JPH0464725A - 制御型回転差感応継手 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、四輪駆動車等の多輪駆動車の駆動力配分装置
や前後輪及び左右輪の差動制限装置等として用いられる
制御型回転差感応継手の改良に関する。

（従来の技術） 従来の制御型回転差感応継手としては、特開昭６３−１
０１５６７号の公報に記載されているような継手が知ら
れている。

この従来出典には、同軸上に相対回転可能に配置された
第１の回転軸及び第２の回転軸と、該第１、第２の回転
軸の相対回転速度差に応じて吐出される流体量をオリフ
ィスによる流出規制で流体圧に変換し、さらに、この流
体圧を両軸間の伝達トルクに変換する回転差感応継手と
、外部から制御されるモータにより軸方向にストローク
するスプールが示され、このモータ駆動のスプールとオ
リフィスとの相対位置関係でオリフィス開口面積を変更
するようにしている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の制御型回転差感応継手
にあっては、スプールの軸方向位置はロータの設けられ
たスプールストッパの位置が基準になっている。即ち、
スプールがアキュムレータ室の油圧の力によってスプー
ルストッパに押し付けられる位置が基準になっている。

さらに、モータの制御角の基準はブツシュロッドがスプ
ールに触った瞬間を零と設定する構成となっている為、
下記に列挙するような問題を有する。

■　オリフィスとスプールの相対位置関係で決まる継手
の特性は、オリフィスの位置精度、スプールストッパの
長平方向精度、スプールの長さ精度の積み重ねで決まり
、充分な精度を得るには個々の部品の精度を非常に精密
に作る必要がある。

■　モータの基準位置を決めるに際してもスプールにブ
ツシュロッドが接触した瞬間をもって基準位置を決めて
いるので、接触した瞬間をどのようこ判断するかが難し
く、どうしても誤差を伴なうことになる。

そこで、本出願人は、特願平２〜１４３２８５号（平成
２年１月２３日出願）の明細書及び図面において、モー
タ本体の回転方向取付位置を調整する機構を設け、この
取付位置調整機構によりユニットの初期設定を行なう技
術を提案した。

この初期設定は、モータを仮止めしておいてモータに対
し所定の基準指令値を与えて回転させる。

この状態で第１と第２の回転軸に所定の相対回転差を与
え、この時、基準指令値と相対回転差に対応する伝達ト
ルクが出るようにモータの取付位置を回転させで調整し
、その位置でモータを固定する。

しかし、上記手法により初期設定し、ユニット毎に製造
誤差があっても全てのユニットにおいて所定の基準指令
値の時に目標伝達トルク特性が得られるように精度よく
設定しても、オリフィスの開口形状に幅方向の製造誤差
があると、基準指令値から離れた指令値での伝達トルク
特性が目標特性からずれてしまいユニット毎の特性のば
らつきの原因となる。

即ち、オリフィスの開口形状の幅が設計寸法誹り大きい
場合には、基準指令値から離れた指令値の時には、指令
値の差に対するオリフィス開口面積の変化量が設計寸法
幅である時に比べて大きくなり、伝達トルク特性として
は目標特性より相対回転差に対して立ち上がりゲインの
小さな特性となってしまうし、逆に、オリフィスの開口
形状の幅が設計寸法より小さい場合には、指令値の差に
対するオリフィス開口面積の変化■が設計寸法幅である
時に比べて小さくなり、伝達トルク特性としては目標特
性より相対回転差に対して立ち上がりゲインの大きな特
性となってしまう。

