JPH04218135A - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は挿入部の湾曲部を流体圧
人工筋によって湾曲駆動するようにした内視鏡に関する
。

【０００２】

【従来の技術】特開昭６４−６２１５４号公報には内視
鏡挿入部に設けた湾曲部を強制的に湾曲する駆動手段と
していわゆる流体圧人工筋を使用した内視鏡が示されて
いる。

【０００３】この流体圧人工筋はエラストマ的気腔体の
外周にフレキシブルで非伸縮性のフィラメント製の網管
を設けてなり、その気腔体内に流体を供給してそれを径
方向へ膨脹させることにより軸方向へ収縮し、湾曲用操
作ワイヤを牽引するようになっている。この従来の流体
圧人工筋は加圧により軸方向へ収縮する一方、径方向へ
膨脹するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上のように内視鏡挿
入部内に組み込み、その湾曲部を強制的に湾曲する駆動
手段としての流体圧人工筋は、その気腔体に流体を供給
してその径方向へ膨脹させることにより軸方向へ収縮さ
せる構成であるため、湾曲用操作ワイヤを牽引する際、
径方向へ膨脹してしまう。

【０００５】したがって、この流体圧人工筋を内視鏡挿
入部の内部に組み込むに当たり、流体圧人工筋が最大に
膨脹したときの径を考慮して配置する必要がある。そし
て、この流体圧人工筋を配置した部分で挿入部の最大径
が決定されてしまう。一方、他の内蔵物の設置スペース
を考慮し、さらに流体圧人工筋が膨脹するに必要なスペ
ースを充分に確保しなければならないから、どうしても
内視鏡挿入部の大径化を招くことになる。

【０００６】本発明は前記課題に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、加圧時には軸方向へ伸長
し、径方向へ収縮する流体圧人工筋を構成し、この流体
圧人工筋を組み込む挿入部の細径化等を図ることができ
る内視鏡を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段および作用】前記課題を解
決するために本発明は、流体を給排することにより流体
圧人工筋を軸方向へ伸縮して挿入部の湾曲部を湾曲駆動
するようにした内視鏡において、湾曲部を有した挿入部
内に設けられ流体を取り込むことにより軸方向へ伸び径
方向へ縮む伸縮自在な流体圧人工筋を組み込み、この流
体圧人工筋に流体を給排する管路を設け、さらに、前記
流体圧人工筋の伸縮を前記湾曲部に伝達してその湾曲部
を湾曲する駆動力伝達部材を具備してなるものである。

【０００８】しかして、流体圧人工筋を加圧すると、こ
れはその径方向へ収縮するとともに軸方向へ伸長し、駆
動力伝達部材を介して湾曲部を湾曲する。このように流
体圧人工筋は加圧時に軸方向へ伸長し径方向へ収縮する
から、流体圧人工筋の細径化により、これを組み込む挿
入部の細径化を図ることができる。

【０００９】

【実施例】本発明の第１の実施例を図１ないし図６を参
照して説明する。図１で示すように、内視鏡１の挿入部
２はその手元側から可撓性蛇管３、湾曲部４および先端
構成部５とを順次連結してなるものである。湾曲部４は
挿入部２の軸方向に沿って配置されるとともにその隣接
するもの同志が上下方向に回動するように枢着した複数
の湾曲駒６からなり、各湾曲駒６の上下部分には後述す
る駆動力伝達部材としての上下の各湾曲用操作ワイヤ７
，８をそれぞれ挿通案内するワイヤガイド９，１０が設
けられている。最先端の湾曲駒６には先端構成部５が取
着されている。

【００１０】また、先端構成部５には軸方向に沿って上
下に配置され後方に解放する開口を有したパイプ状のワ
イヤ受け１１，１２が固着されている。ワイヤ受け１１
，１２には上下の各湾曲用操作ワイヤ７，８の先端が挿
入され例えば半田付け等の取着手段で固定されている。

【００１１】先端構成部５の上下位置のワイヤ受け１１
，１２に先端を固着された上下の湾曲用操作ワイヤ７，
８はそれぞれ湾曲駒６のワイヤガイド９，１０を通じて
後端側へ案内され、可撓性蛇管３内に組み込まれた対応
する各流体圧人工筋１３，１４に連結されている。 この２個の流体圧人工筋１３，１４は挿入部２の軸方向
の前後にずれて重なり合わないように配置されている。

【００１２】流体圧人工筋１３，１４は、図２で示すよ
うに例えばゴムチューブ等からなる管状の弾性体１５の
外周面を編組補強構造体２７で覆うとともに、その管状
の弾性体１５における前後開口部分をそれぞれ封鎖部材
１７，１７で密封してなり、後側の封鎖部材１７にはそ
れぞれの流体圧人工筋１３，１４の内腔に通じる孔部１
８が形成されている。そして、この孔部１８には流体を
給排するための管路としての可撓性の流体給排用チュー
ブ２１，２２が接続されている。

【００１３】また、編組補強構造体２７は非伸縮性の素
線２０の縦糸と横糸を例えば平織り形式で編成してなり
、流体圧人工筋１３，１４の軸方向に伸びる中心線と縦
糸横糸とがなす各編上げ角θを５４゜４４´より大きな
値、例えば、通常は６５゜〜７０゜の範囲に設定してあ
る。なお、縦糸と横糸のなす角は２θになる。しかして
、チューブ２１，２２を通じて流体圧人工筋１３，１４
の内腔に流体圧を加えると、その編組補強構造体２７に
規制されて流体圧人工筋１３，１４は軸方向へ伸び径方
向へ縮む構成になっている。

