JPH04303212A - 無人搬送車の位置検出装置 - Google Patents
無人搬送車の位置検出装置Info
- Publication number
- JPH04303212A JPH04303212A JP3093766A JP9376691A JPH04303212A JP H04303212 A JPH04303212 A JP H04303212A JP 3093766 A JP3093766 A JP 3093766A JP 9376691 A JP9376691 A JP 9376691A JP H04303212 A JPH04303212 A JP H04303212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- light emitting
- synchronization signal
- synchronizing signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 101000582320 Homo sapiens Neurogenic differentiation factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 102100030589 Neurogenic differentiation factor 6 Human genes 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の範囲内を移動し
て機器，荷物等を搬送する無人搬送車の位置検出装置に
関する。
て機器，荷物等を搬送する無人搬送車の位置検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人搬送車を移動制御す
る場合、その走行経路に沿って磁気テープや光学テープ
を貼ったり、電線を埋め込んで移動を案内する、いわゆ
る誘導線を用いる方法が採用されているが、この場合、
誘導線の敷設に手間がかかるといった問題を有している
。また、前述のような誘導線を用いない方法として、ジ
ャイロや車輪の回転量から無人搬送車の位置を検出し、
これをもとに無人搬送車を誘導する方法があるが、この
ような位置検出では相対的な位置しか検出できないため
、誤差が累積し、精度が悪くなる問題がある。
る場合、その走行経路に沿って磁気テープや光学テープ
を貼ったり、電線を埋め込んで移動を案内する、いわゆ
る誘導線を用いる方法が採用されているが、この場合、
誘導線の敷設に手間がかかるといった問題を有している
。また、前述のような誘導線を用いない方法として、ジ
ャイロや車輪の回転量から無人搬送車の位置を検出し、
これをもとに無人搬送車を誘導する方法があるが、この
ような位置検出では相対的な位置しか検出できないため
、誤差が累積し、精度が悪くなる問題がある。
【０００３】したがって、無人搬送車を誘導線を敷設す
ることなく精度よく移動制御するには、無人搬送車の絶
対的な位置を検出する必要があり、従来では、例えば特
開昭６２−２７８４０６号公報（Ｇ０１Ｃ １５／０
０）（以下第１の公報という）に見られるように、ロボ
ット（無人搬送車）の移動範囲を望む所定位置とロボッ
トとにそれぞれ発光部と受光部とからなる１対の発受光
部を方向自在に設け、一方の受光部が他方の発光部から
の光を受けた時の指向方向のなす角度からロボットの位
置を検知するようにしている。
ることなく精度よく移動制御するには、無人搬送車の絶
対的な位置を検出する必要があり、従来では、例えば特
開昭６２−２７８４０６号公報（Ｇ０１Ｃ １５／０
０）（以下第１の公報という）に見られるように、ロボ
ット（無人搬送車）の移動範囲を望む所定位置とロボッ
トとにそれぞれ発光部と受光部とからなる１対の発受光
部を方向自在に設け、一方の受光部が他方の発光部から
の光を受けた時の指向方向のなす角度からロボットの位
置を検知するようにしている。
【０００４】あるいは、特開昭６２−２９７７０５号公
報（Ｇ０１Ｂ １１／００）（以下第２の公報という
）に示されているように、天井等に取り付けた固定光源
からの光を無人搬送車においてレンズ装置で集光してＣ
ＣＤマトリツクス上に入射し、マトリツクス上の入射位
置から無人搬送車の位置座標を計算により求めたり、特
開昭６２−２２９３０６号公報（Ｇ０５Ｄ １／０２
）（以下第３の公報という）のように、無人搬送車に設
けた複数個の光源をビーコンとしてカメラで撮影し、ビ
ーコンの視覚情報をビデオ信号に変換して位置情報を得
るようにしている。
報（Ｇ０１Ｂ １１／００）（以下第２の公報という
）に示されているように、天井等に取り付けた固定光源
からの光を無人搬送車においてレンズ装置で集光してＣ
