JPH0526897B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0526897B2 JPH0526897B2 JP59270047A JP27004784A JPH0526897B2 JP H0526897 B2 JPH0526897 B2 JP H0526897B2 JP 59270047 A JP59270047 A JP 59270047A JP 27004784 A JP27004784 A JP 27004784A JP H0526897 B2 JPH0526897 B2 JP H0526897B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- bucket
- information
- tip
- overload
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ブームの対車体上下角を検出する第
１センサー、及び、アームの対ブーム角を検出す
る第２センサーを設けると共に、それら第１及び
第２センサーからの情報に基いて、アーム又はバ
ケツトの先端の対車体位置を演算する演算器を設
け、前記演算器からの情報と設定器からの情報と
を比較して前記アーム又はバケツトの先端を所定
の軌跡に沿わせるように各アクチユエータを作動
させる信号を発する出力器を設けてあるバツクホ
ウ作業車に関する。
１センサー、及び、アームの対ブーム角を検出す
る第２センサーを設けると共に、それら第１及び
第２センサーからの情報に基いて、アーム又はバ
ケツトの先端の対車体位置を演算する演算器を設
け、前記演算器からの情報と設定器からの情報と
を比較して前記アーム又はバケツトの先端を所定
の軌跡に沿わせるように各アクチユエータを作動
させる信号を発する出力器を設けてあるバツクホ
ウ作業車に関する。
従来、上記バツクホウ作業車では、掘削中にバ
ケツト先端が土中の障害物等に接当して生じる過
負荷を検出するために、過負荷検出専用の圧力セ
ンサーを設けていた。
ケツト先端が土中の障害物等に接当して生じる過
負荷を検出するために、過負荷検出専用の圧力セ
ンサーを設けていた。
しかし、過負荷を検出するために、専用の圧力
センサーを設けると、全体の構造が複雑になる欠
点があつた。
センサーを設けると、全体の構造が複雑になる欠
点があつた。
本発明の目的は、簡単な構造で過負荷を検出で
きるようにする点にある。
きるようにする点にある。
本発明のバツクホウ作業車の特徴構成は、演算
器からの情報に基づいて、アーム又はバケツトの
先端が設定時間内に設定距離以上動いてない場合
は過負荷であると判定する過負荷判定器を設けて
あることにあり、その作用効果は、次の通りであ
る。
器からの情報に基づいて、アーム又はバケツトの
先端が設定時間内に設定距離以上動いてない場合
は過負荷であると判定する過負荷判定器を設けて
あることにあり、その作用効果は、次の通りであ
る。
つまり、掘削中にバケツト先端が土中の大きな
石や障害物等に接当した場合に過負荷が生じる
と、ブームが動いていてもアーム又はバケツトの
先端の位置はあまり変化せず、この場合、本来機
体に備わつた演算器からの情報を利用して判定さ
れる過負荷判定器からは、過負荷と判定される。
石や障害物等に接当した場合に過負荷が生じる
と、ブームが動いていてもアーム又はバケツトの
先端の位置はあまり変化せず、この場合、本来機
体に備わつた演算器からの情報を利用して判定さ
れる過負荷判定器からは、過負荷と判定される。
このように、本来、機体に備わつている掘削作
業装置の対地水平掘削を行う制御装置の演算器か
らの信号をタイマーと関連づけることで、負荷セ
ンサー的に利用できるので、専用の負荷センサー
なしで過負荷判定を行え、構成を簡単にしかも全
体を安価に製作できるようになつた。
業装置の対地水平掘削を行う制御装置の演算器か
らの信号をタイマーと関連づけることで、負荷セ
ンサー的に利用できるので、専用の負荷センサー
なしで過負荷判定を行え、構成を簡単にしかも全
体を安価に製作できるようになつた。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明
する。
する。
第２図に示すように、左右一対のクローラ走行
装置１を備えた機台に、旋回台２を油圧モータ３
により縦軸芯Ｐ周りで駆動旋回操作自在に取付
け、その旋回台２に、搭乗運転部４、及び、原動
部５を設けると共に、油圧シリンダ６により上下
揺動操作自在に旋回台２に枢支連結したブーム７
に、アーム８を、かつ、そのアーム８にバケツト
９を、夫々油圧シリンダ１０，１１により揺動操
作自在に枢支連結して掘削作業用アーム１２を構
成し、もつて、バツクホウ作業車を構成してあ
る。
装置１を備えた機台に、旋回台２を油圧モータ３
により縦軸芯Ｐ周りで駆動旋回操作自在に取付
け、その旋回台２に、搭乗運転部４、及び、原動
部５を設けると共に、油圧シリンダ６により上下
揺動操作自在に旋回台２に枢支連結したブーム７
に、アーム８を、かつ、そのアーム８にバケツト
９を、夫々油圧シリンダ１０，１１により揺動操
作自在に枢支連結して掘削作業用アーム１２を構
成し、もつて、バツクホウ作業車を構成してあ
る。
第１図に示すように、運転部４に設けた左右一
対の十字揺動操作型レバー１３ａ，１３ｂに、
夫々の前後揺動操作状態、及び、左右揺動操作状
態を検出するポテンシヨメータ型の第１ないし第
４検出器１４ａ〜ｄを付設し、それら第１ないし
