JPH05170316A - スタッカクレーンの制御方法 - Google Patents
スタッカクレーンの制御方法Info
- Publication number
- JPH05170316A JPH05170316A JP20741191A JP20741191A JPH05170316A JP H05170316 A JPH05170316 A JP H05170316A JP 20741191 A JP20741191 A JP 20741191A JP 20741191 A JP20741191 A JP 20741191A JP H05170316 A JPH05170316 A JP H05170316A
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- JP
- Japan
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- stacker crane
- mode
- work
- carrying
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スタッカクレーンの待機位置を変更すること
により、作業時間を短縮する。 【構成】 棚４と入出庫ステーション５との間で物品Ｗ
を受渡すスタッカクレーン１は、中央制御装置７からの
作業指示に基づきスタッカクレーン制御装置６により制
御される。スタッカクレーン制御装置６は入庫モードか
出庫モードかにより、待機位置を変える。入庫モードの
場合には入出庫ステーション５の前面の１ａの位置に、
出庫モードの場合にはスタッカクレーン１の走行方向に
関して在庫範囲の中心の位置１ｂ（在庫が棚一杯の場
合）に、作業指示を受けることなく移動し、待機する。
により、作業時間を短縮する。 【構成】 棚４と入出庫ステーション５との間で物品Ｗ
を受渡すスタッカクレーン１は、中央制御装置７からの
作業指示に基づきスタッカクレーン制御装置６により制
御される。スタッカクレーン制御装置６は入庫モードか
出庫モードかにより、待機位置を変える。入庫モードの
場合には入出庫ステーション５の前面の１ａの位置に、
出庫モードの場合にはスタッカクレーン１の走行方向に
関して在庫範囲の中心の位置１ｂ（在庫が棚一杯の場
合）に、作業指示を受けることなく移動し、待機する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の複数の棚と
入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行なうため
のスタッカクレーンに関し、特にその効率的な運転を実
現するスタッカクレーンの制御方法に関する。
入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行なうため
のスタッカクレーンに関し、特にその効率的な運転を実
現するスタッカクレーンの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫等において、非加工品や完成
品を一時保管するために、複数の棚と、棚の前面を走行
するスタッカクレーンを備えた自動倉庫が利用されてい
る。図１は自動倉庫の一例を示す正面図である。スタッ
カクレーン１はマスト２、２に沿って昇降する昇降台３
を有し、昇降台３に備えられた物品移載装置により昇降
台３に物品Ｗを載せ、棚４と入出庫ステーション５との
間で物品Ｗの搬送を行なう。入出庫ステーション５は、
棚４の並んだ列の端に近接して配置されており、入庫作
業を行なう時には入出庫ステーション５で物品を受取
り、目的の棚４まで物品を運んで収納する。逆に、出庫
作業を行なう時には棚４から物品を出して入出庫ステー
ション５に移載する。スタッカクレーン１の移載及び走
行・昇降動作はスタッカクレーン制御装置６により自律
制御される。スタッカクレーン制御装置６への搬送作業
の指示は、中央制御装置７から送られる。
品を一時保管するために、複数の棚と、棚の前面を走行
するスタッカクレーンを備えた自動倉庫が利用されてい
る。図１は自動倉庫の一例を示す正面図である。スタッ
カクレーン１はマスト２、２に沿って昇降する昇降台３
を有し、昇降台３に備えられた物品移載装置により昇降
台３に物品Ｗを載せ、棚４と入出庫ステーション５との
間で物品Ｗの搬送を行なう。入出庫ステーション５は、
棚４の並んだ列の端に近接して配置されており、入庫作
業を行なう時には入出庫ステーション５で物品を受取
り、目的の棚４まで物品を運んで収納する。逆に、出庫
作業を行なう時には棚４から物品を出して入出庫ステー
ション５に移載する。スタッカクレーン１の移載及び走
行・昇降動作はスタッカクレーン制御装置６により自律
制御される。スタッカクレーン制御装置６への搬送作業
の指示は、中央制御装置７から送られる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、中央制
御装置７の指示は入庫指示か出庫指示かのいずれかであ
り、搬送の起点及び終点は棚４と入出庫ステーション５
の前面である。次の指示が送られて来ない時には、搬送
作業の終点で待機していることになるが、例えば出庫作
