JPH05168165A - 作業ロボット - Google Patents
作業ロボットInfo
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- JPH05168165A JPH05168165A JP32859591A JP32859591A JPH05168165A JP H05168165 A JPH05168165 A JP H05168165A JP 32859591 A JP32859591 A JP 32859591A JP 32859591 A JP32859591 A JP 32859591A JP H05168165 A JPH05168165 A JP H05168165A
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- work
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業中安定にロボット本体内の電池の電気容
量の低下を検知できる作業ロボットを提供するものであ
る。 【構成】 ロボット本体８内に移動するための走行モー
タ等の走行手段９と、作業を行なうファンモータ等の作
業負荷１０と、作業ロボットを駆動するための電池１１
と、この電池１１の負荷起動時における電圧変化を除去
して電池電圧を検出する電池電圧検出手段１２と、この
電池電圧検出手段１２からの信号により電池電圧が低下
した場合に前記ファンモータ等の作業負荷１０を停止す
るように制御する制御手段１３とを有し、電池電圧検出
手段１２により、ファンモータ等の作業負荷１０がＯＮ
−ＯＦＦするなど負荷変動が起こっても作業中安定に電
池の電気容量を検知することができる。
量の低下を検知できる作業ロボットを提供するものであ
る。 【構成】 ロボット本体８内に移動するための走行モー
タ等の走行手段９と、作業を行なうファンモータ等の作
業負荷１０と、作業ロボットを駆動するための電池１１
と、この電池１１の負荷起動時における電圧変化を除去
して電池電圧を検出する電池電圧検出手段１２と、この
電池電圧検出手段１２からの信号により電池電圧が低下
した場合に前記ファンモータ等の作業負荷１０を停止す
るように制御する制御手段１３とを有し、電池電圧検出
手段１２により、ファンモータ等の作業負荷１０がＯＮ
−ＯＦＦするなど負荷変動が起こっても作業中安定に電
池の電気容量を検知することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動的に電池の電気容量
低下を検知し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができる
作業ロボットに関するものである。
低下を検知し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができる
作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の構成を図５に基づいて説明する。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は清
掃を行なうためのファンモータ等の負荷、３は移動する
ための走行モータ等の走行手段、４は駆動源である電
池、５は清掃場所のゴミを検出すすゴミ検出手段、６は
前記ロボット本体１内の電池４の電圧を検知する電池電
圧検出手段、７はこの電池電圧検出手段６からの信号に
より電池４の電気容量が低下した場合に前記負荷２を停
止するように制御する制御手段である。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は清
掃を行なうためのファンモータ等の負荷、３は移動する
ための走行モータ等の走行手段、４は駆動源である電
池、５は清掃場所のゴミを検出すすゴミ検出手段、６は
前記ロボット本体１内の電池４の電圧を検知する電池電
圧検出手段、７はこの電池電圧検出手段６からの信号に
より電池４の電気容量が低下した場合に前記負荷２を停
止するように制御する制御手段である。
【０００３】以上の構成で、ゴミ検出手段５の信号によ
りゴミを検出した場合はファンモータ等の負荷２をＯＮ
させ、ゴミがない場合はファンモータ等の負荷２をＯＦ
Ｆさせる。また、清掃を行いロボット本体１内の電池４
の電気容量が低下した場合は、電池電圧検出手段６から
の信号により制御手段７がファンモータ等の負荷２を停
止させ作業を終了させていた。
りゴミを検出した場合はファンモータ等の負荷２をＯＮ
させ、ゴミがない場合はファンモータ等の負荷２をＯＦ
Ｆさせる。また、清掃を行いロボット本体１内の電池４
の電気容量が低下した場合は、電池電圧検出手段６から
の信号により制御手段７がファンモータ等の負荷２を停
止させ作業を終了させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は清掃中にファンモータ等の負荷２をＯＮ−ＯＦＦさせ
ることが多い。例えば、ゴミがあるところではファンモ
ータ等の負荷２をＯＮし、ゴミがないところではファン
モータ等の負荷２を停止させる。そのため電池電圧検出
手段６が電池４の電圧を検出しているが、ファンモータ
等の負荷２を起動した場合に、負荷２の突入電流により
電池４の電圧が低下する。つまり、負荷２を起動する時
に電池４の電気容量が低下し、安定に電池４の電気容量
の低下を検知することができないという問題があった。
は清掃中にファンモータ等の負荷２をＯＮ−ＯＦＦさせ
