JPH0431909A

JPH0431909A - 運搬装置

Info

Publication number: JPH0431909A
Application number: JP2137104A
Authority: JP
Inventors: Masami Tsunoda; 正美角田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-05-29
Filing date: 1990-05-29
Publication date: 1992-02-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、運搬装置に関し、詳しくは、荷物を搭載し、
装置外に位置する取扱者の移動に応じて誘導可能な比較
的小型の運搬装置に関する。

［従来の技術］従来、個人が携帯するような小型の荷物を運搬する場合
、大力は人力で移動可能な車輌が一般に使用されてきた
。また、動力を有するような運搬装置の場合は運転者に
よって操縦される方式のものが多く、一般に大型である
。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、人力によるものはその労力が大変で運搬
者に疲労を斎す。また、動力によって駆動される方式の
ものはその操縦装置が複雑な上に装置自体が大型化し、
個人的な荷物が取扱われるような場合には好適といえな
い。

本発明の目的は、上述したような従来の問題点に鑑み、
操縦が容易で、かつ手軽に誰でもが取扱うことのできる
運搬装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］かかる目的を達成するために、本発明は、取扱者から離
隔して移動および方向変換を自在とする移動手段および
方向変換手段を具えた運搬装置であって、前記取扱者の
有する変調光出力手段からの出力光を検出することによ
り該出力光の強さを検出する光の強さ検出手段および当
該出力光の方向を検出する光の方向検出手段と、前記光
の強さ検出手段からの検出データに基づいて前記移動手
段の駆動を制御し、前記光の方向検出手段からの検出デ
ータに基づいて前記方向変換手段の駆動を制御する制御
手段とを具備したことを特徴とするものである。

［作　用］本発明によれば、取扱者が運搬しようとする方向に移動
すると、取扱者の有する変調光出力手段からの出力光が
、光の強さ検出手段および光の方向検出手段によって受
光され、それぞれの手段からの検出データに基づいて移
動手段および方向変換手段が駆動されるように制御され
るもので、取扱者は移動を行うだけで運搬装置を追随さ
せることができる。

［実施例］以下に、図面に基づいて本発明の実施例を詳細図す。第１号はその運搬装置の駆動機構を取出して示すも
ので、ここで、１は駆動輪、２は駆動軸、３は駆動軸２
を介して駆動輪１を駆動可能な駆動用モータ、４は駆動
ベルトである。また、５は方向の変更が自在な操゛舵輪
、６はその支持機構、７は支持機構６を介して操舵輪５
の向きを変えるときに駆動される操舵輪モータであり、
これらは不図示の車体に取付けられ、支持されている。

本例はこのような車体の移動を後述するような回路構成
によって制御するもので、第２図にその制御用の回路の
構成を示す。

ここで、１１は中央演算処理装置（ＣＰＵ）　、　１２
は制御用のプログラム等が格納されている記憶装置ＲＯ
Ｍ　、　１３は制御時に必要なデータ等がその都度記憶
される記憶装置ＲＡＭである。また、１４は車体側に取
付けられる赤外線強度検出器であり、一方、操作者であ
る運搬取扱者（以下で取扱者という）は図示しないが特
定の信号により変調された赤外線を発生する赤外線発信
機（以下で単に発信機という）　１５を有している。そ
こで、この発信Ｉｊ！１５からの赤外線を上記の赤外線
強度検出器１４で受信すると共に、この検出器１４でそ
の赤外線の強度を検出することができる。

更にまた、１６は赤外線方向検出器であり、取扱者が車
外にあって移動したとすると、その移動に伴って発信機
１５から出力される赤外線の方向、すなわち車体に取付
けられている赤外線方向検出器１６の例からするとその
入射方向が変わる訳で、その方向の変化を検知する。１
７は車体駆動用モータ３の駆動を制御するモータドライ
バ、１８は操舵用モータ７の駆動を制御するモータドラ
イバ、１９は赤外線強度検出器１４からの検知信号をＡ
／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータ、２０はシステム用のバ
スである。