【００１４】この流体圧人工筋１３，１４は湾曲用操作
ワイヤ７，８の軸上に一致させて配置されるとともにそ
の後端にある封鎖部材１７を蛇管３の内壁に固定部材１
９を介して固着することにより固定し、前端側を自由端
としている。そして、流体圧人工筋１３，１４の前端に
ある封鎖部材１７にはそれぞれ対応する前記湾曲用操作
ワイヤ７，８の後端を連結している。

【００１５】この操作ワイヤ７，８は可撓性を有するが
、前記流体圧人工筋１３，１４の加圧伸長に伴う押圧力
を伝達できる硬さ（剛性）を有している。このため、例
えばステンレス単線、超弾性を有するＮｉＴｉ合金単線
、または同材質からなる密着コイルシースなどが好適で
ある。

【００１６】また、流体圧人工筋１３，１４の内腔に通
じる可撓性の流体給排用チューブ２１，２２の他端側は
挿入部２の内部を通じて内視鏡１の外部に導出されてい
る。そして、第３図で示すように各流体給排用チューブ
２１，２２は方向制御弁２３を介してコンプレッサ２４
に接続されている。方向制御弁２３は各チューブ２１，
２２を通じての流体圧人工筋１３，１４の内腔に供給す
る流体圧力を制御するものであり、制御装置２５により
操作されるようになっている。また、制御装置２５には
操縦装置２６が接続されている。

【００１７】一方、挿入部２の先端構成部５には観察用
対物レンズ３１と照明用レンズ３２が設けられ、さらに
観察用対物レンズ３１の焦点位置にはＣＣＤ等の固体撮
像素子３３が設けられている。固体撮像素子３３で撮像
した信号は信号線３４を通じて図３で示すカメラコント
ロールユニット３５に伝送され、ここで映像信号に変換
される。カメラコントロールユニット３５には観察映像
を写し出すモニタ３６が接続されている。照明用レンズ
３２には挿入部２内に挿通されたライトガイドファイバ
３７の先端が接続され、ライトガイドファイバ３７の後
端側は光源装置３８に接続されている。

【００１８】そして、光源装置３８からの照明光をライ
トガイドファイバ３７を通じて照明用レンズ３２に送り
、その照明用レンズ３２から観察視野内に照射するよう
になっている。

【００１９】次に、前記内視鏡システムの作用を説明す
る。操縦装置２６を操作し、制御装置２５で方向制御弁
２３を制御して蛇管３の内部に配置されている流体圧人
工筋１３，１４の一方に流体給排用チューブ２１，２２
を通じてコンプレッサ２４から加圧空気を送り込んだと
する。このとき、流体圧人工筋１３，１４に加わる内圧
をＰ、管状の弾性体１５の内径をＤ、編組補強構造体２
７の素線２０の一本がその管状弾性体１５を１周すると
きの軸方向の長さ（ピッチ）をＬとすると、その長さＬ
の部分における管状弾性体１５に対し、その軸方向には
Ｆ＋（π／４）Ｄ２　Ｐという力が作用し、周方向には
（ＤＬＰ）／２という力が作用する。

【００２０】この状態を平面的に示すと、図６で示すよ
うになる。そして、ｘ軸での力の釣り合いを考えると、
次の式が得られる。 Ｆ＝（π／４）Ｄ２　Ｐ｛（２／ｔａｎ　２　θ）−１
｝しかして、この式を Ｆ＝（π／４）Ｄ２　Ｐ（２／ｔａｎ　２　θ）−（π
／４）Ｄ２　Ｐ と展開して図５および図６を考慮して考えると、（π／
４）Ｄ２　Ｐが伸長力、（π／４）Ｄ２　Ｐ（２／ｔａ
ｎ　２　θ）が収縮力だということがわかる。つまり、
Ｆがプラスのとき、その流体圧人工筋１３，１４は収縮
力を発生し、Ｆがマイナスのとき、その流体圧人工筋１
３，１４は伸長力を発生する。そして、上述したように
編上げ角θが５４゜４４´より大きいことを考えると、
Ｆは常にマイナスの値をとる。

【００２１】つまり、流体圧人工筋１３，１４は伸長力
を受け、軸方向へ伸長するとともに径方向へ収縮する。 ところで、流体圧人工筋１３，１４の後端にある封鎖部
材１７は蛇管３の内壁に固着することにより固定されて
いるため、前方へのみ伸長する。

【００２２】そして、この伸長力はその流体圧人工筋１
３，１４に連結された湾曲用操作ワイヤ７，８を介して
先端構成部５に伝達され、湾曲部４を湾曲させる。

【００２３】例えば図４で示すように蛇管３の上部に配
置された流体圧人工筋１３が伸長すれば、操作ワイヤ７
を介して先端構成部５を押すことになり、湾曲部４は下
方へ湾曲する。なお、このとき、伸長力を伝達する操作
ワイヤ７は湾曲駒６にある各ワイヤガイド９や、必要な
らコイルシースなどのガイド手段により、座屈やたるみ
が防止され、先端構成部５へ確実に伸長力が伝達される
。

