JPH04372100A - 衝突防止システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は衝突防止システムに関
するものであり、特にその性能の向上に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図８に、従来の衝突防止システムを示す
。車２の先端部にレーザ送受光部６が設けられている。 レーザ送受光部６から出されたレーザ光８は、先行車４
において反射し、再び、レーザ送受光部６において受光
される。レーザ送受光部６は、レーザ光が戻ってくるま
での時間に基づき、先行車４との距離Ｌを計測する。先
行車４との距離Ｌが、所定の値（安全車間距離）以下に
なると警報を出し、車２の運転者に警告を与える。これ
により、衝突を防止しようとするものである。

【０００３】また、車２の速度によって、危険距離は一
定ではない。したがって、運転者が高速、中速、低速モ
ードに設定することにより、警報を出す安全車間距離を
変えるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の衝突防止システムには、次のような問題点
があった。

【０００５】速度以外の要因（天候等）によっても安全
車間距離は変化するものである。しかしながら、従来の
システムにおいては、速度以外の要因が変化しても安全
車間距離を変化させていなかった。このため、車の走行
状態に応じた適切な警報を得ることができないという問
題があった。

【０００６】また、先行車が減速中の場合には、追突の
危険性が高い。したがって、安全車間距離を長くして早
目に警報を出す必要がある。しかしながら、従来のシス
テムにおいては、このような点が考慮されていなかった
。

【０００７】この発明は、上記のような問題点を解決し
て、車の走行状態や先行車の状態に応じて、適切な警報
を得ることのできる衝突防止システムを提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の衝突防止シス
テムは、予め設定された車間距離設定基準を記憶する設
定基準記憶手段、先行車との車間距離を計測する車間距
離計測手段、車の走行状態を計測する走行状態計測手段
、計測された走行状態に基づき車間距離設定基準を補正
する設定基準補正手段、補正された車間距離設定基準と
測定された車間距離とを比較して、警報を出力する警報
出力手段、を備えたことを特徴としている。

【０００９】請求項２の衝突防止システムは、予め設定
された車間距離設定基準を記憶する距離設定基準記憶手
段、先行車との車間距離を計測する車間距離計測手段、
予め設定された相対速度設定基準を記憶する速度設定基
準記憶手段、先行車との相対速度を計測する相対速度計
測手段、自車の加速度を計測する加速度計測手段、計測
された自車の加速度に基づき、相対速度設定基準を補正
する速度設定基準補正手段、計測された車間距離と車間
距離設定基準を比較するとともに、補正された相対速度
設定基準と測定された相対速度とを比較して、警報を出
力する警報出力手段、を備えたことを特徴としている。

【００１０】

【作用】請求項１の衝突防止システムでは、設定基準補
正手段により、計測された走行状態に基づき車間距離設
定基準を補正するようにしている。したがって、走行状
態に応じた適切な警報を出すことができる。

【００１１】請求項２の衝突防止システムでは、設定基
準補正手段により、計測された自車の加速度に基づいて
、相対速度設定基準を補正するようにしている。したが
って、自車が加速中であるか否かにより、警報を出す相
対速度設定基準を変化させることができる。

【００１２】

【実施例】この発明の一実施例による衝突警報システム
の全体構成図を図１に示す。車間距離計測手段１０によ
り、車間距離が計測される。設定基準記憶手段１６には
、予め車間距離設定基準が記憶されている。警報出力手
段１８は、車間距離設定基準と計測された車間距離とを
比較し、計測された車間距離の方が小さい場合には、警
報を出力する。一方、走行状態計測手段１２により、自
車の走行状態（速度、外部環境等）が計測される。設定
基準補正手段１４は、計測された走行状態に応じて、設
定基準記憶手段１６に記憶された車間距離設定基準を補
正する。これにより、走行状態に応じた適切な警報を出
力することができる。

【００１３】図２に、他の実施例による衝突防止システ
ムの全体構成図を示す。車間距離計測手段１０により、
先行車との車間距離が計測される。相対速度計測手段２
２により、先行車との相対速度が計測される。速度設定
基準記憶手段２８には、予め相対速度設定基準が記憶さ
れている。距離設定基準記憶手段２４には、予め車間距
離設定基準が記憶されている。警報出力手段１８は、計
測された車間距離が車間距離設定基準より小さく、計測
された相対速度が相対速度設定基準より大きい場合には
、警報を出力する。

