JPH0482527A - 管内検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、流体の供給と排出により長軸長が伸縮する弾
性アクチュエータによって湾曲操作される管内検査装置
に関する。

［従来の技術］ 湾曲部を駆動するための湾曲機構に、流体の供給と排出
により長軸長が伸縮する弾性アクチュエタを使用した内
視鏡または管内検査装置が知られている。このような管
内検査装置は、例えば特開昭６４−６２１５４号公報に
開示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような管内検査装置では、弾性アクチュエータに
流体を封入した時に、弾性アクチュエータが直径方向に
均一に膨脹し、その断面形状は常に円形となる。従って
、ライトガイド、イメージガイド、電気信号線等の内臓
物を弾性アクチュエータと共に管内検査装置の挿入部内
に密に配設すると、弾性アクチュエータが膨脹した時に
内臓物を圧迫し、内臓物を傷付けるという問題がある。

また、弾性アクチュエータと内臓物とを余裕もって配置
すると、挿入部の外径が大きくなるという問題がある。

本発明は上記課題に着目してなされたものであり、その
目的は、挿入部の外径を大きくすることなく、弾性アク
チュエータが膨脹した時でも他の内臓物を圧迫して傷付
けることのない管内検査装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段および作用］上記課題は以
下の手段によって達成される。すなわち、その手段とし
ての管内検査装置は、湾曲部と、流体の供給と排出によ
り長軸長か伸縮して前記湾曲部を湾曲させる弾性アクチ
ュエータ及び配管内を検査するための内臓物を収納した
湾曲機構部とを有し、前記弾性アクチュエータの一部に
非伸縮部を設け、この弾性アクチュエータにおける非伸
縮部を前記内臓物側に向けて配置したことを特徴として
いる。

従って、弾性アクチュエータは非伸縮部によって円形に
膨脹せず、ライトガイド、イメージガイド、電気信号線
等の内臓物を避けて膨脹する。そのため、内臓物を圧迫
しない。

［実施例］ 以下図面を参照しながら本発明の実施例について説明す
る。

第２図には本発明に係わる管内検査装置の構成が示され
ている。この管内検査装置２は挿入部４を備え、この挿
入部４では可撓管部５の先端に湾曲機構部６を介して湾
曲部８が接続され、湾曲部８の先端には先端構成部１０
が接続されている。

また、可撓管部５はドラム１２に巻回され、ドラムユ２
の中心にはロータリー継手１４を介して送気チューブ１
６か接続されている。従って、挿入部４を引張ることに
より、ドラム１２を回転させて可撓管部５を引出すこと
ができる。

上記送気チューブ１６の基端には、図示しない電磁弁を
有する制御装置１８が接続され、この制御装置１８には
フィルタ２０を介してコンプレッサ２２が接続されてい
る。また、制御装置１８にはジョイステック２４が取付
けられ、このジョイステック２４からの信号により図示
しない電磁弁が制御され、コンプレッサ２２から圧縮空
気が湾曲機構部６に供給される。

次に、湾曲機構部６について説明する。

第１図に示すように、湾曲機構部６内には複数の弾性ア
クチュエータ２６、本実施例では４つのゴムアクチュエ
ータが内臓されている。これら４つのゴムアクチュエー
タは、第２図に矢印で示すように湾曲部８を左右上下方
向に湾曲させるためのアクチュエータとして設けられ、
その位置を軸方向にずらして互いに平行に配置されてい
る。そして、ゴムアクチュエータ２６の先端にはアング
ルワイヤ２８が接続され、その基端には接続管３０と第
１継手３２を介してエアチューブ３４か接続されている
。エアチューブ３４は、さらに第２継手３５を介して送
排気チューブ３６に接続されている。

また、第１継手３２には係止ワイヤ３７が接続され、係
止ワイヤ３７の基端は、湾曲機構部６の両端を構成する
接続部材３８に形成された通孔４０に挿通され、止めね
じ４２によって固定されている。また、接続部材３８に
は可撓管部５が接続されている。

上記弾性アクチュエータとしては、第３図および第５図
に示すものが使用される。すなわち、第３図に示す弾性
アクチュエータ２６は、ゴムの肉厚が偏って形成され、
内孔２７に空気を導入すると、正肉部４６が他の部分に
比べて膨脹し難いので第４図に示すように扇状に膨脹す
る。

また、第５図に示す弾性アクチュエータ２６は、周壁の
一部にゴムの伸びを規制する繊維４８が埋設されている
。従って、この弾性アクチュエータでも第６図に示すよ
うに、内孔２７内に空気を導入すると、繊維４８が埋設
された部分が他の部分に比べて膨脹し難いので扇状に膨
脹する。

第７図及び第８図は、湾曲機構部６内に弾性アクチュエ
ータ２６と共に管内検査用の内臓物が挿入された状態を
示している。内臓物としてはライトガイド５０と電気信
号線５２が示されている。

このように、弾性アクチュエータ２６の厚肉部４６また
は繊維４８が埋設された部分を内臓物側に向けて配置す
ることにより、弾性アクチュエータ２６は第８図に示す
ように内臓物を避けるように膨脹する。従って、内臓物
を圧迫することがない。

第９図には弾性アクチュエータ２６の接続部の変形例が
示されている。この変形例では、弾性アクチュエータ２
６の口金４４及び第１継手３２の外周面は、樹脂または
弾性チューブ等の弾性部材３３によって覆われている。

