JPH05217099A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 隣接車線を走行する隣接車線前方車両の割り
込みを予測し、実際の運転感覚に合致した割り込み処理
を行うことにより安全走行を可能とする車両用走行制御
装置を提供する。 【構成】 測距センサ１０，１２，１４により自車線及
び左右隣接車線を走行する前方車両を探知し距離を計測
する。距離データは車間制御コンピュータ１６に供給さ
れ、微分演算して相対速度を検出する。隣接車線の割り
込みを予測するために、隣接車線前方車両との相対速度
と自車線前方車両との相対速度を比較し、ほぼ同一であ
る時間が所定時間以上継続し、かつ隣接車線前方車両の
距離が自車線前方車両の距離以下であるか否かが判定さ
れる。上記条件を満足する場合には割りこみがあると予
測し、実際に割り込まれる前に車間距離を増大させるべ
くスロットルアクチュエータ２０を閉制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に自車線を走行する前方車両との車間距離を目標車間距
離に維持して走行する場合に隣接車線を走行する前方車
両が割り込む場合の処理に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、高速道路走行等における安全
性向上や運転者の運転操作低減等を目的とし、自車両を
加減速制御する車両用走行制御装置が知られている。

【０００３】このような車両用走行制御装置では、自車
線を走行する前方車両との車間距離を検出し、この車間
距離が安全車間距離以上となるように加減速制御すると
ともに、隣接車線を走行する前方車両との車間距離も検
出し、この前方車両が割り込んできた場合に自車両の走
行を変化させる構成が採用されている。

【０００４】例えば特開平２−４０７９９号公報に開示
された車両用走行制御装置においては、前方車両との車
間距離を測定するための前方ソナーと側方車両を検出す
るための右側ソナー及び左側ソナーを備え、前方ソナー
は所定時間毎に超音波パルス列を前方に送信するととも
に送信後は受信に切り換えてその反射波を受信し、車間
距離を測定して車速を制御する。また、右側ソナー及び
左側ソナーは左右斜め前方に向けて超音波パルス列を送
信し、いずれかのソナーにより対象物が検出された場合
に対象物との距離と移動中か否かを検出する。そして、
この距離が所定の距離以内であり、かつ移動中であれば
対象物に対しこれ以上接近しないようにブレーキを作動
させる。

【０００５】このように側方ソナーにより側方からの割
り込み車両を検出し、割り込み車両と自車両との距離及
びその移動状態の検出に基づいて自車両の走行制御を行
うことにより側方からの割り込みに対して安全な走行を
行うことができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに隣接車線を走行する前方車両等との距離が所定の距
離以内であり、しかも移動中である場合に割り込みと判
定してブレーキを作動させる構成では、例えば単に前方
車両が自車近傍の側方を通過する場合にも割り込みと誤
判定してしまう可能性があり、自車両の後続車との車間
距離がない場合には後続車が急接近してしまう問題があ
った。

【０００７】また、このようにソナーを用いて制御する
構成は、前方車両と自車両との車間距離が小さい場合、
つまり実際に隣接車線前方車両が自車線に割り込んでき
て始めて割り込みが発生したと判定して制御することを
意味しており、実際の運転者が行う運転操作とは相違す
る問題があった。

【０００８】すなわち、実際の運転者は隣接車線前方車
両が実際に割り込んできて始めてブレーキを制御するの
ではなく、隣接車線前方車両の挙動を観察し、所定の挙
動が出現したときにこれから割り込んでくるだろうと予
測して未然に車間距離を増大させるのであり、このよう
に予め割り込みを予測することにより急ブレーキ操作等
を回避して安全走行を図っているのである。

【０００９】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は隣接車線を走行する隣
接車線前方車両の割り込みを予測し、実際の運転感覚に
合致した割り込み処理を行うことにより安全走行を可能
とする車両用走行制御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用走行制御装置は図１に示されるよう
に自車線及び隣接車線を走行する前方車両を探知するレ
ーダ装置１と、このレーダ装置からの検出信号に基づき
前方車両までの距離を検出する距離検出手段２と、この
レーダ装置からの検出信号に基づき前方車両との相対速
度を検出する相対速度検出手段３と、自車線を走行する
前方車両との相対速度と隣接車線を走行する前方車両と
の相対速度の差が所定速度以下である時間が所定時間以
上継続し、かつ隣接車線を走行する前方車両との距離が
自車線を走行する前方車両との距離以下である場合にス
ロットルを制御して自車線を走行する前方車両との車間
距離を増大させる制御手段４とを有することを特徴とす
る。

