算部23にて求められ作業者が負荷4の加えた力
Fとして検出される。その後、偏差検出部23の出力を
V/f変換器24にてデジタル変換し、目標カウンタ1
4に入力することで吊られた負荷4は作業者が負荷4に
わずかの力を加えるだけで昇降動作を実施する。
When the operator applies a force F to the load 4 in the equilibrium mode, a difference occurs between the stored weight W of the weight storage unit 22 and the weight (S + F) value detected by the load detector 8. The deviation is calculated by the deviation calculator 23 and detected by the operator as the force F applied by the load 4. After that, the output of the deviation detector 23 is digitally converted by the V / f converter 24, and the target counter 1
The load 4 suspended by inputting into 4 performs the lifting operation only by the operator applying a slight force to the load 4.

【0028】この時に重量記憶部22に記憶された負荷
4の重量が少し違った値で記憶されると(誤記憶時)、
作業者が負荷4に力を加えなくても記憶重量と検出重量
に偏差が生じ、昇降機構1は何もしなくても昇降動作を
開始することとなる。ここで異常判定部26で重量の偏
差演算部23からの偏差信号と現在値カウンタからの昇
降機構1の現在位置信号を比較演算することで誤記憶を
判定し位置演算部15に対し停止信号を出力し昇降機構
1を停止させる。さらに、判断部19に対しても負荷4
の重量の再記憶信号H2を出力し負荷4の正確な重量を
記憶し直すように動作する。
At this time, if the weight of the load 4 stored in the weight storage unit 22 is stored as a slightly different value (at the time of erroneous storage),
Even if the operator does not apply a force to the load 4, a deviation occurs between the stored weight and the detected weight, and the elevating mechanism 1 starts the elevating operation without doing anything. Here, the abnormality determination unit 26 compares and calculates the deviation signal from the weight deviation calculation unit 23 and the current position signal of the lifting mechanism 1 from the current value counter to determine erroneous storage, and sends a stop signal to the position calculation unit 15. It outputs and stops the lifting mechanism 1. Furthermore, the load on the determination unit 19 is also 4
The weight re-storing signal H2 is output to operate to store the accurate weight of the load 4 again.

【0029】この誤記憶の判断を実施する異常判定部2
6の動作をさらに詳しく説明する。異常判定部26では
前述したように偏差演算部23からの偏差信号と現在値
カウンタからの昇降機構1の現在位置信号を受け、位置
偏差の平均値が一定値以下の時、この信号に振動成分が
無い場合は位置偏差があるしきい値を越えている時に誤
記憶とする。振動成分が含まれている場合は、信号のピ
ークP1から1サイクル以上次のピークP2〜Pnの平
均値が前記のしきい値を越えている場合に同じく誤記憶
として判定する。
Abnormality determination unit 2 for performing this erroneous memory determination
The operation of 6 will be described in more detail. As described above, the abnormality determining unit 26 receives the deviation signal from the deviation calculating unit 23 and the current position signal of the lifting mechanism 1 from the current value counter, and when the average value of the position deviation is less than a certain value, the vibration component is added to this signal. If there is not, it is erroneously memorized when the position deviation exceeds a certain threshold value. When the vibration component is included, if the average value of the next peaks P2 to Pn for one cycle or more from the peak P1 of the signal exceeds the above threshold value, it is also determined as erroneous memory.

【0030】さらに、現在値カウンタからの現在位置の
変化量を一定時間毎に比較し、例えばt時間毎に位置の
変化量S1・S2・S3…の値を比較した差が、ある値
以内の場合は重量の誤記憶として判定する。これは、重
量の偏差信号が振動していても誤記憶している場合に
は、平均としての偏差もその偏差に対する昇降機構の移
動量も一定していることによる。また、昇降機構自身は
振動する振動数(固有振動数)が吊られた負荷4の重量
Wによりほぼ決まり、平均をとる時間及び振動のピーク
からピークが計算により推定可能なためである。
Further, the amount of change in the current position from the current value counter is compared at regular time intervals, and for example, the difference in the amount of change in position S1, S2, S3 ... If the weight is erroneous, it is determined. This is because when the deviation signal of the weight is erroneously stored even if it vibrates, the deviation as an average and the moving amount of the lifting mechanism with respect to the deviation are constant. The reason is that the frequency of vibration of the lifting mechanism itself (natural frequency) is substantially determined by the weight W of the suspended load 4, and the averaging time and the peak to peak of the vibration can be estimated by calculation.

【0031】以上のように本実施例によれば、吊られた
負荷の重量を誤記憶することによる昇降機構の動作を停
止させることができ、作業者が操作しないうちに負荷昇
降装置が勝手に昇降する等、作業者の意思に反する装置
の動きからの危険を回避することができる。そのため、
装置の飛躍的な安全性の確保を得ることができる。
As described above, according to the present embodiment, the operation of the lifting mechanism can be stopped by erroneously storing the weight of the suspended load, and the load lifting device can be operated without operator's operation. It is possible to avoid the danger from the movement of the device against the intention of the worker, such as going up and down. for that reason,
It is possible to obtain the dramatic safety of the device.