本発明は、上述のような問題に着目してなされたもので
、外部から制御されるアクチュエータによりオリフィス
の開口面積を変更可能な制御型回転差感応継手において
、オリフィス幅の製造誤差を含めた個々の部品の加工精
度や組付精度を上げることもなく、個々のユニットの同
じ指令値に対する伝達トルク特性のばらつきを解消する
ことを課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本発明の制御型回転差感応継
手では、オリフィス開口形状を矩形形状にし、アクチュ
エータの取付位置調整手段とオリフィスの開口形状の幅
方向誤差に対する指令値の補正を外部から行う外ｇＰＪ
調整手段とを設けた。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、同軸上に
配置された第１の回転軸ａと第２の回転軸すに連結され
、両回転軸ａ、ｂの相対回転時にオリフィスＣによる吐
出油の流出規制により相対回転差に応じて伝達トルクを
発生する回転差感応継手ｄと、前記オリフィスＣの開口
形状を矩形形状にすると共に、このオリフィス位置に設
けられるスプールｅを外部制御のアクチュエータｆによ
りストロークさせることでオリフィス開口面積を変更す
るオリフィス開口面積変更手段９と、前記アクチュエー
タｆの取付位置をスプールｅを動かしながら調整する取
付位置調整手段りと、所定の伝達トルク特性が得られる
指令値を出力する指令値出力手段ｉと、外部からの調整
操作により任意の指令値ゲインを与える外部調整手段ｊ
と、前記指令値を指令値ゲインにより一定の比率で補正
した補正指令値を前記アクチュエータｆに出力する補正
指令値出力手段にと、を備えている事を特徴とする。

（作　用） 第１の回転軸ａと第２の回転軸すとに相対回転速度差を
生じた場合には、相対回転差に応じて吐出される作動油
かオリフィスＣによる流出規制で油圧に変換され、さら
に、この油圧か両軸ａ、　　ｂ間の伝達トルクに変換さ
れる。

そして、この伝達トルク特性を変更する場合は、アクチ
ュエータｆに補正指令値出力手段ｋからの補正指令値に
基づいて駆動させると、アクチュエータｆの動作がオリ
フィス開口面積変更手段９によりスプールｅのストロー
ク動作に変換され、流出規制効果を決めるオリフィス開
口面積が変更される。

この制御型回転差感応継手をユニットとして出荷する時
に工場等では、下記の様に初期設定が行なわれる。

まず、アクチュエータｆを仮止めしておいてアクチュエ
ータｆに対し所定の基準指令値を与えて動作させる。こ
の状態で第１と第２の回転軸ａ。

ｂに所定の相対回転差を与え、この時、基準指令値と相
対回転差に対応する伝達トルクが出るようにアクチュエ
ータｆの取付位置を取付位置調整手段りにより調整し、
その位置でアクチュエータｆを固定する。

次に、アクチュエータｆに対し所定の指令値を与えて動
作させる。この状態で第１と第２の回転軸ａ、ｂに所定
の相対回転差を与え、この時、与えた指令値に対し設定
差だけ離れた指令値と相対回転差に対応する伝達トルク
が出るようにアクチュエータｆに対する指令値を変更さ
せる。そして、アクチュエータｆの指令値を監視しなが
らこの指令値の変更量が指令値の設定差と対応するよう
に、外部調整手段ｊにより与える指令値ゲインを調整し
、実際の指令値変更量が指令値の設定差に対応する位置
で指令値ゲインを固定する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

まず、構成を説明する。

第８図は実施例の制御型回転差感応継手Ａが適用された
後輪駆動車のパワートレーン及び差動制限制御系を示す
概略図で、制御型回転差感応継手Ａは、左右後輪ＲＷ、
ＲＷ間に設けられたりャディファレンシャル内蔵の差動
制限装置として通用されている。

第８図において、１８０は制御型回転差感応継手の差動
制限トルク特性を変更するステッピングモータで、この
ステップモータ１８０はコントロラ２００により駆動制
御される。

そして、このコントローラ２００には、車速センサ２０
１、右後輪回転センサ２０２、左後輪回転センサ２０３
、舵角センサ２０４、アクセル開度センサ２０５、ブレ
ーキスイッチ２０６等が接続され、これらのセンサ信号
を入力情報とし、左右後輪の回転速度差やアクセル開度
等に応じて差動制限トルク特性の変更制御を行なったり
、フレ主作動時に差動制限トルクの解除制御を行なうよ
うにしている。

尚、コントローラ２００には、外部調整手段としてスイ
ッチＡとスイッチＢを持つ外部調整スイッチ２０７が接
続され、また、内部回路としてモータ駆動回路を有する
。

第１図は制御型回転差感応継手が内蔵状態で組み込まれ
たりャディファレンシャル１を示す断面図で、差動装置
としては、ドライブピニオン３及びリングギヤ４を介し
て駆動力が入力されるディファレンシャルケース１０と
、ビニオンシャフト１１を介して回転自在に支持された
ビニオン１２と、該ビニオン１２に噛合する一対のサイ
ドギヤ１３．１４と、該サイドギヤ１３，１４にそれぞ
れ連結される左駆動軸１５及び右駆動軸１６とを備えて
いる。

