JPH05177355A - Ｔｉｇ溶接ロボット - Google Patents
Ｔｉｇ溶接ロボットInfo
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- JPH05177355A JPH05177355A JP31821291A JP31821291A JPH05177355A JP H05177355 A JPH05177355 A JP H05177355A JP 31821291 A JP31821291 A JP 31821291A JP 31821291 A JP31821291 A JP 31821291A JP H05177355 A JPH05177355 A JP H05177355A
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- welding
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＴＩＧ溶接ロボットによる溶接中に生じるワ
イヤのねじれや座屈現象を防止する。 【構成】 溶接トーチを多関節ロボットの先端に配設
し、ワイヤリールに巻回されたワイヤを前記溶接トーチ
の先端部近傍に送るワイヤ送り装置を前記多関節ロボッ
トの機体上に配設し、前記ワイヤリールを前記ワイヤ送
り装置近傍の前記多関節ロボットの機体上に固設すると
ともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接トーチの間にワ
イヤ引き込み装置を配設する。
イヤのねじれや座屈現象を防止する。 【構成】 溶接トーチを多関節ロボットの先端に配設
し、ワイヤリールに巻回されたワイヤを前記溶接トーチ
の先端部近傍に送るワイヤ送り装置を前記多関節ロボッ
トの機体上に配設し、前記ワイヤリールを前記ワイヤ送
り装置近傍の前記多関節ロボットの機体上に固設すると
ともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接トーチの間にワ
イヤ引き込み装置を配設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節ロボットの先端
に溶接トーチを配設してなるＴＩＧ(Ｔungsten Ｉnert
Ｇas)溶接ロボットの改良に関する。
に溶接トーチを配設してなるＴＩＧ(Ｔungsten Ｉnert
Ｇas)溶接ロボットの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のＴＩＧ溶接ロボットを、
図２及び図４を参照して説明する。同図において、符号
２は溶接ロボット本体であり、その下部の円筒状の台座
４は床上に載置されている。台座４の内部にはサーボモ
ータが組み込まれており、該モータの出力軸の回転によ
り、台座４上に配設された円柱状の回転座６が、その軸
回りの正逆方向の回転運動を制御されるようになってい
る。回転座６の上面には、サーボモータを内蔵した支持
座８が固設されており、このサーボモータの出力軸は主
動レバー１０に連結している。
図２及び図４を参照して説明する。同図において、符号
２は溶接ロボット本体であり、その下部の円筒状の台座
４は床上に載置されている。台座４の内部にはサーボモ
ータが組み込まれており、該モータの出力軸の回転によ
り、台座４上に配設された円柱状の回転座６が、その軸
回りの正逆方向の回転運動を制御されるようになってい
る。回転座６の上面には、サーボモータを内蔵した支持
座８が固設されており、このサーボモータの出力軸は主
動レバー１０に連結している。
【０００３】前記支持座８の上部には第１アーム１２に
一端部を固着した主軸１４の他端部が回動自在に支持さ
れており、また、前記主動レバー１０の端部には第１ア
ーム１２に一端部を回動自在に支持されたリンク１６の
他端部が回動自在に連結している。そして前記支持座８
に内蔵されたサーボモータを駆動制御して主動レバー１
０の回動運動を制御することにより、第１アーム１２の
首振り運動を制御できるようになっている。
一端部を固着した主軸１４の他端部が回動自在に支持さ
れており、また、前記主動レバー１０の端部には第１ア
ーム１２に一端部を回動自在に支持されたリンク１６の
他端部が回動自在に連結している。そして前記支持座８
に内蔵されたサーボモータを駆動制御して主動レバー１
０の回動運動を制御することにより、第１アーム１２の
首振り運動を制御できるようになっている。
【０００４】第１アーム１２の先端部には第２アーム１
８がその軸線回りに回動可能に、且つ軸線方向に伸縮可
能に挿通され、第１アーム１２の内部には第２アーム１
８を軸線回りに回動させるためのサーボモータ及び同ア
ーム１８を軸線方向に伸縮させるためのサーボモータが
それぞれ配設されている。
８がその軸線回りに回動可能に、且つ軸線方向に伸縮可
