JPH042442B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH042442B2 JPH042442B2 JP59240272A JP24027284A JPH042442B2 JP H042442 B2 JPH042442 B2 JP H042442B2 JP 59240272 A JP59240272 A JP 59240272A JP 24027284 A JP24027284 A JP 24027284A JP H042442 B2 JPH042442 B2 JP H042442B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- main body
- sensor
- tiller
- slope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/033—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means characterised by regulating means acting on more than one spring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/08—Agricultural vehicles
- B60G2300/082—Tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、耕耘機、特に本体の左右傾斜に応じ
て本体を水平に姿勢変更することのできる耕耘機
に関する。
て本体を水平に姿勢変更することのできる耕耘機
に関する。
上記耕耘機としては、例えば、実開昭56−
33707号に開示されている如く、本体が左右に傾
斜したときに、左右車輪を可逆的に上下動させる
ことによつて本体を水平姿勢に戻す技術が知られ
ている。
33707号に開示されている如く、本体が左右に傾
斜したときに、左右車輪を可逆的に上下動させる
ことによつて本体を水平姿勢に戻す技術が知られ
ている。
上記構成の耕耘機では、畝際幸耕耘作業等にお
いて、本体が傾斜地に至り、感知センサーがその
傾きを感知して、車輪を可逆的に上下動させて本
体を水平に戻そうとするので、本体は、その左右
方向(幅方向)中間部を中心としてローリングす
ることとなり、後部に取付けたロータリ耕耘装置
のロータリ軸の傾斜下手側は地面から遠ざかる
が、上手側は極端に地面に接近してしまい、耕耘
爪が大きく土中に突込んで負荷が急激に増大する
問題があつた。
いて、本体が傾斜地に至り、感知センサーがその
傾きを感知して、車輪を可逆的に上下動させて本
体を水平に戻そうとするので、本体は、その左右
方向(幅方向)中間部を中心としてローリングす
ることとなり、後部に取付けたロータリ耕耘装置
のロータリ軸の傾斜下手側は地面から遠ざかる
が、上手側は極端に地面に接近してしまい、耕耘
爪が大きく土中に突込んで負荷が急激に増大する
問題があつた。
上記問題点を解決するために、本発明は、耕耘
機本体の左右傾斜を感知するセンサーを設け、こ
のセンサーの検出結果に基づいて車輪を昇降させ
るように構成した耕耘機において、前記車輪を
夫々独立して昇降させる一対の油圧シリンダーを
設け、これら両シリンダーを、前記センサーが耕
耘機本体の左右方向での水平姿勢を検出している
作業状態で、最も短縮した基準作動位置となるよ
うに位置設定するとともに、傾斜上手側に位置す
る車輪の接地点を基点として傾斜下手側の車輪
を、その油圧シリンダーを伸長させることによつ
て下降させて前記本体を左右方向で水平に姿勢変
更すべく構成してある。
機本体の左右傾斜を感知するセンサーを設け、こ
のセンサーの検出結果に基づいて車輪を昇降させ
るように構成した耕耘機において、前記車輪を
夫々独立して昇降させる一対の油圧シリンダーを
設け、これら両シリンダーを、前記センサーが耕
耘機本体の左右方向での水平姿勢を検出している
作業状態で、最も短縮した基準作動位置となるよ
うに位置設定するとともに、傾斜上手側に位置す
る車輪の接地点を基点として傾斜下手側の車輪
を、その油圧シリンダーを伸長させることによつ
て下降させて前記本体を左右方向で水平に姿勢変
更すべく構成してある。
即ち、センサーが耕耘機本体の傾斜を感知する
と、第5図に示す如く、車輪は、その一方(傾斜
上手側のもの)を基点(静止)として他方を下降
させて本体を水平にするので、この時のロータリ
軸の傾斜上手側の土中への突込みがなくなり、そ
れに起因するエンストが生じなくなる。
と、第5図に示す如く、車輪は、その一方(傾斜
上手側のもの)を基点(静止)として他方を下降
させて本体を水平にするので、この時のロータリ
軸の傾斜上手側の土中への突込みがなくなり、そ
れに起因するエンストが生じなくなる。
つまり、センサーの検出に基づく通常の水平な
作業姿勢において一対の車輪が最も上昇した、言
い換えると機体本体が最も対地高さの低い状態を
基準として設定してあるので、それによる低重心
位置によつて機体操縦し易いとともに、左右に傾
斜した場合でも前述したように、下位となつた側
の車輪を油圧シリンダで駆動下降することのみに
よつて水平姿勢にさせるものであるから、傾斜地
走行のときでも重心位置が不必要に高くならない
ように抑制することができる。
作業姿勢において一対の車輪が最も上昇した、言
い換えると機体本体が最も対地高さの低い状態を
基準として設定してあるので、それによる低重心
位置によつて機体操縦し易いとともに、左右に傾
斜した場合でも前述したように、下位となつた側
の車輪を油圧シリンダで駆動下降することのみに
よつて水平姿勢にさせるものであるから、傾斜地
走行のときでも重心位置が不必要に高くならない
ように抑制することができる。
従つて、機体重心を常に低い目に設定できて軽
快な操縦性を維持しながら、耕耘機が傾斜地に至
つても自動的に本体を水平に修正できるととも
に、この修正に伴うロータリ軸の耕耘負荷が急激
に増大するのを防止できるので、従来技術に比べ
て、操縦性の向上を図りながらもエンストなく水
平地から傾斜地へ移動でき、かつ、その傾斜地を
水平に近づけて耕耘し易い利点がある。
快な操縦性を維持しながら、耕耘機が傾斜地に至
つても自動的に本体を水平に修正できるととも
に、この修正に伴うロータリ軸の耕耘負荷が急激
に増大するのを防止できるので、従来技術に比べ
て、操縦性の向上を図りながらもエンストなく水
平地から傾斜地へ移動でき、かつ、その傾斜地を
水平に近づけて耕耘し易い利点がある。
第2図に示す如く、耕耘機本体1は、その前部
にエンジン2を搭載し、このエンジン2からトラ
ンスミツシヨン3を介して車輪4a,4bを駆動
するとともに、後部に装備したロータリ耕耘装置
5を駆動できるように構成されている。前記車輪
4a,4bは、昇降機構Aを構成する油圧シリン
ダー7a,7bによつて昇降自在に伝動ケース6
a,6bに取付けられている。前記油圧シリンダ
ー7a,7bは、前記伝動ケース6a,6bと本
体1との間に設けられ、通常は最短縮状態にあ
る。前記油圧シリンダー7a,7bは、前記エン
ジン2によつて駆動される油圧ポンプ9からの圧
油によつて作動される。この油圧ポンプ9の圧油
は、本体1に設けられた傾斜感知センサー10の
検出結果に基づいて供給制御される。感知センサ
ー10は、第3図に示す如く、重錘の振れによつ
て、電気回路のスイツチSW1,SW2が作動する構
造のもので、この電気回路は、第4図に示す油圧
回路中の電磁バルブV1,V2を制御する構成とさ
れている。
にエンジン2を搭載し、このエンジン2からトラ
ンスミツシヨン3を介して車輪4a,4bを駆動
するとともに、後部に装備したロータリ耕耘装置
5を駆動できるように構成されている。前記車輪
4a,4bは、昇降機構Aを構成する油圧シリン
ダー7a,7bによつて昇降自在に伝動ケース6
a,6bに取付けられている。前記油圧シリンダ
ー7a,7bは、前記伝動ケース6a,6bと本
体1との間に設けられ、通常は最短縮状態にあ
る。前記油圧シリンダー7a,7bは、前記エン
ジン2によつて駆動される油圧ポンプ9からの圧
油によつて作動される。この油圧ポンプ9の圧油
は、本体1に設けられた傾斜感知センサー10の
検出結果に基づいて供給制御される。感知センサ
ー10は、第3図に示す如く、重錘の振れによつ
て、電気回路のスイツチSW1,SW2が作動する構
造のもので、この電気回路は、第4図に示す油圧
回路中の電磁バルブV1,V2を制御する構成とさ
れている。
つまり、耕耘機本体1が、標準状態から例え
ば、左下り傾斜(機体後方から見て)すると、第
3図における重錘が相対的に傾いてスイツチSW1
を入り状態とし、これによつてバルブV1が切換
つて、傾斜上手側の車輪4bの油圧シリンダー7
bはそのままで、下手側の車輪4aの油圧シリン
ダー7aが伸長作動して、本体1を、その傾斜上
手側の車輪4bを接地点を基点として、上昇させ
るのである。これによつて、本体1の傾斜が水平
に修正される。このような左側車輪4aの下降に
よる修正状態で水平地に移行すると、相対的に本
体1は右下り傾斜となり、これが感知センサー1
0で感知されてスイツチSW2が入る。これによつ
てバルブV2が切換わり、左側油圧シリンダ7a
の短縮作動側及び右側油圧シリンダ7bの伸長作
動側への並列圧油供給状態となる。この場合、先
の作動で伸長している左側油圧シリンダ7aは機
体荷重で短縮側に作動されようとするために、圧
油は負荷の小さい左側油圧シリンダ7aにのみ流
入し、左側車輪4aの上昇によつて本体1が水平
に戻され元の基準状態となる。又、基準状態から
の右下り傾斜時には右側油圧シリンダ7bの伸長
に伴う右側車輪4bの下降によつて水平修正が行
われる。
ば、左下り傾斜(機体後方から見て)すると、第
3図における重錘が相対的に傾いてスイツチSW1
を入り状態とし、これによつてバルブV1が切換
つて、傾斜上手側の車輪4bの油圧シリンダー7
bはそのままで、下手側の車輪4aの油圧シリン
ダー7aが伸長作動して、本体1を、その傾斜上
手側の車輪4bを接地点を基点として、上昇させ
るのである。これによつて、本体1の傾斜が水平
に修正される。このような左側車輪4aの下降に
よる修正状態で水平地に移行すると、相対的に本
体1は右下り傾斜となり、これが感知センサー1
0で感知されてスイツチSW2が入る。これによつ
てバルブV2が切換わり、左側油圧シリンダ7a
の短縮作動側及び右側油圧シリンダ7bの伸長作
動側への並列圧油供給状態となる。この場合、先
の作動で伸長している左側油圧シリンダ7aは機
体荷重で短縮側に作動されようとするために、圧
油は負荷の小さい左側油圧シリンダ7aにのみ流
入し、左側車輪4aの上昇によつて本体1が水平
に戻され元の基準状態となる。又、基準状態から
の右下り傾斜時には右側油圧シリンダ7bの伸長
に伴う右側車輪4bの下降によつて水平修正が行
われる。
尚、前記感知センサー10の形態としては、重
錘以外の如何なる公知の傾斜検出手段でも応用で
きるものである。
錘以外の如何なる公知の傾斜検出手段でも応用で
きるものである。
図面は本発明に係る耕耘機の実施例を示し、第
1図は要部の正面図、第2図は全体の側面図、第
3図はセンサーの概略説明図、第4図は油圧回路
図、第5図は作用説明図、第6図は従来技術の作
用説明図である。 1……本体、4a,4b……車輪、10……感
知センサー、7a,7b……油圧シリンダ。
1図は要部の正面図、第2図は全体の側面図、第
3図はセンサーの概略説明図、第4図は油圧回路
図、第5図は作用説明図、第6図は従来技術の作
用説明図である。 1……本体、4a,4b……車輪、10……感
知センサー、7a,7b……油圧シリンダ。
Claims (1)
- 1 耕耘機本体1の左右傾斜を感知するセンサー
10設け、このセンサー10の検出結果に基づい
て車輪4a,4bを昇降させるように構成した耕
耘機において、前記車輪4a,4bを夫々独立し
て昇降させる一対の油圧シリンダー7a,7bを
設け、これら両シリンダー7a,7bを、前記セ
ンサー10が耕耘機本体1の左右方向での水平姿
勢を検出している作業状態で、最も短縮した基準
作動位置となるように位置設定するとともに、傾
斜上手側に位置する車輪4aまたは4bの接地点
を基点として傾斜下手側の車輪4bまたは4a
を、その油圧シリンダー7bまたは7aを伸長さ
せることによつて下降させて前記本体1を左右方
向で水平に姿勢変更すべく構成してあることを特
徴とする耕耘機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24027284A JPS61119414A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 耕耘機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24027284A JPS61119414A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 耕耘機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61119414A JPS61119414A (ja) | 1986-06-06 |
JPH042442B2 true JPH042442B2 (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=17057022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24027284A Granted JPS61119414A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 耕耘機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61119414A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH078179B2 (ja) * | 1986-06-18 | 1995-02-01 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JPS6322101A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | 株式会社クボタ | 耕耘機 |
JPH0767353B2 (ja) * | 1991-04-24 | 1995-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
CN104494716A (zh) * | 2014-12-07 | 2015-04-08 | 山东双菱内燃机制造有限公司 | 一种智能升降坡地手扶拖拉机电子自动平衡系统 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5795210A (en) * | 1980-12-01 | 1982-06-14 | Kubota Ltd | Apparatus for automatically controlling posture of tractor for agriculture |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP24027284A patent/JPS61119414A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5795210A (en) * | 1980-12-01 | 1982-06-14 | Kubota Ltd | Apparatus for automatically controlling posture of tractor for agriculture |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61119414A (ja) | 1986-06-06 |
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