ＣＤマトリツクス上に入射し、マトリツクス上の入射位
置から無人搬送車の位置座標を計算により求めたり、特
開昭６２−２２９３０６号公報（Ｇ０５Ｄ １／０２
）（以下第３の公報という）のように、無人搬送車に設
けた複数個の光源をビーコンとしてカメラで撮影し、ビ
ーコンの視覚情報をビデオ信号に変換して位置情報を得
るようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の位置検
出装置にあっては、第１の公報の場合、移動範囲を望む
位置及びロボットにそれぞれ２組の発受光部を設ける必
要があるうえ、これをそれぞれ方向自在として所定位置
の発受光部とロボットの発受光部とが互いに向き合うよ
うに駆動制御する必要があり、この場合、各発受光部は
水平方向及び垂直方向の２軸に対して駆動することから
駆動部が非常に多くなり、構成が複雑化するといった問
題がある。
出装置にあっては、第１の公報の場合、移動範囲を望む
位置及びロボットにそれぞれ２組の発受光部を設ける必
要があるうえ、これをそれぞれ方向自在として所定位置
の発受光部とロボットの発受光部とが互いに向き合うよ
うに駆動制御する必要があり、この場合、各発受光部は
水平方向及び垂直方向の２軸に対して駆動することから
駆動部が非常に多くなり、構成が複雑化するといった問
題がある。
【０００６】また、第２の公報の場合、移動する無人搬
送車にレンズ装置及びＣＣＤマトリツクス等を配置する
ため、床面のひずみや無人搬送車の傾きにより、求めた
位置座標に誤差が生じ、精度的に問題が残り、さらに、
第３の公報の場合、カメラの視野が限られていることか
ら検出範囲が狭く、無人搬送車の移動範囲すべてをカバ
ーするためには複数台のカメラが必要となり、構成が複
雑になる欠点がある。
送車にレンズ装置及びＣＣＤマトリツクス等を配置する
ため、床面のひずみや無人搬送車の傾きにより、求めた
位置座標に誤差が生じ、精度的に問題が残り、さらに、
第３の公報の場合、カメラの視野が限られていることか
ら検出範囲が狭く、無人搬送車の移動範囲すべてをカバ
ーするためには複数台のカメラが必要となり、構成が複
雑になる欠点がある。
【０００７】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、簡単な構成で無人搬送車の絶対的な位置を精
度よく検出できる無人搬送車の位置検出装置を提供する
ことにある。
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、簡単な構成で無人搬送車の絶対的な位置を精
度よく検出できる無人搬送車の位置検出装置を提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車の位置検出装置においては、無
人搬送車の移動する範囲の外部に同一高さで一定距離隔
てて設置されそれぞれ水平方向に一定速度で回転しなが
ら波長の異なるレーザ光線を照射する２つのレーザ光線
発光部と、この両発光部にそれぞれの回転を同期させる
同期信号を送信すると共に無人搬送車にこの同期信号を
送信する同期信号送信部と、無人搬送車に塔載され、両
発光部からのそれぞれのレーザ光線を受光するレーザ光
線受光部，送信部からの同期信号を受信する同期信号受
信部，及び同期信号の受信から両レーザ光線の受光まで
のそれぞれの時間より無人搬送車の絶対的な位置を算出
する計算処理部とを備える。
に、本発明の無人搬送車の位置検出装置においては、無
人搬送車の移動する範囲の外部に同一高さで一定距離隔
てて設置されそれぞれ水平方向に一定速度で回転しなが
ら波長の異なるレーザ光線を照射する２つのレーザ光線
発光部と、この両発光部にそれぞれの回転を同期させる
同期信号を送信すると共に無人搬送車にこの同期信号を
送信する同期信号送信部と、無人搬送車に塔載され、両
発光部からのそれぞれのレーザ光線を受光するレーザ光
線受光部，送信部からの同期信号を受信する同期信号受
信部，及び同期信号の受信から両レーザ光線の受光まで
のそれぞれの時間より無人搬送車の絶対的な位置を算出
する計算処理部とを備える。
【０００９】
【作用】２つのレーザ光線発光部は同期信号送信部から
の同期信号を受信することによりそれぞれ基準位置から
一定速度で回転するため、発光部からのレーザ光線が無
人搬送車で受光された時、同期信号の受信からレーザ光
線の受光までの時間と発光部の回転角速度とを用いるこ
とにより、両発光部を中心とした無人搬送車の基準位置
からの角度をそれぞれ計算することができる。したがっ
て、両発光部においてそれぞれ無人搬送車の角度を得る
ことができるため、両発光部間の距離を用いて発光部と
無人搬送車間の距離が求まり、無人搬送車の絶対的な位
置を算出できる。
の同期信号を受信することによりそれぞれ基準位置から