業が終って入出庫ステーション５の前面の１ａの位置で
待機している場合、次の指示が再び出庫作業であったと
すると、スタッカクレーン１は１ａの位置から１ｂの位
置へ移動し、再び１ａの位置に戻る。逆に、次の指示が
入庫作業であれば、スタッカクレーン１は１ａの位置か
ら１ｂの位置への移動で済む。従ってスタッカクレーン
１の待機位置により作業にかかる時間が変わり、作業の
サイクルタイムに影響を及ぼしていた。
御装置７の指示は入庫指示か出庫指示かのいずれかであ
り、搬送の起点及び終点は棚４と入出庫ステーション５
の前面である。次の指示が送られて来ない時には、搬送
作業の終点で待機していることになるが、例えば出庫作
業が終って入出庫ステーション５の前面の１ａの位置で
待機している場合、次の指示が再び出庫作業であったと
すると、スタッカクレーン１は１ａの位置から１ｂの位
置へ移動し、再び１ａの位置に戻る。逆に、次の指示が
入庫作業であれば、スタッカクレーン１は１ａの位置か
ら１ｂの位置への移動で済む。従ってスタッカクレーン
１の待機位置により作業にかかる時間が変わり、作業の
サイクルタイムに影響を及ぼしていた。
【０００４】よって本発明の目的は、スタッカクレーン
の待機位置を変更することにより、サイクルタイムを短
縮し、作業効率を良化させることにある。
の待機位置を変更することにより、サイクルタイムを短
縮し、作業効率を良化させることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、複数の棚と、入出庫のためのステーション
との間で物品の搬送作業を行なうスタッカクレーンの制
御方法であって、スタッカクレーンの待機位置を、入庫
ステーションとの移載位置とする入庫モードと、スタッ
カクレーンの走行方向に関して棚の在庫範囲の中心の位
置とする出庫モードとに切り替え可能なようにスタッカ
クレーンの制御方法を構成した。
に本発明は、複数の棚と、入出庫のためのステーション
との間で物品の搬送作業を行なうスタッカクレーンの制
御方法であって、スタッカクレーンの待機位置を、入庫
ステーションとの移載位置とする入庫モードと、スタッ
カクレーンの走行方向に関して棚の在庫範囲の中心の位
置とする出庫モードとに切り替え可能なようにスタッカ
クレーンの制御方法を構成した。
【０００６】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【０００７】本発明に係るスタッカクレーン制御システ
ムにおいては、スタッカクレーンの待機位置は作業が終
了した終点の位置とは限らず、入庫モードか出庫モード
かにより変わる。入庫モードでは、直ちに入庫作業を行
なうことのできる入庫ステーションとの移載位置とな
る。逆に出庫モードでは、いずれの棚にも近くなるよう
に、スタッカクレーンの走行方向に関して棚の在庫範囲
の中心の位置となる。今後入庫作業と出庫作業のいずれ
が多く要求されるかによってモードを切り替えることに
より、待機位置が次の作業の起点となる場合を多くする
ことができる。このためスタッカクレーンは作業終了
後、搬送要求が生ずる前に移動することがある。
ムにおいては、スタッカクレーンの待機位置は作業が終
了した終点の位置とは限らず、入庫モードか出庫モード
かにより変わる。入庫モードでは、直ちに入庫作業を行
なうことのできる入庫ステーションとの移載位置とな
る。逆に出庫モードでは、いずれの棚にも近くなるよう
に、スタッカクレーンの走行方向に関して棚の在庫範囲
の中心の位置となる。今後入庫作業と出庫作業のいずれ
が多く要求されるかによってモードを切り替えることに
より、待機位置が次の作業の起点となる場合を多くする
ことができる。このためスタッカクレーンは作業終了
後、搬送要求が生ずる前に移動することがある。
【０００８】よって本発明に係るスタッカクレーン制御
システムによると、待機中に搬送作業の指示を受けた時
に、作業の起点まで移動する時間を省略できる場合が多
くなるので、例外なく前作業の終点を待機位置としてい
る場合に比べて、待機状態において指示を受けてから作
業終了までに要する平均時間が短くなり、よって作業効
率を向上させることができる。
システムによると、待機中に搬送作業の指示を受けた時
に、作業の起点まで移動する時間を省略できる場合が多
くなるので、例外なく前作業の終点を待機位置としてい
る場合に比べて、待機状態において指示を受けてから作
業終了までに要する平均時間が短くなり、よって作業効
率を向上させることができる。
【０００９】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１０】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
制御方法の一実施例が適用可能なスタッカクレーンを含
む自動倉庫を示す正面図である。
制御方法の一実施例が適用可能なスタッカクレーンを含
む自動倉庫を示す正面図である。
【００１１】中央制御装置７からの指示を受けて、スタ
ッカクレーン１を自律制御するスタッカクレーン制御装
置６は、入出庫ステーション５と棚４との間で物品Ｗの
搬送を行なう。スタッカクレーン１に次の指示が続いて
送られていない時には、スタッカクレーン１はいずれか