能に挿通され、第１アーム１２の内部には第２アーム１
８を軸線回りに回動させるためのサーボモータ及び同ア
ーム１８を軸線方向に伸縮させるためのサーボモータが
それぞれ配設されている。
【０００５】第２アーム１８の端部には第１ケーシング
２０が固設されており、該第１ケーシング２０にはサー
ボモータが内蔵されている。そしてこのサーボモータの
出力軸２２は第２ケーシング２４に連結しており、これ
により第２ケーシング２４は軸２２回りに回動可能とな
っている。第２ケーシング２４の内部には小型のサーボ
モータが組み込まれており、このモータの出力軸２６は
第３ケーシング２８に連結され、第３ケーシング２８の
軸２６回りの正逆方向の回転運動は該モータによって制
御される。第３ケーシング２８の内周部には軸２６に直
交してＴＩＧ溶接用のトーチ３０が固設されている。
２０が固設されており、該第１ケーシング２０にはサー
ボモータが内蔵されている。そしてこのサーボモータの
出力軸２２は第２ケーシング２４に連結しており、これ
により第２ケーシング２４は軸２２回りに回動可能とな
っている。第２ケーシング２４の内部には小型のサーボ
モータが組み込まれており、このモータの出力軸２６は
第３ケーシング２８に連結され、第３ケーシング２８の
軸２６回りの正逆方向の回転運動は該モータによって制
御される。第３ケーシング２８の内周部には軸２６に直
交してＴＩＧ溶接用のトーチ３０が固設されている。
【０００６】一方、ワイヤスタンド３２上には溶加材と
なるワイヤ３４が巻回されたワイヤリール３６が配設さ
れている。このワイヤ３４の先端は、ワイヤリール３６
から導かれて、スタンド３２に垂設された案内リング３
８の穴部と第１アーム１２上に設けられた案内棒４０の
案内穴を挿通した後、同アーム１２上に設けられたワイ
ヤ送り装置４２の入線部に導かれ、同装置４２の出線部
から出て、前記した第３ケーシング２８の側部に設けら
れたワイヤスルー４４の入線部に導かれている。そし
て、ワイヤスルー４４の出線部から所定長さ分外出して
いる(図２)。
なるワイヤ３４が巻回されたワイヤリール３６が配設さ
れている。このワイヤ３４の先端は、ワイヤリール３６
から導かれて、スタンド３２に垂設された案内リング３
８の穴部と第１アーム１２上に設けられた案内棒４０の
案内穴を挿通した後、同アーム１２上に設けられたワイ
ヤ送り装置４２の入線部に導かれ、同装置４２の出線部
から出て、前記した第３ケーシング２８の側部に設けら
れたワイヤスルー４４の入線部に導かれている。そし
て、ワイヤスルー４４の出線部から所定長さ分外出して
いる(図２)。
【０００７】なお、前記トーチ３０には、スラグの発生
を防止するために用いられる、図示されないイナートガ
ス供給装置からガス供給のための配管が連結されるとと
もに(図示省略)、トーチと母材との間にアークを発生す
るために用いられる、図示されない直流溶接機からの配
線の一方が導かれている(図示省略)。直流溶接機からの
配線のもう一方は、後述の被溶接材に導かれている(図
示省略)。
を防止するために用いられる、図示されないイナートガ
ス供給装置からガス供給のための配管が連結されるとと
もに(図示省略)、トーチと母材との間にアークを発生す
るために用いられる、図示されない直流溶接機からの配
線の一方が導かれている(図示省略)。直流溶接機からの
配線のもう一方は、後述の被溶接材に導かれている(図
示省略)。
【０００８】上記の構成よりなる溶接ロボットを用いて
溶接を行う場合には、まず所定の載台４６上に被溶接材
４８をセットする。次に被溶接材４８の形状に合わせて
トーチ３０の先端部が所定の動作を行うように本体の各
部に設けられた各モータを図示されないコントローラで
駆動制御し、同時にワイヤ送り装置４２を制御して溶接
速度に合わせてワイヤ３４を送りながら溶接を行う。な
お、ＴＩＧ溶接に必要なアルゴン等のイナートガスの供
給及び溶接電流の供給は、ワイヤ３４の送りと連動して
行なわれる。
溶接を行う場合には、まず所定の載台４６上に被溶接材
４８をセットする。次に被溶接材４８の形状に合わせて
トーチ３０の先端部が所定の動作を行うように本体の各
部に設けられた各モータを図示されないコントローラで
駆動制御し、同時にワイヤ送り装置４２を制御して溶接
速度に合わせてワイヤ３４を送りながら溶接を行う。な
お、ＴＩＧ溶接に必要なアルゴン等のイナートガスの供
給及び溶接電流の供給は、ワイヤ３４の送りと連動して
行なわれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記の如き従来のＴＩ
Ｇ溶接ロボットを用いてＴＩＧ溶接を行う場合、床上に
固定されたワイヤリールとロボット本体と共に運動する
ワイヤ送り装置との相対運動により、ワイヤ送り装置の
入線部とワイヤリールの間のワイヤが複雑で高速な運動
を強いられ、溶接中にワイヤにねじれや座屈現象が生
じ、ワイヤを円滑に送れないという問題が生じていた。