一定速度で回転するため、発光部からのレーザ光線が無
人搬送車で受光された時、同期信号の受信からレーザ光
線の受光までの時間と発光部の回転角速度とを用いるこ
とにより、両発光部を中心とした無人搬送車の基準位置
からの角度をそれぞれ計算することができる。したがっ
て、両発光部においてそれぞれ無人搬送車の角度を得る
ことができるため、両発光部間の距離を用いて発光部と
無人搬送車間の距離が求まり、無人搬送車の絶対的な位
置を算出できる。
【００１０】
【実施例】実施例につき、図面を用いて説明する。図１
に示すように、無人搬送車１の移動範囲の外部に、それ
ぞれ水平方向に一定の角速度ω（ｄｅｇ／ｓｅｃ）で回
転しながら波長の異なるレーザ光線を照射する２つのレ
ーザ光線発光部２，３を、同一高さで一定距離Ｌだけ隔
てて設置する。
に示すように、無人搬送車１の移動範囲の外部に、それ
ぞれ水平方向に一定の角速度ω（ｄｅｇ／ｓｅｃ）で回
転しながら波長の異なるレーザ光線を照射する２つのレ
ーザ光線発光部２，３を、同一高さで一定距離Ｌだけ隔
てて設置する。
【００１１】この両発光部２，３には、図２に示すよう
に、外部の同期信号送信部４からの同期信号が無線又は
有線で送信され、両発光部２，３が同期信号を受信した
時、両発光部２，３を通るＸ軸と両発光部２，３のそれ
ぞれのレーザ光線照射方向とのなす角度θ１ ， θ２
がそれぞれ０（ｄｅｇ）となるよう、両発光部２，３
の回転に同期をとるようにする。
に、外部の同期信号送信部４からの同期信号が無線又は
有線で送信され、両発光部２，３が同期信号を受信した
時、両発光部２，３を通るＸ軸と両発光部２，３のそれ
ぞれのレーザ光線照射方向とのなす角度θ１ ， θ２
がそれぞれ０（ｄｅｇ）となるよう、両発光部２，３
の回転に同期をとるようにする。
【００１２】一方、無人搬送車１においては、発光部２
，３と同じ高さの位置に、レーザ光線を水平方向３６０
°受光可能なレーザ光線受光部５を塔載すると共に、図
２に示すように、前記送信部４より無線で送信された同
期信号すなわち両発光部２，３にそれぞれ送信された同
期信号と同一タイミングの同期信号を受信する同期信号
受信部６、及び受信部６からの受信信号と受光部５から
の両受光信号とから一方の発光部２を原点としたＸＹ座
標における無人搬送車１の絶対的な位置（ｘ，ｙ）を算
出する計算処理部７を塔載する。
，３と同じ高さの位置に、レーザ光線を水平方向３６０
°受光可能なレーザ光線受光部５を塔載すると共に、図
２に示すように、前記送信部４より無線で送信された同
期信号すなわち両発光部２，３にそれぞれ送信された同
期信号と同一タイミングの同期信号を受信する同期信号
受信部６、及び受信部６からの受信信号と受光部５から
の両受光信号とから一方の発光部２を原点としたＸＹ座
標における無人搬送車１の絶対的な位置（ｘ，ｙ）を算
出する計算処理部７を塔載する。
【００１３】ここで、本発明による位置検出原理につい
て説明すると、今、両発光部２，３及び受信部６で送信
部４からの同期信号を受信した時刻をｔ０ 、受光部５
で一方の発光部２からのレーザ光線を受光した時刻をｔ
１ 、他方の発光部３からのレーザ光線を受光した時刻
をｔ２ とすると、両発光部２，３と無人搬送車１とが
つくるＸ軸からの角度θ１ ， θ２ はそれぞれ角速
度ωを用いて下記の数式１及び数式２で求められる。
て説明すると、今、両発光部２，３及び受信部６で送信
部４からの同期信号を受信した時刻をｔ０ 、受光部５
で一方の発光部２からのレーザ光線を受光した時刻をｔ
１ 、他方の発光部３からのレーザ光線を受光した時刻
をｔ２ とすると、両発光部２，３と無人搬送車１とが
つくるＸ軸からの角度θ１ ， θ２ はそれぞれ角速
度ωを用いて下記の数式１及び数式２で求められる。
【００１４】
【数１】
【００１５】
【数２】
【００１６】さらに、この角度θ１ ， θ２ を用い
ることにより、無人搬送車１と一方の発光部２との間の
距離ｌは正弦定理より下記の数式３のようになり、一方
の発光部２を原点とした場合の無人搬送車１の位置（ｘ
，ｙ）はそれぞれ、下記の数式４，数式５のようにして
求められる。
ることにより、無人搬送車１と一方の発光部２との間の
距離ｌは正弦定理より下記の数式３のようになり、一方
の発光部２を原点とした場合の無人搬送車１の位置（ｘ
，ｙ）はそれぞれ、下記の数式４，数式５のようにして
求められる。
【００１７】
【数３】
【００１８】
【数４】
【００１９】
【数５】
【００２０】したがって、無人搬送車１において、送信
部４からの同期信号を受信すると共に、両発光部２，３
からのレーザ光線をそれぞれ受光し、同期信号の受信か
ら両レーザ光線のそれぞれの受光までの時間をそれぞれ
計測することにより、前記数式１〜５に従って無人搬送
車１の絶対的な位置を検出することができ、無人搬送車
