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JPH04283665A - 車輪速度補正装置 - Google Patents

車輪速度補正装置

Info

Publication number
JPH04283665A
JPH04283665A JP3046774A JP4677491A JPH04283665A JP H04283665 A JPH04283665 A JP H04283665A JP 3046774 A JP3046774 A JP 3046774A JP 4677491 A JP4677491 A JP 4677491A JP H04283665 A JPH04283665 A JP H04283665A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
speed
correction
tire diameter
wheel speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3046774A
Other languages
English (en)
Inventor
Koji Takada
高田 皓司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority to JP3046774A priority Critical patent/JPH04283665A/ja
Priority to US07/848,686 priority patent/US5292184A/en
Priority to KR1019920004053A priority patent/KR920018553A/ko
Priority to EP92104297A priority patent/EP0508146B1/en
Priority to DE69205611T priority patent/DE69205611T2/de
Publication of JPH04283665A publication Critical patent/JPH04283665A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/02Details
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/173Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/07Small tire digest

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪速度補正装置に関
し、更に詳述すれば、タイヤ径の変化や、車両旋回時に
おける車輪速度の変化に対し、各車輪に適正な補正が加
えられ、各車輪について正確な車輪速度を計算する車輪
速度補正装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車輪挙動制御を行なうため、まず車輪周
速度を得る必要があるが、車輪周速度は直接計測するの
が困難であるので、一般に車輪回転角速度を計測し、こ
れをタイヤ半径を含む適当な係数を用いて換算して車輪
速度としている。このようにして得られた車輪速度は、
種々の要因で車体速度とズレてくることが知られている
。この車輪速度と車体速度のズレ、すなわち偏差の要因
として、長期的には(i)計算に用いたタイヤ径と実タ
イヤ径の差、中期的には(ii)車両の旋回時の車輪軌
跡の差、そして短期的には(iii)タイヤと路面の異
常な滑りが考えられる。
【0003】ところで、従来の制御システムにあっては
、本来要因(iii)による変動を対象とすべきアンチ
ロック制御等の車輪挙動の制御の際に、タイヤ径による
変動や車両の旋回により生ずる変動を含んだ車輪速度に
基づいて制御を行なっているので、これらの変動が無視
できなくなる程大きくなったと判断されたときには、要
因(i)による変動に対処するための特別な異径タイヤ
対策ロジックや、要因(ii)による変動に対処するた
