JPH0554123B2 - - Google Patents
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- JPH0554123B2 JPH0554123B2 JP60048150A JP4815085A JPH0554123B2 JP H0554123 B2 JPH0554123 B2 JP H0554123B2 JP 60048150 A JP60048150 A JP 60048150A JP 4815085 A JP4815085 A JP 4815085A JP H0554123 B2 JPH0554123 B2 JP H0554123B2
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- identification signal
- controller
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
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- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はオートチユーニングコントローラに
関し、特に工業プラントに於いて、DDC（Direct
Didital Control）を行なう場合に用いられる
PID（比例、積分、微分）制御用のオートチユー
ニングに関するものである。
関し、特に工業プラントに於いて、DDC（Direct
Didital Control）を行なう場合に用いられる
PID（比例、積分、微分）制御用のオートチユー
ニングに関するものである。
第３図は、東芝レビユー第38巻６号P547〜550
に示される従来のオートチユーニング付PIDコン
トローラの一例を示す回路図である。同図に於い
て１はプロセス２のプロセス状態量PV及び目標
値SVからPID定数を用いて制御量を算出する
PIDコントローラ、３はオートチユーニング用の
同定信号を発生させ、PIDコントローラ１により
算出された制御量にその同定信号を付加させるこ
とによりプロセス２を操作するための操作量MV
を生成する同定信号発生回路、４はプロセス２の
プロセス状態量PV及び操作量MVに基づいてプ
ロセス２の特性を推定するプロセス特性推定回
路、５はプロセス特性推定回路４の推定結果に基
づいてPID定数を算出し、そのPID定数をPIDコ
ントローラ１に出力するPID定数決定回路であつ
て、点線で示す部分がオートチユーニングコント
ローラ６を構成している。
に示される従来のオートチユーニング付PIDコン
トローラの一例を示す回路図である。同図に於い
て１はプロセス２のプロセス状態量PV及び目標
値SVからPID定数を用いて制御量を算出する
PIDコントローラ、３はオートチユーニング用の
同定信号を発生させ、PIDコントローラ１により
算出された制御量にその同定信号を付加させるこ
とによりプロセス２を操作するための操作量MV
を生成する同定信号発生回路、４はプロセス２の
プロセス状態量PV及び操作量MVに基づいてプ
ロセス２の特性を推定するプロセス特性推定回
路、５はプロセス特性推定回路４の推定結果に基
づいてPID定数を算出し、そのPID定数をPIDコ
ントローラ１に出力するPID定数決定回路であつ
て、点線で示す部分がオートチユーニングコント
ローラ６を構成している。
この様に構成されたプロセス制御回路に於い
て、PIDコントローラ１を用いて最適制御を行な
うには、まずプロセス２に対して最適な制御定数
PIDを決定してPIDコントローラ１に供給する必
要がある。このために、同定信号発生回路３は、
例えば最大周期列信号のようなある特定信号を
PIDコントローラ１の出力信号に加えて操作量
MVとした後にプロセス２に供給してまず制御を
実行する。一方、プロセス推定回路４は、同定信
号発生回路３の出力信号がPIDコントローラ１の
出力に加えられてプロセス２の制御を行なうこと
により、プロセス２がどのように変化するかを検
出することによつて、プロセス２が有するむだ時
間および遅れ時間等からプロセス特性を推定し
て、その推定信号をPID定数決定回路５に供給す
る。PID定数決定回路５に於いては、プロセス特
性推定回路４に於いて推定したプロセス特性に最
適なPID定数を算出してPIDコントローラ１に設
定する。従つて、PIDコントローラ１は、この設
定されたPID定数を用いてプロセス２に対して最
適なプロセス制御を実行する。
て、PIDコントローラ１を用いて最適制御を行な
うには、まずプロセス２に対して最適な制御定数
PIDを決定してPIDコントローラ１に供給する必
要がある。このために、同定信号発生回路３は、
例えば最大周期列信号のようなある特定信号を
PIDコントローラ１の出力信号に加えて操作量
MVとした後にプロセス２に供給してまず制御を
実行する。一方、プロセス推定回路４は、同定信
号発生回路３の出力信号がPIDコントローラ１の
出力に加えられてプロセス２の制御を行なうこと
により、プロセス２がどのように変化するかを検
出することによつて、プロセス２が有するむだ時
間および遅れ時間等からプロセス特性を推定し