【0032】[0032]

【発明の効果】以上説明したように、本発明を実施する
ことで、吊られた負荷の重量を誤記憶することによる昇
降機構の動作を停止させることができ、作業者が操作し
ないうちに負荷昇降装置が勝手に昇降する等の、作業者
の意思に反する装置に動きからの危険を回避することが
できる。また、装置に振動等があっても正確に誤記憶の
判定ができ作業性の向上がはかられ、装置自身の安全性
も確保をすることができる。
As described above, by carrying out the present invention, the operation of the lifting mechanism can be stopped by erroneously remembering the weight of the suspended load, and the load can be applied before the operator operates it. It is possible to avoid a risk from movement of the device that goes against the operator's intention, such as the lifting device moving up and down without permission. Further, even if the device has vibration or the like, it is possible to accurately determine erroneous memory, improve workability, and ensure the safety of the device itself.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の実施例を示す機構構成図、FIG. 1 is a structural diagram showing an embodiment of the present invention,

【図2】本発明の実施例を示す制御ブロック図、FIG. 2 is a control block diagram showing an embodiment of the present invention,

【図3】作業者による操作時の偏差図、FIG. 3 is a deviation diagram during operation by a worker,

【図4】誤記憶時の振動の有る場合と無い場合の偏差
図、
FIG. 4 is a deviation diagram with and without vibration during erroneous storage,

【図5】位置の単位時間当りの変化を示している。FIG. 5 shows changes in position per unit time.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…昇降機構、 2…昇降駆動用モータ、 3…歯
車機構、4…負荷、 5…吊り具、 7…指令レバ
ー、 8…荷重検出器、9…速度検出器、 10…
位置検出器、 11…駆動装置、12…速度指令器、
13…V/f変換器、 14…目標カウンタ、1
5…位置演算部、 16…D/A変換器、 17…現
在値カウンタ、18…演算部、 19…判断部、
20…モード選択部、22…重量記憶部、 23…偏
差演算部、 24…V/f変換器、26…異常判定
部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lifting mechanism, 2 ... Lifting drive motor, 3 ... Gear mechanism, 4 ... Load, 5 ... Lifting tool, 7 ... Command lever, 8 ... Load detector, 9 ... Speed detector, 10 ...
Position detector, 11 ... Driving device, 12 ... Speed command device,
13 ... V / f converter, 14 ... Target counter, 1
5 ... Position calculation unit, 16 ... D / A converter, 17 ... Current value counter, 18 ... Calculation unit, 19 ... Judgment unit,
20 ... Mode selection section, 22 ... Weight storage section, 23 ... Deviation calculation section, 24 ... V / f converter, 26 ... Abnormality determination section.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 負荷を昇降する機構と、この負荷の昇
降機構を駆動するモータと、昇降機構の昇降速度を検出
する手段と、昇降機構の位置を検出する手段と、昇降機
構の位置を指令する手段と、作業者が行なう昇降機構の
速度を指令する手段を持ち、前記の荷の重量を検出・記
憶しその記憶値と検出荷重との偏差を駆動信号とする負
荷平衡装置において、前記偏差のある時間毎の平均値を
検出比較する回路を持った負荷重量の誤記憶の判断回路
を有する安全回路を持ったことを特徴とする負荷平衡装
置。
1. A mechanism for elevating a load, a motor for driving the elevating mechanism for the load, a means for detecting an elevating speed of the elevating mechanism, a means for detecting a position of the elevating mechanism, and a command for a position of the elevating mechanism. And a means for instructing the speed of an elevating mechanism performed by an operator, the load balancing apparatus that detects and stores the weight of the load and uses the deviation between the stored value and the detected load as a drive signal. A load balancing device having a safety circuit having a judgment circuit for erroneous storage of load weight, which has a circuit for detecting and comparing the average value for each certain time.
【請求項2】 負荷を昇降する機構と、この負荷の昇
降機構を駆動するモータと、昇降機構の昇降速度を検出
する手段と、昇降機構の位置を検出する手段と、昇降機
構の位置を指令する手段と、作業者が行なう昇降機構の
速度を指令する手段を持ち、前記の荷の重量を検出・記
憶しその記憶値と検出荷重との偏差を駆動信号とする負
荷平衡装置において、前記昇降機構の位置の変化量を一
定時間毎に検出比較する回路を持った負荷重量の誤記憶
の判断回路を有する安全回路を持ったことを特徴とする
負荷平衡装置。
2. A mechanism for lifting and lowering a load, a motor for driving the lifting and lowering mechanism of the load, a means for detecting the lifting speed of the lifting mechanism, a means for detecting the position of the lifting mechanism, and a command for the position of the lifting mechanism. And a means for instructing a speed of an elevating mechanism performed by an operator, the load balancing apparatus that detects and stores the weight of the load and uses a deviation between the stored value and the detected load as a drive signal. A load balancing device, comprising a safety circuit having a circuit for detecting and comparing the amount of change in the position of the mechanism at regular time intervals and having a judgment circuit for erroneous storage of load weight.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5732147A (en) * 1995-06-07 1998-03-24 Agri-Tech, Inc. Defective object inspection and separation system using image analysis and curvature transformation
EP3114936A1 (en) * 2011-02-16 2017-01-11 Albert Handtmann Maschinenfabrik GmbH & Co. KG Device and method for feeding a food processing machine, particularly a filling machine or a cutter with foodstuffs

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