【００１４】一方、加速度計測手段２０により、自車の
加速度が計測される。また、計測された相対速度と自車
の加速度に基づき、先行車の加速度が演算される。相対
速度設定基準補正手段２６は、自車が加速している場合
には相対速度設定基準を大きくする。これは、運転者が
意識して速度を上げている場合には、衝突の可能性が低
いと考えられるからである。また、先行車が減速してい
る場合には、相対速度設定基準を小さくする。

【００１５】以上のようにして、先行車と自車との関係
において、適切な警報を出すことができる。

【００１６】図３に、走行状態計測手段と設定基準補正
手段の具体例を示す。この実施例においては、車高セン
サ３２、雨滴センサ３４、日射センサ３６、クロック３
８によって走行状態計測手段が構成されている。設定基
準記憶手段であるベース基準記憶装置４０には、基本的
な条件における安全車間距離が記憶されている。ここで
、基本的な条件における安全車間距離とは、例えば、晴
天時、時速１００ｋｍ／ｈ、運転歴１０年、乗員２名の
時の安全な車間距離の下限をいう。

【００１７】この実施例においては、ドライバ基準入力
装置３０が設けられている。ドライバ基準入力装置３０
は、ドライバが自分の技量・体調に応じて安全車間距離
を補正するデータを入力するためのものである。すなわ
ち、この実施例においては、上記の基本的な条件におけ
る安全車間距離を、ドライバ自身が変更してドライバ基
準を作成する車高センサ３２からは、車高情報すなわち
重量情報が出力される。雨滴センサ３４からは、雨滴の
量が出力される。日射センサ３６からは、日差しの有無
が出力される。クロック３８からは、時刻情報が出力さ
れる。

【００１８】安全車間距離補正回路４２は、これらの入
力に基づいてドライバ基準による安全車間距離の補正を
行う。これらの補正の一例を、図４に示す。図４Ａは、
車高センサ３２に基づく、乗員による安全車間距離の補
正を示したものである。乗員２名で８０ｍという設定に
対して、乗員１名で６０ｍ、乗員４名で１００ｍという
ふうに補正を行う。図４Ｂは、雨滴センサ３４に基づく
、天候による安全車間距離の補正を示したものである。 図４Ｃは、クロック３８の時刻に基づいて、安全車間距
離を補正する場合を示す図である。早朝の場合に、安全
車間距離が長くなっているのは、早朝には多くの人が眠
くなり、反応速度が遅くなるからである。

【００１９】安全車間距離補正回路４２は、これらの補
正値のうち、最大の安全車間距離を出力する。なお、他
の実施例においては、平均値を出力するようにしてもよ
い。

【００２０】次に、安全車間距離の補正をファジイ推論
によって行う場合の実施例について説明する。この実施
例においては、重量情報、路面μ情報、時刻情報に基づ
いて、ドライバの設定した基準を補正する。重量情報は
、車高センサ３２の出力を使用する。時刻情報は、クロ
ック３８の出力を使用する。路面μ情報は、下式に基づ
いて算出する。

【００２１】路面μ＝（（雨滴センサ３４出力・Ｋ１＋
日射センサ３６出力・Ｋ２）／２）・Ｋ３ なお、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３は、係数である。

【００２２】図５に、ファジイ推論のためのルールを示
す。ここでは、ドライバによる設定が、時刻が日中、路
面μが曇のときの状態としてなされているものとする。 図５Ａは早朝の場合（時刻がＰＢ（ポジティブ・ビッグ
）の場合）のルールを示し、図５Ｂは夜間と昼食後の場
合（時刻がＰＳ（ポジティブ・スモール）の場合）のル
ールを示し、図５Ｃは日中の場合（時刻がＺＲ（ゼロ）
の場合）のルールを示している。

【００２３】図５Ａにおいて、ＰＢはポジティブ・ビッ
グ、ＰＳはポジティブ・スモール、ＺＲはゼロ、ＮＳは
ネガティブ・スモール、ＮＢはネガティブ・ビッグを表
わしている。例えば、５０で示した部分は、次のような
ルールを表わしている。

【００２４】ＩＦ　　路面μ＝ＰＢ　　ＡＮＤ　　重量
＝ＮＢ　　ＴＨＥＮ　　補正量＝ＺＲ ここで、後件部におけるＰＢ、ＰＳ、ＺＲ、ＺＳ，ＺＢ
の意味は、次のとおりである。