【００２４】本発明の第２の実施例を図７ないし図８に
もとづいて説明する。この実施例では、流体圧人工筋１
３，１４の前端にある封鎖部材１７を蛇管３の内壁に固
定部材１９で固着することにより固定し、流体圧人工筋
１３，１４の後端側を自由端としている。

【００２５】そして、この自由端側の封鎖部材１７に対
して湾曲用操作ワイヤ７，８の基端側を連結している。 湾曲用操作ワイヤ７，８はその流体圧人工筋１３，１４
の内部を通じて導かれている。さらに、流体圧人工筋１
３，１４の内腔に通じる可撓性の流体給排用チューブ２
１，２２の途中には蛇腹部４１，４２が設けられている
。

【００２６】この蛇腹部４１，４２は流体圧人工筋１３
，１４に極力近づけて設けられている。また、湾曲用操
作ワイヤ７，８は柔軟なステンレス線のより線からなる
。その他の構成は前記第１の実施例のものと同じである
。

【００２７】しかして、この実施例においても、操縦装
置２６を操作し、制御装置２５で方向制御弁２３を制御
して蛇管３の内部に配置されている流体圧人工筋１３，
１４の一方に流体給排用チューブ２１，２２を通じてコ
ンプレッサ２４から加圧空気を送り込んだとすると、そ
の流体圧人工筋１３，１４は前記同様の作用により伸長
する。

【００２８】しかし、流体圧人工筋１３，１４の前端に
ある封鎖部材１７が蛇管３の内壁に固着することにより
固定されているため、後方へのみ伸長する。そして、こ
の伸長力はその流体圧人工筋１３，１４に連結された湾
曲用操作ワイヤ７，８を引く引張り力として伝達されて
先端構成部５を牽引する。これにより、その牽引方向へ
湾曲部４の湾曲駒６を湾曲させることができる。

【００２９】また、流体圧人工筋１３，１４の前端にあ
る封鎖部材１７が蛇管３の内壁に固着することにより固
定されているため、後方へのみ伸長して流体給排用チュ
ーブ２１，２２を圧縮しようとするが、図８で示すよう
にそのチューブ２１，２２の途中に設けた蛇腹部４１，
４２が収縮して流体圧人工筋１３，１４の伸びを吸収す
る。

【００３０】この実施例の構成によれば、流体圧人工筋
１３，１４の伸びにより湾曲用操作ワイヤ７，８を牽引
してその牽引力により湾曲部４を湾曲駆動するから、そ
の操作ワイヤ７，８が弛んで力を伝達できなくなること
がない。したがって、確実かつ充分に湾曲操作力を伝達
できる。

【００３１】本発明の第３の実施例を図９ないし図１０
にもとづいて説明する。この実施例は湾曲用操作ワイヤ
を流体圧人工筋１３，１４自体で兼用したものである。

【００３２】すなわち、流体圧人工筋１３，１４は上述
したと同様の構成とし、これらを湾曲部４の全長にわた
って上下対向状態で配置する。流体圧人工筋１３，１４
の前端にある封鎖部材１７を先端構成部５における部材
の内壁に固定する。また、流体圧人工筋１３，１４の後
端にある封鎖部材１７を蛇管３の先端部分の内壁に固着
する。

【００３３】さらに、図９で示すように湾曲部４がスト
レートな状態において、流体圧人工筋１３，１４はその
両方とも全伸長量の１／２　の位置であらかじめ固定し
てある。その他の構成は前記実施例のものと同様である
。

【００３４】しかして、この実施例のものにおいて、流
体給排用チューブ２１，２２を通じて一方の流体圧人工
筋１３，１４に流体を送り込むと、その流体圧人工筋１
３，１４は径方向へ収縮するとともに、軸方向へ伸びる
。そして、この伸びる流体圧人工筋１３，１４の配置間
隔を伸長させるように先端構成部５を押す。これにより
湾曲部４を押す向きの反対側へ湾曲する。

【００３５】また、このとき、反対側の流体圧人工筋１
３，１４は押し潰される作用を受けるが、弛まないよう
にその流体圧人工筋１３，１４から流体を抜くように制
御装置２５で方向制御弁２３を制御し、非加圧状態の全
長まで戻すようにする。図１０はその状態を示している
。

【００３６】本発明の第４の実施例を図１１ないし図１
３にもとづいて説明する。この実施例は内視鏡１におけ
る挿入部２の内部ではなくその挿入部２の外部に上下左
右の各位置に等角間隔で４本の流体圧人工筋５１，５２
，５３，５４を配設する。先端構成部５の外周部分と蛇
管３の先端外周部分とにはそれぞれ流体圧人工筋固定用
部材５５，５６が固定されている。

【００３７】この各流体圧人工筋固定用部材５５，５６
はその取付け部分の外径に合わせた内径の開孔部５９を
有したリング状に形成してなるものである。これら部材
５５，５６はその開孔部５７に挿入部２を挿入して希望
する任意な位置に固着される構成になっている。