の位置において指示があるまで待機することになる。入
庫作業後にはスタッカクレーン１は棚４の前面の１ｂの
位置にあり、出庫作業後には入出庫ステーション５の前
面の１ａの位置にあるが、本実施例のスタッカクレーン
の制御方法が適用されたスタッカクレーン１は、作業が
終了した地点で待機するとは限らない。
ッカクレーン１を自律制御するスタッカクレーン制御装
置６は、入出庫ステーション５と棚４との間で物品Ｗの
搬送を行なう。スタッカクレーン１に次の指示が続いて
送られていない時には、スタッカクレーン１はいずれか
の位置において指示があるまで待機することになる。入
庫作業後にはスタッカクレーン１は棚４の前面の１ｂの
位置にあり、出庫作業後には入出庫ステーション５の前
面の１ａの位置にあるが、本実施例のスタッカクレーン
の制御方法が適用されたスタッカクレーン１は、作業が
終了した地点で待機するとは限らない。
【００１２】以下、本実施例のスタッカクレーンの制御
方法における待機位置決定の過程について、図２のフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。
方法における待機位置決定の過程について、図２のフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。
【００１３】スタッカクレーン制御装置６は、常に中央
制御装置７からの指示を待っており、指示がない場合に
は停止して待機している（ステップ１、２）。指示が送
られてくると、その指示の内容に従ってスタッカクレー
ン１に作業を実行させる（ステップ３）。作業実行後
は、続いて次の指示が入っていれば、直ちに作業を実行
させる（ステップ４）。
制御装置７からの指示を待っており、指示がない場合に
は停止して待機している（ステップ１、２）。指示が送
られてくると、その指示の内容に従ってスタッカクレー
ン１に作業を実行させる（ステップ３）。作業実行後
は、続いて次の指示が入っていれば、直ちに作業を実行
させる（ステップ４）。
【００１４】次の指示がない場合には、スタッカクレー
ン１は待機状態となるが、どの位置で待機するかはスタ
ッカクレーン制御装置６が入庫モードか出庫モードかの
いずれのモードに設定されているかによる。まず、入庫
モードか否かが判断される（ステップ５）。入庫モード
と出庫モードとのいずれを選択するかは、今後入庫作業
と出庫作業のいずれが多くなるかによる。モードの切り
替えは、スタッカクレーン制御装置６に人手で直接入力
したり、搬送システム全体の状態を把握している中央制
御装置７が判断してスタッカクレーン制御装置６に指示
したりすることによりなされ得る。
ン１は待機状態となるが、どの位置で待機するかはスタ
ッカクレーン制御装置６が入庫モードか出庫モードかの
いずれのモードに設定されているかによる。まず、入庫
モードか否かが判断される（ステップ５）。入庫モード
と出庫モードとのいずれを選択するかは、今後入庫作業
と出庫作業のいずれが多くなるかによる。モードの切り
替えは、スタッカクレーン制御装置６に人手で直接入力
したり、搬送システム全体の状態を把握している中央制
御装置７が判断してスタッカクレーン制御装置６に指示
したりすることによりなされ得る。
【００１５】入庫モードの場合、すなわち今後入庫作業
の方が多いと予測される場合には、スタッカクレーン１
は１ａの位置にあり、逆に出庫モードの場合には、棚４
の図１視中心である１ｂの位置にある方が作業時間が短
縮される確率が高い。ステップ５で入庫モードが選択さ
れている場合、スタッカクレーン制御装置６はスタッカ
クレーン１の現在位置、すなわち前の作業の終点の位置
が１ａの位置であるか否かを判断し（ステップ６）、１
ａの位置でない時には中央制御装置７からの指示を受け
ることなく、スタッカクレーン１を１ａの位置に移動さ
せる（ステップ７）。
の方が多いと予測される場合には、スタッカクレーン１
は１ａの位置にあり、逆に出庫モードの場合には、棚４
の図１視中心である１ｂの位置にある方が作業時間が短
縮される確率が高い。ステップ５で入庫モードが選択さ
れている場合、スタッカクレーン制御装置６はスタッカ
クレーン１の現在位置、すなわち前の作業の終点の位置
が１ａの位置であるか否かを判断し（ステップ６）、１
ａの位置でない時には中央制御装置７からの指示を受け
ることなく、スタッカクレーン１を１ａの位置に移動さ
せる（ステップ７）。
【００１６】出庫モードの場合、出庫作業の起点である
いずれの棚にも近く、短時間で到達できるようにするた
めには、スタッカクレーン１の走行方向に関して棚の在
庫範囲の中心の位置を待機位置とするのが適当である。
在庫は、入出庫ステーション５が設置された方の端、す
なわち図１視左端から順に埋めていくのが通例で、搬送
効率上も好適である。スタッカクレーン制御装置６は在
庫の管理を行なっているので、在庫のデータより在庫範
囲の中心位置を算出し（ステップ８）、スタッカクレー
ン１を算出して得た中心位置に移動させる（ステップ
９）。図１で示した棚４の中心の１ｂの位置は、棚４の
ほとんどすべてに在庫がある場合の待機位置であり、例
えば棚４の左半分にしか在庫がない場合には、スタッカ
クレーン１は１ｂよりも棚４の列の全長の４分の１左に