そして、前記左右駆動軸１５．１６には、差動回転の発
生が無い時には等配分に駆動トルクが伝達され、差動回
転の発生時には制御型回転差感応継手による差動制限ト
ルク分だけ駆動トルクが高回転側から低回転側へ伝達さ
れる。

以下、第２図〜第７図により制御型回転差感応継手の構
成を説明する。

制御型回転差感応継手２０は、左駆動軸１５（第１の回
転軸）と右駆動軸１６（第２の回転軸）とのうちの一方
の左駆動軸１５にスプライン結合されたドライブハウジ
ング３０の内面に形成されたカム面３１と、他方の右駆
動軸１６にスフライン結合されたローター４０と、該ロ
ーター４０に設けられ、差動回転によりカム面３１に摺
接しながら径方向に往復動する放射配置のドライビング
ピストン５０と、該ドライビングピストン５０の往復動
に伴なって体積変化するシリンダ室６０と、該シリンダ
室６０にバランス油路γ１を介して連通されたスプール
室７０と、該スプール室７０の一端が開口されると共に
、レギュレータ油路８０を介してシリンダ室６０に連通
されたアキュムレータ室９０と、前記バランス油路７１
のスプール室７０に対する開口端に形成されたオリフィ
ス１００を備えている。

尚、３２はドライブハウジングカバー、４１はシリンダ
穴、４２はリリーフバルブ穴、５１はシールリング、８
１はボールワンウェイバルブ、９１はアキュムレータピ
ストン、９２はスプリングリテーナ、９３はリターンス
プリングである。

前記オリフィス１００は、第５図に示すように、軸方向
に長い矩形形状とされ、そのオリフィス開口面積変更手
段１１０は、スプール１２０゜センタ穴１３０．クロス
穴１４０．ブツシュロッド１５０．クロスロッド１６０
．スライド機構１７０及びステップモータ１８０を備え
ている。

前記スプール１２０は、前記オリフィス１００を全開か
ら全閉まで開口面積を変更可能なように、スプール室７
０に摺動可能に収納され、ローター４０の軸心位置に配
置されている。

そして、このスプール１２０は、第４図の断面図に示す
ように、アシストスプリング１２１によりオリフィス全
開方向（図中左方向）に付勢されている。

尚、このアシストスプリング１２１は、ローター４０に
ねじ７３で取り付けられたスプリングリテーナ７４に一
端が固定されている。また、このスプリングリテーナ７
４には、アキュムレータ室９０とスプール室７０とを連
通する連通穴７５か開穴されている。また、前記スプー
ル穴７０内には、スプール１２０が内圧により飛び出す
のを防止するスプールストッパ７６が設けられている。

前記センタ穴１３０は、スプール室７０に連通されて、
回動軸１５の軸心に形成されている。

前記クロス穴１４０は、センタ穴１３０の端部から左駆
動軸１５の径方向に貫通形成され、このクロス穴１４０
の幅は、前記スプール１２０の必要なストローク量と路
間−に設定されている。

前記ブツシュロッド＋５０は、一端が前記スプール１２
０に連結されてセンタ穴１３０に軸心方向に摺動可能に
挿入されている。

前記クロスロット１６０は、前記ブツシュロッド１５０
の他端に固着され、両端はクロス穴１４０から回転軸１
５の外部に僅かに突出されて設けられている。

前記スライド機構１７０は、前記クロスロッド１６０に
連結され、左駆動軸１５の外周に図中左右方向に摺動可
能に設けられたスリーブ１７１と、該スリーブ１７１に
ベアリング１７２を介在させて相対回転を許容するべく
設けられたフォロア１ア３とを有する。

前記ステップモータ１８０は、ディファレンシャルハウ
ジング５にモータケース１８５を介して取り付けられて
いて、第６図及び第７図に示すように、ステップモータ
１８０のシャフトストッパ１８６との接触によりモータ
軸１８０ａを特定の回転位置で阻止するケースストッパ
１８７を有する。