本発明は上記課題を解決することを目的とする。
Ｇ溶接ロボットを用いてＴＩＧ溶接を行う場合、床上に
固定されたワイヤリールとロボット本体と共に運動する
ワイヤ送り装置との相対運動により、ワイヤ送り装置の
入線部とワイヤリールの間のワイヤが複雑で高速な運動
を強いられ、溶接中にワイヤにねじれや座屈現象が生
じ、ワイヤを円滑に送れないという問題が生じていた。
本発明は上記課題を解決することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、溶接トーチを
多関節ロボットの先端に配設するとともに、ワイヤリー
ルに巻回されたワイヤを前記溶接トーチの先端部近傍に
送るワイヤ送り装置を前記多関節ロボットの機体上に配
設したＴＩＧ溶接ロボットにおいて、前記ワイヤリール
を前記ワイヤ送り装置近傍の前記多関節ロボットの機体
上に固設するとともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接
トーチの間にワイヤ引き込み装置を配設したものであ
る。
多関節ロボットの先端に配設するとともに、ワイヤリー
ルに巻回されたワイヤを前記溶接トーチの先端部近傍に
送るワイヤ送り装置を前記多関節ロボットの機体上に配
設したＴＩＧ溶接ロボットにおいて、前記ワイヤリール
を前記ワイヤ送り装置近傍の前記多関節ロボットの機体
上に固設するとともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接
トーチの間にワイヤ引き込み装置を配設したものであ
る。
【００１１】
【作用】ワイヤリールに巻回されたワイヤは直接ワイヤ
送り装置に導かれ、該ワイヤ送り装置から溶接トーチの
先端部近傍に導かれる。このため、ワイヤは、ワイヤリ
ールからトーチの先端部近傍に送られる途中で、ねじり
や座屈現象を生じない。
送り装置に導かれ、該ワイヤ送り装置から溶接トーチの
先端部近傍に導かれる。このため、ワイヤは、ワイヤリ
ールからトーチの先端部近傍に送られる途中で、ねじり
や座屈現象を生じない。
【００１２】
【実施例】この発明の一実施例を、図１乃至図３を参照
して説明する。なお、これらの図において図４に示す構
成要素と同一の要素については同一の符号を付したた
め、その説明を省略する。
して説明する。なお、これらの図において図４に示す構
成要素と同一の要素については同一の符号を付したた
め、その説明を省略する。
【００１３】図１に示すＴＩＧ溶接ロボットが図４に示
す溶接ロボットと異なる点は、溶加材たるワイヤを巻回
するワイヤリールの配設される位置が異なる点である。
即ち、図４におけるワイヤリール３６がワイヤスタンド
３２上に設けられているのに対し、本実施例に係るワイ
ヤリール５０は、第１アーム１２上の、ワイヤ送り装置
５２の近傍の位置に設けられている。このため、本実施
例に係るＴＩＧ溶接ロボットでは、図４におけるワイヤ
スタンド３２が不要となっている。
す溶接ロボットと異なる点は、溶加材たるワイヤを巻回
するワイヤリールの配設される位置が異なる点である。
即ち、図４におけるワイヤリール３６がワイヤスタンド
３２上に設けられているのに対し、本実施例に係るワイ
ヤリール５０は、第１アーム１２上の、ワイヤ送り装置
５２の近傍の位置に設けられている。このため、本実施
例に係るＴＩＧ溶接ロボットでは、図４におけるワイヤ
スタンド３２が不要となっている。
【００１４】上記の構成、即ちワイヤリール５０の位置
が第１アーム１２上の、ワイヤ送り装置５２の近傍とな
ったことにより、ワイヤリール３６とワイヤ送り装置４
２との相対運動はなくなり、ワイヤ３４は、ねじれや座
屈現象を生ずることなくワイヤリール５０からワイヤ送
り装置４０の入線部に送られることとなる。これによ
り、ワイヤの送りは常に円滑となり、質の一定した溶接
が可能となる。
が第１アーム１２上の、ワイヤ送り装置５２の近傍とな
ったことにより、ワイヤリール３６とワイヤ送り装置４
２との相対運動はなくなり、ワイヤ３４は、ねじれや座
屈現象を生ずることなくワイヤリール５０からワイヤ送
り装置４０の入線部に送られることとなる。これによ
り、ワイヤの送りは常に円滑となり、質の一定した溶接
が可能となる。
【００１５】前記ワイヤ送り装置５２は、溶接時ワイヤ
３４をワイヤ送り方向(図１矢印Ａ方向)に駆動する機構
を備えるとともに、その内部にワイヤ引き込み機構を内
蔵している。
３４をワイヤ送り方向(図１矢印Ａ方向)に駆動する機構
を備えるとともに、その内部にワイヤ引き込み機構を内
蔵している。
【００１６】このワイヤ引き込み機構は、ワイヤ把持部
と、該ワイヤ把持部を溶接時、ワイヤ送り方向と逆の方
向(図１矢印Ｂ方向)に駆動するワイヤ逆送り部とからな
っている。ワイヤ把持部は、その内部にワイヤ３４を挿
通させ、ワイヤ３４が該ワイヤ把持部に対し一定速度以