【００１１】

【作用】前述したように実際の運転者は隣接車線前方車
両に所定の挙動が現れたときに割り込んでくると予測す
る。ここで、所定の挙動とは、図６に示されるように隣
接車線前方車両が自車線車両とほぼ同一速度で走行し、
かつ自車両と自車線前方車両との間に位置している場合
である。

【００１２】そこで、レーダ装置により自車線及び隣接
車線の前方車両を探知し、自車線を走行する前方車両と
の相対速度と隣接車線を走行する前方車両との相対速度
の差が所定速度以下である時間が所定時間以上継続し、
かつ隣接車線を走行する前方車両との距離が自車線を走
行する前方車両との距離以下であるか否かを判定するこ
とにより割り込みを予測することが可能となる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。

【００１４】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。レーザレーダ等の３個の測距センサ１０，１
２，１４が車両前方に設けられ、図３に示されるように
３スポットのレーザ光を前方及び側方に照射して自車線
及び隣接車線の前方車両を探知して距離を測定する。も
ちろん、このように３個のレーザレーダを用いず、１個
のレーザレーダからのレーザ光を左右にスキャンさせて
（スキャン型レーザレーダ装置）前方車両を探知しても
よい。

【００１５】３個の測距センサ１０，１２，１４からの
距離信号は車間制御コンピュータ１６に入力され、時間
微分が演算されて相対速度が検出される。また、車速セ
ンサ１８にて検出された自車速もこのコンピュータ１６
に入力される。

【００１６】車間制御コンピュータ１６はこれら距離デ
ータ、車速データ、及び相対速度データから自車線前方
車両との目標車間距離Ｌ0 を算出し、車間距離がこの目
標車間距離Ｌ0 となるように自車両のスロットルアクチ
ュエータ２０を制御するとともに、後述する割り込み処
理を行って割り込み車両に対して適切な走行を行うよう
に自車両を加減速制御する。

【００１７】以下、図４及び図５のフローチャートを用
いてこの車間制御コンピュータ１６にて行われる処理を
詳細に説明する。

【００１８】まず、中央測距センサ１２にて検出された
距離ＬＣが有限の値か否かが判定される（Ｓ１０１）。
中央測距センサ１２は自車線前方車両を探知し、レーザ
レーダの有効測距範囲はおよそ１００ｍであるから、１
００ｍ以内に自車線前方車両が存在する場合には、次に
右測距センサ１４にて検出された距離ＬＲが有限の値か
否かが判定される（Ｓ１０２）。右隣接車線の前方車両
が存在する場合には、結局自車線及び右隣接車線の両車
線に前方車両が存在することになる。

【００１９】自車線及び右隣接車線の両車線に前方車両
が存在する場合、この右隣接車線前方車両（自車両が走
行車線を走行している場合には追い越し車線に相当す
る）が割り込んでくるか否かを予測するために、距離デ
ータを時間微分して得られた相対速度が評価される。す
なわち、自車線前方車両との相対速度ＶRRC と右隣接車
線前方車両との相対速度ＶRRR の差ＶRRC −ＶRRR の絶
対値が所定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ１０
３）。

【００２０】右隣接車線前方車両に割り込む意思がない
場合、あるいは割り込む意思を持って走行して自車両の
前方に始めて出現した場合には、未だ自車線の走行速度
と同一速度では走行していないのでフラグＴＲが１にセ
ットされる（Ｓ１０４）。そして、この右隣接車線前方
車両が割り込みを行うべく減速乃至加速して自車線とほ
ぼ同一の速度で走行し始めた場合にはフラグＴＲは０に
セットされ（Ｓ１０５〜Ｓ１０６）、時間計測のための
タイマＣＴＲが０にリセットされる（Ｓ１０７）。

【００２１】右隣接車線前方車両が自車線とほぼ同一速
度で走行している間は、このタイマＣＴＲは１ずつイン
クリメントされ（Ｓ１０９）、その継続時間が計測され
る。そして、この継続時間が所定時間ＫＴＴＲ（３〜４
秒）以上となったか否かが判定され、所定時間継続して
いる場合には自車線前方車両との距離ＬＣと右隣接車線
前方車両との距離ＬＲとの大小比較が行われる（Ｓ１１
１）。

【００２２】前述したように、右隣接車線前方車両が割
り込む場合には、自車両と自車線前方車両との間に位置
する（図６参照）。従って、距離ＬＲが距離ＬＣよりも
小さい場合には、まさに右隣接車線前方車両がこれから
割り込んでくる場合に相当することになる。

【００２３】そして、この場合には右隣接車線前方車両
との目標車間距離ＬＲＴは１ｍずつインクリメントされ
（Ｓ１１３）、ＬＴ0 ＋（ＬＲ−ＬＣ）に達するまで増
大される（Ｓ１１２）。ＬＴ0 は前述したように自車線
前方車両との目標車間距離であり、従って、ＬＴ0 ＋
（ＬＲ−ＬＣ）は右隣接車線前方車両が自車線に割り込
んできた場合に、この割り込み車両との間に目標車間距
離Ｌ0 が確保できる距離である。