また、ステップモータ１８０の本体のモータケース１８
５に対する回転方向取付位置を調整する取付調整機構と
してモータケース１８５側に長穴１８８が形成され、該
長穴１８８に挿着されるボルト１８９によってモータケ
ース１８５にステップモータ１８０を固定するようにし
ている。

尚、前記モータ軸１８０ａのシャフトストッパ１８６を
ケースストッパ１８７に押し付ける戻し方向の力は、上
記アキュムレータ室９０のアキュムレータ圧と上記アシ
ストスプリング１２１により得るようにしている。

そして、前記モータ軸１８０ａには減速ギヤ機構１８２
が取付けられ、この減速ギヤ機構１８２の出力軸１８３
にフォークシャフト１８１が連結され、このフォークシ
ャフト１８１に略Ｕ字形状のフォーク１８４が取付けら
れ、さらに、このフォーク１８４は上記フォロア１７３
に当接して配置される。

次に、作用を説明する。

（イ）初期設定 この制御型回転差感応継手をユニットとして出荷する時
に工場等では、下記の様に初期設定が行なわれる。

まず、スプール基準位置の初期設定は、アキュムレータ
圧とアシストスプリンタ１２１の付勢力による力で両ス
トッパ１８６．１８７が接触し、モータ軸１８０ａの回
転が仮の零基準位置で阻止される状態としておき、第９
図に示すように、ステップモータ１８０に指令値に。を
与え、モータ軸１８０ａを比較的大きなモータ作動角θ
（例えば、θ＝８°）で回転変位させる。

この状態で、左右の駆動軸１５．１６に一定の相対回転
差△Ｎ、ｒｐｍ　　（例えば、４０ｒｐｍ　）を与え、
与えた相対回転差△Ｎ、に対応する差動トルクＴ。ｋｇ
・ｍ（例えば°、４２に９・ｍ）となるように、ボルト
１８９を緩めモータケース１８５の長穴１８８によって
ステップモータ１８０の回転方向取付位置を調整しく例
えば、±３°の範囲内）、調整位置でモータケース１８
５に対してステップモータ１８０を固定する。

次に、オリフィス１００の横幅寸法誤差に対する初期設
定は、第９図に示すように、ステップモータ１８０に対
し所定の指令値に、を与え、モータ軸１８０ａを比較的
大きなモータ作動角θ（例えば、θ＝８°）で回転変位
させる。

この状態で、左右の駆動軸１５．１６に一定の相対回転
差ΔＮ、ｒｐｍ　　（例えば、＋ＯＯｒｐｍ）を与え、
この時、与えた指令値に、に対し設定差（例えば、ｅｌ
ｏ）だけ離れた指令値（θ＝７°）と相対回転差△Ｎ＋
ｒｐｍに対応する差動トルクＴ＋ｋｇ・ｍ（例え１ゴ、
４０に９・ｍ）が出るようにステップモータ１８０に対
する指令値を変更させる。そして、ステップモータ１８
０の指令値を監視しながらこの指令値の変更量が指令値
の設定差と対応するように、外部調整スイッチ２０７に
より与える指令値ゲインである補正値Ｃを調整し、実際
の指令値変更量が指令値の設定差に対応する位置で補正
値Ｃを固定する。

尚、補正値Ｃの値は、第１０図に示すように、外部調整
スイッチ２０７のスイッチＡとスイッチ日との０Ｎ−Ｏ
ＦＦの組み合せで、０，１．−１．−２の４通りの値を
与えることが出来る。

このようにステップモータ１８０を固定すると共に、外
部調整スイッチ２０７による補正値Ｃを固定した後、ス
テップモータ１８０の電源をＯＦＦにすると、アキュム
レータ圧とアシストスプリング１２１の付勢力によって
モータ軸１８０ａが戻し方向に回転変位し、両ストッパ
１８６，１８７に接触して止まる。

この状態がモータ作動角θの真の零の状態で、その後、
ステップモータ１８０に所定のモータ作動角を与える場
合の零点となり、イグニッションキＯＮの時、この位置
でコンピュータのイニシャライズを行なう。