【００３８】そして、上下左右の流体圧人工筋５１，５
２，５３，５４はその前後の部材５５，５６間に架設さ
れる状態で取り付けられている。部材５５，５６の周縁
部には同心的に各流体圧人工筋５１，５２，５３，５４
の封鎖部材１７，１７を嵌合して取着固定する４つの固
定用孔５７が設けられている。前方の部材５５における
各固定用孔５７には上下左右の流体圧人工筋５１，５２
，５３，５４における前方の封鎖部材１７が嵌め込んで
取着固定される。また、後方の部材５６における各固定
用孔５７には上下左右の流体圧人工筋５１，５２，５３
，５４における後方の封鎖部材１７を嵌め込んで取着固
定される。

【００３９】そして、上下左右の流体圧人工筋５１，５
２，５３，５４は湾曲部４の区間において挿入部２の外
周と一定のクリアランスをもって上下左右の位置に等角
間隔で配置されている。また、これらの流体圧人工筋５
１，５２，５３，５４にはそれぞれ流体給排用チューブ
５８が接続されている。なお、その他の構成の点につい
ては前記実施例のものと同様である。

【００４０】しかして、この第４の実施例のものにおい
て、流体給排用チューブ２１，２２を通じて上下または
左右の組の流体圧人工筋５１，５２，５３，５４におけ
るものに前記チューブ５８を介して流体を送り込むと、
その流体圧人工筋５１，５２，５３，５４は径方向へ収
縮するとともに軸方向へ伸び、部材５５，５６の配置間
隔を伸長させる。これにより先端構成部５を押す向きの
反対側へ湾曲する。図１３はその状態の一例を示してい
る。

【００４１】このときの反対側の流体圧人工筋５１，５
２，５３，５４は押し潰される作用を受けるが、弛まな
いようにその流体圧人工筋５１，５２，５３，５４から
流体を抜くように制御装置２５で方向制御弁２３を制御
し、非加圧状態の全長まで戻すようにする。

【００４２】この第４の実施例の構成では、流体圧人工
筋５１，５２，５３，５４を既存の内視鏡の挿入部のも
のに適用できる。したがって、様々な機種のものに変更
を加えることなく容易に適用できる。

【００４３】本発明の第５の実施例を図１４ないし図１
５にもとづいて説明する。この実施例は前記第１の実施
例における構成において、その流体圧人工筋１３，１４
を挿入部２の蛇管３内に装着する仕方の点が異なる。

【００４４】すなわち、流体圧人工筋１３，１４を操作
ワイヤ７，８にそれぞれ接続する場合、その流体圧人工
筋１３，１４の長さを全伸長の１／２　の長さに伸長さ
せた状態でその上下各湾曲用操作ワイヤ７，８の長さを
調整して固定した。この状態を図１４で示す。つまり、
挿入部２が真っ直ぐである状態で流体圧人工筋１３，１
４の管状の弾性体１５が伸ばされている。その他の構成
は前記第１の実施例のものと同様である。

【００４５】しかして、挿入部２が真っ直ぐである図１
４で示す状態から下側に位置する流体圧人工筋１４の流
体を抜くと、この流体圧人工筋１４の弾性体１５はそれ
自身の弾性復元力により元の形状に戻る。つまり、その
軸方向に収縮して径方向へ膨脹する。また、これと同時
にもう一方の上側の流体圧人工筋１３にはさらに流体圧
を加える。このため、上側の流体圧人工筋１３は軸方向
へ伸長するとともに径方向へ収縮して湾曲作用を妨げな
いようにする。つまり、この実施例の場合は流体圧人工
筋１３，１４が元の形状に復元しようとする収縮力によ
って操作ワイヤ７，８を引き、その向きに湾曲部４を湾
曲させる。

【００４６】この実施例では操作ワイヤ７，８を牽引し
て湾曲部４を湾曲するから、その操作ワイヤ７，８を押
すものに比べて座屈等が起きない。また、収縮力を利用
する流体圧人工筋１３，１４自身も同様にその折れや座
屈を起こさない。したがって、大きな駆動力が得られ、
安定した湾曲駆動を行うことができる。

【００４７】本発明の第６の実施例を図１６ないし図１
７にもとづいて説明する。この実施例は内視鏡１の挿入
部２における湾曲部４を上下に湾曲するにあたり上側の
操作ワイヤ７には引張りコイルばね６１を連結し、下側
の操作ワイヤ８には前記同様の流体圧人工筋６２を連結
したものである。つまり、引張りコイルばね６１は伸長
状態においてその一端を上側の操作ワイヤ７の後端に連
結する。この引張りコイルばね６１の他端は挿入部２に
おける蛇管３の内壁に固定する。その他の構成は例えば
前記第１の実施例のものと同じである。

【００４８】しかして、流体圧人工筋６２にチューブ６
３を通じて流体を送り込めば、図１６で示すように、流
体圧人工筋６２は伸長し、これに合わせて引張りコイル
ばね６１が収縮する。そして、湾曲部４を上側へ湾曲す
る。

【００４９】一方、流体圧人工筋６２から、流体を排出
すると、図１７で示すように、流体圧人工筋６２は収縮
しており、引張りコイルばね６１は伸長して操作ワイヤ
７を繰り出している。そして、湾曲部４は下側へ湾曲し
ている。