下でワイヤ送り方向(図１矢印Ａ方向)に移動する場合に
はワイヤ３４に極小さなテンションを付与するが、ワイ
ヤ３４が一定速度を超える速度でワイヤ送り方向に移動
する場合にはワイヤ３４に極大きなテンションを付与す
るように構成されている。ワイヤ逆送り部は、油圧シリ
ンダ５４を用いて構成されており、コントローラからの
溶接停止信号により、前記ワイヤ把持部をワイヤ送り方
向と逆の方向に駆動するように構成されている。
と、該ワイヤ把持部を溶接時、ワイヤ送り方向と逆の方
向(図１矢印Ｂ方向)に駆動するワイヤ逆送り部とからな
っている。ワイヤ把持部は、その内部にワイヤ３４を挿
通させ、ワイヤ３４が該ワイヤ把持部に対し一定速度以
下でワイヤ送り方向(図１矢印Ａ方向)に移動する場合に
はワイヤ３４に極小さなテンションを付与するが、ワイ
ヤ３４が一定速度を超える速度でワイヤ送り方向に移動
する場合にはワイヤ３４に極大きなテンションを付与す
るように構成されている。ワイヤ逆送り部は、油圧シリ
ンダ５４を用いて構成されており、コントローラからの
溶接停止信号により、前記ワイヤ把持部をワイヤ送り方
向と逆の方向に駆動するように構成されている。
【００１７】前記ワイヤ送り装置５２により、ワイヤ送
り装置５２の出線部を出たワイヤ３４は、溶接時、ワイ
ヤ送り方向に所定の速度で送り出される。そして、溶接
を停止した瞬間、油圧シリンダ５４がワイヤ送り方向と
逆の方向に急速に駆動され、該油圧シリンダ５４に連結
されたワイヤ把持部とともにワイヤ３４はワイヤ送り方
向と逆の方向に駆動される。即ち、溶接中、ワイヤスル
ー４４の出線部を出たワイヤ３４の先端は、図２に示さ
れるように、トーチ３０先端の電極３０aと被溶接材４
８の間に飛ばされるアーク５６の近接部にあるが、溶接
停止時には、図３のように、被溶接材４８の上方に引き
上げられる。このため、溶接箇所を要求されるポイント
で正確に区切ることができる。
り装置５２の出線部を出たワイヤ３４は、溶接時、ワイ
ヤ送り方向に所定の速度で送り出される。そして、溶接
を停止した瞬間、油圧シリンダ５４がワイヤ送り方向と
逆の方向に急速に駆動され、該油圧シリンダ５４に連結
されたワイヤ把持部とともにワイヤ３４はワイヤ送り方
向と逆の方向に駆動される。即ち、溶接中、ワイヤスル
ー４４の出線部を出たワイヤ３４の先端は、図２に示さ
れるように、トーチ３０先端の電極３０aと被溶接材４
８の間に飛ばされるアーク５６の近接部にあるが、溶接
停止時には、図３のように、被溶接材４８の上方に引き
上げられる。このため、溶接箇所を要求されるポイント
で正確に区切ることができる。
【００１８】なお、図１及び図４に示したロボットは、
機体の先端部に設けた溶接トーチを三次元空間において
任意の位置に移動可能とするための多関節ロボットの一
例を示すものであり、図示したものに限定されるもので
はない。
機体の先端部に設けた溶接トーチを三次元空間において
任意の位置に移動可能とするための多関節ロボットの一
例を示すものであり、図示したものに限定されるもので
はない。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、溶接トーチを多関節ロボット
の先端に配設するとともに、ワイヤリールに巻回された
ワイヤを前記溶接トーチの先端部近傍に送るワイヤ送り
装置を前記多関節ロボットの機体上に配設したＴＩＧ溶
接ロボットにおいて、前記ワイヤリールを前記ワイヤ送
り装置近傍の前記多関節ロボットの機体上に固設すると
ともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接トーチの間にワ
イヤ引き込み装置を配設したことにより、溶接中におけ
るワイヤのねじれや座屈現象を防止しすることができ、
これにより質の一定した溶接を行うことができる効果が
得られる。
の先端に配設するとともに、ワイヤリールに巻回された
ワイヤを前記溶接トーチの先端部近傍に送るワイヤ送り
装置を前記多関節ロボットの機体上に配設したＴＩＧ溶
接ロボットにおいて、前記ワイヤリールを前記ワイヤ送
り装置近傍の前記多関節ロボットの機体上に固設すると
ともに、前記ワイヤ送り装置と前記溶接トーチの間にワ
イヤ引き込み装置を配設したことにより、溶接中におけ
るワイヤのねじれや座屈現象を防止しすることができ、
これにより質の一定した溶接を行うことができる効果が
得られる。
【図１】本発明の一実施例に係るＴＩＧ溶接ロボットを
示す正面図である。
示す正面図である。
【図２】トーチの部分拡大図である。
【図３】トーチの部分拡大図である。
【図４】従来のＴＩＧ溶接ロボットを示す正面図であ
る。
る。
２ 溶接ロボット本体 ３０ 溶接トーチ ３４ ワイヤ ５０ ワイヤリール ５２ ワイヤ送り装置 ５４ 油圧シリンダ
Claims (1)
- 【請求項１】溶接トーチを多関節ロボットの先端に配設
するとともに、ワイヤリールに巻回されたワイヤを前記