第４検出器１４ａ〜ｄからの情報に基づいて掘削
作業用アーム１２の各油圧シリンダ６，１０，１
１に対する操作バルブV6，V10，V11、及び、旋
回モータ３に対する操作バルブV3を両レバー１
３ａ，１３ｂの前後・左右揺動操作に各別対応さ
せた状態で自動操作する制御装置１５を設け、も
つて、それらレバー１３ａ，１３ｂの十字揺動操
作で掘削作業を行なうように構成してある。
対の十字揺動操作型レバー１３ａ，１３ｂに、
夫々の前後揺動操作状態、及び、左右揺動操作状
態を検出するポテンシヨメータ型の第１ないし第
４検出器１４ａ〜ｄを付設し、それら第１ないし
第４検出器１４ａ〜ｄからの情報に基づいて掘削
作業用アーム１２の各油圧シリンダ６，１０，１
１に対する操作バルブV6，V10，V11、及び、旋
回モータ３に対する操作バルブV3を両レバー１
３ａ，１３ｂの前後・左右揺動操作に各別対応さ
せた状態で自動操作する制御装置１５を設け、も
つて、それらレバー１３ａ，１３ｂの十字揺動操
作で掘削作業を行なうように構成してある。
他方、ブーム７の対車体上下角θ1を検出する第
１センサーS1、アーム８の対ブーム角θ2を検出す
る第２センサーS2、及び、バケツト１０の対アー
ム角θ3を検出する第３センサーS3を、ブーム７、
アーム８、及び、バケツト９の各枢支連結部に付
設し、それら第１ないし第３センサーS1，S2，S3
からの情報に基づいて、バケツト９の掘削縁の対
車体位置を演算する演算器１６を設けてある。
１センサーS1、アーム８の対ブーム角θ2を検出す
る第２センサーS2、及び、バケツト１０の対アー
ム角θ3を検出する第３センサーS3を、ブーム７、
アーム８、及び、バケツト９の各枢支連結部に付
設し、それら第１ないし第３センサーS1，S2，S3
からの情報に基づいて、バケツト９の掘削縁の対
車体位置を演算する演算器１６を設けてある。
そして、演算器１６からの情報と水平掘削を行
なうために軌跡が設定された設定器１７からの情
報とを比較してバケツト９の先端を所定の水平掘
削軌跡に沿わせるように制御装置１５に各油圧シ
リンダ６，１０，１１を作動させる信号を発する
出力器１９を設け、自動制御によつて水平掘削が
行なえるように構成してある。
なうために軌跡が設定された設定器１７からの情
報とを比較してバケツト９の先端を所定の水平掘
削軌跡に沿わせるように制御装置１５に各油圧シ
リンダ６，１０，１１を作動させる信号を発する
出力器１９を設け、自動制御によつて水平掘削が
行なえるように構成してある。
また更に、演算器１６からの情報に基づいて、
バケツト９の先端が設定時間内に設定距離以上動
いてない場合は過負荷であると判定する過負荷判
定器２０を設け、過負荷判定器２０による過負荷
検出に基づいて、過負荷を解消すべくバケツト９
を一定角度自動的に掻込み操作を行なう信号を制
御装置１５に発し、且つ、警報器２２を作動させ
る発信器２１を設けて構成してある。
バケツト９の先端が設定時間内に設定距離以上動
いてない場合は過負荷であると判定する過負荷判
定器２０を設け、過負荷判定器２０による過負荷
検出に基づいて、過負荷を解消すべくバケツト９
を一定角度自動的に掻込み操作を行なう信号を制
御装置１５に発し、且つ、警報器２２を作動させ
る発信器２１を設けて構成してある。
尚、出力器１９と制御装置１５及び発信器２１
と制御装置１５との間には、同時に人為的に断続
操作するスイツチSWを介在し、自動水平掘削
と、人為操作による掘削操作とが、スイツチSW
の操作によつて、切換え自在に構成してある。
と制御装置１５との間には、同時に人為的に断続
操作するスイツチSWを介在し、自動水平掘削
と、人為操作による掘削操作とが、スイツチSW
の操作によつて、切換え自在に構成してある。
前記バケツト９に対しては、第３センサーS3を
設けない場合であつても良く、演算器１６によつ
て演算されるものは、バケツト９の掘削縁の対車
体位置に代え、アーム８先端の対車体位置であつ
ても良く、この場合は、アーム８先端の位置が設
定時間内に設定距離以上動いていない状態を、過
負荷状態と過負荷判定器２０で判定する。
設けない場合であつても良く、演算器１６によつ
て演算されるものは、バケツト９の掘削縁の対車
体位置に代え、アーム８先端の対車体位置であつ
ても良く、この場合は、アーム８先端の位置が設
定時間内に設定距離以上動いていない状態を、過
負荷状態と過負荷判定器２０で判定する。
前記油圧シリンダ６，１０，１１は、夫々単
に、アクチユエータと称する。
に、アクチユエータと称する。
図面は本発明に係るバツクホウ作業車の実施例
を示し、第１図は掘削操作構造を示す概略系統
図、第２図は水平掘削状態を示す全体側面図であ
る。 ６，１０，１１……アクチユエータ、７……ブ
ーム、８……アーム、９……バケツト、１６……
演算器、１７……設定器、１８……判定器、１９
……出力器、２０……過負荷判定器、S1，S2，S3
……センサー、θ1，θ2……角。
を示し、第１図は掘削操作構造を示す概略系統
図、第２図は水平掘削状態を示す全体側面図であ
る。 ６，１０，１１……アクチユエータ、７……ブ
ーム、８……アーム、９……バケツト、１６……
演算器、１７……設定器、１８……判定器、１９
……出力器、２０……過負荷判定器、S1，S2，S3
……センサー、θ1，θ2……角。
Claims (1)
- １ ブーム７の対車体上下角θ1を検出する第１セ
ンサーS1、及び、アーム８の対ブーム角θ2を検出
する第２センサーS2を設けると共に、それら第１
及び第２センサーS1，S2からの情報に基いて、ア