１の移動制御を精度よく実施することが可能となる。
部４からの同期信号を受信すると共に、両発光部２，３
からのレーザ光線をそれぞれ受光し、同期信号の受信か
ら両レーザ光線のそれぞれの受光までの時間をそれぞれ
計測することにより、前記数式１〜５に従って無人搬送
車１の絶対的な位置を検出することができ、無人搬送車
１の移動制御を精度よく実施することが可能となる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、つぎに記載する効果を奏する。無人搬送車
の移動範囲の外部に２つのレーザ光線発光部を一定距離
隔てて設置し、この両発光部からのレーザ光線を無人搬
送車のレーザ光線受光部で受光すると共に、同期信号の
受信からそれぞれのレーザ光線の受光までの時間を計測
して無人搬送車の絶対的な位置を計算により求めるよう
にしたため、無人搬送車の移動範囲すべてをカバーした
広範囲の位置検出が可能になる上、両発光部と受光部と
の簡単な構成でシステムを構成でき、しかも、両発光部
は同期信号に同期して一定速度で回転するだけであり、
その駆動部は単純なものでよく、構成が非常に簡単にな
るものである。
ているため、つぎに記載する効果を奏する。無人搬送車
の移動範囲の外部に２つのレーザ光線発光部を一定距離
隔てて設置し、この両発光部からのレーザ光線を無人搬
送車のレーザ光線受光部で受光すると共に、同期信号の
受信からそれぞれのレーザ光線の受光までの時間を計測
して無人搬送車の絶対的な位置を計算により求めるよう
にしたため、無人搬送車の移動範囲すべてをカバーした
広範囲の位置検出が可能になる上、両発光部と受光部と
の簡単な構成でシステムを構成でき、しかも、両発光部
は同期信号に同期して一定速度で回転するだけであり、
その駆動部は単純なものでよく、構成が非常に簡単にな
るものである。
【００２２】さらに、無人搬送車に塔載した受光部は、
同一高さに設置された両発光部からのレーザ光線を受光
するだけでよく、床面に多少のひずみや傾きがあっても
レーザ光線の受光に支障を生じることがなく、無人搬送
車の位置検出の精度が高まることになる。
同一高さに設置された両発光部からのレーザ光線を受光
するだけでよく、床面に多少のひずみや傾きがあっても
レーザ光線の受光に支障を生じることがなく、無人搬送
車の位置検出の精度が高まることになる。
【図１】本発明による無人搬送車の位置検出装置の１実
施例を示す位置検出の説明図である。
施例を示す位置検出の説明図である。
【図２】１実施例のブロック図である。
１ 無人搬送車
２，３ レーザ光線発光部
４ 同期信号送信部
５ レーザ光線受光部
６ 同期信号受信部
７ 計算処理部
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の範囲内を移動する無人搬送車の
位置検出装置において、前記所定の範囲外に同一高さで
一定距離隔てて設置されそれぞれ水平方向に一定速度で
回転しながら波長の異なるレーザ光線を照射する２つの
レーザ光線発光部と、前記両発光部にそれぞれの回転を
同期させる同期信号を送信すると共に前記無人搬送車に
前記同期信号を送信する同期信号送信部と、前記無人搬
送車に塔載され、前記両発光部からのそれぞれのレーザ
光線を受光するレーザ光線受光部，前記送信部からの同
期信号を受信する同期信号受信部，及び前記同期信号の
受信から前記両レーザ光線の受光までのそれぞれの時間
より前記無人搬送車の絶対的な位置を算出する計算処理
部と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093766A JPH04303212A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093766A JPH04303212A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303212A true JPH04303212A (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=14091556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3093766A Pending JPH04303212A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04303212A (ja) |
-
1991
- 1991-03-30 JP JP3093766A patent/JPH04303212A/ja active Pending
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