ることが多い。例えば、ゴミがあるところではファンモ
ータ等の負荷２をＯＮし、ゴミがないところではファン
モータ等の負荷２を停止させる。そのため電池電圧検出
手段６が電池４の電圧を検出しているが、ファンモータ
等の負荷２を起動した場合に、負荷２の突入電流により
電池４の電圧が低下する。つまり、負荷２を起動する時
に電池４の電気容量が低下し、安定に電池４の電気容量
の低下を検知することができないという問題があった。
【０００５】本発明の第１の目的は、作業負荷の突入電
流による電圧変化を除去して作業中安定にロボット本体
内の電池の電気容量の低下を検出できる作業ロボットを
提供するものである。
流による電圧変化を除去して作業中安定にロボット本体
内の電池の電気容量の低下を検出できる作業ロボットを
提供するものである。
【０００６】また、本発明の第２の目的は、タイマー機
能により作業中安定にロボット本体内の電池の電気容量
の低下を検出できる作業ロボットを提供するものであ
る。
能により作業中安定にロボット本体内の電池の電気容量
の低下を検出できる作業ロボットを提供するものであ
る。
【０００７】また、本発明の第３の目的は、自動的にロ
ボット本体内の電池の電気容量の低下を検出するととも
に、低下していない場合は放電させ電池の寿命効率を向
上させる機能を備えた作業ロボットを提供するものであ
る。
ボット本体内の電池の電気容量の低下を検出するととも
に、低下していない場合は放電させ電池の寿命効率を向
上させる機能を備えた作業ロボットを提供するものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために本発明は、移動するための走行モータ等の走行
手段と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作
業ロボットを駆動するための電池と、この電池の作業負
荷の突入電流による電圧変化を除去して電池電圧を検出
する電池電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの
信号により電池の電圧が低下した場合に前記ファンモー
タ等の作業負荷を停止するように制御する制御手段とを
有した作業ロボットとするものである。
るために本発明は、移動するための走行モータ等の走行
手段と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作
業ロボットを駆動するための電池と、この電池の作業負
荷の突入電流による電圧変化を除去して電池電圧を検出
する電池電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの
信号により電池の電圧が低下した場合に前記ファンモー
タ等の作業負荷を停止するように制御する制御手段とを
有した作業ロボットとするものである。
【０００９】また、上記第２の目的を達成するために本
発明は、移動するための走行モータ等の走行手段と、作
業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロボット
を駆動するための電池と、前記ファンモータ等の作業負
荷を起動してから計数するタイマー手段と、このタイマ
ー手段からの信号により電池電圧を検出する電池電圧検
出手段と、この電池電圧検出手段からの信号により電池
電圧が低下した場合にファンモータ等の作業負荷を停止
するように制御する制御手段とを有した作業ロボットと
するものである。
発明は、移動するための走行モータ等の走行手段と、作
業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロボット
を駆動するための電池と、前記ファンモータ等の作業負
荷を起動してから計数するタイマー手段と、このタイマ
ー手段からの信号により電池電圧を検出する電池電圧検
出手段と、この電池電圧検出手段からの信号により電池
電圧が低下した場合にファンモータ等の作業負荷を停止
するように制御する制御手段とを有した作業ロボットと
するものである。
【００１０】また、上記第３の目的を達成するために本
発明は、電池電圧検出手段が電池の電圧低下を検知した
場合にこれを記憶する記憶手段を設け、電圧低下が無い
場合に電池の電気容量を放電させてから充電する機能を
制御手段に備えた作業ロボットとするものである。
発明は、電池電圧検出手段が電池の電圧低下を検知した
場合にこれを記憶する記憶手段を設け、電圧低下が無い
場合に電池の電気容量を放電させてから充電する機能を
制御手段に備えた作業ロボットとするものである。
【００１１】
【作用】上記第１の構成により、電池の電圧変化を除去
して電池電圧を検出するため、ファンモータ等の負荷を
ＯＮ−ＯＦＦさせても安定に電池電圧を検出することが
でき、安定に電池の電気容量の低下を検出することがで
きる。
して電池電圧を検出するため、ファンモータ等の負荷を
ＯＮ−ＯＦＦさせても安定に電池電圧を検出することが
でき、安定に電池の電気容量の低下を検出することがで
きる。
【００１２】また、上記第２の構成により、タイマー手
段により負荷が起動した時から一定時間電圧検出をしな
いことで安定に電池の電気容量の低下を検出することが
できる。
段により負荷が起動した時から一定時間電圧検出をしな
いことで安定に電池の電気容量の低下を検出することが
できる。
【００１３】また、上記第３の構成により、ニッケル水
素電池等を用いた場合、電池の電気容量を放電させてか
ら充電する機能を制御手段に備えたため、作業時間が短