【００２５】ＰＢ：安全車間距離を４０ｍのばす、ＰＳ
：安全車間距離を２０ｍのばす、 ＺＲ：安全車間距離の補正を行わない、ＮＳ：安全車間
距離を２０ｍ短縮する、ＮＢ：安全車間距離を４０ｍ短
縮する。

【００２６】図５Ａの５０の部分が表わしているルール
は上記のとおりである。また、他の部分についても同様
である。さらに、図５Ｂ、図５Ｃについても同様である
。

【００２７】図６に、メンバーシップ関数を示す。各ル
ールによって得られた後件部の確からしさを、図６Ｄの
メンバーシップ関数により、重心法に基づいて補正量を
決定する。

【００２８】図７に、一実施例による警報発生回路５２
周辺のブロック図を示す。車間距離計測手段である距離
センサ５８は、先行車との車間距離を出力する。相対速
度計測手段である相対速度センサ５４は、先行車と自車
との相対速度を出力する。加速度計測手段である加速度
センサ５４は、自車の加速度を出力する。

【００２９】警報出力手段である警報発生回路５２は、
安全車間距離、安全相対速度と車間距離、相対速度とを
比較して、警報を発生するものである。すなわち、車間
距離が安全車間距離より小さく、かつ相対速度が安全相
対速度より大きい場合に警報を発するものである。

【００３０】加速度センサ５６の出力は、補正回路６０
に与えられる。補正回路６０は、安全相対速度記憶回路
６２に記憶された安全相対速度を、加速度に応じて補正
するものである。すなわち、先行車の加速度が、マイナ
ス（減速）の場合には、安全相対速度を小さくするもの
である。逆に、加速度がプラスの場合には、安全相対速
度を大きくするものである。これは、ドライバが意識し
て車間距離をつめる場合には、若干相対速度が大きくと
も、安全であると考えられるからである。なぜなら、ド
ライバの注意が十分に働くであろうと思われるからであ
る。

【００３１】また、他の実施例においては、相対速度セ
ンサおよび加速度センサの出力に基づいて、先行車の加
速度を求めてもよい。これにより、先行車が減速をして
いる場合には、安全相対速度を小さくして、衝突を防止
することができる。

【００３２】

【発明の効果】請求項１の衝突防止システムでは、設定
基準補正手段により、計測された走行状態に基づき車間
距離設定基準を補正するようにしている。したがって、
走行状態に応じた適切な警報を出すことができる。

【００３３】請求項２の衝突防止システムでは、設定基
準補正手段により、計測された自車の加速度に基づいて
、相対速度設定基準を補正するようにしている。したが
って、自車が加速中であるか否かにより、警報を出す相
対速度設定基準を変化させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による衝突防止システムの
全体構成図である。

【図２】他の実施例による衝突防止システムの全体構成
図である。

【図３】安全車間距離補正の動作を示すためのブロック
図である。

【図４】安全車間距離の補正の一例を示す図である。

【図５】ファジイ推論のルールを示す図である。

【図６】メンバーシップ関数を示す図である。

【図７】解放発生回路５２の周辺を示す図である。

【図８】従来の衝突防止システムを示す図である。

【符号の説明】

１０・・・車間距離計測手段 １２・・・走行状態計測手段 １４・・・設定基準記憶手段 １６・・・設定基準補正手段 １８・・・警報出力手段 ２０・・・加速度計測手段 ２２・・・相対速度計測手段 ２６・・・速度設定基準記憶手段 ２８・・・速度設定基準補正手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された車間距離設定基準を記憶す
   る設定基準記憶手段、先行車との車間距離を計測する車
   間距離計測手段、車の走行状態を計測する走行状態計測
   手段、計測された走行状態に基づき車間距離設定基準を
   補正する設定基準補正手段、補正された車間距離設定基
   準と測定された車間距離とを比較して、警報を出力する
   警報出力手段、を備えた衝突防止システム。
2. 【請求項２】予め設定された車間距離設定基準を記憶す
   る距離設定基準記憶手段、先行車との車間距離を計測す
   る車間距離計測手段、予め設定された相対速度設定基準
   を記憶する速度設定基準記憶手段、先行車との相対速度
   を計測する相対速度計測手段、自車の加速度を計測する
   加速度計測手段、計測された自車の加速度に基づき、相
   対速度設定基準を補正する速度設定基準補正手段、計測
   された車間距離と車間距離設定基準を比較するとともに
   、補正された相対速度設定基準と測定された相対速度と
   を比較して、警報を出力する警報出力手段、を備えた衝
   突防止システム。