このように構成することによって、ライトガイド等の内
臓物と接触しても内臓物を傷付けることがない。また、
図示しないが第２継手も弾性部材によって保護するのが
好ましい。

次に、第１０図及び第１１図を参照しなから、弾性アク
チュエータ２６を用いた湾曲機構の第１の変形例につい
て説明する。

この第１変形例では、第１０図に示すように湾曲部８に
ボールジヨイント５０を設け、このボールジヨイント５
０のボール５２に回動自在に嵌合された凹状部材５４に
対して、弾性アクチュエータ２６を４方から接続してい
る（２つのみ図示する）。従って、いずれかの弾性アク
チュエータ２６を長軸方向に収縮させることにより、そ
の収縮した弾性アクチュエータ側に湾曲部を湾曲させる
ことができる。つまり、この機構では１関節で４方向の
湾曲が可能となる。

なお、図示しないが凹状部材５４に連結されたロッド５
６の先端は、先端構成部材１０に取付けられる。

第１２図には湾曲機構の第２の変形例が示されている。

この第２変形例では、一方のアングルワイヤ２８ａの基
端に弾性アクチュエータ２６が連結され、弾性アクチュ
エータ２６の基端には、継手３２を介してエアチューブ
３４と係止ワイヤ３７か接続されている。そして、係止
ワイヤ３７の基端は湾曲機構部６の周壁に固着されてい
る。

一方、上記アングルワイヤ２８ａの反対側に位置するア
ンクルワイヤ２８ｂの基端には、ばね等からなる弾性部
材６０か連結され、弾性アクチュエータ２６と引合うよ
うに構成されている。従って、弾性アクチュエータに流
体が封入されていない時でも、弾性部材６０により反対
方向に引っ張られているので、湾曲部８が弛むことがな
い。

第１３図には第３の変形例が示されている。この第３変
形例では、−本のアングルワイヤ２８の基端に弾性アク
チュエータ２６と弾性部材６０が共に接続されている。

この構成でも、弾性アクチュエータ２６に流体か封入さ
れていない時のアングルワイヤの弛みを防止することが
できる。

第１４図から第１６図には、弾性アクチュエータ２６と
エアチューブ３４とを接続する継手の変形例が示されて
いる。第１４図に示す第１変形例では、金属バイブロ２
の内面にゴムコーティング層６４を形成し、弾性アクチ
ュエータ２６の口金４４とエアチューブ３４に取付けら
れた口金６６の尖鋭顎部６８をゴムコーティング層６４
に食込ませて固定している。この構成により弾性アクチ
ュエータ２６とエアチューブ３４とを容易に着脱できる
。

第１５図に示す第２変形例では、金属バイブロ２内に形
成されるゴムコーティング層６４に凹部７０を形成し、
この凹部７０に対して弾性アクチュエータ２６とエアチ
ューブ３４の口金４４．６６に共に形成された顎部７２
を嵌合させることにより連結している。

第１６図に示す第３変形例では、金属バイブロ２内にゴ
ムコーティング層６４を形成すると共に、上記口金４４
．６６に鍔部７４と顎部７６とを形成し、顎部７６をゴ
ムコーティング層６４に食込ませて結合した後に、鍔部
７４を抜止め金具７８により保持している。従って、こ
の変形例では弾性アクチュエータ２６とエアチューブ３
４の口金４４．６６を接続した後に、口金が外れること
がない。

［発明の効果コ 以上説明したように、本発明に係わる管内検査装置では
、弾性アクチュエータの一部に非伸縮部を設け、この弾
性アクチュエータにおける非伸縮部を管内検査用の内臓
物側に向けて配置しているので、弾性アクチュエータは
非伸縮部によって円形に膨脹せず、ライトガイド、イメ
ージガイド、電気信号線等の内臓物を避けて膨脹する。

従って、挿入部の外径を大きくすることなく、弾性アク
チュエータが膨脹した時でも他の内臓物を圧迫して傷付
けることのない管内検査装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係わる管内検査装置の湾
曲機構部を示す断面図、第２図は同管内検査装置の全体
構成を示す斜視図、第３図及び第４図は弾性アクチュエ
ータの一例を示す断面図、第５図及び第６図は弾性アク
チュエータの他の例を示す断面図、第７図及び第８図は
上記湾曲機構部の横断面図、第９図は弾性アクチュエー
タ接続部の変形例を示す縦断面図、第１０図及び第１１
図は湾曲機構の第１変形例を示す側面図、第１２図は湾
曲機構の第２変形例を示す概略図、第１３図は同第３変
形例を示す概略図、第１４図から第１６図は各々弾性ア
クチュエータ用の継手の変形例を示す断面図である。 ６・・・湾曲機構部、８・・・湾曲部、２６・・・弾性
アクチュエータ、４６・・・厚肉部（非伸縮部）、５０
・・・ライトガイド（内臓物）。 ｂｍ人代理人　弁理士　坪井　淳

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 湾曲部と、流体の供給と排出により長軸長が伸縮して前
   記湾曲部を湾曲させる弾性アクチュエータ及び配管内を
   検査するための内臓物を収納した湾曲機構部とを有する
   管内検査装置において、前記弾性アクチュエータの一部
   に非伸縮部を設け、この弾性アクチュエータにおける非
   伸縮部を前記内臓物側に向けて配置したことを特徴とす
   る管内検査装置。