以上の操作により初期設定が終了する。

尚、第１１図の各ステップ３０１〜ステツプ３０９は、
初期設定の手順を示すフローチャートである。

０口）差動制限制御作用 悪路走行時や片輪スタック時等で左右駆動軸１５．１６
に連結される左右後輪ＲＷ、ＲＷに回転速度差が発生す
る時は、ドライブハウジング３０とローター４０とにも
相対回転が発生し、この相対回転によりカム面３１に摺
接するドライビングピストン５０は径方向に往復動し、
この往復動のうち回転軸中心に向かうことでシリンダー
室６０の容積を縮小する時には、スプール１２０による
流出規制で生じる流動抵抗でシリンダー室６０内の圧力
が高まり、この発生油圧とピストン５０の受圧面積とを
掛は合せた油圧力がドライビングピストン５０をカム面
３１に押し付ける力となり、この押し付は力が差動制限
トルクとして作用し、駆動トルクの配分において、等ト
ルク配分から高速回転側を小さくし低速回転側を大きく
するように差動が制限される。

そして、本実施例装置による差動制限トルク特性は、オ
リフィス１００の開口面積をステップモータ１８０の作
動制御により変化させることにより任意に変更すること
ができる。

即ち、第１２図のフローチャートに示すように、コント
ローラ２００では、各センサ頚からの車両状態情報に基
づいてモータ指令値Ｋが演算される（ステップ３１０）
。そして、外部調整スイッチ２０７のスイッチ位置が判
断され（ステップ３７１）、その判断に基づき補正値Ｃ
の値が選択され（ステップ３１２）、この補正値Ｃとモ
ータ指令値にと初期設定用定数に０とゲイン調整用定数
に１により下記に式で指令値の補正が行なわれる（ステ
ップ３１３）。

この補正指令値をに０とし、分解能による最小ステップ
角を△θとした時のモータ作動角θは、θ＝に’・Δθ となる。

そして、補正指令値に°がモータ駆動回路に出力され（
ステップ３１４）、モータ駆動回路から補正指令値に°
に対応するモータ作動角θとする駆動信号がステップモ
ータ１８０に出力される（ステップ３１５）。

従って、オリフィス１００の開口面積を減少させると、
第１３図に示すように、相対回転差に対して次第に高ゲ
インとなる差動制限トルク特性を示し、逆に、オリフィ
ス１００の開口面積を拡大させると、第１３図に示すよ
うに、相対回転差に対して次第に低ゲインとなる差動制
限トルク特性を丁す。

そこで、例えば、旋回初期と旋回後期とではゲインの異
なる差動制限トルク特性を選択して旋回限界性能を高め
たり、悪路走行時やスタック時に高ゲインの差動制限ト
ルク特性として走破性を高めたり等、差動制限トルクを
様々な走行状態や車両状態に応じて制御することで所望
の最適走行性能を得ることができる。

以上説明してきたように、実施例の制御型回転差感応型
継手にあっては、下記に述べる効果を有する。

■　オリフィス１０ｏの開口形状を矩形形状にし、ステ
ップモータ１８０の取付位置調整機構とオリフィス１０
０の開口形状の幅方向誤差に対する指令値の補正を外部
から行う外部調整スイッチ２０７とを設けた為、オリフ
ィス１００の開口形状に幅方向の製造誤差を含めた個々
の部品の加工精度や組付精度を上げることもなく、個々
のユニットの同じ指令値に対する伝達トルク特性のばら
つきを解消することが出来る。

尚、オリフィス１００の開口形状を矩形形状としたのは
、モータ作動角θの変化に対するオリフィス開口形状の
変化が一定であり、ある１点で補正値Ｃを決めると、モ
ータ作動角θの全角度域でその補正値Ｃが連用できるこ
とによる。

ちなみに、第１４図には長さ４ｍｍでスリット幅が０、
３ｍｍのオリフィスを設計寸法とし、スリット幅が公差
値限度である±０．０２ｍｍの誤差があると仮定した場
合のオリフィス開口面積とトルク変化を示す表で、この
表からも明らかなように、スリット幅が０．２８ｍｍの
時に＋１４％前後トルクが上昇し、スリット幅が０．３
２ｍｒｎの時に一１２％前後トルクが低減することを示
し、その変化幅は全角度域にわたってほぼ一定となる。