て、その推定信号をPID定数決定回路５に供給す
る。PID定数決定回路５に於いては、プロセス特
性推定回路４に於いて推定したプロセス特性に最
適なPID定数を算出してPIDコントローラ１に設
定する。従つて、PIDコントローラ１は、この設
定されたPID定数を用いてプロセス２に対して最
適なプロセス制御を実行する。
しかしながら、上記従来のオートチユーニング
コントローラに於いては、同定信号発生回路から
はあらかじめ定められた１種の信号のみしか出力
されない。この為、プロセスによつては、ノイズ
の影響によつて同定信号が有効に働かなかつた
り、またはプロセスの性質によつてはこの同定信
号が許容できないものがあり、全てのプロセスに
このオートチユーニングコントローラを有効に適
用することができない問題を有している。
コントローラに於いては、同定信号発生回路から
はあらかじめ定められた１種の信号のみしか出力
されない。この為、プロセスによつては、ノイズ
の影響によつて同定信号が有効に働かなかつた
り、またはプロセスの性質によつてはこの同定信
号が許容できないものがあり、全てのプロセスに
このオートチユーニングコントローラを有効に適
用することができない問題を有している。
この発明は、上記問題を解消する為になされた
ものであつて、各種の特性を有する全てのプロセ
スに適用することができるオートチユーニングコ
ントローラを得ることを目的とする。
ものであつて、各種の特性を有する全てのプロセ
スに適用することができるオートチユーニングコ
ントローラを得ることを目的とする。
この発明に係るオートチユーニングコントロー
ラは、プロセスの状態量及び操作量に基づいてそ
のプロセスのノイズ特性を検出するノイズ特性検
出回路を設け、同定信号発生回路から発生される
同定信号の周波数及び振幅をそのノイズ特性検出
回路の検出結果に応じて決定するようにしたもの
である。
ラは、プロセスの状態量及び操作量に基づいてそ
のプロセスのノイズ特性を検出するノイズ特性検
出回路を設け、同定信号発生回路から発生される
同定信号の周波数及び振幅をそのノイズ特性検出
回路の検出結果に応じて決定するようにしたもの
である。
よつて、この発明によるオートチユーニングコ
ントローラに於いては、ノイズ検出回路がプロセ
スのノイズ性質を測定して同定信号発生回路を制
御することから、ノイズの影響を受けない信号を
容易に発生することができると共に、プロセスに
最も適した信号の種類選択が行なえることにな
る。
ントローラに於いては、ノイズ検出回路がプロセ
スのノイズ性質を測定して同定信号発生回路を制
御することから、ノイズの影響を受けない信号を
容易に発生することができると共に、プロセスに
最も適した信号の種類選択が行なえることにな
る。
第１図は、この発明によるオートチユーニング
コントローラの一実施例を示す回路図であつて、
第３図と同一部分は同一記号を用いてその詳細説
明を省略してある。同図に於いて７はプロセス２
から出力されるプロセス状態量PV及び操作量
MVに基づいてプロセスのノイズ特性を検出する
ノイズ特性検出回路、８はノイズ特性検出回路７
の出力信号を同定信号発生回路３の周波数および
振幅制御端に供給するか否かを切り替える、つま
り同定信号発生回路３から発生される同定信号の
周波数及び振幅をノイズ特性検出回路７の検出結
果に応じて自動的に決定する自動モードと、同定
信号の種類を手動によつて決定する手動モードと
の切替を行うモード切替スイツチ、９は同定信号
発生回路３から発生される同定信号の種類を選択
する発生信号選択用の選択器であつて、この選択
器９の各固定端子には例えば第２図ａ〜ｄに示す
ランプ信号、ステツプ信号、パルス信号および持
続的励振信号を発生させるための制御信号S1〜S4
が供給されている。そして、点線で示す部分がオ
ートチユーニングコントローラ１０を構成してい
る。
コントローラの一実施例を示す回路図であつて、
第３図と同一部分は同一記号を用いてその詳細説
明を省略してある。同図に於いて７はプロセス２
から出力されるプロセス状態量PV及び操作量
MVに基づいてプロセスのノイズ特性を検出する
ノイズ特性検出回路、８はノイズ特性検出回路７
の出力信号を同定信号発生回路３の周波数および
振幅制御端に供給するか否かを切り替える、つま
り同定信号発生回路３から発生される同定信号の
周波数及び振幅をノイズ特性検出回路７の検出結
果に応じて自動的に決定する自動モードと、同定
信号の種類を手動によつて決定する手動モードと
の切替を行うモード切替スイツチ、９は同定信号
発生回路３から発生される同定信号の種類を選択
する発生信号選択用の選択器であつて、この選択
器９の各固定端子には例えば第２図ａ〜ｄに示す
ランプ信号、ステツプ信号、パルス信号および持
続的励振信号を発生させるための制御信号S1〜S4
が供給されている。そして、点線で示す部分がオ
ートチユーニングコントローラ１０を構成してい
る。
この様に構成された回路に於いて、モードスイ
ツチ８を自動にセツトしてスタートさせると、オ
ートチユーニングコントローラ１０は、例えば予
め定められた一定時間に於いてノイズ特性検出モ
ードとなる。そして、このノイズ特性検出モード
に於いては、PIDコントローラ１は出力値を一定