寄った位置で待機する。
いずれの棚にも近く、短時間で到達できるようにするた
めには、スタッカクレーン１の走行方向に関して棚の在
庫範囲の中心の位置を待機位置とするのが適当である。
在庫は、入出庫ステーション５が設置された方の端、す
なわち図１視左端から順に埋めていくのが通例で、搬送
効率上も好適である。スタッカクレーン制御装置６は在
庫の管理を行なっているので、在庫のデータより在庫範
囲の中心位置を算出し（ステップ８）、スタッカクレー
ン１を算出して得た中心位置に移動させる（ステップ
９）。図１で示した棚４の中心の１ｂの位置は、棚４の
ほとんどすべてに在庫がある場合の待機位置であり、例
えば棚４の左半分にしか在庫がない場合には、スタッカ
クレーン１は１ｂよりも棚４の列の全長の４分の１左に
寄った位置で待機する。
【００１７】このような過程を経て、スタッカクレーン
１は適当な待機位置に到達し、中央制御装置７からの作
業指示が送られてくるまで待機する状態に戻る（ステッ
プ１、２）。
１は適当な待機位置に到達し、中央制御装置７からの作
業指示が送られてくるまで待機する状態に戻る（ステッ
プ１、２）。
【００１８】なお、中心位置の演算中や待機位置への移
動中に中央制御装置７からの指示があった場合には、ス
タッカクレーン制御装置６は直ちに指示された内容の作
業を実行し、次のステップに進むことはない。
動中に中央制御装置７からの指示があった場合には、ス
タッカクレーン制御装置６は直ちに指示された内容の作
業を実行し、次のステップに進むことはない。
【００１９】以上のように本実施例に係るスタッカクレ
ーンの制御方法によると、スタッカクレーン制御装置６
はモードの切り替えにより、作業時間が短くなるような
位置にスタッカクレーン１を移動させて待機するので、
サイクルタイムを短縮することができ、十膳のように終
点をそのまま待機位置としていた場合に比べて搬送効率
を向上させることが可能である。
ーンの制御方法によると、スタッカクレーン制御装置６
はモードの切り替えにより、作業時間が短くなるような
位置にスタッカクレーン１を移動させて待機するので、
サイクルタイムを短縮することができ、十膳のように終
点をそのまま待機位置としていた場合に比べて搬送効率
を向上させることが可能である。
【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの制御
方法の一実施例が適用可能な自動倉庫の一例を示す正面
図である。
方法の一実施例が適用可能な自動倉庫の一例を示す正面
図である。
【図２】図２は、本発明に係るスタッカクレーンの制御
方法における制御の一実施例の過程を示すフローチャー
トである。
方法における制御の一実施例の過程を示すフローチャー
トである。
１ スタッカクレーン ４ 棚 ５ 入出庫ステーション ６ スタッカクレーン制御装置 ７ 中央制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の棚と、入出庫のためのステーショ
ンとの間で物品の搬送作業を行なうスタッカクレーンの
制御方法であって、スタッカクレーンの待機位置を、入
庫ステーションとの移載位置とする入庫モードと、スタ
ッカクレーンの走行方向に関して棚の在庫範囲の中心の
位置とする出庫モードとに切り替え可能なことを特徴と
するスタッカクレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20741191A JPH05170316A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20741191A JPH05170316A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170316A true JPH05170316A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=16539301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20741191A Pending JPH05170316A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05170316A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10888822B2 (en) | 2014-09-30 | 2021-01-12 | Toray Industries, Inc. | Separation membrane |
-
1991
- 1991-07-24 JP JP20741191A patent/JPH05170316A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10888822B2 (en) | 2014-09-30 | 2021-01-12 | Toray Industries, Inc. | Separation membrane |
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