【００５０】この構成では、引張りコイルばね６１を利
用するので、流体圧人工筋６２の数はその分少なく、つ
まり、半分の数でよい。また、流体圧人工筋６２へ流体
を送るチューブも少なくなる。このため、挿入部２の細
径化が図れる。

【００５１】本発明の第７の実施例を図１８にもとづい
て説明する。この実施例は、中空で半硬質（多少湾曲で
きる材質のもの）のガイド用枠部材７１内に前述したよ
うな構成の流体圧人工筋１３（１４）を組み込んで構成
した上下一対のアクチュエータ機構部７２，７３を用い
、このアクチュエータ機構部７２，７３によって操作ワ
イヤ７，８を押し引きしようとするものである。この各
アクチュエータ機構部７２，７３は挿入部２内において
その軸方向へずれて配置され、互いに重なり合うことが
ないようになっている。

【００５２】アクチュエータ機構部７２，７３は、図１
８の（Ｂ）および（Ｃ）で示すように構成されている。 すなわち、細長い筒状に形成した枠部材７１の中空部内
に前述した構成の流体圧人工筋１３（１４）を収納し、
固定管７４を介して前端の封鎖部材１７を枠部材７１の
前端壁７５に固着する一方、流体圧人工筋１３（１４）
の後端（自由端）の封鎖部材１７には伸縮自在な蛇腹状
のエヤーチューブ７６が接続されている。このエヤーチ
ューブ７６は流体圧人工筋１３（１４）の気腔内に連通
している。蛇腹状のエヤーチューブ７６の他端は枠部材
７１の後端壁７７に貫通して取付け固定された口金７８
を介して本来の流体給排用チューブ２１（２２）に接続
されている。この接続位置は挿入部２内の中心側に偏っ
ている。また、枠部材７１の前端壁７５には密巻きのコ
イルシース７９，８０の後端が直接に連結されている。 なお、図示しない接続パイプを介して連結してもよい。 また、その連結位置は挿入部２内の中心側に偏っている
。コイルシース７９，８０の前端は湾曲部４における最
後端の湾曲駒６に固着されている。さらに、コイルシー
ス７９，８０内には前記操作ワイヤ７，８が挿通されて
おり、操作ワイヤ７（８）の後端側部分は枠部材７１内
に導かれて前記流体圧人工筋１３（１４）と並んで後端
（自由端）側の封鎖部材１７に連結されている。その他
は第１の実施例のものと同じである。

【００５３】そして、各流体圧人工筋１３（１４）は、
各チューブ７６，２１，２２を通じて加圧流体が供給さ
れると径を細くして伸長し、後端側の封鎖部材１７を後
方へ移動して操作ワイヤ７，８を後方へ引き込む。なお
、コイルシース７９，８０は密巻きコイルからなるから
、そのときに縮小したりすることがない。

【００５４】しかして、一方のアクチュエータ機構部７
２，７３における流体圧人工筋１３（１４）について伸
長させれば、図１８の（Ｂ）で示すようにその方の操作
ワイヤ７（８）が引かれ、その向きに湾曲部４を湾曲さ
せることができる。なお、これの動作と同時に他方の流
体圧人工筋１３（１４）については流体圧を抜いて縮む
ことができるようにしておき、図１８の（Ｃ）で示すよ
うに、その流体圧人工筋１３（１４）を縮ませる。さら
に、蛇腹状のエヤーチューブ７６は伸長する。なお、伸
縮する流体圧人工筋１３（１４）は枠部材７１内におい
て特にその封鎖部材１７が摺接案内されるため、座屈等
が極力防止される。なお、枠部材７１を硬質部材として
構成してもよい。

【００５５】本発明の第８の実施例を図１９ないし図２
０を参照して説明する。この実施例の場合も、中空の枠
部材７１内に流体圧人工筋１３（１４）を組み込んで構
成したアクチュエータ機構部７２（７３）を用いる例で
あるが、次の点が異なる。すなわち、操作ワイヤ７（８
）を流体圧人工筋１３（１４）の前端側の封鎖部材１７
に連結するようにした。湾曲部４が中立の状態に対応し
て図１９の（Ａ）で示すように流体圧人工筋１３（１４
）の双方とも、１／２　伸長するように制御されている
。流体圧人工筋１３（１４）は図２０で示すように前述
した構成と同様の弾性体１５、編組補強構造体２７、封
鎖部材１７などからなる。その他の構成は前述した第７
の実施例のものと同じである。

【００５６】そして、湾曲部４を湾曲する場合には、一
方の流体圧人工筋１３（１４）へ加圧流体を送り込み、
図１９の（Ｂ）で示すように伸長させて操作ワイヤ７（
８）を繰り出す一方、他方の流体圧人工筋１３（１４）
からは加圧流体を排出して図１９の（Ｃ）で示すように
縮小させてその復元力によって操作ワイヤ７（８）を引
く。これによって湾曲部４を湾曲操作することができる
。なお、伸縮する流体圧人工筋１３（１４）は枠部材７
１内において特にその前端側の封鎖部材１７が摺接案内
されるため、座屈等が極力防止される。

【００５７】図２１および図２２は、それぞれ第８の実
施例におけるアクチュエータ機構部７２（７３）の変形
例を示す。図２１で示すアクチュエータ機構部７２（７
３）は枠部材７１を長尺な板材８５から形成し、その両
端に各端壁としての立上り部８６，８７を形成した。ま
た、図２２で示す枠部材７１は箱形に形成してその１面
を開口したものである。なお、枠部材７１としてはその
他にコイル、湾曲管等種々の形状が考えられる。