に保持し、また同定信号発生回路３は出力信号を
零としている。
ツチ８を自動にセツトしてスタートさせると、オ
ートチユーニングコントローラ１０は、例えば予
め定められた一定時間に於いてノイズ特性検出モ
ードとなる。そして、このノイズ特性検出モード
に於いては、PIDコントローラ１は出力値を一定
に保持し、また同定信号発生回路３は出力信号を
零としている。
ここで、ノイズ特性検出回路７は、プロセス２
への操作量MVとプロセス状態量PVとの関係か
ら、ノイズに対するプロセスの特性を検出する。
そして、ノイズ特性検出モードが終了すると、ノ
イズ特性検出回路７は検出したノイズ特性に応じ
て同定信号発生回路３を制御することにより、発
生される同定信号の周波数および振幅がノイズの
影響を受けないものとする。一方、PIDコントロ
ーラ１は、ノイズ特性検出モードが終了すると、
PID制御を開始している。従つて、同定信号発生
回路３から発生される同定信号は、PIDコントロ
ーラ１から発生される出力信号に加算されること
により操作量MVとしてプロセス２に供給され
る。そして、以後のPID制御は第３図の場合と同
一であるためにその説明を省略する。
への操作量MVとプロセス状態量PVとの関係か
ら、ノイズに対するプロセスの特性を検出する。
そして、ノイズ特性検出モードが終了すると、ノ
イズ特性検出回路７は検出したノイズ特性に応じ
て同定信号発生回路３を制御することにより、発
生される同定信号の周波数および振幅がノイズの
影響を受けないものとする。一方、PIDコントロ
ーラ１は、ノイズ特性検出モードが終了すると、
PID制御を開始している。従つて、同定信号発生
回路３から発生される同定信号は、PIDコントロ
ーラ１から発生される出力信号に加算されること
により操作量MVとしてプロセス２に供給され
る。そして、以後のPID制御は第３図の場合と同
一であるためにその説明を省略する。
次に、プロセス２のノイズ特性が予め分つてい
る場合、あるいはプロセス２のノイズ特性が特有
であつて、上述した方法による自動設定が行なえ
ない範囲に属する場合には、モードスイツチ８を
手動にセツトして、同定信号発生回路３がノイズ
特性検出回路７の影響を受けない状態とする。こ
の状態に於いて、選択器９を切り替えると、その
固定端子に供給されている制御信号S1〜S4に応じ
て例えば第２図ａ〜ｄに示すランプ信号、ステツ
プ信号、パルス信号および持続的励振信号が発生
されることになる。従つて、予め分つているノイ
ズ特性に応じて選択器９を切り替えることによ
り、ノイズの影響を受けない同定信号の発生が行
なわれて、最適なプロセス制御が行なえることに
なる。
る場合、あるいはプロセス２のノイズ特性が特有
であつて、上述した方法による自動設定が行なえ
ない範囲に属する場合には、モードスイツチ８を
手動にセツトして、同定信号発生回路３がノイズ
特性検出回路７の影響を受けない状態とする。こ
の状態に於いて、選択器９を切り替えると、その
固定端子に供給されている制御信号S1〜S4に応じ
て例えば第２図ａ〜ｄに示すランプ信号、ステツ
プ信号、パルス信号および持続的励振信号が発生
されることになる。従つて、予め分つているノイ
ズ特性に応じて選択器９を切り替えることによ
り、ノイズの影響を受けない同定信号の発生が行
なわれて、最適なプロセス制御が行なえることに
なる。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、プロセスの
状態量及び操作量に基づいてそのプロセスのノイ
ズ特性を検出するノイズ特性検出回路を設け、同
定信号発生回路から発生される同定信号の周波数
及び振幅をそのノイズ特性検出回路の検出結果に
応じて決定するように構成したので、プロセスに
おけるノイズの特性に応じた同定信号を得ること
ができるため、オートチユーニング精度が向上
し、プロセスへの適用範囲が広がるなどの効果が
ある。
状態量及び操作量に基づいてそのプロセスのノイ
ズ特性を検出するノイズ特性検出回路を設け、同
定信号発生回路から発生される同定信号の周波数
及び振幅をそのノイズ特性検出回路の検出結果に
応じて決定するように構成したので、プロセスに
おけるノイズの特性に応じた同定信号を得ること
ができるため、オートチユーニング精度が向上
し、プロセスへの適用範囲が広がるなどの効果が
ある。
第１図はこの発明によるオートチユーニングコ
ントローラの一実施例を示すブロツク図、第２図
ａ〜ｄは同定信号の一例を示す波形図、第３図は
従来のオートチユーニングコントローラの一例を
示す回路図である。 １はPIDコントローラ、２はプロセス、３は同
定信号発生回路、４はプロセス特性推定回路、５
はPID定数決定回路、７はノイズ特性検出回路、
８はモードスイツチ、９は選択器。なお、図中、
同一符号は同一、または相当部分を示す。
ントローラの一実施例を示すブロツク図、第２図
ａ〜ｄは同定信号の一例を示す波形図、第３図は
従来のオートチユーニングコントローラの一例を
示す回路図である。 １はPIDコントローラ、２はプロセス、３は同
定信号発生回路、４はプロセス特性推定回路、５
はPID定数決定回路、７はノイズ特性検出回路、
８はモードスイツチ、９は選択器。なお、図中、