このように構成した運搬装置の稼働にあたっては取扱者
は常に発信機１５を携帯し、発信機１５から赤外線を連
続的に出力させておかねばならない。

俸か（して、取扱者が運搬装置の基本をなす車体を移動さ
せたいと思う方向に移動することによって車体を誘導す
ることができる。すなわち、取扱者の移動によって取扱
者の有する発信機１５と車体に搭載された赤外線強度検
出器１４との間の距離が変化すると、それに連れて検出
器１４に入力される赤外線の強度が変化する訳で、車体
から遠のく方向に取扱者が移動したとすれば赤外線の強
度が弱まる。

よって、赤外線強度検出器１４からの出力もまた、それ
に応じて変化するので、その信号がＡ／Ｄコンバータ１
９でディジタル化された上、（１：ＰＵｌｌに入力され
る。よって、ＣＰＵＩＩではその数値化された強度検出
データを所定のしきい値と比較し、しきい値以下であれ
ばモータドライバ１７を介して駆動モータ３を駆動制御
し、車体を取扱者に近づける方向に移動させることがで
きる。

また、取扱者が停止したとすると、車体の引続きの移動
に伴って取扱者と車体との間の距離が縮められることに
なり赤外線の強度が高められる。

よって、赤外線強度検出器１４からの出力に基づ（強度
検出データの値がいま１つのしきい値以上となった時点
でモータ３の回転数を下げて、停止させるように制御す
る。

更にまた、取扱者の移動方向が変化すると、赤外線方向
検出器１６が感応してその変化検出信号をＣＰＵＩＩに
送給する。よって、ＣＰＵＩＩでは発信機１４の方向に
車体が向（ようにモータドライバ１８を介して操舵用モ
ータ７を駆動制御するもので、これによって、車体の進
行方向を常に取扱者の移動方向に追随させることができ
る。

以上に述べた実施例では赤外線発信機と、発信機からの
赤外線の強度および方向を検出する手段との組合せによ
り発信機を有する取扱者に運搬装置を追随させるように
したが、運搬装置を追随させるための手段に使用される
取扱者と運搬装置との間の相対位置検出媒体は赤外線に
限られるものではなく、相対距離の変化および相対方向
の変化が連続的に検出可能な変調光を媒体とするもので
あれば、どのような光であってもよいことは勿論である
。

［発明の効果］以上説明してきたように、本発明によれば、取扱者の有
する変調光出力手段からの出力光を取扱者から離隔した
位置にある運搬装置の光の強さ検出手段および光の方向
検出手段が受光して、それぞれの手段からの検出データ
に基づいて、移動および方向変換が行われるもので、こ
のような制御により運搬装置を取扱者の移動に追随させ
て動作させることができ、小型でしかも動力を具え、い
ちいち面倒な操縦を要することな（、自在に荷物の移動
運搬を行わせることができる運搬装置の提供が可能とな
った。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明運搬装置の駆動要素を取出して示す斜視
図、第２図は本発明の駆動を制御するための回路構成を示す
ブロック図である。１・・・駆動軸、３・・・駆動用モータ、５・・・操舵輪、７・・・操舵用モータ、１１・・・ＣＰＬＩ　。１２・・・ＲＯＭ、１３・・・ＲＡＭ、１４・・・赤外線強度検出器、１５・・・赤外線発信機、１６・・・赤外線方向検出器、１７．１８・・・モータドライバ。

Claims

【特許請求の範囲】１）取扱者から離隔して移動および方向変換を自在とす
る移動手段および方向変換手段を具えた運搬装置であっ
て、前記取扱者の有する変調光出力手段からの出力光を検出
することにより該出力光の強さを検出する光の強さ検出
手段および当該出力光の方向を検出する光の方向検出手
段と、前記光の強さ検出手段からの検出データに基づいて前記
移動手段の駆動を制御し、前記光の方向検出手段からの
検出データに基づいて前記方向変換手段の駆動を制御す
る制御手段とを具備したことを特徴とする運搬装置。