めの特別な旋回対策ロジックを適用することが必要にな
り、車輪挙動制御ロジックが複雑になるきらいがあった
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は、か
かる車輪挙動の制御ロジックを簡単化するため、予め独
立した制御ロジックでタイヤ径による変動や車両の旋回
により生ずる変動を常時補正することができる車輪速度
補正装置を提案することを目的とする。
【0005】すなわち本発明は、要因(i)(ii)に
ついて起因する偏差を車輪挙動制御装置の本体制御ロジ
ックに持ち込むことなく予め補正しておくことができる
車輪速度補正装置を提案することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車輪速度補
正装置は、各車輪の車輪回転角速度を計測する手段と、
各車輪毎に用意されたタイヤ径を含む係数を補正する手
段と、補正された係数を用いて、計測された角速度から
タイヤ径補正後の車輪速度を計算する手段と、タイヤ径
補正後の各車輪速度相互の関係より旋回補正量を求める
手段と、タイヤ径補正後の車輪速度を旋回補正量で補正
する手段とを有する事を特徴とする。
【0007】
【作用】各車輪の車輪回転角速度を計測して、計測に基
づく車輪速度を出力し、4輪速度の全て又は一部から基
準車輪速度を算出し、基準車輪速度と各車輪速度との差
に基づいて、各車輪毎に用意されたタイヤ径を含む係数
を補正し、補正された係数を用いて、計測された角速度
からタイヤ径補正後の車輪速度を計算する。タイヤ径補
正後の左右車輪の速度差と左右車輪の速度和又は平均速
度との比を変数とする関数に左右車輪の速度差をかけ合
わせた値を用いて、旋回補正量を求める。そして、タイ
ヤ径補正後の車輪速度を旋回補正量で補正する。
【0008】
【実施例】原理説明   本発明に係る車輪速度補正装置は、タイヤの角速度
に基づいて各車輪の車輪速度を算出するもので、タイヤ
径の変化に基づく車輪速度の変化や、車両の旋回時にお
ける車輪速度の変化に対して各車輪に適正な補正が加え
られ、かかる変化が伴っても、各車輪について常に正確
な車輪速度を計算しようとするもので、その原理を説明
する。
【0009】(1)タイヤ径補正の原理各車輪軸に設け
られたセンサーの歯の数をZ、Ti時間に計測した歯数
をNi、タイヤの半径をriとすれば、車輪速度Vai
は       Vai=2*π*ri/Z*Ni/Ti 
                       (1
) で求められる。なお添字iは任意の車輪を表わす。
【0010】今、式(1)において       Ci=2*π*ri/Z        
                         
  (2) とおくと、       Vai=Ci*Ni/Ti       
                         
  (1’) となる。即ち、Ni/Tiがこの計測法における角速度
の代表値であり、Ciがタイヤ半径riを含んだ係数で
ある。
【0011】次に、係数Ciを求める手順に従って説明
する。各車輪毎にVaiと基準速度Vsを比較し、Va
iがVsより大きい傾向を示すならCiを前回値より若
干小さくし、VaiがVsより小さい傾向を示すならC
iを前回値より若干大きくする。ここで基準速度Vsと
は車両の全車輪のうちの対象車輪の車輪速度Vaiの平
均値をいう。
【0012】その方法の一例として、Ciの有効桁数を
充分大きく取り、aを補正の速さを決定する適当な係数
として、単位演算周期毎に       Ci=Ci−a*(Vai−Vs)   
                         
  (3) とする事ができる。
【0013】別の方法として、Ciの有効桁数を極度に
大きくしないで尚且つaを実質的に小さくする手段とし
て、上記Ciの補正を単位演算サイクル毎に毎回行なわ
ず、n回に1回の割で行なうようにすれば、aの実効値
はa/nになる。
【0014】更に状況によりaの実効値を可変とする事
も出来る。種々の状況の例としては、各車輪速度が定常
走行の兆候を示していない時が考えられ、具体的には、
推定車体加速度の絶対値が一定値以上の時、旋回中であ
ると推定される時、悪路走行中であると推定される時、
異常に大きなタイヤと路面の滑りが起っていると推定さ
れる時、Vsが相当大きい時等をいう。これ等の時のい
ずれか一つ又は適当な組合せを条件にaの実効値を小さ
くする事ができる。
【0015】しかし、タイヤ径変動は長期的変動である
ので、補正の速さ自体が充分小さくなるようにaの実効
値を設定しておけばこれらの例外規定をあえて設ける必
要は殆ど無くなる。即ち上記諸状況とは逆の状況の時に
あえて補正の速さを大きくする必要は殆ど無いと言える
。むしろコンピューターのリセット後暫くの間だけaの
実効値を大きくする事の方が望ましい。
【0016】又、Ciの補正量を(Vai−Vs)に単
純比例させるのでなく適当な関数形、例えばその絶対値
の対数に符号をつけた様な形(勿論対数が負になる時は
0にする等の配慮が必要である)、にする事が出来る。
【0017】最も極端な場合(Vai−Vs)の絶対値
に関係なく、一定の値をその符号に応じてCiに加算又
は減算する事も可能である。
【0018】又、上記式(3)において、差(Vai−
Vs)を2進数表記した時の桁数の一次関数値を、Ci
を補正する補正量として用いることも可能である。
【0019】更に、タイヤ径補正の実行機会をn回に1
回とする場合、タイヤ径補正の実行はn回に1回全輪一
斉に行なってもよいし、n/4回に1回1輪ずつ逐次行
なっても良い。なお、補正の速さ(実効速さ)は一定で
も良いが、コンピュータリセット直後のみ比較的速くし
、以後逐次遅くして所定の速さに落着けても良い。
【0020】各車輪のCiの平均値がCの初期値から大
きく外れる事になると具合が悪いので、例えばCiの平
均値とCの初期値との偏差が一定限度以上になったら、
その車輪のCiを動かす代りに他の全ての車輪のCiを
逆方向に動かすと言った処理をする事も出来る。
【0021】又、角速度の計測方法が異なる場合、何で
あれその計測方法で用いられる角速度の代表値に対して
、それを車輪速度に換算するためのrを含んだ係数Cを
想定する事が出来る。
【0022】以上説明した如く、本発明においては、C
iを各車輪それぞれに個有の値として、各々を独立に補
正して行くので、正確な補正を行なうことができる。
【0023】(2)旋回補正の原理 (1)のタイヤ径補正を行なった後、各車輪の車輪速度
に基ずいて旋回補正を行なう。以下、四輪車を前提に説
明するが、六輪車等の場合も各車輪間の幾何学的関係か
ら四輪車に準じる式を各車輪速度に対してたてる事がで
きる。
【0024】四輪車の場合、タイヤ路面間の滑りが全く
無いと仮定すると、ホイールベース(軸距)をW、トレ
ッド(輪距)をG、後輪中心から測った旋回半径をR(
Rは旋回方向により符号付きで考える事が出来る)、後
輪の平均速度をVoとすれば、各車輪の速度VciはV
c1=Vo*sqrt((1+G/(2*R))**2
+(W/R)**2) Vc2=Vo*sqrt((1−G/(2*R))**
2+(W/R)**2) Vc3=Vo*(1+G/(2*R))Vc4=Vo*
(1−G/(2*R))なる相互関係にある。即ち第i
輪では基準速度よりDvi=Vci−Vsだけ高め(な
いし低め)の速度が観察される筈である。
【0025】そこで何等かの方法で旋回補正量Dviを
求め、タイヤ径補正後の車輪速度からDviを差引いた
ものを旋回補正後の車輪速度とすれば、旋回補正後の車
輪速度はタイヤ路面間の滑りが無い時は全輪すべて基準
車輪速度Vsに等しくなる事になる。
【0026】つまり以後の制御計算過程で最高速、最低
速、推定車体速、推定車体速と各車輪速との偏差等を求
めるに当って、すべてこのDviで補正した車輪速を用
いれば、結果として得られる偏差は旋回補正された偏差
となり、この偏差だけをみて制御を進める事が出来る。 ここで問題は如何にしてDviを求めるかと言う事に帰
着する。
【0027】各車輪の速度VciはRの関数とVoの積
になっているから、Vciの0でない任意の一次結合を
La、Lb、Lcとすると、これらもやはり全てRの関
数とVoの積の形で表される事になる。従って一次結合
の比La/LbはVoが消去されRのみの関数となる。
【0028】そこで任意のLa、Lb、Lcに対してd
Vi=Lc*f(La/Lb)となる関数fが存在する
事が判る。 La/Lbは曲率を代表する値であるから、Laとして
は左右の速度差を、Lbとしては左右の速度和をとるの
が最も自然である。しかし既にタイヤ径補正の部分で基
準速度Vsとして平均速度を求めているので、これをそ
のままLbとして用いるのが最も効率的である。Lb即
ちVsが全輪対象の場合はLa即ち左右速度差も全輪対
象、Lbが非駆動輪対象の場合はLaも非駆動輪対象と
する。LcはDviの平均値に近い事が計算精度上有利
である。従って既に計算してある左右速度差Laをその
まま使うのが最も有利になる。以下Lc=Laとして説
明する。
【0029】各車輪の関数fの形は、Laの正負(Lb
は常に正であるのでLa/Lbの正負でもある)により
内外輪の判別が出来れば、後はLa/Lbの絶対値だけ
で決定される。例えば La>0の時 dV1=La*f1(La/Lb) dV2=La*f2(La/Lb) ならばLa<0の時 dV1=−La*f2(−La/Lb)dV2=−La
*f1(−La/Lb)となる。
【0030】関数fの形はたとえ複雑であっても予め計
算して表として記憶させておけば良いので障害にはなら
ない。簡単な関数形で近似可能であれば式として与える
事も出来る。後に実施例で示すようにLaを左右速度差
、Lbを基準速度とすると、関数fはLa/Lbの1次
式でかなり高精度に近似出来る。
【0031】ところで、本来旋回による変動は中期的変
動であるのに、このままでは短期的変動即ち制御対象で
あるタイヤと路面の異常な滑り迄旋回と見なされてしま
うので具合が悪い。
【0032】その対策として左右速度差La、標準速度
Lb、曲率を代表する値La/Lb又は補正量Dvi等
の内のいずれか一つ又はいくつかに適当な時定数のフィ
ルターをかけて用いる事が出来る。実際LaとLbにフ
ィルターをかければ、La/LbやDviには自動的に
フィルターがかかった事になるので効率が良い。多くの
場合Laにフィルターをかけるだけで実用的には充分で
ある。
【0033】基準速度や左右速度差の対象輪(基準対象
車輪)としては、当然一般には全輪の情報を使う方がよ
り正確な推定が出来るが、加速過程で駆動輪に過大なス
ピンを生じている時は駆動輪の情報を除外する方がより
正確になる。一方減速過程で起り得る過大なスリップは
全車輪にその可能性があるので除外のしようがない。
【0034】従って非駆動輪の存在する車両においては
加速過程と見なされる時は非駆動輪だけを、減速過程と
見なされる時は全輪を、基準速度や左右差の対象とする
事も出来る。勿論常時全輪を対象としても良いのは当然
である。
【0035】いずれか一輪の車輪角速度計測装置が故障
し、その車輪の角速度が0として計測される時は、もし
演算を続行するのであれば、この故障車輪を除外して補
正する必要がある。この場合故障車輪を含まない方(前
輪又は後輪)の左右輪を基準速度及び左右差の対象車輪
とすれば計算が比較的に楽になる。
【0036】構成   以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。図1は、本発明に係る車輪速度補正装置のブロッ
ク図を示し、各符号に添えられた数字は四輪に対応して
付されたもので、一側の前輪を1、他側の前輪を2、一
側の後輪を3、他側の後輪を4として表示する。
【0037】AV1からAV4はそれぞれ車輪回転角速
度計測部で、例えば、車輪の回転軸上に等間隔に設けら
れた複数の歯と、この歯の通過を検出する手段で構成さ
れる。
【0038】WV1からWV4はそれぞれ車輪速度計算
部で、車輪回転角速度計測部AV1からAV4で検出さ
れた角速度に基づいて車輪速度Vaiを計算する。
【0039】WRC1からWRC4はそれぞれタイヤ径
補正係数計算部で、車輪速度Vaiと次に説明する基準
速度Vsとを受けてタイヤ径を含む係数Ciを計算し、
車輪速度計算の際に係数Ciが用いられる。
【0040】REFは、基準速度計算部で、四輪のうち
の対象車輪の車輪速度Vaiの平均値を計算し、それを
基準速度Vsとして出力する。対象車輪としては、例え
ば後述する制御ロジックCTRからの情報に基づき、加
速過程にあっては、非駆動輪、減速過程にあっては全輪
とすることもできる。
【0041】DIFは左右速度差計算部で、基準対象車
輪の左右速度差を計算し、それに適当な減衰率の指数化
フィルタをかけた値Df(以下差Dfという)を出力す
る。
【0042】RTOは曲率代表値導出部で、差Dfと基
準速度Vsとの比を計算し、それを車両の旋回走行軌道
曲率の曲率代表値Rtとして出力する。
【0043】TCR1からTCR4はそれぞれ旋回補正
比計算部で、曲率代表値Rtを予め定めた関数fi(R
t)に代入し、各車輪の補正比Rciを計算する。
【0044】TCA1からTCA4はそれぞれ旋回補正
量計算部で、差Dfに各車輪の補正比Rciを乗じて補
正量Dviを計算する。
【0045】CWV1からCWV4は補正車輪速度計算
部で、車輪速度計算部WV1からWV4で求めた車輪速
度Vaiに補正量Dviを増減して補正車輪速度Vci
を計算する。
【0046】CTRは制御ロジックで、補正車輪速度V
ciを用いてアンチロック制御等の制御を行なう。
【0047】次に、図1の車輪速度補正装置について更
に詳しく説明する。車輪回転角速度計算部AViは回転
速度の代表値として、計測した歯数Niとそれに要した
時間Tiの比 Ni/Tiを出力し、上記式(1’)に
基づき車輪速度計算部WViから車輪速度Vaiが出力
される。 このとき、タイヤ径補正係数計算部WRCiで計算され
た係数Ciを用いる。
【0048】タイヤ径補正係数計算部WRCiでは、各
車輪毎にVaiとVsを比較し、VaiがVsより大き
い傾向を示すならCiを前回値より若干小さくし、Va
iがVsより小さい傾向を示すならCiを前回値より若
干大きくする。この実施例では、例えば単位演算周期の
回毎に      Ci=Ci−a*(Vai−Vs)
                         
     (3) が計算される。
【0049】次に、基準速度計算部REFで基準速度V
sが計算される。図2に旋回半径Rの逆数を横軸に取っ
た場合の4輪のそれぞれの車輪速度Viを示すと共に、
対象車輪が4輪の場合の基準速度Vsa及び対象車輪が
後2輪の場合の基準速度Vsbが示されている。Vsa
,Vsbを式で表わせば次のようになる。 Vsa=(V1+V2+V3+V4)/4Vsb=(V
3+V4)/2 Vsbは前輪駆動車に適用可能である。後輪駆動車に適
用可能な2輪対象のVsは、 Vsc=(V1+V2)/2 であり、第2図上ではVsaとVsbの中間になる。
【0050】左右速度差計算部DIFで左右速度差、す
なわち2輪対象の場合は(V1−V2)又は(V3−V
4)、4輪対象では(V1−V2+V3−V4)/2、
に必要に応じてフィルタ処理を行ない、例えば    
  Df=Df+((V1−V2+V3−V4)/2−
Df)*b          (4) が計算される。ここでbは指数化フィルタ指数である。 フィルタをかけない場合は、b=1と考えればよい。
【0051】なお、対象車輪が4輪の場合は、前輪の左
右差と後輪の左右差を平均しなくても(V1−V2+V
3−V4)をそのままフィルタ処理して曲率代表値導出
部RTO及び旋回補正量計算部TCAiに送ることがで
きるが、加減速過程で基準対象車輪を切換える場合は左
右速度差の平均値にしておいた方が後の処理が容易に行
なわれる。
【0052】曲率代表値導出部RTOからは、曲率代表
値Rt    Rt=Df/Vs              
                         
  (5) が計算される。
【0053】旋回補正比計算部TCRiでは予め定めた
関数fi(Rt)に曲率代表値Rtの具体値を代入し、
各車輪の補正比Rciを計算する。
【0054】すなわち、旋回補正比計算部TCRiにお
いて、関数fi(Rt)はそれぞれ外前輪、内前輪、外
後輪、内後輪に対応するものを、曲率の代表値の絶対値
に対応する値として定めておき、曲率の代表値の符号に
より適用すべきfi(Rt)を選んで用いるようにする
と便利である。この時旋回補正量計算部TCAiにおい
て使用する左右速度差はその絶対値を用いる。図3をこ
の目的のために変形したものを図4に示す。図5、図6
は対象車輪をそれぞれ後2輪、前2輪とした場合の対応