【００５８】図２３ないし図２４は、本発明の第９の実
施例を示すものである。この実施例は前述した第７の実
施例のように挿入部２の湾曲部４を上下に湾曲するため
の操作ワイヤ７，８を牽引するアクチュエータ機構部７
２，７３の変形例である。

【００５９】すなわち、例えば軟性チューブなどにより
細長い筒状に形成したガイド用の枠部材７１の中空部内
に、流体圧人工筋１３（１４）を組み込むとともに、そ
の流体圧人工筋１３（１４）の前端側封鎖部材１７を枠
部材７１の前端壁７５に固着する一方、流体圧人工筋１
３（１４）の後端（自由端）側封鎖部材１７には、接続
パイプ９０を介して可撓性の流体給排用チューブ２１（
２２）に接続されている。流体圧人工筋１３（１４）の
後端において、弾性体１５、編組補強構造体２７、流体
給排用チューブ２１（２２）は、封鎖部材１７や接続パ
イプ９０などの同一の金具によってまとめて固定されて
いる。なお、前記流体給排用チューブ２１（２２）は、
流体圧人工筋１３（１４）の伸縮動作を抑制しないよう
に弛みを持たせている。また、この可撓性の流体給排用
チューブ２１（２２）自体をコイル状に曲げて形成し、
伸縮性を付与してもよい。

【００６０】さらに、後端（自由端）側封鎖部材１７に
は連結ピン９１が突設されており、この連結ピン９１は
、ガイド用の枠部材７１の側壁にその長手軸方向へ沿っ
て切欠き形成したガイド溝孔９２を貫通して枠部材７１
の外表面に突き出している。そして、連結ピン９１の突
出先端には、前述したと同様の操作ワイヤ７（８）の基
端が連結されている。つまり、操作ワイヤ７（８）は、
枠部材７１の内部を通ることなく、その外側近くを通り
、流体圧人工筋１３（１４）の後端側封鎖部材１７に連
結ピン９１を介して連結されている。

【００６１】また、枠部材７１の前端壁７５には前記操
作ワイヤ７，８を挿通して案内するための密巻きのコイ
ルシース７９，８０の後端が直接に連結されている。な
お、この場合、図示しない接続パイプを介して連結して
もよい。枠部材７１の前端壁７５に対するコイルシース
７９，８０の後端の連結位置は、挿入部２内の中心側に
偏っている。また、コイルシース７９，８０の前端は湾
曲部４における最後端の湾曲駒６に固着されている。

【００６２】この各アクチュエータ機構部７２，７３は
挿入部２内においてその軸方向へずれて配置され、互い
に重なり合うことがないようになっている。このように
構成したアクチュエータ機構部７２，７３を用いること
によって操作ワイヤ７，８を押し引きしようとするもの
である。

【００６３】そして、各流体圧人工筋１３（１４）は、
図２４の（Ｃ）で示すように、流体給排用チューブ２１
，２２を通じて加圧流体が供給されるとその径を細くし
て伸長し、後端側の封鎖部材１７を後方へ移動し、操作
ワイヤ７，８を後方へ引く。操作ワイヤ７，８を案内す
るコイルシース７９，８０は密巻きコイルからなるから
、そのときに縮小したりすることがない。

【００６４】しかして、一方のアクチュエータ機構部７
２，７３における流体圧人工筋１３（１４）について伸
長させれば、その方の操作ワイヤ７（８）を牽引し、そ
の向きに湾曲部４を湾曲させることができる。なお、こ
れの動作と同時に他方の流体圧人工筋１３（１４）につ
いては流体圧を抜いて縮ませるとよい。なお、伸縮する
流体圧人工筋１３（１４）は枠部材７１内において、封
鎖部材１７などが案内されるため、座屈等を起こすこと
が極力防止される。

【００６５】なお、本発明は前記各実施例のものに限定
されるものではなく、種々の変形例が考えられるもので
ある。

【００６６】図２５ないし図２７は、前述したと同様な
構成の伸長型の流体圧人工筋９５を利用して内視鏡１の
挿入部２における処置具起上装置の起上台９６を駆動す
るようにしたものである。すなわち、挿入部２の先端構
成部５において側方へ開口するチャンネル９７のチャン
ネル口９８にはヒンジ９９を介して起上台９６を枢着し
てなり、起上台９６の自由端とチャンネル口９８内の側
壁との間に前記流体圧人工筋９５を架設する。流体圧人
工筋９５の前端側封鎖部材１６にはワイヤ１００を介し
て起上台９６の自由端が連結され、流体圧人工筋９５の
後端側封鎖部材１７はチャンネル口９８内の側壁に直接
に連結されている。

【００６７】図２６で示すように流体圧人工筋９５はチ
ャンネル口９８内において起上台９６の側方に配置され
ている。さらに、流体圧人工筋９５のチューブ状の弾性
体の内部には、加圧管路１０１が接続されている。

【００６８】しかして、非加圧時には図２７で示すよう
に縮んで短い状態にあり、起上台９６は起上した状態に
ある。この状態で処置具１０２を起上させておくことが
できる。また、加圧管路１０１を通じて流体圧人工筋９
５の弾性体の内部へ空気や液体を供給すると、流体圧人
工筋９５は伸長し、図２５で示すように起上台９６を倒
伏させる。そして、流体圧人工筋９５に送り込む空気や
液体の圧力を調節することにより、起上台９６の起上角
度を変えることができる。

【００６９】しかして、この構成によれば、起上台９６
の近くに設けた流体圧人工筋９５によってその起上台９
６を直接的に駆動できるため、長い操作ワイヤを介して
操作部等から遠隔的に駆動する場合に比べて確実に操作
できるとともに大きな起伏操作を行うことができる。

【００７０】図２８ないし図２９は前記処置具起上装置
の変形例を示すものである。すなわち、これは挿入部２
の先端構成部５の部材内に流体圧人工筋９５を設置し、
流体圧人工筋９５の前端側に配置した封鎖部材１６を固
定し、流体圧人工筋９５の後端側に配置した封鎖部材１
７を自由端とする。そして、後端側の封鎖部材１７に操
作ワイヤ１０３の一端を連結し、操作ワイヤ１０３の他
端を起上台９６の自由端に連結する。なお、加圧管路１
０１は流体圧人工筋９５の前端側部分で接続されている
。

【００７１】この構成によれば、非加圧時において流体
圧人工筋９５は図２８で示すように縮んで短い状態にあ
り、操作ワイヤ１０３を繰り出しているから、起上台９
６は倒伏した状態にある。また、加圧管路１０１を通じ
て流体圧人工筋９５の弾性体の内部へ空気や液体を供給
すると、その流体圧人工筋９５は伸長し、図２９で示す
ように起上台９６を起上できる。そして、流体圧人工筋
９５に送り込む空気や液体の圧力を調節することにより
、起上台９６の起上角度を変えることができる。

【００７２】しかして、この構成においても、起上台９
６の近くに設けた流体圧人工筋９５によって起上台９６
を直接的に駆動できるため、長い操作ワイヤを介して操
作部等から遠隔的に駆動する場合に比べて確実に操作で
きるとともに大きな起伏操作を行うことができる。

【００７３】なお、流体圧人工筋９５の配置位置は内視
鏡１の内部であれば、どこへ設けてもよい。

【００７４】図３０ないし図３５は、工業用内視鏡にお
ける挿入部の外ブレードの取付け構造の例を示すもので
ある。すなわち、挿入部２の先端構成部５における本体
１１１の外周は図３３で示すように外ブレード口金係合
用段溝１１２、突条１１３、ストッパ用溝１１４が周回
して形成されている。そして、図３２で示すストッパ１
１５、図３４で示すカバー１１６、図３５で示す外ブレ
ード口金１１７が図３０ないし図３１で示すように嵌着
されるようになっている。

【００７５】図３２で示すストッパ１１５は外ブレード
口金係合用段溝１１２の最先端外周部分に被嵌する環状
部１１８にその軸後方向へ向かって複数の係合片１１９
を突設してなり、係合片１１９の先端には前記ストッパ
用溝１１４に嵌まり込んで突条１１３に係合する爪１２
０を形成している。

【００７６】図３４で示すカバー１１６はステンレス製
の比較的肉薄な円筒体からなり、これはストッパ１１５
の環状部１１８から外ブレード口金１１７の係合片１２
１を完全に含む部分まで覆うようになっている。

【００７７】図３５で示す外ブレード口金１１７は筒状
部１２２の先端に前記複数の係合片１２１を一体に形成
してなり、各係合片１２１の先端には前記段溝１１２に
嵌まり込んで突条１１３に係合する爪１２０が形成され
ている。外ブレード口金１１７の後端には外ブレード１
２４がブレード止め１２５によって取着されている。

【００７８】しかして、これらを組み付けるときには、
まず先端構成部５における本体１１１の外周に外ブレー
ド口金１１７を挿入してその各係合片１２１の先端にあ
る爪１２３が前記段溝１１２に嵌まり込んで突条１１３
に係合する位置まで差し込む。なお、あらかじめこの外
ブレード口金１１７の外周にはストッパ１１５をはめ込
んで後端側へずらしておく。ついで、ストッパ１１５を
差し込むが、このとき、各係合片１１９をこれに対応し
たすり割り部となっている外ブレード口金１１７の各係
合片１２１の間に差し入れる。そして、各係合片１１９
の爪１２０をストッパ用溝１１４に嵌まり込んで突条１
１３に係合させる。これによりストッパ１１５と外ブレ
ード口金１１７は先端構成部５の本体１１１に嵌まり係
合して一応外れない状態になる。さらに、この係合部分
を覆うとともに、その係合状態を確保するため、あらか
じめ外ブレード口金１１７の外周に被嵌しておいたカバ
ー１１６を先端側へ移動して図３０ないし図３１で示す
位置にして例えば接着剤等によって固着する。なお、こ
の係合部をカバー１１６で覆っているので、係合片１１
９，１２１などが破損しても落ちない。

【００７９】また、外ブレード１２４を交換する場合に
は、カバー１１６を壊して行う。このとき、ストッパ１
１５の爪１２０の位置を示す目印１２５をそのストッパ
１１５の外周面に設けておくと、カバー１１６およびス
トッパ１１５を効率よく壊せる。