い時など電圧低下を検出しない場合には電池を終始電圧
まで放電させ、その後充電させるためニッケル水素電池
の特性を低下させることなく電池の寿命を向上させるこ
とができる。
素電池等を用いた場合、電池の電気容量を放電させてか
ら充電する機能を制御手段に備えたため、作業時間が短
い時など電圧低下を検出しない場合には電池を終始電圧
まで放電させ、その後充電させるためニッケル水素電池
の特性を低下させることなく電池の寿命を向上させるこ
とができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１、図２において作業ロボットは、ロボ
ット本体８内に、移動するための走行モータ等の走行手
段９と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷１０
と、作業ロボットを駆動するための電池１１と、この電
池１１の電圧低下を検出する電池電圧検出手段１２と、
この電池電圧検出手段１２からの信号により電池１１の
電圧が低下した場合に前記ファンモータ等の作業負荷１
０を停止するように制御する制御手段１３とを有してい
る。
て説明する。図１、図２において作業ロボットは、ロボ
ット本体８内に、移動するための走行モータ等の走行手
段９と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷１０
と、作業ロボットを駆動するための電池１１と、この電
池１１の電圧低下を検出する電池電圧検出手段１２と、
この電池電圧検出手段１２からの信号により電池１１の
電圧が低下した場合に前記ファンモータ等の作業負荷１
０を停止するように制御する制御手段１３とを有してい
る。
【００１５】また、前記ロボット本体８は、例えば清掃
手段を装備しており、走行モータ等の走行手段９と、フ
ァンモータ等の作業負荷１０とにより室内を自由に移動
して清掃作業を行なうものである。前記電池電圧検出手
段１２は、電池１１の作業負荷１０の突入電流による電
圧変化を除去するフィルター手段１２ａ、比較電圧Ｖ２
を発生する比較電圧発生手段１２ｂ、電池電圧Ｖ１と比
較電圧Ｖ２とを比較する比較手段１２ｃを備えている。
そして、作業中に電池１１の電気電圧を電池電圧検出手
段１２が検出している。
手段を装備しており、走行モータ等の走行手段９と、フ
ァンモータ等の作業負荷１０とにより室内を自由に移動
して清掃作業を行なうものである。前記電池電圧検出手
段１２は、電池１１の作業負荷１０の突入電流による電
圧変化を除去するフィルター手段１２ａ、比較電圧Ｖ２
を発生する比較電圧発生手段１２ｂ、電池電圧Ｖ１と比
較電圧Ｖ２とを比較する比較手段１２ｃを備えている。
そして、作業中に電池１１の電気電圧を電池電圧検出手
段１２が検出している。
【００１６】図２に示すように、作業負荷１０の起動時
Ｔの電池電圧Ｖ１は作業負荷１０の突入電流により急激
に低下する。また作業中の電気容量の低下による電池電
圧Ｖ１は緩やかに低下する。つまり、作業負荷１０の起
動時における電圧変化をフィルター手段１２ａにより除
去し、この電池電圧Ｖ１と比較電圧Ｖ２とを比較するこ
とで安定に電池電圧Ｖ１を検出することができるもので
ある。その後、作業が継続され作業ロボットを駆動する
ための電池１１の電気容量が低下した場合は、比較電圧
Ｖ２より電池電圧が低くなる。この電圧低下を電池電圧
検出手段１２が検出し、制御手段１３に信号を送る。こ
の信号を制御手段１３が受け前記ファンモータ等の作業
負荷１０を停止するように制御し、電池１１の負荷を軽
くし、作業を終了することができる。
Ｔの電池電圧Ｖ１は作業負荷１０の突入電流により急激
に低下する。また作業中の電気容量の低下による電池電
圧Ｖ１は緩やかに低下する。つまり、作業負荷１０の起
動時における電圧変化をフィルター手段１２ａにより除
去し、この電池電圧Ｖ１と比較電圧Ｖ２とを比較するこ
とで安定に電池電圧Ｖ１を検出することができるもので
ある。その後、作業が継続され作業ロボットを駆動する
ための電池１１の電気容量が低下した場合は、比較電圧
Ｖ２より電池電圧が低くなる。この電圧低下を電池電圧
検出手段１２が検出し、制御手段１３に信号を送る。こ
の信号を制御手段１３が受け前記ファンモータ等の作業
負荷１０を停止するように制御し、電池１１の負荷を軽
くし、作業を終了することができる。
【００１７】以上のように本実施例によれば、ファンモ
ータ等の作業負荷１０がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動
が起こっても、作業負荷１０の起動時における電圧変化
をフィルター手段１２ａにより除去するため、作業中、
安定に電池１１の電気容量を検出することができる。
ータ等の作業負荷１０がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動
が起こっても、作業負荷１０の起動時における電圧変化
をフィルター手段１２ａにより除去するため、作業中、
安定に電池１１の電気容量を検出することができる。
【００１８】図３は本発明の第２の実施例を示し、第１
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、前記ファンモータ
等の作業負荷１０を起動してから一定時間を計数するタ
イマー手段１４を設け、電池電圧検出手段１２がこのタ
イマー手段１４からの信号を得て電池１１の電圧を検出
するようになっている点である。