同一符号は同一、または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ プロセスの状態量及び目標値からPID定数を
用いて制御量を算出するPIDコントローラと、オ
ートチユーニング用の同定信号を発生させ、上記
PIDコントローラにより算出された制御量にその
同定信号を付加することにより上記プロセスを操
作するための操作量を生成する同定信号発生回路
と、上記プロセスの状態量及び操作量に基づいて
そのプロセスの特性を推定するプロセス特性推定
回路と、上記プロセス特性推定回路の推定結果に
基づいてPID定数を算出し、そのPID定数を上記
PIDコントローラに出力するPID定数決定回路と
を備えたオートチユーニングコントローラにおい
て、上記プロセスの状態量及び操作量に基づいて
そのプロセスのノイズ特性を検出するノイズ特性
検出回路を設け、上記同定信号発生回路から発生
される同定信号の周波数及び振幅をそのノイズ特
性検出回路の検出結果に応じて決定するようにし
たことを特徴とするオートチユーニングコントロ
ーラ。 ２ 上記同定信号発生回路から発生される同定信
号の種類を手動によつて決定するようにしたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のオート
チユーニングコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4815085A JPS61208102A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4815085A JPS61208102A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61208102A JPS61208102A (ja) | 1986-09-16 |
| JPH0554123B2 true JPH0554123B2 (ja) | 1993-08-11 |
Family
ID=12795330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4815085A Granted JPS61208102A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61208102A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6375801A (ja) * | 1986-09-18 | 1988-04-06 | Yokogawa Electric Corp | 調節計 |
| DE3638831A1 (de) * | 1986-11-13 | 1988-05-19 | Thomson Brandt Gmbh | Verfahren und schaltungsanordnung zur automatischen einstellung der regelverstaerkung in einem regelkreis |
| JPS63138402A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JP4997140B2 (ja) * | 2008-02-21 | 2012-08-08 | アズビル株式会社 | データ収集方法、データ収集装置、およびモデリング装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154004A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | Toshiba Corp | フイ−ドフオワ−ド制御付オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
| JPS58207104A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-02 | Toshiba Corp | オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP4815085A patent/JPS61208102A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154004A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | Toshiba Corp | フイ−ドフオワ−ド制御付オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
| JPS58207104A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-02 | Toshiba Corp | オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61208102A (ja) | 1986-09-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |