JPH04270981A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
- Publication number
- JPH04270981A JPH04270981A JP3115696A JP11569691A JPH04270981A JP H04270981 A JPH04270981 A JP H04270981A JP 3115696 A JP3115696 A JP 3115696A JP 11569691 A JP11569691 A JP 11569691A JP H04270981 A JPH04270981 A JP H04270981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- radar device
- relative
- determined
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 102100032533 ADP/ATP translocase 1 Human genes 0.000 description 9
- 101000768061 Escherichia phage P1 Antirepressor protein 1 Proteins 0.000 description 9
- 101000796932 Homo sapiens ADP/ATP translocase 1 Proteins 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 102100026396 ADP/ATP translocase 2 Human genes 0.000 description 5
- 102100026400 ADP/ATP translocase 4 Human genes 0.000 description 5
- 101000718417 Homo sapiens ADP/ATP translocase 2 Proteins 0.000 description 5
- 101000718447 Homo sapiens ADP/ATP translocase 4 Proteins 0.000 description 5
- 210000002858 crystal cell Anatomy 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 102100026397 ADP/ATP translocase 3 Human genes 0.000 description 2
- 101000718437 Homo sapiens ADP/ATP translocase 3 Proteins 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、監視エリア内における
物体の探索を行うレーダ装置に関する。
物体の探索を行うレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一部が重合する２つのアンテナビ
ームを組とし探知された物体からの反射波の振幅を比較
してその物体の方向を検知するモノパルスレーダを複数
組み込んで、各レーダ部において物体の方向の検知を行
わせるとともに、ビームが発射されてから物体によって
反射されたビームが受信されるまでの時間を計測するこ
とによって物体までの距離を求め、各レーダ部ごとに求
められた物体の方向と距離とにしたがってＰＰＩ（Ｐｌ
ａｎｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ
）画面上に探知された物体の位置を２次元的に表示する
ようにしたレーダ装置が開発されている（特開昭６２−
２５９０７７号公報参照）。
ームを組とし探知された物体からの反射波の振幅を比較
してその物体の方向を検知するモノパルスレーダを複数
組み込んで、各レーダ部において物体の方向の検知を行
わせるとともに、ビームが発射されてから物体によって
反射されたビームが受信されるまでの時間を計測するこ
とによって物体までの距離を求め、各レーダ部ごとに求
められた物体の方向と距離とにしたがってＰＰＩ（Ｐｌ
ａｎｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ
）画面上に探知された物体の位置を２次元的に表示する
ようにしたレーダ装置が開発されている（特開昭６２−
２５９０７７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のレー
ダ装置では、単にＰＰＩ画面上に探知された物体の位置
を示すだけで、監視エリア内における探知された物体の
遠近の状態やレーダ装置との相対的な移動状態などを把
握しにくいものとなっている。
ダ装置では、単にＰＰＩ画面上に探知された物体の位置
を示すだけで、監視エリア内における探知された物体の
遠近の状態やレーダ装置との相対的な移動状態などを把
握しにくいものとなっている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、単にＰＰＩ画
面上に探知された物体の位置を表示するだけではなく、
監視エリア内における探知された物体の遠近の状態や移
動状態などを視覚的に表現した表示手段をとるようにし
ている。
面上に探知された物体の位置を表示するだけではなく、
監視エリア内における探知された物体の遠近の状態や移
動状態などを視覚的に表現した表示手段をとるようにし
ている。
【０００５】
【作用】本発明によれば、レーダ装置における画面の表
示内容をみれば、監視エリア内で探知された物体の位置
に関する遠近の状態やその移動状態などを感覚的に視認
性良く把握することができるようになり、特に前方の障
害物を探知する車載用レーダ装置として最適となる。
示内容をみれば、監視エリア内で探知された物体の位置
に関する遠近の状態やその移動状態などを感覚的に視認
性良く把握することができるようになり、特に前方の障
害物を探知する車載用レーダ装置として最適となる。
【０００６】
【実施例】以下、モノパルスレーダを利用したときの本
発明の一実例について詳述する。
発明の一実例について詳述する。
【０００７】図４はモノパルスレーダによる物体の方向
探知の基本原理を示すもので、２つのレーダ装置１，２
における各アンテナＡＮＴ１，ＡＮＴ２からそれぞれモ
ノパルスにより発射されるビームＢ１，Ｂ２の一部が重
なり合うように各ビームＢ１，Ｂ２の発射方向を設定し
、そのビームが重なり合うエリア内に存在する物体Ｐか
らの反射波をそれぞれ受信する場合、物体Ｐの位置が図
示のように中心線Ｏより離れた位置にあるときにはアン
テナＡＮＴ１側に受信される反射波の振幅の方がアンテ
ナＡＮＴ２側に受信されるそれよりも中心線Ｏからのず
れに応じて大きくなり、物体Ｐが中心線Ｏ上にあるとき
には両方のアンテナＡＮＴ１，ＡＮＴ２によってそれぞ
れ受信される反射波の振幅が等しくなるという特性から
して、各受信出力信号Ｓ１，Ｓ２のレベルをＶ１，Ｖ２
として各レベルの和と差との比Ｆ＝（Ｖ１−Ｖ２）／（
Ｖ１＋Ｖ２）をとったとき、そのＦ値と物体Ｐの方向θ
との間には図５に示すような一定の関係があり、そのた
めＦ値を求めることによって物体方向θをわり出すこと
ができるようになっている。
探知の基本原理を示すもので、２つのレーダ装置１，２
における各アンテナＡＮＴ１，ＡＮＴ２からそれぞれモ
ノパルスにより発射されるビームＢ１，Ｂ２の一部が重
なり合うように各ビームＢ１，Ｂ２の発射方向を設定し
、そのビームが重なり合うエリア内に存在する物体Ｐか
らの反射波をそれぞれ受信する場合、物体Ｐの位置が図
示のように中心線Ｏより離れた位置にあるときにはアン
テナＡＮＴ１側に受信される反射波の振幅の方がアンテ
ナＡＮＴ２側に受信されるそれよりも中心線Ｏからのず
れに応じて大きくなり、物体Ｐが中心線Ｏ上にあるとき
には両方のアンテナＡＮＴ１，ＡＮＴ２によってそれぞ
れ受信される反射波の振幅が等しくなるという特性から
して、各受信出力信号Ｓ１，Ｓ２のレベルをＶ１，Ｖ２
として各レベルの和と差との比Ｆ＝（Ｖ１−Ｖ２）／（
Ｖ１＋Ｖ２）をとったとき、そのＦ値と物体Ｐの方向θ
との間には図５に示すような一定の関係があり、そのた
めＦ値を求めることによって物体方向θをわり出すこと
ができるようになっている。
【０００８】本発明では、比較的広範囲のエリアにわた
って監視できるように、複数のレーダ部を組み込むこと
によって各隣接するアンテナビーム間でモノパルスレー
ダがそれぞれ形成されるようにマルチ化を図り、各レー
ダ部の出力からその監視エリア内に存在する物体の方向
をそれぞれわり出すとともに、各レーダ部においてビー
ムを発射してから物体からの反射波が受信されるまでの
時間を計測することによって物体との相対距離をそれぞ
れ求め、その求められた物体の方向と距離とにしたがっ
てＰＰＩ画面上に物体の位置を表示させるようにしてい
る。
って監視できるように、複数のレーダ部を組み込むこと
によって各隣接するアンテナビーム間でモノパルスレー
ダがそれぞれ形成されるようにマルチ化を図り、各レー
ダ部の出力からその監視エリア内に存在する物体の方向
をそれぞれわり出すとともに、各レーダ部においてビー
ムを発射してから物体からの反射波が受信されるまでの
時間を計測することによって物体との相対距離をそれぞ
れ求め、その求められた物体の方向と距離とにしたがっ
てＰＰＩ画面上に物体の位置を表示させるようにしてい
る。
【０００９】図６は、そのように構成された本発明によ
るレーダ装置の構成を示すもので、ここでは４つのアン
テナＡＮＴ１，ＡＮＴ２，ＡＮＴ３，ＡＮＴ４を並設し
て、各アンテナからそれぞれ発射されるビームをＢ１，
Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４としたとき、各隣接するビームＢ１と
Ｂ２，Ｂ２とＢ３，Ｂ３とＢ４の間でモノパルスレーダ
部がそれぞれ形成されるようにしている。
るレーダ装置の構成を示すもので、ここでは４つのアン
テナＡＮＴ１，ＡＮＴ２，ＡＮＴ３，ＡＮＴ４を並設し
て、各アンテナからそれぞれ発射されるビームをＢ１，
Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４としたとき、各隣接するビームＢ１と
Ｂ２，Ｂ２とＢ３，Ｂ３とＢ４の間でモノパルスレーダ
部がそれぞれ形成されるようにしている。
【００１０】図６の構成において、マイクロコンピュー
タ３から出される駆動指令に応じてパルス変調器４から
短いパルス波がインパット発振器５に与えられ、それに
よりインパット発振器５からパルス状に振幅変調された
送信波信号が分配器６に送出され、その分配器６によっ
て４方向に分配された各送信波信号がそれぞれサーキュ
レータ７１〜７４を通して各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ
４に与えられて電波によるビームＢ１〜Ｂ４として空間
に発射される。
タ３から出される駆動指令に応じてパルス変調器４から
短いパルス波がインパット発振器５に与えられ、それに
よりインパット発振器５からパルス状に振幅変調された
送信波信号が分配器６に送出され、その分配器６によっ
て４方向に分配された各送信波信号がそれぞれサーキュ
レータ７１〜７４を通して各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ
４に与えられて電波によるビームＢ１〜Ｂ４として空間
に発射される。
【００１１】その際、各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ４か
らそれぞれ発射されるビームＢ１〜Ｂ４としては、図７
に示すように、各々のビーム角の１／２にあたる角度だ
け各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ４の向きを変えて各隣接
するビームＢ１とＢ２，Ｂ２とＢ３，Ｂ３とＢ４がそれ
ぞれ重なり合うように設定されている。
らそれぞれ発射されるビームＢ１〜Ｂ４としては、図７
に示すように、各々のビーム角の１／２にあたる角度だ
け各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ４の向きを変えて各隣接
するビームＢ１とＢ２，Ｂ２とＢ３，Ｂ３とＢ４がそれ
ぞれ重なり合うように設定されている。
【００１２】また、各アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ４によ
ってそれぞれ受信される物体からの反射波が各サーキュ
レータ７１〜７４を通して分配器８１〜８４に送られ、
そこで２方向に分配された各受信信号が前置比較器９１
〜９３にそれぞれ与えられる。
ってそれぞれ受信される物体からの反射波が各サーキュ
レータ７１〜７４を通して分配器８１〜８４に送られ、
そこで２方向に分配された各受信信号が前置比較器９１
〜９３にそれぞれ与えられる。
【００１３】その際、分配器８１によって分配されたア
ンテナＡＮＴ１による受信信号Ｒ１と分配器８２によっ
て分配されたアンテナＡＮＴ２による受信信号Ｒ２とが
前置比較器９１に与えられ、分配器８３によって分配さ
れたアンテナＡＮＴ３による受信信号Ｒ３と分配器８４
によって分配されたアンテナＡＮＴ４による受信信号Ｒ
４とが前置比較器９３に与えられる。なお、両端に設け
られた各分配器８１，８４における他方の出力端はそれ
ぞれ無反射終端となっている。
ンテナＡＮＴ１による受信信号Ｒ１と分配器８２によっ
て分配されたアンテナＡＮＴ２による受信信号Ｒ２とが
前置比較器９１に与えられ、分配器８３によって分配さ
れたアンテナＡＮＴ３による受信信号Ｒ３と分配器８４
によって分配されたアンテナＡＮＴ４による受信信号Ｒ
４とが前置比較器９３に与えられる。なお、両端に設け
られた各分配器８１，８４における他方の出力端はそれ
ぞれ無反射終端となっている。
【００１４】前置比較器９１〜９３において各２入力信
号にもとづく加算および減算処理がそれぞれ行われ、各
和信号Σが受信ユニット１０１〜１０３にそれぞれ送ら
れて検波され、その各検波出力がＡＤ変換器１１１〜１
１３においてデジタル値に変換されてマイクロコンピュ
ータ３に読み込まれる。また、各差信号Δが受信ユニッ
ト１２１〜１２３にそれぞれ送られて検波され、その各
検波出力がＡＤ変換器１３１〜１３３においてデジタル
値に変換されてマイクロコンピュータ３に読み込まれる
。
号にもとづく加算および減算処理がそれぞれ行われ、各
和信号Σが受信ユニット１０１〜１０３にそれぞれ送ら
れて検波され、その各検波出力がＡＤ変換器１１１〜１
１３においてデジタル値に変換されてマイクロコンピュ
ータ３に読み込まれる。また、各差信号Δが受信ユニッ
ト１２１〜１２３にそれぞれ送られて検波され、その各
検波出力がＡＤ変換器１３１〜１３３においてデジタル
値に変換されてマイクロコンピュータ３に読み込まれる
。
【００１５】マイクロコンピユータ３は、各モノパルス
レーダ部から送られてくる受信レベルの和と差との各デ
ータにしたがってＦ値を演算によってそれぞれ求め、そ
の求められたＦ値にしたがって各モノパルスレーダ部に
よってそれぞれ探知された物体の方向を前述のようにし
てわり出す。
レーダ部から送られてくる受信レベルの和と差との各デ
ータにしたがってＦ値を演算によってそれぞれ求め、そ
の求められたＦ値にしたがって各モノパルスレーダ部に
よってそれぞれ探知された物体の方向を前述のようにし
てわり出す。
【００１６】同時に、マイクロコンピュータ３は、ビー
ムＢ１〜Ｂ４を発射してから物体からの各受信信号が得
られるまでの時間を計測することによって、各モノパル
スレーダ部によって探知される物体までの距離をそれぞ
れ求める。
ムＢ１〜Ｂ４を発射してから物体からの各受信信号が得
られるまでの時間を計測することによって、各モノパル
スレーダ部によって探知される物体までの距離をそれぞ
れ求める。
【００１７】最終的に、マイクロコンピュータ３は、各
モノパルスレーダ部によって探知された物体の方向と距
離とにもとづいてその物体の２次元的な位置をわり出し
、その位置のデータをディスプレイ装置１４に与えてそ
の画面上に物体の２次元的な位置表示を行わせる。
モノパルスレーダ部によって探知された物体の方向と距
離とにもとづいてその物体の２次元的な位置をわり出し
、その位置のデータをディスプレイ装置１４に与えてそ
の画面上に物体の２次元的な位置表示を行わせる。
【００１８】その際、特に本発明では、探知された物体
の２次元的な位置の遠近状態にしたがってその位置表示
の大きさを変化させる手段をとるようにしたことを特徴
としている。
の２次元的な位置の遠近状態にしたがってその位置表示
の大きさを変化させる手段をとるようにしたことを特徴
としている。
【００１９】具体的には、例えば、本発明によるレーダ
装置を自動車に搭載して前方の障害物を探知してその２
次元的な位置表示を行わせるような場合、図１に示すよ
うに、ＣＲＴからなるディスプレイ装置１４の画面に写
し出された自車マークＡを中心として、その前方のレー
ダ監視エリアに相当してその画面上に設定された位置表
示エリアＷ１内に各探知された物体Ｍ１，Ｍ２の位置表
示をそれぞれ行わせるに際して、自車からの距離が近い
物体Ｍ１ほどその表示が大きくなるようにし、自車から
の距離が遠い物体Ｍ２ほどその表示が小さくなるように
する。
装置を自動車に搭載して前方の障害物を探知してその２
次元的な位置表示を行わせるような場合、図１に示すよ
うに、ＣＲＴからなるディスプレイ装置１４の画面に写
し出された自車マークＡを中心として、その前方のレー
ダ監視エリアに相当してその画面上に設定された位置表
示エリアＷ１内に各探知された物体Ｍ１，Ｍ２の位置表
示をそれぞれ行わせるに際して、自車からの距離が近い
物体Ｍ１ほどその表示が大きくなるようにし、自車から
の距離が遠い物体Ｍ２ほどその表示が小さくなるように
する。
【００２０】したがって、本発明によれば、レーダ装置
による監視エリア内で探知された物体の位置に関する遠
近の状態を表示画面を見るだけで感覚的に視認性良く把
握することができるようになり、自車からの距離が最も
短い障害物をすばやく判断してその回避動作を迅速に行
わせることができるようになる。
による監視エリア内で探知された物体の位置に関する遠
近の状態を表示画面を見るだけで感覚的に視認性良く把
握することができるようになり、自車からの距離が最も
短い障害物をすばやく判断してその回避動作を迅速に行
わせることができるようになる。
【００２１】なお、図１中、エリアＷ２はレーダ装置に
おける自車前方の不感帯エリアを示している。ここでは
、例えば、自車を中心としてその左，右にそれぞれ２０
ｍの幅をもって、自車の前方２０ｍから１２０ｍまでの
距離の範囲がレーダ監視エリアとなるように設定されて
いる。
おける自車前方の不感帯エリアを示している。ここでは
、例えば、自車を中心としてその左，右にそれぞれ２０
ｍの幅をもって、自車の前方２０ｍから１２０ｍまでの
距離の範囲がレーダ監視エリアとなるように設定されて
いる。
【００２２】その物体の位置表示の大きさを変化させる
手段としては、具体的に、マイクロコンピュータ３によ
ってディスプレイ装置１４の表示制御を行わせることに
より、例えば、以下のようにして実行される。
手段としては、具体的に、マイクロコンピュータ３によ
ってディスプレイ装置１４の表示制御を行わせることに
より、例えば、以下のようにして実行される。
【００２３】マイクロコンピュータ３には、予めその内
部メモリに自車前方の距離に応じてレーダ監視エリアを
多段階にレベル分割したときの各距離レベルに応じた物
体の位置表示の大きさを指示するデータが登録されてお
り、探知された物体の距離にしたがってそのときの位置
表示の大きさの指示データが読み出されて、その大きの
指示データが物体の位置のデータとともにディスプレイ
装置１４に与えられ、それによりディスプレイ装置１４
は画面の位置表示エリアＷ１の所定の位置に、指示され
た大きさにしたがう物体の位置表示を行う。
部メモリに自車前方の距離に応じてレーダ監視エリアを
多段階にレベル分割したときの各距離レベルに応じた物
体の位置表示の大きさを指示するデータが登録されてお
り、探知された物体の距離にしたがってそのときの位置
表示の大きさの指示データが読み出されて、その大きの
指示データが物体の位置のデータとともにディスプレイ
装置１４に与えられ、それによりディスプレイ装置１４
は画面の位置表示エリアＷ１の所定の位置に、指示され
た大きさにしたがう物体の位置表示を行う。
【００２４】あるいはまた、マイクロコンピュータ３に
よってディスプレイ装置１４の表示制御を何ら行わせる
ようなことなく、例えば図２に示すように、ディスプレ
イ装置１４として、遠近にしたがって大きさが段階的に
異なる複数の液晶セル１５を２次元的に配列することに
よって位置表示エリアＷ１を構成し、マイクロコンピュ
ータ３から与えられる物体の位置のデータにしたがって
、その位置に対応した箇所の所定の大きさによる液晶セ
ル１５を点灯させるようにしてもよい。
よってディスプレイ装置１４の表示制御を何ら行わせる
ようなことなく、例えば図２に示すように、ディスプレ
イ装置１４として、遠近にしたがって大きさが段階的に
異なる複数の液晶セル１５を２次元的に配列することに
よって位置表示エリアＷ１を構成し、マイクロコンピュ
ータ３から与えられる物体の位置のデータにしたがって
、その位置に対応した箇所の所定の大きさによる液晶セ
ル１５を点灯させるようにしてもよい。
【００２５】また、本発明では、探知された物体の２次
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の位置表示を
保持させてその物体の相対的な移動軌跡を表示させる手
段をとるようにしたことを特徴としている。
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の位置表示を
保持させてその物体の相対的な移動軌跡を表示させる手
段をとるようにしたことを特徴としている。
【００２６】具体的には、前述の場合と同様に、図３に
示すように、ディスプレイ装置１４の画面に写し出され
た自車マークＡを中心とした前方の位置表示エリアＷ１
内に探知された物体Ｍの位置表示を行わせるに際して、
一定の時間間隔をもってその物体Ｍの位置の検出を連続
的に行って、その物体Ｍの現在の位置ｐ６およびそれま
での過去の位置ｐ５〜ｐ１を同時に表示させることによ
って移動軌跡の表示が行われる。
示すように、ディスプレイ装置１４の画面に写し出され
た自車マークＡを中心とした前方の位置表示エリアＷ１
内に探知された物体Ｍの位置表示を行わせるに際して、
一定の時間間隔をもってその物体Ｍの位置の検出を連続
的に行って、その物体Ｍの現在の位置ｐ６およびそれま
での過去の位置ｐ５〜ｐ１を同時に表示させることによ
って移動軌跡の表示が行われる。
【００２７】その際、例えば、探知された物体の現在か
ら過去にいたるまでの各位置のデータをマイクロコンピ
ュータ３またはディスプレイ装置１４の内部メモリに連
続的に記憶保持させて、その記憶データにしたがって物
体の移動軌跡の表示を行わせるようにする。
ら過去にいたるまでの各位置のデータをマイクロコンピ
ュータ３またはディスプレイ装置１４の内部メモリに連
続的に記憶保持させて、その記憶データにしたがって物
体の移動軌跡の表示を行わせるようにする。
【００２８】あるいはまた、探知された物体の現在から
過去にいたるまでの各位置のデータを何ら記憶保持させ
るようなことなく、ディスプレイ装置において、物体の
位置が変化しても、過去の位置表示を消すことなくその
まま点灯保持させるような制御をなして、結果的に物体
の移動軌跡が表示されるようにしてもよい。
過去にいたるまでの各位置のデータを何ら記憶保持させ
るようなことなく、ディスプレイ装置において、物体の
位置が変化しても、過去の位置表示を消すことなくその
まま点灯保持させるような制御をなして、結果的に物体
の移動軌跡が表示されるようにしてもよい。
【００２９】さらに、本発明では、ディスプレイ装置１
４の画面に探知された物体の移動軌跡の表示を行わせる
に際して、その移動軌跡における何れか一方の端が物体
の現在の表示位置であることを明示するために、マイク
ロコンピュータ３の制御下において、その現在の位置を
過去の位置表示とは異なるカラーで表示させたり、また
は輝度変調によって現在の位置を過去の位置表示よりも
高輝度で表示させるようにしている。
４の画面に探知された物体の移動軌跡の表示を行わせる
に際して、その移動軌跡における何れか一方の端が物体
の現在の表示位置であることを明示するために、マイク
ロコンピュータ３の制御下において、その現在の位置を
過去の位置表示とは異なるカラーで表示させたり、また
は輝度変調によって現在の位置を過去の位置表示よりも
高輝度で表示させるようにしている。
【００３０】しかして本発明によれば、探知された物体
の移動軌跡を表示させるようにしているので、その物体
が自車に対してどのような状態で移動しているかという
ことを感覚的に視認性良く把握することができるように
なる。
の移動軌跡を表示させるようにしているので、その物体
が自車に対してどのような状態で移動しているかという
ことを感覚的に視認性良く把握することができるように
なる。
【００３１】また、本発明では、探知された物体の２次
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の表示位置と
現在の表示位置とからその物体の相対的な移動方向を求
めて、その物体の移動方向の表示を行わせる手段をとる
ようにしたことを特徴としている。
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の表示位置と
現在の表示位置とからその物体の相対的な移動方向を求
めて、その物体の移動方向の表示を行わせる手段をとる
ようにしたことを特徴としている。
【００３２】具体的には、例えば、図３に示すように、
ディスプレイ装置１４の画面に写し出された自車マーク
Ａを中心とした前方の位置表示エリアＷ１内に探知され
た物体Ｍの位置表示を行わせるに際して、物体Ｍの現在
位置ｐ６に方向性をもったマークＤが表示される。
ディスプレイ装置１４の画面に写し出された自車マーク
Ａを中心とした前方の位置表示エリアＷ１内に探知され
た物体Ｍの位置表示を行わせるに際して、物体Ｍの現在
位置ｐ６に方向性をもったマークＤが表示される。
【００３３】その方向性をもったマークＤとしては、例
えば、予め種々の方向をもった多数の三角形状または矢
印状などのマーク情報を記憶させたＲＯＭをマイクロコ
ンピュータ３内に設けておき、マイクロコンピュータ３
において、探知された物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とから求められる物体の移動方向にしたがう方向
性をもったマーク情報をＲＯＭから読み出して、その読
み出されたマーク情報を物体の現在位置のデータととも
にディスプレイ装置１４に与えて物体の現在位置に表示
させるようにする。なお、方向性をもったマークＤを別
途に設けることなく、物体Ｍの位置表示を行わせるマー
クそのものに方向性をもたせるようにしてもよいことは
いうまでもない。
えば、予め種々の方向をもった多数の三角形状または矢
印状などのマーク情報を記憶させたＲＯＭをマイクロコ
ンピュータ３内に設けておき、マイクロコンピュータ３
において、探知された物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とから求められる物体の移動方向にしたがう方向
性をもったマーク情報をＲＯＭから読み出して、その読
み出されたマーク情報を物体の現在位置のデータととも
にディスプレイ装置１４に与えて物体の現在位置に表示
させるようにする。なお、方向性をもったマークＤを別
途に設けることなく、物体Ｍの位置表示を行わせるマー
クそのものに方向性をもたせるようにしてもよいことは
いうまでもない。
【００３４】しかして本発明によれば、探知された物体
の現在の表示位置にその物体の移動方向を表示するよう
にしているので、その物体が自車に対してどのような方
向に移動しているかを感覚的に視認性良く把握すること
ができるようになる。
の現在の表示位置にその物体の移動方向を表示するよう
にしているので、その物体が自車に対してどのような方
向に移動しているかを感覚的に視認性良く把握すること
ができるようになる。
【００３５】また、本発明では、探知された物体の２次
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の表示位置と
現在の表示位置とからその物体の相対的な移動方向を求
めて、その求められた移動方向からその物体が接近状態
にあるか遠去状態にあるかを判定してその状態表示を行
わせる手段をとるようにしたことを特徴としている。
元的な位置表示を行う際、その物体の過去の表示位置と
現在の表示位置とからその物体の相対的な移動方向を求
めて、その求められた移動方向からその物体が接近状態
にあるか遠去状態にあるかを判定してその状態表示を行
わせる手段をとるようにしたことを特徴としている。
【００３６】具体的には、マイクロコンピュータ３にお
いて物体が接近状態にあるか遠去状態にあるかの判定が
行われ、その制御下において、例えば、探知された物体
が接近状態にあると判定された場合には物体の位置表示
が赤色で、また探知された物体が遠去状態にあると判定
された場合には物体の位置表示が青色で行われるなど、
その状態表示が色分けによって行われる。
いて物体が接近状態にあるか遠去状態にあるかの判定が
行われ、その制御下において、例えば、探知された物体
が接近状態にあると判定された場合には物体の位置表示
が赤色で、また探知された物体が遠去状態にあると判定
された場合には物体の位置表示が青色で行われるなど、
その状態表示が色分けによって行われる。
【００３７】しかして本発明によれば、探知された物体
が接近状態にあるか遠去状態にあるかを判定してその状
態表示を行わせるようにしているので、その物体が自車
に対して接近状態にあるか遠去状態にあるかを感覚的に
視認性良く把握することができるようになる。
が接近状態にあるか遠去状態にあるかを判定してその状
態表示を行わせるようにしているので、その物体が自車
に対して接近状態にあるか遠去状態にあるかを感覚的に
視認性良く把握することができるようになる。
【００３８】さらに本発明では、探知された物体が接近
状態にあると判定された場合、その物体の過去の表示位
置と現在の表示位置とからその物体の単位時間当りの相
対的な移動距離を求めて相対速度をわり出し、そのわり
出された相対速度に応じて接近の危険度の段階的な表示
を行わせる手段をとるようにしたことを特徴としている
。
状態にあると判定された場合、その物体の過去の表示位
置と現在の表示位置とからその物体の単位時間当りの相
対的な移動距離を求めて相対速度をわり出し、そのわり
出された相対速度に応じて接近の危険度の段階的な表示
を行わせる手段をとるようにしたことを特徴としている
。
【００３９】具体的には、マイクロコンピュータ３にお
いて、予めα＝（物体までの距離）／（相対速度）によ
って与えられるα値に対する危険度がテーブルに設定さ
れており、物体が接近状態にあると判定されたときの実
際の物体までの距離と相対速度とにしたがってαの値が
算出され、それに応じてテーブルから所定の危険度が読
み出され、その制御下において、例えば、そのわり出さ
れた危険度が高くなるほど接近状態にある物体の位置表
示の赤色の濃度が段階的に濃くなるようにして接近の危
険度の段階的な表示が行われる。なお、その場合、αの
値が１．０以下になるほど危険度が高くなる。
いて、予めα＝（物体までの距離）／（相対速度）によ
って与えられるα値に対する危険度がテーブルに設定さ
れており、物体が接近状態にあると判定されたときの実
際の物体までの距離と相対速度とにしたがってαの値が
算出され、それに応じてテーブルから所定の危険度が読
み出され、その制御下において、例えば、そのわり出さ
れた危険度が高くなるほど接近状態にある物体の位置表
示の赤色の濃度が段階的に濃くなるようにして接近の危
険度の段階的な表示が行われる。なお、その場合、αの
値が１．０以下になるほど危険度が高くなる。
【００４０】その際、接近の危険度がある段階以上に高
くなったときには、物体の位置表示を点滅させるなどの
補助的手段をとることが容易に可能である。
くなったときには、物体の位置表示を点滅させるなどの
補助的手段をとることが容易に可能である。
【００４１】また、接近の危険度を求める他の方法とし
て、探知された物体の相対的な移動方向、すなわちレー
ダ装置を搭載する車両の移動方向と物体の移動方向との
なす角度をθとしたとき、β＝θ／αを求めて、予めβ
値に対する危険度の特性が設定されているテーブルから
所定の危険度を読み出すようにする。なお、この場合、
βの値が大きくなるほど危険度が高くなる。
て、探知された物体の相対的な移動方向、すなわちレー
ダ装置を搭載する車両の移動方向と物体の移動方向との
なす角度をθとしたとき、β＝θ／αを求めて、予めβ
値に対する危険度の特性が設定されているテーブルから
所定の危険度を読み出すようにする。なお、この場合、
βの値が大きくなるほど危険度が高くなる。
【００４２】しかして本発明によれば、探知された物体
の接近の危険度の段階的な表示を行わせる手段をとるよ
うにしているので、自車に対する物体の接近の危険度を
感覚的に視認性良く把握することができるようになる。
の接近の危険度の段階的な表示を行わせる手段をとるよ
うにしているので、自車に対する物体の接近の危険度を
感覚的に視認性良く把握することができるようになる。
【００４３】また、本発明では、探知された物体の２次
元的な位置表示を行う際、物体の過去の表示位置と現在
の表示位置とからその物体の単位時間当りの相対的な移
動距離を求めて相対速度をわり出し、その相対速度から
レーダ装置を搭載する車両の移動速度を差し引いて物体
の移動速度を求めて、その求められた物体の移動速度の
表示を行わせる手段をとるようにしたことを特徴として
いる。
元的な位置表示を行う際、物体の過去の表示位置と現在
の表示位置とからその物体の単位時間当りの相対的な移
動距離を求めて相対速度をわり出し、その相対速度から
レーダ装置を搭載する車両の移動速度を差し引いて物体
の移動速度を求めて、その求められた物体の移動速度の
表示を行わせる手段をとるようにしたことを特徴として
いる。
【００４４】具体的には、マイクロコンピュータ３にお
いて、レーダ装置を搭載する車両の速度センサからその
移動速度が読み込まれて、物体の移動速度が所定の演算
処理によって求められ、その制御下において、例えば、
図３に示すように、前述のようにして求められた物体の
移動速度が、ディスプレイ装置の画面上の不感帯エリア
Ｗ２内に設けられた速度表示部１６に数字によって表示
される。
いて、レーダ装置を搭載する車両の速度センサからその
移動速度が読み込まれて、物体の移動速度が所定の演算
処理によって求められ、その制御下において、例えば、
図３に示すように、前述のようにして求められた物体の
移動速度が、ディスプレイ装置の画面上の不感帯エリア
Ｗ２内に設けられた速度表示部１６に数字によって表示
される。
【００４５】しかして本発明によれば、探知された物体
の移動速度の表示を行わせる手段をとるようにしている
ので、自車に対して接近する物体の移動速度などを視認
性良く把握することができるようになる。
の移動速度の表示を行わせる手段をとるようにしている
ので、自車に対して接近する物体の移動速度などを視認
性良く把握することができるようになる。
【００４６】なお、以上説明した各手段は、基本的には
それが単独で実施されるが、各手段を必要に応じて適宜
組み合せることによって実施されることはいうまでもな
い。
それが単独で実施されるが、各手段を必要に応じて適宜
組み合せることによって実施されることはいうまでもな
い。
【００４７】
【発明の効果】以上、本発明によるレーダ装置にあって
は、ＰＰＩ画面に探知された物体の位置を表示する際に
、監視エリア内における探知された物体の遠近状態や移
動状態などを視覚的に表現するようにしているため、そ
の画面の表示内容をみれば監視エリア内における物体の
位置に関する遠近の状態やその移動状態などを感覚的に
視認性良く把握することができるという優れた利点を有
している。
は、ＰＰＩ画面に探知された物体の位置を表示する際に
、監視エリア内における探知された物体の遠近状態や移
動状態などを視覚的に表現するようにしているため、そ
の画面の表示内容をみれば監視エリア内における物体の
位置に関する遠近の状態やその移動状態などを感覚的に
視認性良く把握することができるという優れた利点を有
している。
【図１】本発明によるレーダ装置における画面の表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明によるレーダ装置の表示画面の一構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図３】本発明によるレーダ装置における画面の他の表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
【図４】モノパルスレーダによる物体の方向探知の基本
原理を示す図である。
原理を示す図である。
【図５】モノパルスレーダにおけるＦ−θ特性図である
。
。
【図６】本発明によるレーダ装置の一構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】図６の構成のレーダ装置における各アンテナか
ら発射されるビームの重なり状態を示す図である。
ら発射されるビームの重なり状態を示す図である。
Ａ…自車マーク
Ｗ１…位置表示エリア
Ｗ２…不感帯エリア
Ｍ，Ｍ１，Ｍ２…物体
Ｄ…方向性をもったマーク
ｐ６…現在の位置
ｐ５〜ｐ１…過去の位置
１５…液晶セル
１６…速度表示部
Claims (9)
- 【請求項１】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の２次元的な位置の遠近状態
にしたがって位置表示の大きさを変化させる手段をとる
ようにしたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の位置表示を保持させ
てその物体の相対的な移動軌跡を表示させる手段をとる
ようにしたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項３】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とからその物体の相対的な移動方向を求めて、そ
の物体の移動方向の表示を行わせる手段をとるようにし
たことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項４】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とからその物体の相対的な移動方向を求め、その
求められた移動方向からその物体が接近状態にあるか遠
去状態にあるかを判定してその状態表示を行わせる手段
をとるようにしたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項５】 検知された物体が接近状態にあると判
定されたとき、その物体の過去の表示位置と現在の表示
位置とからその物体の単位時間当りの相対的な移動距離
を求めて相対速度をわり出し、物体までの距離に対する
相対速度から接近の危険度を求めて、その求められた危
険度の段階的な表示を行わせる手段をとるようにしたこ
とを特徴とする前記第４項の記載によるレーダ装置。 - 【請求項６】 検知された物体が接近状態にあると判
定されたとき、その物体の過去の表示位置と現在の表示
位置とからその物体の単位時間当りの相対的な移動距離
を求めて相対速度をわり出し、物体の相対的な移動方向
と物体までの距離に対する相対速度とから接近の危険度
を求めて、その求められた危険度の段階的な表示を行わ
せる手段をとるようにしたことを特徴とする前記第４項
の記載によるレーダ装置。 - 【請求項７】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とからその物体の単位時間当りの相対的な移動距
離を求めて相対速度をわり出し、その相対速度からレー
ダ装置を搭載する車両の移動速度を差し引いて物体の移
動速度を求めて、その求めらわた物体の移動速度の表示
を行わせる手段をとるようにしたことを特徴とするレー
ダ装置。 - 【請求項８】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とからその物体の相対的な移動方向を求め、その
求められた移動方向からその物体が接近状態にあるか遠
去状態にあるかを判定してその状態表示を行わせる手段
と、その物体の過去の表示位置と現在の表示位置とから
その物体の単位時間当りの相対的な移動距離を求めて相
対速度をわり出し、その相対速度からレーダ装置を搭載
する車両の移動速度を差し引いて物体の移動速度を求め
て、その求められた物体の移動速度の表示を行わせる手
段と、その物体が接近状態にあると判定されたときの物
体までの距離に対する相対速度から接近の危険度を求め
て、その求められた危険度の段階的な表示を行わせる手
段とをとるようにしたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項９】 物体の方向およびその物体までの距離
を検知して、その物体の２次元的な位置表示を行うレー
ダ装置において、その物体の過去の表示位置と現在の表
示位置とからその物体の相対的な移動方向を求め、その
求められた移動方向からその物体が接近状態にあるか遠
去状態にあるかを判定してその状態表示を行わせる手段
と、その物体の過去の表示位置と現在の表示位置とから
その物体の単位時間当りの相対的な移動距離を求めて相
対速度をわり出し、その相対速度からレーダ装置を搭載
する車両の移動速度を差し引いて物体の移動速度を求め
て、その求められた物体の移動速度の表示を行わせる手
段と、その物体が接近状態にあると判定されたときの物
体の相対的な移動方向と物体までの距離に対する相対速
度とから接近の危険度を求めて、その求められた危険度
の段階的な表示を行わせる手段とをとるようにしたこと
を特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3115696A JPH04270981A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3115696A JPH04270981A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04270981A true JPH04270981A (ja) | 1992-09-28 |
Family
ID=14668978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3115696A Pending JPH04270981A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04270981A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5599087A (en) * | 1993-07-19 | 1997-02-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Corner or end position indicating apparatus for a vehicle |
| JP2014130087A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Tomiyoshi Umezaki | 物標データー表示区別装置及びレーダー装置 |
| JP2014178222A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Japan Radio Co Ltd | レーダ表示装置 |
| WO2018030419A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
| WO2019187056A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | アルウェットテクノロジー株式会社 | 速度計測装置、速度計測プログラム、記録媒体および速度計測方法 |
| JP2022065672A (ja) * | 2020-10-16 | 2022-04-28 | 株式会社システック | 距離センサ装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157400A (en) * | 1981-03-23 | 1982-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Radar for running object |
| JPS57191578A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-25 | Hinshiyu Ueruneru | Method and device for indicating dangerous motion of other party, which may bring about collision, in vayage and coastal navigation |
| JPS6056277A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-01 | Mitsubishi Electric Corp | 車載式速度測定装置 |
-
1991
- 1991-02-26 JP JP3115696A patent/JPH04270981A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157400A (en) * | 1981-03-23 | 1982-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Radar for running object |
| JPS57191578A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-25 | Hinshiyu Ueruneru | Method and device for indicating dangerous motion of other party, which may bring about collision, in vayage and coastal navigation |
| JPS6056277A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-01 | Mitsubishi Electric Corp | 車載式速度測定装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5599087A (en) * | 1993-07-19 | 1997-02-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Corner or end position indicating apparatus for a vehicle |
| JP2014130087A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Tomiyoshi Umezaki | 物標データー表示区別装置及びレーダー装置 |
| JP2014178222A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Japan Radio Co Ltd | レーダ表示装置 |
| WO2018030419A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2018025492A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
| CN108415675A (zh) * | 2017-02-10 | 2018-08-17 | 富士施乐株式会社 | 信息处理设备、信息处理系统和信息处理方法 |
| WO2019187056A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | アルウェットテクノロジー株式会社 | 速度計測装置、速度計測プログラム、記録媒体および速度計測方法 |
| JPWO2019187056A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2021-03-25 | アルウェットテクノロジー株式会社 | 速度計測装置、速度計測プログラム、記録媒体および速度計測方法 |
| US11914021B2 (en) | 2018-03-30 | 2024-02-27 | Alouette Technology Inc. | Velocity measurement device, velocity measurement program, recording medium, and velocity measurement method |
| JP2022065672A (ja) * | 2020-10-16 | 2022-04-28 | 株式会社システック | 距離センサ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4349823A (en) | Automotive radar monitor system | |
| JP6203862B2 (ja) | 警告領域、特に、死角における物標の存在に基づいて自動車において警告信号を維持する方法、対応する運転者支援システムおよび自動車 | |
| US5087918A (en) | FMCW/2FD implementation for vehicle near obstacle detection system | |
| DK174601B1 (da) | Radaranlæg til forhindring af fartøjers kollision under ringe sigtbarhed | |
| EP0558026B1 (en) | An obstacle detecting device for a vehicle | |
| US7924215B2 (en) | Radar apparatus and mobile object | |
| US5467072A (en) | Phased array based radar system for vehicular collision avoidance | |
| US5767793A (en) | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae | |
| US5471214A (en) | Collision avoidance and warning system | |
| US6184819B1 (en) | Method of operating a multi-antenna pulsed radar system | |
| US5369590A (en) | Inter-vehicle distance detecting device | |
| EP0355490B1 (de) | Kollisionswarneinrichtung für Kraftfahrzeuge | |
| US11417215B2 (en) | Method and system for tracking position of vehicle using ultrasonic sensor in rear-cross blind spot | |
| KR20020083154A (ko) | 스캔식 레이다의 정지물 검지(檢知) 방법 | |
| CN102725653A (zh) | 障碍物检测装置 | |
| US11307300B2 (en) | Vehicle radar system | |
| JPH04270981A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3150511B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JPH08105963A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2621511B2 (ja) | 車載レーダの制御装置 | |
| KR101534225B1 (ko) | 레이더 장치 | |
| US11300660B2 (en) | Determining relative velocity in a vehicle radar system | |
| JP2630875B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2631137B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPS62259077A (ja) | モノパルスレ−ダ装置 |