【００２４】ここで、右隣接車線も比較的混んでいて、
割り込む意思が無いにもかかわらず、自車線とほぼ同一
車速で走行し、かつ自車両と自車線前方車両との間に継
続して存在する場合がある。このような場合に前方車両
との間に車間距離をとることは無駄であるばかりでな
く、交通の流れを阻害することにもなりかねない。そこ
で、本実施例では第２のタイマＣＴＲ２を作動させ、前
述した状態が所定時間ＫＴＴＲ２以上継続した場合には
ＬＲＴを再びＬＴ0 に戻して車間距離を回復している
（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）。

【００２５】以上の処理は右隣接車線から前方車両が割
り込んでくる場合を想定した処理であるが、左隣接車線
から前方車両が割り込んでくる場合もある。そこで、Ｓ
１２１〜Ｓ１４５で左隣接車線前方車両が存在する場合
の処理が行われている。なお、図５において、すべての
フラグには左隣接車線を示すＬという添え字が図４にお
ける添え字Ｒの代わりに用いられている。

【００２６】このようにして右隣接車線前方車両及び左
隣接車線前方車両の挙動を検出した後、割り込みの可能
性があると判定した場合には、前方車両との車間距離が
ＬＴ0 ＋（ＬＲ−ＬＣ）またはＬＴ0 ＋（ＬＣ−ＬＬ）
となるようにスロットルアクチュエータを閉制御する
（Ｓ１４６〜Ｓ１４８）。もちろん、右隣接車線前方車
両と左隣接車線前方車両の双方が割り込む可能性がある
場合には、自車両により近い方の車両に合わせ、より大
きく車間距離をとるように制御される（Ｓ１４６におけ
る比較処理がこれに相当する）。

【００２７】なお、自車線に前方車両が存在しない場合
には、目標車間距離はＬＴ0 ´となるが（Ｓ１１７）、
この場合のＬＴ0 ´は運転者が予め定めた速度で定速走
行することを意味している。すなわち、自車線に前方車
両が存在しない場合には、定速度Ｖ0 で巡航走行が行わ
れる。

【００２８】また、自車線に前方車両が存在しているも
のの、右隣接車線に前方車両が存在していない場合（左
車線に存在していない場合も同様）には、タイマＣＴＲ
はＦＦにセットされ（Ｓ１１７）、目標車間はＬＴ0 と
なり（Ｓ１１６）、通常の車間制御が行われる。通常の
車間制御の方法は公知の方法が用いられ、本実施例では
目標車間距離ＬＴ0 をＬＴ0 ＝α×車速−β×相対速度
（α，β：定数）により算出し、この目標車間距離ＬＴ
0 と中央測距センサ１２で検出された距離ＬＣとの差分
Ｅ＝ＬＣ−ＬＴ0 を算出し、この差分が０となるように
目標車速ＶT をＶT ＝Ｖ＋ＧＥ（Ｇ：ゲイン）により決
定してスロットルアクチュエータ２０を制御する。

【００２９】このように、本実施例では隣接車線前方車
両の挙動から割り込りを予測して車間距離を割り込み開
始前から順次増大させることにより、実際に割り込みが
行われてから減速して車間距離を増大させる場合に比べ
て円滑な走行が可能となる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、隣接車線前方車両の割り込み
を予測し、未然に十分な車間距離をとることにより実際
の運転における運転感覚に合致した円滑かつ安全な自動
走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用走行制御装置の構成ブロッ
ク図である。

【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。

【図３】同実施例のレーダ装置の測距範囲を示す説明図
である。

【図４】同実施例の処理フローチャート図である。

【図５】同実施例の処理フローチャート図である。

【図６】自車両、自車線前方車両、隣接車線前方車両の
配置関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１０，１２，１４ 測距センサ １６ 車間制御コンピュータ １８ 車速センサ ２０ スロットルアクチュエータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車線及び隣接車線を走行する前方車両
   を探知するレーダ装置と、 このレーダ装置からの検出信号に基づき前方車両までの
   距離を検出する距離検出手段と、 このレーダ装置からの検出信号に基づき前方車両との相
   対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車線を走行する前方車両との相対速度と隣接車線を走
   行する前方車両との相対速度の差が所定速度以下である
   時間が所定時間以上継続し、かつ隣接車線を走行する前
   方車両との距離が自車線を走行する前方車両との距離以
   下である場合にスロットルを制御して自車線を走行する
   前方車両との車間距離を増大させる制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。