■　ステップモータ１８０の電源ＯＦＦ時はアキュムレ
ータ圧とアシストスプリング１２１の付勢力こよってモ
ータ軸１８０ａは両ストッパ１８６゜１８７の接触によ
って固定されている為、振動等の外乱があったとしても
常に初期位置を保つことができると共に、リンク機構や
減速ギア機構１８２の遊び影響も除去でき、制御精度を
飛躍的に高めることができる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではない。

例えば、実施例では、本発明の制御型回転差感応継手を
左右輪の差動制限装置に適用した例を示したが、四輪駆
動車の駆動力配分装置や左右輪及び前後輪の差動装置や
前後輪の差動制限装置として用いてもよい。

また、実施例では、アクチュエータとしてステップモー
タを用いる例を示したが、ＤＣモータや油圧モータ等の
他のモータや油圧シリンダ等であっても良い。

また、実施例では、外部調整手段として２つのスイッチ
を有し４種類の補正値を与えることが出来る外部調整ス
イッチの例を示したが、３つ以上のスイッチを設けてよ
り多数の補正値を与えることが出来るようにしても良い
し、また、ポリュムスイッチ等で徐々に変化するアナロ
グ値で補正値を与えるようにしても良い。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の制御型回転差感応継
手にあっては、外部から制御されるアクチュエータによ
りオリフィスの開口面積を変更可能な制御型回転差感応
継手において、オリフィス開口形状を矩形形状にし、ア
クチュエータの取付位置調整手段とオリフィスの開口形
状の幅方向誤差に対する指令値の補正を外部から行う外
部調整手段とを設けた為、オリフィス幅の製造誤差を含
めた個々の部品の加工精度や組付精度を上げることもな
く、個々のユニットの同じ指令値に対する伝達トルク特
性のばらつきを解消することが出来るという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御型回転差感応継手を示すクレーム
対応図、第２図は実施例の制御型回転差感応継手を適用
したりャディファレンシャルを示す縦断平面図、第３図
は第２図Ｉ−Ｉ線による回転差感応継手の縦断正面図、
第４図は実施例継手のオリフィス開口面積変更手段を示
す拡大断面図、第５図はオリフィス部を示す拡大断面図
、第６図は実施例継手のステップモータ及びフォーク部
を示す断面図、第７図は第６図ＩＩ−ＩＩ線によるモー
タ取付調整機構部を示す断面図、第８図は実施例継手を
適用したエンジン駆動系及び制御系を示す概略図、第９
図は初期設定時の差動トルク特性図、第１０図は外部調
整スッチでのスイッチ位置と補正値との対応表を示す図
、第１１Ｍは初期設定の手順を示すフローチャート、第
１２図はステップモータ作動制御の流れを示すフロチャ
ト、第１３図はモータ作動角をパラメータとした伝達ト
ルク特性図、第１４図はオリフィスのスリット幅を異な
らせた時のオリフィス開口面積とトルク変化の表を示す
図である。 ａ・・・第１の回転軸 ｂ・・・第２の回転軸 Ｃ・・・オリフィス ｄ・・・回転差感応継手 ｅ・・・スプール ｆ・・・アクチュエータ ・・・オリフィス開口面積変更手段 ・・・取付位置調整手段 ・・・指令値出力手段 ・・・外部調整手段 ・・・補正指令値出力手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同軸上に配置された第１の回転軸と第２の回転軸に連結
   され、両回転軸の相対回転時にオリフィスによる吐出油
   の流出規制により相対回転差に応じて伝達トルクを発生
   する回転差感応継手と、前記オリフィスの開口形状を矩
   形形状にすると共に、このオリフィス位置に設けられる
   スプールを外部制御のアクチュエータによりストローク
   させることでオリフィス開口面積を変更するオリフィス
   開口面積変更手段と、 前記アクチュエータの取付位置をスプールを動かしなが
   ら調整する取付位置調整手段と、所定の伝達トルク特性
   が得られる指令値を出力する指令値出力手段と、 外部からの調整操作により任意の指令値ゲインを与える
   外部調整手段と、 前記指令値を指令値ゲインにより一定の比率で補正した
   補正指令値を前記アクチュエータに出力する補正指令値
   出力手段と、 を備えている事を特徴とする制御型回転差感応継手。