するグラフである。
【0055】予め定めた関数fi(Rt)の一例として
4輪を対象とした場合をグラフに表わしたものを図3に
示す。
【0056】この図3より関数fi(Rt)が、横軸の
正領域及び負領域の各々で、簡単な1次式で精度良く近
似できる事が判る。近似一次式の傾斜の絶対値は外輪に
適用されるものと内輪に適用されるものとで若干異なる
【0057】しかし、特に高精度を要求しなければ実用
上両者に共通の傾斜絶対値を適用する事も可能である。
【0058】この場合予め定めた関数fi(Rt)のも
っとも簡単な近似式として次式が可能である。       Rci=f1(Rt)≒ e*Rt+h 
                         
   (6)      Rc2=f2(Rt)≒ e
*Rt−h                    
         (7)      Rc3=f3(
Rt)≒−e*Rt+h              
              (8)   Rc4=f
4(Rt)≒−e*Rt−h            
                (9) もう少し精度を上げてeの絶対値を外輪用と内輪用で変
える場合次の方法が有利になる。
【0059】又、数式を用いる代りに、曲率代表値Rt
と補正比Rciをテーブルに記憶させ、テーブルから補
正比Rciを求めるようにしてもよい。
【0060】旋回補正量計算計算部TCAiでは補正比
Rci及び差Dfの情報を受け、次式(10)    
  Dvi=Rci*Df             
                        (
10) に基づいて旋回補正量Dviを計算し、それを補正車輪
速度計算部CWViに出力する。
【0061】補正車輪速度計算部CWViでは、次式(
11)       Vci=Vai−Dvi        
                         
   (11) に基づいて補正後の車輪速度Vciを計算し、これを用
いて、アンチロック制御等の車輪挙動制御を制御ロジッ
クCTRにおいて行う。
【0062】従来の制御ロジックにおいては、(1)式
の角速度を固定タイヤ径で車輪速度化しただけのものが
車輪速度として入力されていたのに対し、本発明ではタ
イヤ径補正と旋回補正が加えられたものが車輪速度とし
て入力される事になる。従って従来の制御ロジックで異
径タイヤ対策や旋回対策が含まれていた場合はそれらの
特殊ロジックを削除し、制御ロジック部分を簡素化する
ことが可能となる。
【0063】更に、特に高精度を要求しなければ実用上
両者に共通の傾斜絶対値を適用する事も可能である。
【0064】
【発明の効果】以上、詳述した如く、本発明に係る車輪
速度補正装置は、タイヤ径補正と旋回補正を、車輪挙動
制御のロジックに入る前に独立したシステムで行なわれ
るので、車輪挙動制御ロジックにおいては、かかる補正
を行なう必要がなくなり、その結果、かかる制御ロジッ
クが簡素化されチューニングが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】  本発明に係る車輪速度補正装置のブロック
図、
【図2】  旋回補正比算出の基礎となる旋回時の諸速
度間の対応関係を示すグラフ、
【図3】  4輪の平均速度を基準速度とし、(V1−
V2+V3−V4)/2を左右速度差としたときの両者
間の比を曲率代表値として横軸にとり、各車輪の旋回補
正比を縦軸にしたグラフ、
【図4】  図3の横軸を絶対値としたときに、左右速
度差の正負で適用車輪が変わって行くようすを示すグラ
フ、
【図5】  図4と同様な図で、基準対象車輪に後2輪
を用いた場合について表わしたグラフ、
【図6】  図4と同様な図で、基準対象車輪に前2輪
を用いた場合について表わしたグラフ。
【符号の説明】
AV1〜AV4   WV1〜WV4   WRC1〜WRC4   REF DIF RTO TCR1〜TCR4   TCA1〜TCA4   CWV1〜CWV2

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】  各車輪の車輪回転角速度を計測する手
    段(AVi)と、各車輪毎に用意されたタイヤ径を含む