溶接トーチの先端部近傍に送るワイヤ送り装置を前記多
関節ロボットの機体上に配設したＴＩＧ溶接ロボットに
おいて、前記ワイヤリールを前記ワイヤ送り装置近傍の
前記多関節ロボットの機体上に固設するとともに、前記
ワイヤ送り装置と前記溶接トーチの間にワイヤ引き込み
装置を配設したことを特徴とするＴＩＧ溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31821291A JPH05177355A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | Ｔｉｇ溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31821291A JPH05177355A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | Ｔｉｇ溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05177355A true JPH05177355A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=18096684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31821291A Withdrawn JPH05177355A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | Ｔｉｇ溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05177355A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009107003A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Daihen Corp | フィラガイドの位置調整機構及びその調整方法 |
| JP2013039623A (ja) * | 2012-11-30 | 2013-02-28 | Daihen Corp | フィラガイドの位置調整機構 |
| CN105750707A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-13 | 山东诺博泰智能科技有限公司 | 一种机器人钨极气体保护焊系统 |
| CN108907410A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-30 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
| JP2021030294A (ja) * | 2019-08-29 | 2021-03-01 | 三菱重工業株式会社 | 溶接装置および方法 |
-
1991
- 1991-12-02 JP JP31821291A patent/JPH05177355A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009107003A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Daihen Corp | フィラガイドの位置調整機構及びその調整方法 |
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| CN105750707A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-13 | 山东诺博泰智能科技有限公司 | 一种机器人钨极气体保护焊系统 |
| CN108907410A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-30 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
| CN108907410B (zh) * | 2018-08-07 | 2023-10-13 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
| JP2021030294A (ja) * | 2019-08-29 | 2021-03-01 | 三菱重工業株式会社 | 溶接装置および方法 |
| WO2021038927A1 (ja) * | 2019-08-29 | 2021-03-04 | 三菱重工業株式会社 | 溶接装置および方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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