【００８０】また、前記第１ないし第３、第５ないし第
８の実施例を４方向へ湾曲が可能な構成にしてもよい。

【００８１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、挿
入部に組み込む湾曲駆動用の流体圧人工筋は、加圧する
とき、その径方向へ収縮するとともに軸方向へ伸長し、
駆動力伝達部材を介して湾曲部を湾曲するから、流体圧
人工筋の細径化により、これを組み込む挿入部の細径化
を図ることができる。また、流体圧人工筋の細径化によ
り、内視鏡内部に組み込む他の内蔵物の設置スペースを
確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　本発明の第１の実施例の挿入部の概略的な
構成を示す側面図。

【図２】　　同じく本発明の第１の実施例の流体圧人工
筋の側面図。

【図３】　　本発明の第１の実施例を適用した内視鏡シ
ステムの概略的な構成説明図。

【図４】　　同じく本発明の第１の実施例の湾曲部の湾
曲状態の側面図。

【図５】　　同じく本発明の第１の実施例の流体圧人工
筋の作用を説明するための斜視図。

【図６】　　同じく本発明の第１の実施例の流体圧人工
筋の作用を説明するためのグラフ。

【図７】　　本発明の第２の実施例を示す挿入部の概略
的な構成を示す側面図。

【図８】　　同じく本発明の第２の実施例の湾曲部の湾
曲状態を示す側面図。

【図９】　　本発明の第３の実施例を示す挿入部の概略
的な構成を示す側面図。

【図１０】　　同じく本発明の第３の実施例の湾曲部の
湾曲状態を示す側面図。

【図１１】　　本発明の第４の実施例の挿入部の概略的
な構成を示す側面図。

【図１２】　　同じく本発明の第４の実施例の流体圧人
工筋組立て体の正面図。

【図１３】　　同じく本発明の第４の実施例の湾曲部の
湾曲状態を示す側面図。

【図１４】　　本発明の第５の実施例の挿入部の概略的
な構成を示す側面図。

【図１５】　　同じく本発明の第５の実施例の湾曲部の
湾曲状態を示す側面図。

【図１６】　　本発明の第６の実施例の湾曲部の上側へ
の湾曲状態を示す側面図。

【図１７】　　同じく本発明の第６の実施例の湾曲部の
下側への湾曲状態を示す側面図。

【図１８】　　本発明の第７の実施例を示し、（Ａ）は
その挿入部の概略的な構成を示す側面図、（Ｂ）および
（Ｃ）はその流体圧人工筋の作用を説明するためのアク
チュエータ機構部の断面図。

【図１９】　　本発明の第８の実施例を示し、（Ａ）な
いし（Ｃ）はその流体圧人工筋の作用を説明するための
流体圧アクチュエータ機構部の断面図。

【図２０】　　同じく本発明の第８の実施例の流体圧人
工筋の一部を示す斜視図。

【図２１】　　本発明の流体圧アクチュエータ機構部の
変形例を示す斜視図。

【図２２】　　本発明の流体圧アクチュエータ機構部の
他の変形例を示す斜視図。

【図２３】　　本発明の第９の実施例を示す流体圧アク
チュエータを使用した内視鏡の挿入部の概略的な説明図
。

【図２４】　　同じく本発明の第９の実施例を示す流体
圧アクチュエータを示し、（Ａ）はその流体圧アクチュ
エータの縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）中Ａ矢視図、（Ｃ）
はその流体圧アクチュエータの縦断面図。

【図２５】　　流体圧アクチュエータを利用した内視鏡
の起上装置の縦断面図。

【図２６】　　図２５中Ａ−Ａ線に沿う断面図。

【図２７】　　同じく流体圧アクチュエータを利用した
内視鏡の起上装置の縦断面図。

【図２８】　　流体圧アクチュエータを利用した他の内
視鏡の起上装置の縦断面図。

【図２９】　　同じく流体圧アクチュエータを利用した
内視鏡の起上装置の縦断面図。

【図３０】　　挿入部の先端構成部の変形例を示し、（
Ａ）は図３１中Ａ−Ａ線に沿う断面図、（Ｂ）は図３１
中Ｂ−Ｂ線に沿う断面図。

【図３１】　　挿入部の先端構成部の縦断面図。

【図３２】　　ストッパを示す斜視図。

【図３３】　　先端構成部の本体の斜視図。

【図３４】　　カバーを示す斜視図。

【図３５】　　外ブレード口金の斜視図。

【符号の説明】 １…内視鏡、２…挿入部、３…蛇管、７，８…操作ワイ
ヤ、１３，１４…流体圧人工筋、２１，２２…チューブ
、６２…流体圧人工筋。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　流体を給排することにより流体圧人工
   筋を軸方向へ伸縮して挿入部の湾曲部を湾曲駆動するよ
   うにした内視鏡において、湾曲部を有した挿入部と、こ
   の挿入部内に設けられ流体を取り込むことにより軸方向
   へ伸び径方向へ縮む伸縮自在な流体圧人工筋と、この流
   体圧人工筋に流体を給排する管路と、前記流体圧人工筋
   の伸縮を前記湾曲部に伝達してその湾曲部を湾曲する駆
   動力伝達部材とを具備したことを特徴とする内視鏡。