    係数を補正する手段(REF,WRCi)と、補正され
    た係数を用いて、計測された角速度からタイヤ径補正後
    の車輪速度を計算する手段(WVi)と、タイヤ径補正
    後の各車輪速度相互の関係より旋回補正量を求める手段
    (DIF,RTO,TCRi,TCAi)と、タイヤ径
    補正後の車輪速度を旋回補正量で補正する手段(CWV
    i)とを有する事を特徴とする車輪速度補正装置。
  2. 【請求項2】  上記タイヤ径を含む係数を補正する手
    段(REF,WRCi)は、タイヤ径補正後の基準対象
    車輪の平均速度を基準速度として計算する手段(REF
    )と、基準速度とタイヤ径補正後の各車輪速度との差に
    基づいて、タイヤ径を含む係数の補正量を計算する手段
    (WRCi)と、タイヤ径を含む係数を上記補正量だけ
    増減する手段(WRCi)を有する事を特徴とする請求
    項第1項記載の車輪速度補正装置。
  3. 【請求項3】  上記タイヤ径を含む係数を補正する手
    段(WRCi)は、所定回数の単位演算周期毎に1回の
    割合で係数の補正を実行する手段を有する事を特徴とす
    る請求項第2項記載の車輪速度補正装置。
  4. 【請求項4】  タイヤ径を含む係数を上記補正量だけ
    増減する手段(WRCi)は、自輪の係数を増減するか
    自輪以外の全ての車輪の係数を減増するかのいずれかを
    選択する手段を付加した事を特徴とする請求項第2項記
    載の車輪速度補正装置。
  5. 【請求項5】  タイヤ径補正後の各車輪速度相互の関
    係より旋回補正量を求める手段(DIF,RTO,TC
    Ri,TCAi)は、車輪速度の第1の一次結合と車輪
    速度の第2の一次結合との比(La/Lb)を引数とす
    る関数を係数とする、車輪速度の第3の一次結合で表現
    される式を用いる事を特徴とする請求項第1項記載の車
    輪速度補正装置。
  6. 【請求項6】  タイヤ径補正後の各車輪速度相互の関
    係より旋回補正量を求める手段(DIF,RTO,TC
    Ri,TCAi)は、基準対象車輪の左右速度差を求め
    る手段(DIF)と、左右速度差と基準車輪速度との比
    に基づいて各車輪毎の旋回補正比を求める手段(RTO
    )と、この旋回補正比に上記左右速度差を乗じて各車輪
    毎の旋回補正量を求める手段(TCRi,TCAi)と
    を有する事を特徴とする請求項第5項記載の車輪速度補
    正装置。
  7. 【請求項7】  タイヤ径補正後の各車輪速度相互の関
    係より旋回補正量を求める手段(DIF,RTO,TC
    Ri,TCAi)において、その手段中に用いられる諸
    変数のうち少なくとも基準対象車輪の左右速度差を求め
    る手段(DIF)に、その変数を求める手段とその変数
    を用いる手段の間に、フィルター処理を施して後出力す
    る手段を付加した事を特徴とする請求項第6項記載の車
    輪速度補正装置。
  8. 【請求項8】  基準対象車輪の左右速度差と基準車輪
    速度との比に基づいて各車輪毎の旋回補正比を求める手
    段(TCRi)が、上記比の1次関数として、各車輪毎
    の旋回補正比を定める事を特徴とする請求項第6項又は
    第7項記載の車輪速度補正装置。
  9. 【請求項9】  上記基準対象車輪が、全車輪を対象と
    する事を特徴とする請求項第2項ないし第8項のいずれ
    か一項記載の車輪速度補正装置。
  10. 【請求項10】  上記基準対象車輪が、非駆動車輪の
    みを対象とする事を特徴とする請求項第2項ないし第8
    項のいずれか一項記載の車輪速度補正装置。
  11. 【請求項11】  上記基準対象車輪が、加速過程中は
    非駆動車輪を、減速過程中は全車輪を対象とする事を特
    徴とする請求項第2項ないし第8項のいずれか一項記載
    の車輪速度補正装置。
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