ーム８又はバケツト９の先端の対車体位置を演算
する演算器１６を設け、前記演算器１６からの情
報と設定器１７からの情報とを比較して前記アー
ム８又はバケツト９の先端を所定の軌跡に沿わせ
るように各アクチユエータ６，１０，１１を作動
させる信号を発する出力器１９を設けてあるバツ
クホウ作業車であつて、前記演算器１６からの情
報に基づいて、前記アーム８又はバケツト９の先
端が設定時間内に設定距離以上動いていない場合
は過負荷であると判定する過負荷判定器２０を設
けてあるバツクホウ作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27004784A JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27004784A JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146929A JPS61146929A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0526897B2 true JPH0526897B2 (ja) | 1993-04-19 |
Family
ID=17480783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27004784A Granted JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146929A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4009163A1 (de) * | 1990-03-02 | 1991-09-05 | Schwing Gmbh F | Bagger mit automatischer parallelhaltung seines von hand steuerbaren arbeitswerkzeuges und armsystem durch sensoren |
| WO2011062018A1 (ja) * | 2009-11-20 | 2011-05-26 | 三菱電機株式会社 | 変圧器 |
| JP5519414B2 (ja) * | 2010-06-03 | 2014-06-11 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
| JP5864138B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2016-02-17 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| CN103321269B (zh) * | 2013-06-26 | 2017-01-18 | 合肥汇众知识产权管理有限公司 | 挖掘机平地模式的控制方法 |
| CN105804137B (zh) * | 2014-12-31 | 2018-03-09 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种液压挖掘机及其进行平地控制的方法 |
| JP6740025B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2020-08-12 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| WO2024171607A1 (ja) * | 2023-02-13 | 2024-08-22 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411601A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-27 | Nec Home Electronics Ltd | Digital display unit |
| JPS54110601A (en) * | 1978-02-20 | 1979-08-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Plate automatic controller of bulldozer |
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP27004784A patent/JPS61146929A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411601A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-27 | Nec Home Electronics Ltd | Digital display unit |
| JPS54110601A (en) * | 1978-02-20 | 1979-08-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Plate automatic controller of bulldozer |
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61146929A (ja) | 1986-07-04 |
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