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、前記ファンモータ
等の作業負荷１０を起動してから一定時間を計数するタ
イマー手段１４を設け、電池電圧検出手段１２がこのタ
イマー手段１４からの信号を得て電池１１の電圧を検出
するようになっている点である。
【００１９】上記の構成において、前記ファンモータ等
の作業負荷１０を起動してから一定時間後にタイマー手
段１４からの信号を受けて電池電圧検出手段１２が動作
する。すなわち作業負荷１０を起動してから一定時間は
電池電圧を検出しない。つまり、作業負荷１０の変動が
あってもその後に電池電圧検出手段１２が安定に電池電
圧を検出することができる。
の作業負荷１０を起動してから一定時間後にタイマー手
段１４からの信号を受けて電池電圧検出手段１２が動作
する。すなわち作業負荷１０を起動してから一定時間は
電池電圧を検出しない。つまり、作業負荷１０の変動が
あってもその後に電池電圧検出手段１２が安定に電池電
圧を検出することができる。
【００２０】以上のように本実施例によれば、タイマー
手段１４により作業負荷１０が起動した時から一定時間
は電圧検知をしないことで安定に電池１１の電気容量の
低下を検出することができる。
手段１４により作業負荷１０が起動した時から一定時間
は電圧検知をしないことで安定に電池１１の電気容量の
低下を検出することができる。
【００２１】図４は本発明の第３の実施例を示し、第１
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、電池電圧検出手段
１２が電池１１の電圧低下を検出した場合にそれを記憶
する記憶手段１５と、作業中に電圧低下が無い場合に電
池１１の電気容量を放電させてから充電する機能を制御
手段１３に備えた点と、電池１１として鉛電池よりも小
型軽量な電池、すなわちニッケル水素電池等を用いてい
る点である。
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、電池電圧検出手段
１２が電池１１の電圧低下を検出した場合にそれを記憶
する記憶手段１５と、作業中に電圧低下が無い場合に電
池１１の電気容量を放電させてから充電する機能を制御
手段１３に備えた点と、電池１１として鉛電池よりも小
型軽量な電池、すなわちニッケル水素電池等を用いてい
る点である。
【００２２】上記の構成において、作業中に電池電圧検
出手段１２が電池１１の電圧低下を検出し、記憶手段１
５が記憶し作業が終了した場合は、そのまま電池１１の
充電を行なう。また、作業時間が短いとき等、作業中に
電池１１の電圧低下がなく作業を終了した場合は、電池
１１を終始電圧まで放電させてその後充電させる。つま
り、電池１１がニッケル水素電池等であった場合は、充
電する際に終始電圧まで放電させることにより電池１１
の寿命が向上する。したがって、記憶手段１５により作
業中に電池１１の電圧が終始電圧まで低下した場合これ
を記憶することができ、作業終了後の充電時に電池１１
を放電させることができる。
出手段１２が電池１１の電圧低下を検出し、記憶手段１
５が記憶し作業が終了した場合は、そのまま電池１１の
充電を行なう。また、作業時間が短いとき等、作業中に
電池１１の電圧低下がなく作業を終了した場合は、電池
１１を終始電圧まで放電させてその後充電させる。つま
り、電池１１がニッケル水素電池等であった場合は、充
電する際に終始電圧まで放電させることにより電池１１
の寿命が向上する。したがって、記憶手段１５により作
業中に電池１１の電圧が終始電圧まで低下した場合これ
を記憶することができ、作業終了後の充電時に電池１１
を放電させることができる。
【００２３】以上のように本実施例によれば、電池１１
がニッケル水素電池等である場合、作業時間が短い時な
ど電圧低下を検出しない場合に、電池１１を終始電圧ま
で放電させ、その後充電させることにより電池１１の特
性を低下させることなく電池の寿命を向上させることが
できる。
がニッケル水素電池等である場合、作業時間が短い時な
ど電圧低下を検出しない場合に、電池１１を終始電圧ま
で放電させ、その後充電させることにより電池１１の特
性を低下させることなく電池の寿命を向上させることが
できる。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明で明かなように、本発明は、
電池電圧検出手段が電池の作業負荷の突入電流による電
圧変化を除去して電池電圧を検出するため、ファンモー
タ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動が起こ
っても、作業中、安定に電池の電気容量を検出すること
ができる作業ロボットとすることができるものである。
電池電圧検出手段が電池の作業負荷の突入電流による電
圧変化を除去して電池電圧を検出するため、ファンモー
タ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動が起こ
っても、作業中、安定に電池の電気容量を検出すること
ができる作業ロボットとすることができるものである。
【００２５】また、本発明は、タイマー手段を設けたた
め、ファンモータ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど
負荷変動が起こっても、作業中安定に電池の電気容量を
検出する事ができる作業ロボットとすることができるも
のである。
め、ファンモータ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど
負荷変動が起こっても、作業中安定に電池の電気容量を
検出する事ができる作業ロボットとすることができるも
のである。
【００２６】また、本発明は、ニッケル水素電池等を用
いている場合、電圧低下を検出しないときには電池を終
始電圧まで放電させ、その後充電させるため、電池の特
性を低下させることなく、電池の寿命を向上させること
ができる作業ロボットを提供することができる。
いている場合、電圧低下を検出しないときには電池を終
始電圧まで放電させ、その後充電させるため、電池の特
性を低下させることなく、電池の寿命を向上させること
ができる作業ロボットを提供することができる。
【図１】本発明の作業ロボットの第１の実施例を示す全
体の回路ブロック図
体の回路ブロック図
【図２】同作業ロボットの電圧特性図
【図３】本発明の作業ロボットの第２の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図４】本発明の作業ロボットの第３の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図５】従来の作業ロボットの回路ブロック図
８ ロボット本体 ９ 走行手段 １０ 作業負荷 １１ 電池 １２ 電池電圧検知手段 １２ａ フィルター手段 １３ 制御手段 １４ タイマー手段 １５ 記憶手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 移動するための走行モータ等の走行手段
と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロ
ボットを駆動するための電池と、この電池の作業負荷の
突入電流による電圧変化を除去して電池電圧を検出する
電池電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの信号
により電池電圧が低下した場合に前記ファンモータ等の
作業負荷を停止するように制御する制御手段とを有した
作業ロボット。 - 【請求項２】 移動するための走行モータ等の走行手段
と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロ
ボットを駆動するための電池と、前記ファンモータ等の
作業負荷を起動してから計数するタイマー手段と、この
タイマー手段からの信号により電池電圧を検出する電池
電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの信号によ
り電池電圧が低下した場合にファンモータ等の作業負荷
を停止するように制御する制御手段とを有した作業ロボ
ット。 - 【請求項３】 電池電圧検出手段が電池の電圧低下を検
出した場合にこれを記憶する記憶手段を設け、電圧低下
が無い場合に電池の電気容量を放電させてから充電する
機能を制御手段に備えた請求項１または２記載の作業ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32859591A JPH05168165A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32859591A JPH05168165A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05168165A true JPH05168165A (ja) | 1993-07-02 |
Family
ID=18212034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32859591A Pending JPH05168165A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05168165A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001339867A (ja) * | 2000-05-30 | 2001-12-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 電池とモーターを内蔵する電気機器 |
| JP2007105275A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Toshiba Tec Corp | 電気掃除機 |
| JP2007285461A (ja) * | 2006-04-19 | 2007-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ガス遮断装置 |
| JP2008059263A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ガス遮断装置 |
| JP2008059025A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ガス遮断装置 |
-
1991
- 1991-12-12 JP JP32859591A patent/JPH05168165A/ja active Pending
Cited By (8)
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|---|---|---|---|---|
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